JP2002087250A

JP2002087250A - 搬送設備

Info

Publication number: JP2002087250A
Application number: JP2000279001A
Authority: JP
Inventors: Kazufumi Matsukawa; 和史松川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-09-14
Filing date: 2000-09-14
Publication date: 2002-03-27
Anticipated expiration: 2020-09-14
Also published as: JP4483055B2

Abstract

(57)【要約】【課題】塵埃などが溜まり難くしたレール装置によっ
て直線状経路部や分岐・合流経路部を形成し、分岐・合
流箇所のレール装置に対する簡単な構造付加により、レ
イアウトには制約の無い分岐・合流を実現した搬送設備
を提供する。【解決手段】一対のレール体１１，１２に、上向きの
車輪支持面１１Ａ，１２Ａと内向きのローラガイド面１
１Ｂ，１２Ｂを形成した。一定経路１０は直線状経路部
５１，５２や分岐・合流経路部５３からなり、分岐・合
流箇所に、直線状経路部に沿った直線側ガイド体１５，
１６と、分岐・合流経路部に沿った分岐・合流側ガイド
体１７を設けた。移動体２０に、車輪支持面とローラガ
イド面に支持案内される車輪２１とサイドガイドローラ
２４を設けた。ガイド体の横向きのガイド部１５ａ，１
５ｂ、１６ａ，１６ｂ、１８ｂ，１９ｂに案内される方
向規制用部材２５は、左右動手段３０によって、直線側
ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応
する位置の間で左右動自在に構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、種々なものを支持
搬送するのに利用される搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送設備としては、たと
えば特開平１０−１１１７１９号公報に示される構成が
提供されている。この従来構成は、主軌道や分岐軌道に
支持案内される搬送台車が設けられ、各軌道は、底壁
と、左右の側壁と、上壁とからなり、上壁の幅方向中央
に長手方向に沿うスリットを有せしめて形成されてい
る。そして、少なくとも分岐点には、主軌道に沿ったガ
イドと分岐軌道に沿ったガイドとが設けられ、また搬送
台車には、前記ガイドに倣う案内部材と、この案内部材
をいずれか一方のガイドに振り分ける振り向け機構とが
設けられている。

【０００３】ここでガイドとしては、主軌道に沿った磁
性体製のガイドレールと分岐軌道に沿った磁性体製のガ
イドレールとが設けられ、そして案内部材として磁石ロ
ーラが設けられるとともに、この磁石ローラを、アーム
などを介して左右のガイドレールに振り向けるように構
成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、主軌道や分岐軌道に対してそれぞれ磁性体
製のガイドレールを別個に敷設しなければならず、製作
や組み立て施工などにおいて面倒となる。また主軌道や
分岐軌道は、底壁上に塵埃などが溜まることになり、そ
の清掃などは容易に行えず、以てクリーンエアを下吹き
するクリーンルームなどには容易に採用できない。

【０００５】さらに、分岐・合流が可能なレイアウトに
は制約があり、たとえば、軌道が平行に走っているレイ
アウトで、軌道間で搬送台車を移すようなレイアウトは
困難であった。なおレーン間で搬送台車を移す構成とし
ては、たとえば、特開平１１−２２２１２２号公報に示
される旋回テーブル形式が提供されているが、これによ
ると構造が複雑になるとともに、両軌道間における搬送
台車の走行を一旦停止しなければならなかった。

【０００６】そこで本発明のうち請求項１記載の発明
は、塵埃などが溜まり難くしたレール装置によって直線
状経路部や分岐・合流経路部を形成する構成でありなが
ら、分岐・合流箇所でのレール装置に対する簡単な構造
付加により、レイアウトには制約の無い分岐・合流を実
現して、高能力・フレキシブルな搬送を可能にし得る搬
送設備を提供することを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項１記載の搬送設備は、レ
ール装置と、このレール装置に支持案内されて一定経路
上で移動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前
記レール装置は左右一対のレール体からなり、両レール
体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面と内向きのローラ
ガイド面とが形成され、前記一定経路は直線状経路部や
分岐・合流経路部からなり、これら経路部により形成さ
れる分岐・合流箇所には、直線状経路部に沿った直線側
ガイド体と、分岐・合流経路部に沿った分岐・合流側ガ
イド体とが設けられ、前記移動体には、前記車輪支持面
に支持案内される車輪と、前記ローラガイド面に案内さ
れるサイドガイドローラと、前記ガイド体の横向きのガ
イド部に案内される方向規制用部材とが設けられ、この
方向規制用部材は、左右動手段によって、直線側ガイド
体に対応する位置と分岐・合流側ガイド体に対応する位
置との間で左右動自在に構成されていることを特徴とし
たものである。

【０００８】したがって請求項１の発明によると、移動
体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して転
動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内さ
せることで、レール装置に案内させて行える。その際に
レール装置は、左右一対のレール体により全長に亘って
隙間を形成し得、この隙間による上下方向の貫通部によ
って空気の流れを妨げることがなくなる。

