JP2007312483A - モータ制御方法及び装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】本発明は、Ｒ／Ｄリード信号の出力周期を検出して演算部の異常を判定し、アンプの駆動出力を停止してＡＣサーボモータの異常動作及び破損を防止することを目的とする。
【解決手段】本発明によるモータ制御方法及び装置は、演算部(4)からのＲ／Ｄリード信号(5)の周期をＲ／Ｄリード信号検出回路(21)で検出し、前記周期が異常の場合に第２アンプオン／オフ信号(22)をオフ信号としてアンプ(10)の駆動出力(11)を停止して、ＡＣサーボモータ(1)の異常動作及びアンプ(10)の破損を防止する方法と構成である。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御方法及び装置に関し、特に、演算部の異常時のＡＣサーボモータの動作異常及びアンプ破損を防止するためのＲ／Ｄ（以下、レゾルバ／デジタルと称す）リード信号の出力周期を検出し、演算部の異常を判定し、アンプの駆動出力を停止させるための新規な改良に関する。
従来、用いられていたこの種のモータ制御方法及び装置としては、その構成を示す特許文献等を特に開示していないが、社内製作の構成を図２で示すことができる。
すなわち、図２において符号１で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ１には相検出用レゾルバ２が設けられている。
前記相検出用レゾルバ２からのレゾルバ信号２ａはＲ／Ｄ変換器３に入力され、Ｒ／Ｄ変換されたＲ／Ｄデータ３ａは、ＭＰＵからなる演算部４に入力されている。
前記演算部４は、一定周期でＲ／Ｄリード信号５をＲ／Ｄ変換器３に入力し、一定周期で前記Ｒ／Ｄデータ３ａを演算部４に読み込むように構成されている。
前記演算部４において前記Ｒ／Ｄデータ３ａを基に生成された周知のパルス幅変調方式のＰＷＭデータ６及びモータ駆動ライト信号７は、モータ駆動信号発生回路８に入力され、このモータ駆動信号発生回路８からの駆動信号９はアンプ１０で増幅された後に駆動出力１１としてＡＣサーボモータ１に供給されて、ＡＣサーボモータ１が周知の三相駆動されるように構成されている。
前記演算部４からは、アンプオン／オフ信号１２がアンプ１０に入力され、このアンプオン／オフ信号１２がオフ状態となるとアンプ１０の駆動出力１１が停止され、ＡＣサーボモータ１の駆動が停止されるように構成されている。
従来のモータ制御方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン／オフ信号のみでアンプからの駆動出力が停止されるように構成されていたため、演算部に何らかの異常が発生し、そこから出力されるアンプオン／オフ信号に異常があった場合、ＡＣサーボモータの動作異常、アンプの破損等となることがあり、信頼性を十分に確保することが困難であった。
本発明によるモータ制御方法は、ＡＣサーボモータに設けた相検出用レゾルバからのレゾルバ信号をレゾルバ／デジタル（以下、Ｒ／Ｄと称す）変換するためのＲ／Ｄ変換器と、前記Ｒ／Ｄ変換器からのＲ／Ｄデータを演算しＰＷＭデータをモータ駆動信号発生回路に供給するための演算部と、前記モータ駆動信号発生回路からの駆動信号を駆動出力として前記ＡＣサーボモータに供給するようにしたアンプと、を用いたモータ制御方法において、前記演算部から出力される第１アンプオン／オフ信号と、前記演算部が前記Ｒ／Ｄデータを読み込むため一定周期で前記Ｒ／Ｄ変換器に供給するＲ／Ｄリード信号をＲ／Ｄリード信号検出回路に入力して得られる第２アンプオン／オフ信号と、を前記アンプに接続されたゲート回路に入力し、前記Ｒ／Ｄリード信号の周期を前記Ｒ／Ｄリード信号検出回路で