JP2007312483A - モータ制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、R/Dリード信号の出力周期を検出して演算部の異常を判定し、アンプの駆動出力を停止してACサーボモータの異常動作及び破損を防止することを目的とする。
【解決手段】本発明によるモータ制御方法及び装置は、演算部(4)からのR/Dリード信号(5)の周期をR/Dリード信号検出回路(21)で検出し、前記周期が異常の場合に第2アンプオン/オフ信号(22)をオフ信号としてアンプ(10)の駆動出力(11)を停止して、ACサーボモータ(1)の異常動作及びアンプ(10)の破損を防止する方法と構成である。
【選択図】図1
【解決手段】本発明によるモータ制御方法及び装置は、演算部(4)からのR/Dリード信号(5)の周期をR/Dリード信号検出回路(21)で検出し、前記周期が異常の場合に第2アンプオン/オフ信号(22)をオフ信号としてアンプ(10)の駆動出力(11)を停止して、ACサーボモータ(1)の異常動作及びアンプ(10)の破損を防止する方法と構成である。
【選択図】図1
Description
本発明は、モータ制御方法及び装置に関し、特に、演算部の異常時のACサーボモータの動作異常及びアンプ破損を防止するためのR/D(以下、レゾルバ/デジタルと称す)リード信号の出力周期を検出し、演算部の異常を判定し、アンプの駆動出力を停止させるための新規な改良に関する。
従来、用いられていたこの種のモータ制御方法及び装置としては、その構成を示す特許文献等を特に開示していないが、社内製作の構成を図2で示すことができる。
すなわち、図2において符号1で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ1には相検出用レゾルバ2が設けられている。
すなわち、図2において符号1で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ1には相検出用レゾルバ2が設けられている。
前記相検出用レゾルバ2からのレゾルバ信号2aはR/D変換器3に入力され、R/D変換されたR/Dデータ3aは、MPUからなる演算部4に入力されている。
前記演算部4は、一定周期でR/Dリード信号5をR/D変換器3に入力し、一定周期で前記R/Dデータ3aを演算部4に読み込むように構成されている。
前記演算部4は、一定周期でR/Dリード信号5をR/D変換器3に入力し、一定周期で前記R/Dデータ3aを演算部4に読み込むように構成されている。
前記演算部4において前記R/Dデータ3aを基に生成された周知のパルス幅変調方式のPWMデータ6及びモータ駆動ライト信号7は、モータ駆動信号発生回路8に入力され、このモータ駆動信号発生回路8からの駆動信号9はアンプ10で増幅された後に駆動出力11としてACサーボモータ1に供給されて、ACサーボモータ1が周知の三相駆動されるように構成されている。
前記演算部4からは、アンプオン/オフ信号12がアンプ10に入力され、このアンプオン/オフ信号12がオフ状態となるとアンプ10の駆動出力11が停止され、ACサーボモータ1の駆動が停止されるように構成されている。
従来のモータ制御方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン/オフ信号のみでアンプからの駆動出力が停止されるように構成されていたため、演算部に何らかの異常が発生し、そこから出力されるアンプオン/オフ信号に異常があった場合、ACサーボモータの動作異常、アンプの破損等となることがあり、信頼性を十分に確保することが困難であった。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン/オフ信号のみでアンプからの駆動出力が停止されるように構成されていたため、演算部に何らかの異常が発生し、そこから出力されるアンプオン/オフ信号に異常があった場合、ACサーボモータの動作異常、アンプの破損等となることがあり、信頼性を十分に確保することが困難であった。
本発明によるモータ制御方法は、ACサーボモータに設けた相検出用レゾルバからのレゾルバ信号をレゾルバ/デジタル(以下、R/Dと称す)変換するためのR/D変換器と、前記R/D変換器からのR/Dデータを演算しPWMデータをモータ駆動信号発生回路に供給するための演算部と、前記モータ駆動信号発生回路からの駆動信号を駆動出力として前記ACサーボモータに供給するようにしたアンプと、を用いたモータ制御方法において、前記演算部から出力される第1アンプオン/オフ信号と、前記演算部が前記R/Dデータを読み込むため一定周期で前記R/D変換器に供給するR/Dリード信号をR/Dリード信号検出回路に入力して得られる第2アンプオン/オフ信号と、を前記アンプに接続されたゲート回路に入力し、前記R/Dリード信号の周期を前記R/Dリード信号検出回路で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部を異常と判断し、前記第2アンプオン/オフ信号をオフとし、前記アンプからの前記駆動出力を停止させる方法であり、また、本発明によるモータ制御装置は、ACサーボモータに設けた相検出用レゾルバからのレゾルバ信号をレゾルバ/デジタル(以下、R/Dと称す)変換するためのR/D変換器と、前記R/D変換器からのR/Dデータを演算してPWMデータをモータ駆動信号発生回路に供給するための演算部と、前記モータ駆動信号発生回路からの駆動信号を駆動出力として前記ACサーボモータに供給するようにしたアンプと、を用いたモータ制御方法において、前記演算部から出力される第1アンプオン/オフ信号と、前記演算部が前記R/Dデータを読み込むため一定周期で前記R/D変換器に供給するR/Dリード信号をR/Dリード信号検出回路に入力して得られる第2アンプオン/オフ信号と、を前記アンプに接続されたゲート回路に入力し、前記R/Dリード信号の周期を前記R/Dリード信号検出回路で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部を異常と判断し、前記第2アンプオン/オフ信号をオフとし、前記アンプからの前記駆動出力を停止させるようにした構成である。
本発明によるモータ制御方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン/オフ信号と、演算部から出力されるR/Dリード信号の周期を検出してその結果出力されるアンプオン/オフ信号とを用いてゲート回路から出力されるアンプオン/オフ信号によって、アンプの動作を停止制御しているため、演算部の異常時にはR/Dリード信号の周期が必ず正常周期以外となることを利用してACサーボモータの駆動異常及びアンプの破損を防止することができる。
すなわち、演算部から出力されるアンプオン/オフ信号と、演算部から出力されるR/Dリード信号の周期を検出してその結果出力されるアンプオン/オフ信号とを用いてゲート回路から出力されるアンプオン/オフ信号によって、アンプの動作を停止制御しているため、演算部の異常時にはR/Dリード信号の周期が必ず正常周期以外となることを利用してACサーボモータの駆動異常及びアンプの破損を防止することができる。
本発明は、演算部の異常時のACサーボモータの動作異常及びアンプ破損を防止するためR/Dリード信号の出力周期を検出し、アンプの駆動出力を停止させるようにしたモータ制御方法及び装置を提供することを目的とする。
以下、図面と共に本発明によるモータ制御方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図1において符号1で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ1には相検出用レゾルバ2が設けられている。
尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図1において符号1で示されるものはサーボモータであり、このサーボモータ1には相検出用レゾルバ2が設けられている。
前記相検出用レゾルバ2からのレゾルバ信号2aはR/D変換器3に入力され、R/D変換されたR/Dデータ3aは、MPUからなる演算部4に入力されている。
前記演算部4は、一定周期でR/Dリード信号5をR/D変換器3に入力し、一定周期で前記R/Dデータ3aを演算部4に読み込むように構成されている。
前記演算部4は、一定周期でR/Dリード信号5をR/D変換器3に入力し、一定周期で前記R/Dデータ3aを演算部4に読み込むように構成されている。
前記演算部4において前記R/Dデータ3aを基に生成された周知のパルス幅変調方式のPWMデータ6及びモータ駆動ライト信号7は、モータ駆動信号発生回路8に入力され、このモータ駆動信号発生回路8からの駆動信号9はアンプ10で増幅された後に、駆動出力11としてACサーボモータ1に供給されて、ACサーボモータ1が周知の三相駆動されるように構成されている。
前記演算部4からは、第1アンプオン/オフ信号12がゲート回路20に入力され、前記演算部4から出力されるR/Dリード信号5はR/Dリード信号検出回路21に入力され、このR/Dリード信号検出回路21から出力される第2アンプオン/オフ信号22は前記ゲート回路20に2入力状態で入力されている。
前記ゲート回路20から出力される第3アンプオン/オフ信号23は、前記アンプ10に入力されている。
前記ゲート回路20から出力される第3アンプオン/オフ信号23は、前記アンプ10に入力されている。
次に、前述の構成において、前記演算部4に異常がない場合、前記R/Dリード信号5の周期は前記R/Dリード信号検出回路21で検出され、正常であるとして検出されるため、第2アンプオン/オフ信号22はオン信号として出力されて、アンプ10は正常動作し、ACサーボモータ1は駆動される。
次に、何らかの理由により前記演算部4に異常が発生した場合、前記R/Dリード信号5の周期が異常となり、この周期の異常がR/Dリード信号検出回路21により検出され、演算部4の異常と判断し、第2アンプオン/オフ信号22がオフ信号となり、前記第3アンプオン/オフ信号23もオフ信号となってアンプ10の駆動出力11が停止される。
1 ACサーボモータ
2 相検出用レゾルバ
2a レゾルバ信号
3 R/D変換器
4 演算部
5 R/Dリード信号
3a R/Dデータ
6 PWMデータ
7 モータ駆動ライト信号
8 モータ駆動信号発生回路
9 駆動信号
10 アンプ
11 駆動出力
20 ゲート回路
21 R/Dリード信号検出回路
22 第2アンプオン/オフ信号
23 第3アンプオン/オフ信号
2 相検出用レゾルバ
2a レゾルバ信号
3 R/D変換器
4 演算部
5 R/Dリード信号
3a R/Dデータ
6 PWMデータ