【０００９】そして直線状経路部上の移動体を、分岐・
合流経路部側に分岐・合流させることなく直線状経路部
で移動させるときには、左右動手段によって方向規制用
部材を、分岐・合流経路部側とは離れる側に移動させ
る。これにより方向規制用部材を、直線側ガイド体のガ
イド部で案内することになり、以て移動体を、分岐・合
流経路部に入り込ませることなく直線状経路部で安定し
て直進移動し得る。

【００１０】また直線状経路部上の移動体を、分岐・合
流経路部側に分岐・合流させるときには、左右動手段に
よって方向規制用部材を、分岐・合流経路部側に移動さ
せる。これにより方向規制用部材を、分岐・合流側ガイ
ド体のガイド部で案内することになり、以て移動体を、
分岐・合流経路部へと分岐移動し得る。

【００１１】分岐・合流箇所において、レール体の車輪
支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間の
隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、した
がって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪支
持面側の車輪を中心にモーメントが発生して、移動体が
傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を横向き
のガイド体により案内することで、移動体側のモーメン
トを受止め得、これにより、移動体の傾斜を阻止しなが
ら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込むこ
となく隙間を越えることになる。

【００１２】また本発明の請求項２記載の搬送設備は、
上記した請求項１記載の構成において、並行状の一対の
直線状経路部間に分岐・合流経路部が配置され、両直線
状経路部の直線側ガイド体は、並行側に対して外側に直
線側ガイド部が形成されるとともに、内側に分岐・合流
側ガイド部が形成され、分岐・合流側ガイド体は、分断
された分岐側ガイド部材と合流側ガイド部材からなると
ともに、分岐・合流側ガイド部に連なる分岐側ガイド部
と合流側ガイド部が、相異なる向きとして形成され、分
断部は、分岐側ガイド部を移動してきた方向規制用部材
が合流側ガイド部に導かれるように構成されていること
を特徴としたものである。

【００１３】したがって請求項２の発明によると、移動
体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させることなく
直線状経路部で移動させるときには、方向規制用部材
を、直線側ガイド体の直線側ガイド部で案内することに
なり、以て移動体を直線状経路部で安定して直進移動し
得る。

【００１４】また一方の直線状経路部上の移動体を、分
岐・合流経路部側に分岐・合流させるときには、方向規
制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側ガイド部か
ら、分岐側ガイド部材の分岐側ガイド部へと案内させる
ことになり、以て移動体を、分岐・合流経路部へと分岐
移動し得る。そして、分岐側ガイド部で案内している方
向規制用部材を、合流側ガイド部材の合流側ガイド部に
より案内し、次いで直線側ガイド体の分岐・合流側ガイ
ド部へ案内することになり、以て移動体を他方の直線状
経路部に合流移動し得る。

【００１５】そして本発明の請求項３記載の搬送設備
は、上記した請求項１または２記載の構成において、方
向規制用部材は、支持体を介して左右動自在に設けら
れ、左右動手段は、駆動部と、この駆動部の正逆駆動に
より支持体を左右動させる駆動伝達部とにより構成され
るとともに、この駆動伝達部には伝達経路の接断装置が
設けられていることを特徴としたものである。

【００１６】したがって請求項３の発明によると、左右
動手段における駆動部の正逆駆動により、接断装置が接
続状態の駆動伝達部を介して支持体を左右動させること
で、方向規制用部材を左右動し得る。このように方向規
制用部材を左右動させたのち、接断装置を分断させるこ
とで伝達経路をフリーにし得、これにより、ガイド体の
案内時における方向規制用部材の左右動は、支持体とと
もに無理なくスムースに行える。

【００１７】さらに本発明の請求項４記載の搬送設備
は、上記した請求項３記載の構成において、左右動限位
置に達した支持体の保持を行う吸着手段が設けられてい
ることを特徴としたものである。

【００１８】したがって請求項４の発明によると、左右
動させた支持体を、吸着手段による吸着作用によって左
右動限位置にて保持（拘束）し得、そして、ガイド体の
案内時における方向規制用部材の左右動は、吸着手段に
よる吸着を自動的に開放して、支持体とともに無理なく
スムースに行える。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を、図１〜図８に基づいて説明する。図１〜図５におい
て、レール装置１０は左右一対のレール体１１，１２か
らなり、これらレール体１１，１２は型材形状であっ
て、線対称状として配設されている。そして両レール体
１１，１２にはそれぞれ、その上面（上位面）により上
向きの車輪支持面１１Ａ，１２Ａが形成され、上部でか
つ内側に向いた面により内向きのローラガイド面１１
Ｂ，１２Ｂが形成されている。さらに両レール体１１，
１２にはそれぞれ、外側に向いた横向き蟻溝部１１Ｃ，
１２Ｃと、下側に向いた下向き蟻溝部１１Ｄ，１２Ｄと
が形成されている。

【００２０】両レール体１１，１２は、所定間隔置きで
複数のレールヨーク１を介して天井梁２側に支持されて
いる。すなわちレールヨーク１は、上板部１Ａと、この
上板部１Ａの両端近くから垂下された側板部１Ｂと、こ
れら側板部１Ｂの中間外面から外方へ突出された連結部
１Ｃを有する状態で、正面視で門型状に一体形成されて
いる。

【００２１】このレールヨーク１は、両連結部１Ｃに作
用される連結具（ボルト・ナットなど）３を介して、天
井梁２側に対して高さ位置変更自在にかつ姿勢調整自在
に支持されている。そして側板部１Ｂの下部内面側に、
両レール体１１，１２の外側面が当てつけられ、横向き
蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃを利用した連結具４を介して連結
されている。これにより両レール体１１，１２は、所定
の隙間Ｓを形成した状態で配設される。

【００２２】上記したように左右一対のレール体１１，
１２からなるレール装置１０により一定経路５０が形成
される。ここで一定経路５０は、たとえば並行状の一対
の直線状経路部５１，５２と、これら直線状経路部５
１，５２間に配置された分岐・合流経路部５３とにより
形成されている。この分岐・合流経路部５３では、前記
左右一対のレール体１１，１２のうち分岐・合流経路部
５３側のレール体１１，１２により、それぞれ片側のレ
ール体が連続して形成されている。

【００２３】すなわち分岐・合流経路部５３において
も、前記レール体１１，１２と断面形状が同一状の左右
一対のレール体１１ａ，１２ａが配設され、これらレー
ル体１１ａ，１２ａによりレール装置１０ａが構成され
ている。このうち分岐経路方向側のレール体１１ａは、
直線状経路部５２を形成する部分から、分岐・合流経路
部５３において直線状経路部５１側に湾曲したのち、直
線状経路部５１を形成するレール体１２の切断端部に接
続する状態に形成されている。

【００２４】また、他方のレール体１２ａは前記レール
体１１ａに沿うように形成されているが、その際に、直
線状経路部５１を形成する部分から、分岐・合流経路部
５３において直線状経路部５２側に湾曲したのち、直線
状経路部５２を形成するレール体１１の切断端部に接続
する状態に形成されている。

【００２５】各経路部５１〜５３により形成される分岐
・合流箇所には、直線状経路部５１，５２に沿った直線
側ガイド体１５，１６と、分岐・合流経路部５３に沿っ
た分岐・合流側ガイド体１７とが設けられている。ここ
でガイド体１５，１６、１７は、左右一対のレール体１
１，１２、１１ａ，１２ａ間でかつ上方位置に配設さ
れ、そしてレールヨーク１における上板部１Ａの下面側
に連結されている。

【００２６】前記直線側ガイド体１５，１６には、並行
側に対して外側に直線側ガイド部１５ａ，１６ａが形成
されるとともに、内側に分岐・合流側ガイド部１５ｂ，
１６ｂが形成されている。

【００２７】また分岐・合流側ガイド体１７は、分断さ
れた分岐側ガイド部材１８と合流側ガイド部材１９から
なるとともに、分岐・合流側ガイド部１５ｂ，１６ｂに
連なる分岐側ガイド部１８ｂと合流側ガイド部１９ｂ
が、相異なる向きとして形成されている。さらに分断部
は、合流側ガイド部材１９の遊端が上手側へ突出状の迎
え部１９Ａに形成されることで、分岐側ガイド部１８ｂ
を移動してきた方向規制用部材（後述する。）が合流側
ガイド部１９ｂに導かれるように構成されている。

【００２８】なお、直線状経路部５１に沿った直線側ガ
イド体１５も、その始端部分は合流・分岐側へ突出状の
迎え部１５Ａに形成されることで、移動してきた方向規
制用部材が直線側ガイド部１５ａに導かれるように構成
されている。

【００２９】前記レール装置１０に支持案内されて一定
経路５０上で移動自在な自走体（移動体の一例）２０が
設けられる。この自走体２０は、前記車輪支持面１１
Ａ，１２Ａに支持案内されて転動自在な車輪２１を有す
る前後一対のトロリ本体２２と、両トロリ本体２２の下
端間に設けられた被搬送物の保持装置４１と、一方の車
輪２１に連動した走行駆動装置２３などにより構成され
ている。

【００３０】そして自走体２０における両トロリ本体２
２には、前記ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内され
る前後一対のサイドガイドローラ２４が遊転自在に設け
られている。さらに両トロリ本体２２には、前記ガイド
体１５〜１７の横向きのガイド部１５ａ，１５ｂ、１６
ａ，１６ｂ、１８ｂ，１９ｂに案内される方向規制用ロ
ーラ（方向規制用部材の一例）２５が設けられている。
ここで方向規制用ローラ２５は、左右動手段３０によっ
て、直線側ガイド体１５，１６に対応する位置と分岐・
合流側ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在
に構成されている。