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部を異常と判断し、前記第２アンプオン／オフ信号をオフとし、前記アンプからの前記駆動出力を停止させる方法であり、また、本発明によるモータ制御装置は、ＡＣサーボモータに設けた相検出用レゾルバからのレゾルバ信号をレゾルバ／デジタル（以下、Ｒ／Ｄと称す）変換するためのＲ／Ｄ変換器と、前記Ｒ／Ｄ変換器からのＲ／Ｄデータを演算してＰＷＭデータをモータ駆動信号発生回路に供給するための演算部と、前記モータ駆動信号発生回路からの駆動信号を駆動出力として前記ＡＣサーボモータに供給するようにしたアンプと、を用いたモータ制御方法において、前記演算部から出力される第１アンプオン／オフ信号と、前記演算部が前記Ｒ／Ｄデータを読み込むため一定周期で前記Ｒ／Ｄ変換器に供給するＲ／Ｄリード信号をＲ／Ｄリード信号検出回路に入力して得られる第２アンプオン／オフ信号と、を前記アンプに接続されたゲート回路に入力し、前記Ｒ／Ｄリード信号の周期を前記Ｒ／Ｄリード信号検出回路で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部を異常と判断し、前記第２アンプオン／オフ信号をオフとし、前記アンプからの前記駆動出力を停止させるようにした構成である。
本発明によるモータ制御方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン／オフ信号と、演算部から出力されるＲ／Ｄリード信号の周期を検出してその結果出力されるアンプオン／オフ信号とを用いてゲート回路から出力されるアンプオン／オフ信号によって、アンプの動作を停止制御しているため、演算部の異常時にはＲ／Ｄリード信号の周期が必ず正常周期以外となることを利用してＡＣサーボモータの駆動異常及びアンプの破損を防止することができる。
本発明は、演算部の異常時のＡＣサーボモータの動作異常及びアンプ破損を防止するためＲ／Ｄリード信号の出力周期を検出し、アンプの駆動出力を停止させるようにしたモータ制御方法及び装置を提供することを目的とする。
以下、図面と共に本発明によるモータ制御方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図１において符号１で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ１には相検出用レゾルバ２が設けられている。
前記相検出用レゾルバ２からのレゾルバ信号２ａはＲ／Ｄ変換器３に入力され、Ｒ／Ｄ変換されたＲ／Ｄデータ３ａは、ＭＰＵからなる演算部４に入力されている。
前記演算部４は、一定周期でＲ／Ｄリード信号５をＲ／Ｄ変換器３に入力し、一定周期で前記Ｒ／Ｄデータ３ａを演算部４に読み込むように構成されている。
前記演算部４において前記Ｒ／Ｄデータ３ａを基に生成された周知のパルス幅変調方式のＰＷＭデータ６及びモータ駆動ライト信号７は、モータ駆動信号発生回路８に入力され、このモータ駆動信号発生回路８からの駆動信号９はアンプ１０で増幅された後に、駆動出力１１としてＡＣサーボモータ１に供給されて、ＡＣサーボモータ１が周知の三相駆動されるように構成されている。
前記演算部４からは、第１アンプオン／オフ信号１２がゲート回路２０に入力され、前記演算部４から出力されるＲ／Ｄリード信号５はＲ／Ｄリード信号検出回路２１に入力され、このＲ／Ｄリード信号検出回路２１から出力される第２アンプオン／オフ信号２２は前記ゲート回路２０に２入力状態で入力されている。
前記ゲート回路２０から出力される第３アンプオン／オフ信号２３は、前記アンプ１０に入力されている。
次に、前述の構成において、前記演算部４に異常がない場合、前記Ｒ／Ｄリード信号５の周期は前記Ｒ／Ｄリード信号検出回路２１で検出され、正常であるとして検出されるため、第２アンプオン／オフ信号２２はオン信号として出力されて、アンプ１０は正常動作し、ＡＣサーボモータ１は駆動される。
