JP2007331481A - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】据え切り状態(S1:YES)では、低速走行状態(S1:NO)のときよりも大きな電流制限値A、駆動制限時間Taおよび操舵角偏差閾値αが設定される(S2)。舵取り機構を駆動する電動モータMのモータ電流値が電流制限値Aに等しい状態の継続時間が駆動制限時間Taに達するまでは(S3:NO)、自動駐車モードが維持される。また、モータ電流が電流制限値Aに等しい状態が駆動制限時間Taだけ継続しても、操舵角偏差が操舵角偏差閾値αを超えない限り(S4:NO)、自動駐車モードが維持される。モータ電流値が電流制限値Aに等しい状態が駆動制限時間Taだけ継続し(S3:YES)、かつ、操舵角偏差が閾値αを超えると(S4:YES)、自動駐車制御が解除される。
【選択図】図3
Description
このように、従来の自動駐車等の自動操舵機能には、据え切りの際に、容易にその制御が解除されてしまう傾向があり、運転者にとって必ずしも使いやすい機能とは言えなかった。
請求項3記載の発明は、前記閾値設定手段は、前記操舵アクチュエータを前記駆動制限値で継続駆動するときの制限時間である駆動制限時間(Ta,Tb)を可変設定する駆動制限時間設定手段(S2,S6)を含み、この駆動制限時間設定手段は、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、前記駆動制限時間を長く設定するものであり、前記自動操舵解除手段は、前記駆動制限値での前記アクチュエータの継続駆動時間が前記駆動制限時間設定手段によって設定される駆動制限時間に達したことを条件に、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項2記載の車両用操舵装置である。
請求項4記載の発明は、前記舵取り機構の実操舵角を検出する操舵角検出手段(17)をさらに含み、前記閾値設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される実操舵角の前記目標操舵角に対する偏差である操舵角偏差に関する偏差閾値(α,β)を可変設定する偏差閾値設定手段(S2,S6)を含み、この偏差閾値設定手段は、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、前記偏差閾値を大きく設定するものであり、前記自動操舵解除手段は、前記操舵角偏差が前記偏差閾値設定手段によって設定される偏差閾値を超えていることを条件に、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用操舵装置である。
図1は、この発明の車両用操舵装置の一実施形態である電動パワーステアリング装置の構成を説明するための概念図である。この電動パワーステアリング装置は、車両の舵取り車輪W(たとえば前左右輪)を転舵させるための舵取り機構1に対して、操舵アクチュエータとしての電動モータMが発生するトルクを伝達するように構成されている。舵取り機構1は、車両の左右方向に沿うラック軸2と、このラック軸2のギヤ部に噛合するピニオン3とを備えたラック・ピニオン型のものである。ピニオン3には、ステアリングシャフト4の一端が結合されており、このステアリングシャフト4の他端には、操作部材としてのステアリングホイール5が結合されている。したがって、ステアリングホイール5を回動操作することによって、この回動がステアリングシャフト4およびピニオン3を介してラック軸2に伝達され、このラック軸2の軸方向変位に変換される。
マイクロコンピュータ20は、CPU(中央処理装置)およびメモリ(ROM,RAMなど)を含み、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理手段としての働きを有する。この複数の機能処理手段には、前記アシストモードに従って電動モータMを制御するアシスト制御部21と、前記自動駐車モードに従って電動モータMを制御する自動駐車制御部22と、自動駐車モードとアシストモードとを切り換えるモード切り換え部23と、所定の条件が成立したときに自動駐車制御部22による自動駐車制御を解除し、自動駐車モードからアシストモードへと移行させるための自動駐車解除制御部24とを含む。
自動駐車解除制御部24は、電流検出回路32によって検出されるモータ電流と、操作角センサ17によって検出される実操舵角と、自動駐車制御部22が設定する目標操舵角とに基づいて、自動駐車モードを解除すべきか否かを判定し、自動駐車モードを解除すべきときに、そのことを表す自動駐車解除指示をモード切り換え部23に与える。
自動駐車の実行中、運転者は、基本的にはステアリングホイール5の操作は行わず、アクセルおよびブレーキの操作を行って、車両の速度を調節し、さらに、停止位置を調節する。その間、舵取り機構1の操舵角は、自動駐車制御部22により制御される電動モータMによって刻々と自動調節される。また、車速が車速上限値に達すると、ブレーキコントローラ40は、運転者による車速の調整に介入して、減速制御を行う。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、さらに他の形態で実施することも可能である。たとえば、前述の実施形態では、舵取り機構1の実操舵角を検出するために、操作部材としてのステアリングホイール5の操作角を検出する操作角センサ17を用いているが、たとえば、ラック軸2の移動量を検出するラック移動量センサの出力を用いて実操舵角を検出することもでき、また、電動モータMの回転角を検出することによって実操舵角を検出することもできる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (4)
- 車両の舵取り機構に操舵力を付与する操舵アクチュエータと、
目標操舵角に基づいて前記操舵アクチュエータを制御することによって自動操舵制御を行う自動操舵制御手段と、
この自動操舵制御手段による自動操舵制御中に、車両停止状態で前記舵取り機構を操舵する据え切りがされているかどうかを判定する据え切り判定手段と、
前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するための閾値を、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、自動操舵制御が解除されにくい値に設定する閾値設定手段と、
この閾値設定手段によって設定される閾値に基づいて、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除する自動操舵解除手段とを含むことを特徴とする車両用操舵装置。 - 前記操舵アクチュエータの駆動値を取得するアクチュエータ駆動値取得手段をさらに含み、
前記閾値設定手段は、前記操舵アクチュエータの駆動制限値を可変設定する駆動制限値設定手段を含み、
この駆動制限値設定手段は、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、前記駆動制限値を大きく設定するものであり、
前記自動操舵解除手段は、前記アクチュエータ駆動値取得手段によって取得される駆動値が前記駆動制限値設定手段によって設定される駆動制限値に達していることを条件に、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵装置。 - 前記閾値設定手段は、前記操舵アクチュエータを前記駆動制限値で継続駆動するときの制限時間である駆動制限時間を可変設定する駆動制限時間設定手段を含み、
この駆動制限時間設定手段は、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、前記駆動制限時間を長く設定するものであり、
前記自動操舵解除手段は、前記駆動制限値での前記アクチュエータの継続駆動時間が前記駆動制限時間設定手段によって設定される駆動制限時間に達したことを条件に、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項2記載の車両用操舵装置。 - 前記舵取り機構の実操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに含み、
前記閾値設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される実操舵角の前記目標操舵角に対する偏差である操舵角偏差に関する偏差閾値を可変設定する偏差閾値設定手段を含み、
この偏差閾値設定手段は、前記据え切り判定手段によって据え切りがされていると判定されたときは、据え切りがされていると判定されていないときよりも、前記偏差閾値を大きく設定するものであり、
前記自動操舵解除手段は、前記操舵角偏差が前記偏差閾値設定手段によって設定される偏差閾値を超えていることを条件に、前記自動操舵制御手段による自動操舵制御を解除するものであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
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