【００３１】すなわち、トロリ本体２２の上部には左右
一対のブラケット２６が設けられ、これらブラケット２
６間には、左右方向のガイドロッド２７が前後一対に設
けられている。そして、前記ガイドロッド２７に支持案
内されて左右方向に移動自在な支持体２８が設けられ、
この支持体２８の上面側に、前記方向規制用ローラ２５
が縦方向ピン２９を介して遊転自在に設けられている。

【００３２】前記左右動手段３０は、正逆駆動自在な駆
動部（駆動用モータ）３１を有し、この駆動部３１は、
駆動軸を左右方向としてトロリ本体２２の上部に設けら
れている。そしてトロリ本体２２の上部には、前記駆動
部３１の正逆駆動により支持体２８を左右動させる駆動
伝達部３２が設けられている。

【００３３】この駆動伝達部３２は、左右方向軸心の周
りに回転自在に設けられたカムローラ３３と、このカム
ローラ３３の外周面に形成された螺旋溝３４と、前記駆
動部３１の駆動軸をカムローラ３３に連動連結させる巻
掛け伝動機構（タイミングベルト形式やチェーン形式な
ど）３５などにより構成されている。その際に駆動伝達
部３２には、伝達経路の接断を行うためのクラッチ（接
断装置の一例）３６が設けられている。

【００３４】前記螺旋溝３４には、前記支持体２８側に
設けられたカムフォロア３７が嵌合されている。なお前
記支持体２８は、全体あるいは左右の両端部分が磁性体
からなり、そして両ブラケット２６における支持体２８
が当接可能な位置には、左右動限位置に達した支持体２
８の吸着保持を行う磁石体（吸着手段の一例）３８が埋
め込み状に設けられている。

【００３５】上記構成の左右動手段３０によると、駆動
部３１の正逆駆動により巻掛け伝動機構３５を介してカ
ムローラ３３が正逆回転され、回転する螺旋溝３４に嵌
合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、
ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動さ
れ、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左
右動される。

【００３６】これにより方向規制用ローラ２５は、直線
側ガイド体１５，１６に対応する位置と、分岐・合流側
ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在に構成
される。そして左右動限位置に達した支持体２８は、磁
石体３８による吸着作用によって左右動限位置にて保持
される。またクラッチ３６が分断されることで、カムロ
ーラ３３は自由回転（遊転）が可能となる。

【００３７】前記自走体２０への給電は無接触給電方式
で行われ、そのためにレール体１１（１１ａ），１２
（１２ａ）には、下向き蟻溝部１１Ｄを利用してコード
線路１３，１４がレール長さ方向に配設され、そして自
走体２０のトロリ本体２２間にはピックアップコイル３
９が設けられている。またトロリ本体２２側には検出器
４０が設けられ、そして一定経路５０側の所定箇所には
走行制御用の被検出体（図示せず。）が設けられてい
る。

【００３８】前記自走体２０のトロリ本体２２間には、
前記保持装置４１が吊下げ状に設けられている。この保
持装置４１は左右と下とが開放された箱枠状であって、
その上面側が前記トロリ本体２２に連結具４２を介して
連結されている。そして保持装置４１内には、左右方向
への移載手段（図示せず。）などが配設されている。な
お両トロリ本体２２には、外方（前方および後方）に突
出されるストッパー体４３が設けられている。

【００３９】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。自走体２０の一定経路５０での走行は、そ
の車輪２１群が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内さ
れて転動され、そしてサイドガイドローラ２４がローラ
ガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内されることで、レール装
置１０，１０ａに案内されて行われる。その際に自走体
２０側には、コード線路１３，１４に対向されるピック
アップコイル３９などを介して、無接触給電方式によっ
て給電が行われる。

【００４０】このような状態での走行において、たとえ
ば図６（ａ）の実線に示されるように、片側の直線状経
路部５２で走行されている自走体２０は、分岐・合流箇
所に到達する少し前に検出器４０が被検出体を検出し
て、そのまま直進走行するか、あるいは分岐走行するか
を判断し、進む方向（走行方向）側へ方向規制用ローラ
２５を移動させる。

【００４１】すなわち、判断に基づいた指示信号によっ
て駆動部３１が正逆駆動され、このときクラッチ３６が
接続されていることで、巻掛け伝動機構３５を介してカ
ムローラ３３が正逆回転される。すると、回転する螺旋
溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持
体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向
に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ
２５が左右動される。

【００４２】これにより方向規制用ローラ２５は、直線
側ガイド体１６に対応する位置と、分岐・合流側ガイド
体１７に対応する位置との間で左右動される。そして左
右動限位置に達した支持体２８は、磁石体３８による吸
着作用によって左右動限位置にて保持され、このときク
ラッチ３６は分断される。なお、判断に基づいた指示信
号を与えるときに、既に方向規制用ローラ２５が進む方
向側へ移動されていたときには、この指示信号はキャン
セル状となり、駆動部３１は駆動されない。

