JP2007310706A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載された撮像手段2R,2Lによって得られる撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、前記撮像画像から対象物の画像領域を抽出する(STEP1〜6)対象物抽出手段と、前記対象物抽出手段により抽出された対象物の画像領域に、逆三角形状の第1の対象物領域と、該第1の対象物領域の下方であって該第1の対象物領域から所定範囲内に位置する第2の対象物領域とが含まれるか否かに応じて、対象物の種別を判定する(STEP31〜36)対象物種別判定手段とを備える。
【選択図】図5
Description
z=(f×D)/(Δd×p) ……(1)
なお、fは赤外線カメラ2R,2Lの焦点距離、Dは赤外線カメラ2R,2Lの基線長(光軸の間隔)、pは画素ピッチ(1画素分の長さ)である。
X=x×z×p/f ……(2)
Y=y×z×p/f ……(3)
Z=z ……(4)
なお、x、yは基準画像上での対象物のx座標、y座標である。
(a)対象物の画像に直線エッジを示す部分が含まれる場合。
(b)対象物の画像の角が直角である場合。
(c)対象物の画像に同じ形状のものが複数含まれている場合。
(d)対象物の画像が予め登録された人工構造物の形状と一致する場合。
(1)頭部に相当する所定の大きさの逆三角形状の第1の対象物領域を有すること(STEP31)
(2)胴部に相当する第2の対象物領域を有すること(STEP32)
(3)第2領域幅が第1領域幅の1/2以下でないこと(STEP34)
という条件で対象物が人以外の動物であるか否かを判定しているが、上記条件(1)〜(3)の一部を実行することにより判定を行なってもよい。例えば、上記条件(1),(2)のみで判定を行なってもよい。また、上記条件(1)を「逆三角形状の第1の対象物領域を有すること」(「所定の大きさ」であることを条件としない)に変更して、判定を行ってもよい。
Claims (9)
- 車両に搭載された撮像手段によって得られる撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記撮像画像から対象物の画像領域を抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段により抽出された対象物の画像領域に、逆三角形状の第1の対象物領域と、該第1の対象物領域の下方であって該第1の対象物領域から所定範囲内に位置する第2の対象物領域とが含まれるか否かに応じて、対象物の種別を判定する対象物種別判定手段と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記対象物種別判定手段は、前記対象物抽出手段によって抽出された対象物の画像領域に、逆三角形状の第1の対象物領域と、該第1の対象物領域の下方であって該第1の対象物領域から所定範囲内に位置する第2の対象物領域とを含むときに、該対象物の種別は人以外の動物であると判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
- 前記第1の対象物領域は、さらに所定の大きさを有することを特徴とする請求項1又は2記載の車両周辺監視装置。
- 前記対象物種別判定手段は、前記逆三角形状の最も下方に位置する頂角に対向する辺の長さ又は前記逆三角形状の水平方向の幅の最大値を第1領域幅とし、前記第2の対象物領域の水平方向の幅の最大値を第2領域幅として、該第1領域幅と第2領域幅との関係に基づいて、前記対象物の種別を判定することを特徴とする請求項1から請求項3のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置。
- 前記対象物種別判定手段は、前記第2領域幅が、前記第1領域幅の1/2より大きい場合に、前記対象物の種別は人以外の動物であると判定することを特徴とする請求項4記載の車両周辺監視装置。
- 前記撮像画像に含まれる画像領域に対応する実空間上の位置の前記車両からの距離を算出する距離算出手段を備え、
前記対象物種別判定手段は、前記第2の対象物領域に対応する実空間上の位置が、前記第1の対象物領域に対応する実空間上の位置から所定の距離以内に位置することを条件として、該対象物の種別を判定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置。 - 請求項1から請求項6のうちいずれか1項記載の車両周辺監視装置が搭載されたことを特徴とする車両。
- 車両に搭載された撮像手段による撮像画像のデータにアクセスする手段を有する車載コンピュータに、車両の周辺に存在する物体を監視する機能を実現させるためのプログラムであって、該コンピュータを、
前記撮像画像から対象物の画像領域を抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段により抽出された対象物の画像領域に、逆三角形状の第1の対象物領域と、該第1の対象物領域の下方であって該第1の対象物領域から所定範囲内に位置する第2の対象物領域とが含まれるか否かに応じて、対象物の種別を判定する対象物種別判定手段と
して機能させることを特徴とする車両周辺監視用プログラム。 - 車両に搭載された撮像手段による撮像画像のデータにアクセスする手段を有する車載コンピュータにより、車両の周辺に存在する物体を監視する車両周辺監視方法であって、
前記コンピュータが、前記撮像画像から対象物の画像領域を抽出する対象物抽出ステップと、
前記コンピュータが、前記対象物抽出ステップにより抽出された対象物の画像部分に、逆三角形状の第1の対象物領域と、該第1の対象物領域の下方であって該第1の対象物領域から所定範囲内に位置する第2の対象物領域とが含まれるか否かに応じて、対象物の種別を判定する対象物種別判定ステップと
を有することを特徴とする車両周辺監視方法。
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