7 モータ駆動ライト信号
8 モータ駆動信号発生回路
9 駆動信号
10 アンプ
11 駆動出力
20 ゲート回路
21 R/Dリード信号検出回路
22 第2アンプオン/オフ信号
23 第3アンプオン/オフ信号
Claims (2)
- ACサーボモータ(1)に設けた相検出用レゾルバ(2)からのレゾルバ信号(2a)をレゾルバ/デジタル(以下、R/Dと称す)変換するためのR/D変換器(3)と、前記R/D変換器(3)からのR/Dデータ(3a)を演算しPWMデータ(6)をモータ駆動信号発生回路(8)に供給するための演算部(4)と、前記モータ駆動信号発生回路(8)からの駆動信号(9)を駆動出力(11)として前記ACサーボモータ(1)に供給するようにしたアンプ(10)と、を用いたモータ制御方法において、
前記演算部(4)から出力される第1アンプオン/オフ信号(12)と、
前記演算部(4)が前記R/Dデータ(3a)を読み込むため一定周期で前記R/D変換器(3)に供給するR/Dリード信号(5)をR/Dリード信号検出回路(21)に入力して得られる第2アンプオン/オフ信号(22)と、を前記アンプ(10)に接続されたゲート回路(20)に入力し、前記R/Dリード信号(5)の周期を前記R/Dリード信号検出回路(21)で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部(4)を異常と判断し、前記第2アンプオン/オフ信号(22)をオフとし、前記アンプ(10)からの前記駆動出力(11)を停止させることを特徴とするモータ制御方法。 - ACサーボモータ(1)に設けた相検出用レゾルバ(2)からのレゾルバ信号(2a)をレゾルバ/デジタル(以下、R/Dと称す)変換するためのR/D変換器(3)と、前記R/D変換器(3)からのR/Dデータ(3a)を演算してPWMデータ(6)をモータ駆動信号発生回路(8)に供給するための演算部(4)と、前記モータ駆動信号発生回路(8)からの駆動信号(9)を駆動出力(11)として前記ACサーボモータ(1)に供給するようにしたアンプ(10)と、を用いたモータ制御装置において、
前記演算部(4)から出力される第1アンプオン/オフ信号(12)と、
前記演算部(4)が前記R/Dデータ(3a)を読み込むため一定周期で前記R/D変換器(3)に供給するR/Dリード信号(5)をR/Dリード信号検出回路(21)に入力して得られる第2アンプオン/オフ信号(22)と、を前記アンプ(10)に接続されたゲート回路(20)に入力し、前記R/Dリード信号(5)の周期を前記R/Dリード信号検出回路(21)で検出し、予め設定された正常周期以外の場合に前記演算部(4)を異常と判断し、前記第2アンプオン/オフ信号(22)をオフとし、前記アンプ(10)からの前記駆動出力(11)を停止させることを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006137831A JP2007312483A (ja) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | モータ制御方法及び装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006137831A JP2007312483A (ja) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | モータ制御方法及び装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2007312483A true JP2007312483A (ja) | 2007-11-29 |
Family
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JP2006137831A Pending JP2007312483A (ja) | 2006-05-17 | 2006-05-17 | モータ制御方法及び装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012221428A (ja) * | 2011-04-13 | 2012-11-12 | Fanuc Ltd | 異常時モータ減速停止制御機能を有する制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62171486A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-28 | Shinko Electric Co Ltd | Acサ−ボモ−タ制御装置 |
JPH05161389A (ja) * | 1991-11-28 | 1993-06-25 | Nippondenso Co Ltd | モータ駆動装置 |
JP2005204397A (ja) * | 2004-01-15 | 2005-07-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御システム |
-
2006
- 2006-05-17 JP JP2006137831A patent/JP2007312483A/ja active Pending
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