【００４３】たとえば、直線状経路部５２で走行されて
いる自走体２０が、そのまま直進走行するように判断さ
れたとき、方向規制用ローラ２５は、図２や図４の仮想
線、図６（ａ）の仮想線に示されるように、左側へ移動
される。これにより方向規制用ローラ２５は、直線側ガ
イド体１６の直線側ガイド部１６ａに案内されることに
なり、以て自走体２０は図６（ａ）の仮想線イに示され
るように、そのまま直進走行されることになる。

【００４４】また、直線状経路部５２で走行されている
自走体２０が、分岐・合流経路部５３へ分岐走行するよ
うに判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図１、
図２や図４の実線、図５、図６（ａ）の実線に示される
ように、右側へ移動される。これにより方向規制用ロー
ラ２５は、直線側ガイド体１６の分岐・合流側ガイド部
１６ｂから、分岐・合流側ガイド体１７における分岐側
ガイド部材１８の分岐側ガイド部１８ｂへと案内される
ことになり、以て自走体２０は図６（ｂ）に示されるよ
うに、分岐・合流経路部５３へ分岐走行されることにな
る。

【００４５】そして、分岐側ガイド部１８ｂで案内され
ている方向規制用ローラ２５は、分岐・合流側ガイド体
１７における合流側ガイド部材１９の迎え部１９Ａに係
合されて、強制的に引き込み案内されたのち、合流側ガ
イド部材１９の合流側ガイド部１９ｂへと案内されるこ
とになり、以て自走体２０は図７（ａ）に示されるよう
に、分岐・合流経路部５３で走行されることになる。

【００４６】前述したように、方向規制用ローラ２５が
迎え部１９Ａから合流側ガイド部１９ｂへと強制的に引
き込み案内される際に、この方向規制用ローラ２５は支
持体２８とともに左側に移動され、以て案内はスムース
に行われる。

【００４７】すなわち支持体２８は、磁石体３８による
吸着作用（磁力）によって右動限位置にて保持（拘束）
されているが、このときクラッチ３６が分断されてカム
ローラ３３が遊転自在であることから、方向規制用ロー
ラ２５が合流側ガイド部１９ｂに強制的に引き込み案内
される際の引き込み力によって、磁石体３８による吸着
が開放されるとともに、カムフォロア３７と螺旋溝３４
とを介してカムローラ３３が遊転されることになり、以
て方向規制用ローラ２５は支持体２８とともに左側に自
動的に移動されることになる。

【００４８】次いで、合流側ガイド部１９ｂで案内され
ている方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１５の
分岐・合流側ガイド部１５ｂへと案内されることにな
り、以て自走体２０は図７（ｂ）に示されるように、直
線状経路部５１に合流走行されることになる。

【００４９】たとえば、図６（ａ）の仮想線ロに示され
るように、合流側となる直線状経路部５１で走行されて
いる自走体２０は、分岐・合流経路部５３からの自走体
２０と衝突などしないように、相互に制御されている。

【００５０】そして自走体２０が直線状経路部５１で直
進走行する場合、分岐・合流箇所の手前で方向規制用ロ
ーラ２５を右側に移動させておけば、自走体２０は直線
側ガイド体１５の直線側ガイド部１５ａに従って直進走
行するが、このとき直線側ガイド体１５の始端部分が迎
え部１５Ａに形成されていることで、方向規制用ローラ
２５を右側に移動しておかなくても、迎え部１５Ａから
直線側ガイド部１５ａへと右側に自動的に移動されるこ
とになる。

【００５１】なお、直線状経路部５２で走行されている
自走体２０が分岐・合流経路部５３へ分岐走行する際に
は、まず図６の（ｂ）に示されるように、自走体２０に
おける左前の車輪２１がレール体１２，１２ａ間の隙間
（欠如部分）Ｓを越えて転動され、次いで図７の（ａ）
に示されるように、左後の車輪２１がレール体１２，１
２ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。したがって隙間Ｓ
を越えようとする車輪２１がこの隙間Ｓに落ち込み、自
走体２０の自重により車輪支持面１１Ｈ側の車輪２１を
中心にモーメントが発生し、自走体２０が傾斜しようと
する。

【００５２】しかし、このとき、隙間Ｓに位置された車
輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ロー
ラ２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている分岐側ガイド
部１８ｂに受止められて案内されることで、自走体２０
側のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０
が傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスム
ースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むこと
なく隙間Ｓを越えることになる。

【００５３】また、分岐・合流経路部５３で走行されて
いる自走体２０が直線状経路部５１へ合流走行する際に
は、まず自走体２０における右前の車輪２１がレール体
１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで図７
の（ｂ）に示されるように、右後の車輪２１がレール体
１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動される。

【００５４】このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪
２１に対応されかつ左動限位置にある方向規制用ローラ
２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている合流側ガイド部
１９ｂに受止められて案内されることで、自走体２０側
のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が
傾斜しようとすることを阻止しながら合流走行がスムー
スに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことな
く隙間Ｓを越えることになる。