次に、何らかの理由により前記演算部４に異常が発生した場合、前記Ｒ／Ｄリード信号５の周期が異常となり、この周期の異常がＲ／Ｄリード信号検出回路２１により検出され、演算部４の異常と判断し、第２アンプオン／オフ信号２２がオフ信号となり、前記第３アンプオン／オフ信号２３もオフ信号となってアンプ１０の駆動出力１１が停止される。
本発明によるモータ制御装置を示すブロック図である。 従来構成を示すブロック図である。
符号の説明
１ ＡＣサーボモータ
２ 相検出用レゾルバ
２ａ レゾルバ信号
３ Ｒ／Ｄ変換器
４ 演算部
５ Ｒ／Ｄリード信号
３ａ Ｒ／Ｄデータ
６ ＰＷＭデータ
７ モータ駆動ライト信号
８ モータ駆動信号発生回路
９ 駆動信号
１０ アンプ
１１ 駆動出力
２０ ゲート回路
２１ Ｒ／Ｄリード信号検出回路
２２ 第２アンプオン／オフ信号
２３ 第３アンプオン／オフ信号

Claims (2)

  1. ＡＣサーボモータ(1)に設けた相検出用レゾルバ(2)からのレゾルバ信号(2a)をレゾルバ／デジタル（以下、Ｒ／Ｄと称す）変換するためのＲ／Ｄ変換器(3)と、前記Ｒ／Ｄ変換器(3)からのＲ／Ｄデータ(3a)を演算しＰＷＭデータ(6)をモータ駆動信号発生回路(8)に供給するための演算部(4)と、前記モータ駆動信号発生回路(8)からの駆動信号(9)を駆動出力(11)として前記ＡＣサーボモータ(1)に供給するようにしたアンプ(10)と、を用いたモータ制御方法において、
    前記演算部(4)から出力される第１アンプオン／オフ信号(12)と、
    前記演算部(4)が前記Ｒ／Ｄデータ(3a)を読み込むため一定周期で前記Ｒ／Ｄ変換器(3)に供給するＲ／Ｄリード信号(5)をＲ／Ｄリード信号検出回路(21)に入力して得られる第２アンプオン／オフ信号(22)と、を前記アンプ(10)に接続されたゲート回路(20)に入力し、前記Ｒ／Ｄリード信号(5)の周期を前記Ｒ／Ｄリード信号検出回路(21)で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部(4)を異常と判断し、前記第２アンプオン／オフ信号(22)をオフとし、前記アンプ(10)からの前記駆動出力(11)を停止させることを特徴とするモータ制御方法。
  2. ＡＣサーボモータ(1)に設けた相検出用レゾルバ(2)からのレゾルバ信号(2a)をレゾルバ／デジタル（以下、Ｒ／Ｄと称す）変換するためのＲ／Ｄ変換器(3)と、前記Ｒ／Ｄ変換器(3)からのＲ／Ｄデータ(3a)を演算してＰＷＭデータ(6)をモータ駆動信号発生回路(8)に供給するための演算部(4)と、前記モータ駆動信号発生回路(8)からの駆動信号(9)を駆動出力(11)として前記ＡＣサーボモータ(1)に供給するようにしたアンプ(10)と、を用いたモータ制御装置において、
    前記演算部(4)から出力される第１アンプオン／オフ信号(12)と、
    前記演算部(4)が前記Ｒ／Ｄデータ(3a)を読み込むため一定周期で前記Ｒ／Ｄ変換器(3)に供給するＲ／Ｄリード信号(5)をＲ／Ｄリード信号検出回路(21)に入力して得られる第２アンプオン／オフ信号(22)と、を前記アンプ(10)に接続されたゲート回路(20)に入力し、前記Ｒ／Ｄリード信号(5)の周期を前記Ｒ／Ｄリード信号検出回路(21)で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部(4)を異常と判断し、前記第２アンプオン／オフ信号(22)をオフとし、前記アンプ(10)からの前記駆動出力(11)を停止させることを特徴とするモータ制御装置。
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