【００５５】さらに、図６（ａ）の仮想線ロに示される
直線状経路部５１の自走体２０が分岐・合流箇所で直進
走行する際には、まず自走体２０における左前の車輪２
１がレール体１２ａ，１２ａ間の隙間Ｓを越えて転動さ
れ、次いで左後の車輪２１がレール体１２ａ，１２ａ間
の隙間Ｓを越えて転動される。

【００５６】このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪
２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ
２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている直線側ガイド部
１５ａに受止められて案内されることで、自走体２０側
のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が
傾斜しようとすることを阻止しながら直進走行がスムー
スに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことな
く隙間Ｓを越えることになる。

【００５７】上記した実施の形態のように、左右一対の
レール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）によりレール
装置１０（１０ａ）を構成したことで、このレール装置
１０（１０ａ）は全長に亘って隙間Ｓを形成し得、この
隙間Ｓによる上下方向の貫通部によって空気の流れを妨
げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹きするク
リーンルームであったとしても好適に採用し得る。

【００５８】上記した実施の形態では、直線状経路部５
２の自走体２０が分岐・合流経路部５３を介して直線状
経路部５１へ分岐・合流されているが、これは図８に示
されるように、直線状経路部５１の自走体２０が分岐・
合流経路部５３を介して直線状経路部５２へ分岐・合流
されるレイアウトも可能である。

【００５９】図９の（ａ）〜（ｃ）、図１０の（ａ）〜
（ｆ）は、本発明の種々な実施の形態（レイアウト）を
示している。図９の（ａ）は、直線状経路部５１，５２
の自走体２０が、分岐経路部５４を介して別の経路部５
５へ分岐可能とされた形式とされている。

【００６０】図９の（ｂ）は、別の経路部５５の自走体
２０が、合流経路部５６を介して直線状経路部５１，５
２へ合流可能とされた形式とされている。図９の（ｃ）
は、直線状経路部５１，５２の自走体２０が、分岐経路
部５４を介してステーション経路部５７へ分岐可能とさ
れ、さらにステーション経路部５７から合流経路部５６
を介して直線状経路部５１，５２へ合流可能とされた形
式とされている。なおステーション経路部５７には、被
搬送物の積み下ろしを行うステーション５８が設けられ
ている。

【００６１】図１０の（ａ）は、長円無端状の一定経路
５０における両直線状経路部５１，５２に、それぞれ複
数のステーション経路部５７が分岐、合流された形式と
されている。

【００６２】図１０の（ｂ）は、長円無端状の一定経路
５０における一方の直線状経路部５２にのみ、複数（単
数）のステーション経路部５７が分岐、合流された形式
とされている。

【００６３】図１０の（ｃ）は、長円無端状の一定経路
５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状
経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が分岐さ
れた形式とされている。ここで別の経路部５５の終端に
達した自走体２０は、昇降手段（エレベータ）５９によ
って他の階（上階、下階）に移動される。なお、有端の
別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。

【００６４】図１０の（ｄ）は、長円無端状の一定経路
５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状
経路部５１，５２）に有端の別の経路部５５が分岐さ
れ、そして別の経路部５５から単数または複数の有端の
別の経路部５５が順次分岐された形式とされている。な
お、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよ
い。

【００６５】図１０の（ｅ）は、長円無端状の一定経路
５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状
経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が合流さ
れた形式とされている。ここで別の経路部５５の始端に
は、他の階（上階、下階）からの自走体２０が昇降手段
（エレベータ）５９によって移動される。なお、有端の
別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよい。

【００６６】図１０の（ｆ）は、長円無端状の一定経路
５０における一方の直線状経路部５２（または両直線状
経路部５１，５２）に、有端の別の経路部５５が合流さ
れ、そして別の経路部５５に単数または複数の有端の別
の経路部５５が順次合流された形式とされている。な
お、有端の別の経路部５５は複数箇所に設けられてもよ
い。

【００６７】上記した図１０の（ａ）〜（ｆ）では、長
円無端状の一定経路５０における一方の直線状経路部５
２（または両直線状経路部５１，５２）に対するレイア
ウトが示されているが、これは図８に示されるように、
並行された一対の直線状経路部５１，５２からなる一定
経路５０に同様のレイアウトが施工されたものであって
もよい。

【００６８】また図１０の（ａ）に示されるように、一
対の直線状経路部５１，５２間（一箇所または複数箇
所）にターン経路部６０が分岐・合流されるレイアウト
も可能である。これによると、自走体２０を、ターン経
路６０を利用してターン走行させることで、ショートカ
ット走行が行えて、作業時間の短縮が可能となる。

【００６９】上記した実施の形態では、移動体として、
給電が無接触給電方式で行われる自走体２０が示されて
いるが、これは給電が接触給電方式で行われる自走体２
０であってもよい。また、駆動チェーンなど他の駆動装
置から移動力が付与される台車形式の移動体などであっ
てもよい。さらに走行駆動は、リニアモータ駆動形式で
あってもよい。

【００７０】上記した実施の形態では、自走体２０に保
持装置４１が吊下げ状に設けられた形式が示されている
が、これは、たとえば床側で走行される台車（移動体）
から保持装置が立設される形式（フロア形式）などであ
ってもよい。

【００７１】上記した実施の形態では、直線側ガイド体
１５、１６のガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ａ，１６ｂ
や、分岐・合流側ガイド体１７におけるガイド部材１
８，１９のガイド部１８ｂ，１９ｂとしてガイド面が採
用され、そして方向規制用部材として方向規制用ローラ
２５が採用されているが、ガイド面に案内される方向規
制用部材としては摺動自在な突起体などであってもよ
い。また、ガイド面がラック面であり、そして方向規制
用ローラ２５が方向規制用ピニオンである組み合せであ
ってもよい。

【００７２】上記した実施の形態では、検出器４０が被
検出体を検出して判断することに基づいて、左右動装置
３０を介して方向規制用ローラ２５を左右動させている
が、これは、分岐・合流箇所を通過した後に、検出器４
０が被検出体を検出することに基づいて、方向規制用ロ
ーラ２５の位置が最初の状態に戻される（リセットされ
る）形式であってもよい。

【００７３】上記した実施の形態では、自走体２０のト
ロリ本体２２間に保持装置４１が吊下げ状に設けられ、
そして保持装置４１内に左右方向への移載手段が配設さ
れているが、保持装置４１に上下方向の移載手段が配設
された形式であってもよい。また、単に物品を載せるだ
けの荷受け台を搭載した形式や、また物品を直接に載せ
るだけの形式など、種々な形式のものが採用される。

【００７４】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、移
動体の移動は、その車輪群を車輪支持面に支持案内して
転動させ、サイドガイドローラをローラガイド面に案内
させることで、レール装置に案内させて安定して行うこ
とができる。その際にレール装置は、左右一対のレール
体により全長に亘って隙間を形成でき、この隙間による
上下方向の貫通部によって空気の流れを妨げることがな
くなり、以てクリーンエアを下吹きするクリーンルーム
であったとしても好適に採用できる。

【００７５】そして直線状経路部上の移動体を、分岐・
合流経路部側に分岐・合流させることなく移動させると
きには、左右動手段によって方向規制用部材を分岐・合
流経路部側とは離れる側に移動させればよく、これによ
り方向規制用部材を、直線側ガイド体のガイド部で案内
できて、移動体を、分岐・合流経路部に入り込ませるこ
となく直線状経路部で安定して直進移動できる。

【００７６】また直線状経路部上の移動体を、分岐・合
流経路部側に分岐・合流させるときには、左右動手段に
よって方向規制用部材を分岐・合流経路部側に移動させ
ればよく、これにより方向規制用部材を、分岐・合流側
ガイド体のガイド部で案内できて、移動体を、分岐・合
流経路部へと円滑にかつ確実に分岐移動できる。

【００７７】分岐・合流箇所においては、レール体の車
輪支持面上で転動していた一方の車輪は、両レール体間
の隙間を越えて車輪支持面上で転動することになり、し
たがって車輪が隙間に落ち込み、自重により他方の車輪
支持面側の車輪を中心にモーメントが発生して、移動体
が傾斜しようとするが、このとき方向規制用部材を横向
きのガイド体により案内することで、移動体側のモーメ
ントを受止めることができて、移動体の傾斜を阻止しな
がら方向規制作用を行え、以て車輪は、隙間に落ち込む
ことなく安定して隙間を越えることができる。

【００７８】このように、塵埃などが溜まり難くしたレ
ール装置によって直線状経路部や分岐・合流経路部を形
成する構成でありながら、分岐・合流箇所でのレール装
置に対する簡単な構造付加により、レイアウトとしては
制約の無い分岐・合流を実現できて、高能力・フレキシ
ブルな搬送を可能にできる。

【００７９】また上記した本発明の請求項２によると、
移動体を、分岐・合流経路部側に分岐・合流させること
なく直線状経路部で移動させるときには、方向規制用部
材を、直線側ガイド体の直線側ガイド部で案内すること
になり、以て移動体を直線状経路部で安定して直進移動
できる。

【００８０】そして一方の直線状経路部上の移動体にお
ける方向規制用部材を、直線側ガイド体の分岐・合流側
ガイド部から分岐側ガイド部材の分岐側ガイド部へと案
内することで、移動体を分岐・合流経路部へと分岐移動
でき、さらに分岐側ガイド部で案内している方向規制用
部材を、合流側ガイド部材の合流側ガイド部から直線側
ガイド体の分岐・合流側ガイド部へと案内することで、
移動体を他方の直線状経路部に合流移動できる。

【００８１】これにより、並行状の直線状経路部間での
移動体の乗り移りを、円滑にかつ確実に行うことがで
き、以てレイアウトとしてはより制約の無い分岐・合流
を実現できる。

【００８２】そして上記した本発明の請求項３による
と、左右動手段における駆動部の正逆駆動により、接断
装置が接続状態の駆動伝達部を介して支持体を左右動さ
せることで、方向規制用部材を左右動でき、こののち、
接断装置を分断させることで伝達経路をフリーにでき、
これにより、ガイド体の案内時における方向規制用部材
の左右動は、制御を不要として、支持体とともに無理な
くスムースに行うことができる。

【００８３】さらに上記した本発明の請求項４による
と、左右動させた支持体を、吸着手段による吸着作用に
よって左右動限位置にて保持（拘束）でき、そして、ガ
イド体の案内時における方向規制用部材の左右動は、吸
着手段による吸着を自動的に開放して、支持体とともに
無理なくスムースに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示し、搬送設備における
分岐・合流部分の斜視図である。

【図２】同搬送設備における一部切り欠き正面図であ
る。

【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き側面図
である。

【図４】同搬送設備における要部の平面図である。

【図５】同搬送設備における移動体の要部の斜視図であ
る。

【図６】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図
で、（ａ）は分岐前、（ｂ）は分岐時を示す。

【図７】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図
で、（ａ）は分岐・合流時、（ｂ）は合流時を示す。

【図８】同搬送設備における概略平面図である。

【図９】本発明の別の実施の形態を示し、（ａ）〜
（ｃ）は種々な実施の形態を示す概略平面図である。

【図１０】本発明のさらに別の実施の形態を示し、
（ａ）〜（ｆ）は種々な実施の形態を示す概略平面図で
ある。

【符号の説明】

１０レール装置１０ａレール装置１１レール体１１ａレール体１１Ａ車輪支持面１１Ｂローラガイド面１２レール体１２ａレール体１２Ａ車輪支持面１２Ｂローラガイド面１３コード線路１４コード線路１５直線側ガイド体１５ａ直線側ガイド部１５ｂ分岐・合流側ガイド部１５Ａ迎え部１６直線側ガイド体１６ａ直線側ガイド部１６ｂ分岐・合流側ガイド部１７分岐・合流側ガイド体１８分岐側ガイド部材１８ｂ分岐側ガイド部１９合流側ガイド部材１９ｂ合流側ガイド部１９Ａ迎え部２０自走体（移動体）２１車輪２２トロリ本体２３走行駆動装置２４サイドガイドローラ２５方向規制用ローラ（方向規制用部材）２８支持体３０左右動手段３１駆動部３２駆動伝達部３３カムローラ３４螺旋溝３５巻掛け伝動機構３６クラッチ（接断装置）３７カムフォロア３８磁石体（吸着手段）３９ピックアップコイル４０検出器４１保持装置５０一定経路５１直線状経路部５２直線状経路部５３分岐・合流経路部５４分岐経路部５５別の経路部５６合流経路部５７ステーション経路部Ｓ隙間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レール装置と、このレール装置に支持案
内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送
設備であって、前記レール装置は左右一対のレール体か
らなり、両レール体にはそれぞれ、上向きの車輪支持面
と内向きのローラガイド面とが形成され、前記一定経路
は直線状経路部や分岐・合流経路部からなり、これら経
路部により形成される分岐・合流箇所には、直線状経路
部に沿った直線側ガイド体と、分岐・合流経路部に沿っ
た分岐・合流側ガイド体とが設けられ、前記移動体に
は、前記車輪支持面に支持案内される車輪と、前記ロー
ラガイド面に案内されるサイドガイドローラと、前記ガ
イド体の横向きのガイド部に案内される方向規制用部材
とが設けられ、この方向規制用部材は、左右動手段によ
って、直線側ガイド体に対応する位置と分岐・合流側ガ
イド体に対応する位置との間で左右動自在に構成されて
いることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】並行状の一対の直線状経路部間に分岐・
合流経路部が配置され、両直線状経路部の直線側ガイド
体は、並行側に対して外側に直線側ガイド部が形成され
るとともに、内側に分岐・合流側ガイド部が形成され、
分岐・合流側ガイド体は、分断された分岐側ガイド部材
と合流側ガイド部材からなるとともに、分岐・合流側ガ
イド部に連なる分岐側ガイド部と合流側ガイド部が、相
異なる向きとして形成され、分断部は、分岐側ガイド部
を移動してきた方向規制用部材が合流側ガイド部に導か
れるように構成されていることを特徴とする請求項１記
載の搬送設備。
【請求項３】方向規制用部材は、支持体を介して左右
動自在に設けられ、左右動手段は、駆動部と、この駆動
部の正逆駆動により支持体を左右動させる駆動伝達部と
により構成されるとともに、この駆動伝達部には伝達経
路の接断装置が設けられていることを特徴とする請求項
１または２記載の搬送設備。
【請求項４】左右動限位置に達した支持体の保持を行
う吸着手段が設けられていることを特徴とする請求項３
記載の搬送設備。