DE102014207399A1

DE102014207399A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen

Info

Publication number: DE102014207399A1
Application number: DE102014207399.5A
Authority: DE
Inventors: Markus Strassberger
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-04-17
Filing date: 2014-04-17
Publication date: 2015-10-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (1) zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen (2), insbesondere Tieren, aufweisend: – zumindest einen Sensor (3), eingerichtet zum Aufspüren eines Lebewesens (2) im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie in Vorausrichtung eines Fahrzeugs (5) und/oder eingerichtet zum Feststellen der Bewegungsrichtung des Lebewesens (2); – zumindest eine erste Einrichtung (6), eingerichtet zur Klassifizierung des Lebewesens, wobei zumindest zwei Arten von Lebewesen unterscheidbar sind; – zumindest eine zweite Einrichtung (7), eingerichtet zum Ermitteln einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung auf der Grundlage der Klassifizierung; und – eine erste Steuereinrichtung (8), eingerichtet zur Einleitung zumindest einer Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und Verfahren zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen, insbesondere Tieren.
Häufig werden Wildunfälle bei Dunkelheit durch eine Blendung des Wilds durch das Fernlicht des herannahenden Fahrzeugs hervorgerufen. Aufgrund der Blendung durch das Fernlicht bleibt das Wild auf der Straße stehen und starrt bewegungslos in die Scheinwerfer des herannahenden Fahrzeugs. In Deutschland ereigneten sich so im Jagdjahr 2011/2012 (April 2011–März 2012) insgesamt 194.000 Wildunfälle (vgl. Wildunfall-Statistik 2011/2012, Deutscher Jagdverband, Handbuch 2013).
Zur Vermeidung solcher Wildunfälle werden alle Autofahrer aufgefordert, in entsprechend gefährdeten Gebieten eine vorsichtige Fahrweise auszuüben. Dazu zählt im Bereich der Warnschilder für Wildwechsel eine gedrosselte Geschwindigkeit und ein aufmerksames Beobachten der Fahrbahnränder, insbesondere in der Dämmerung und nachts. Sind Tiere auf oder neben der Fahrbahn, so wird Autofahrern geraten, abzubremsen, abzublenden und gegebenenfalls zu hupen. Bei Kleinwild wie Hase und Fuchs wird oftmals geraten, nur dann zu bremsen, wenn kein Auffahrunfall droht.
Die Bremsung bzw. Vollbremsung dient zur Vermeidung des Aufpralls bzw. zur Verminderung einer eventuellen Aufprallgeschwindigkeit, das Abblenden soll die Blendung des Tieres beenden, so dass sich dieses von der Fahrbahn bewegt, und das Hupen soll das Tier abschrecken bzw. erschrecken, so dass es ebenfalls die Fahrbahn verlässt.
Bei den meisten Wildunfällen werden alle diese Ratschläge von einer geringen Anzahl von Fahrern ausgeführt, da in derartigen Extremsituationen nur die wenigsten Personen richtig reagieren.
Oftmals versucht der betroffene Fahrer, dem Wild durch eine heftige Lenkbewegung auszuweichen, provoziert aber dabei, selbst von der Fahrbahn abzukommen und das Fahrzeug umzukippen.
Erschwerend kommt hinzu, dass sich verschiedene Tierarten unterschiedlich verhalten, und jedes Wildtier auf die Umgebung und die Konfrontation mit einem Fahrzeug anders reagiert. Daher müsste der Fahrer je nach Tierart unterschiedlich reagieren. In der kurzen Zeitspanne zwischen Erkennen und vermeintlichem Zusammenstoß hat der Fahrer jedoch nicht die Möglichkeit, die Tierart zu identifizieren und entsprechend korrekt zu reagieren, er reagiert impulsgetrieben und unüberlegt.
Des Weiteren haben autonom fahrende Fahrzeuge (HAF), insbesondere teilautomatisierte Fahrzeuge, hochautomatisierte Fahrzeuge, oder vollautomatisierte Fahrzeuge mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen derzeit keinerlei Möglichkeit, auf ein solches Ereignis angemessen zu reagieren. Zum Anmeldezeitpunkt wird in solchen Fahrzeugen in letzter Sekunde der Notbremsassistent aktiviert, da der Fahrer im Allgemeinen unaufmerksam ist, z. B. gerade Zeitung liest, und keinerlei Aktion ausführen kann.
Die DE 102 06 866 A1 offenbart eine Einrichtung zur Verhinderung von Wildunfällen mit einem Fahrzeug mit einer Steuerungs- und Regelungseinrichtung, welche wenigstens ein erstes Eingangssignal und ein zweites Eingangssignal erhält. Das erste Eingangssignal ist dabei eine Stellung eines Lichtschalters des Fahrzeugs. Wenn sich die Stellung des Lichtschalters in der Fernlichtstellung befindet, schaltet die Steuerungs- und Regelungseinrichtung bei Erhalt des zweiten Eingangssignals das Fernlicht aus und das Abblendlicht ein, um eine Blendung von Wild auf der Fahrbahn zu beenden.
Die DE 35 31 392 A1 offenbart einen Wildretter für Jungwild bei der Ernte in der Land- und Forstwirtschaft, wobei vom Wild ausgehende und/oder reflektierende Energie mit einem Empfänger empfangen wird und durch die Alarmanlage über Leuchtmelder und Tongeber dem Maschinenführer angezeigt wird.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein System, sowie ein entsprechendes Verfahren zur Vermeidung von Fahrzeugunfällen mit Lebewesen, insbesondere Tieren, anzugeben, welches es ermöglicht, mögliche Gefahrensituationen zuverlässig zu erkennen und die von einer solchen Gefahrensituation ausgehenden Risiken zu verringern.
Diese Aufgabe wird durch ein System nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden in den Unteransprüchen beansprucht. Das erfindungsgemäße System zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen, insbesondere Tieren, weist zumindest einen Sensor, eingerichtet zum Aufspüren eines Lebewesens im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie in Vorausrichtung eines Fahrzeugs und/oder eingerichtet zum Feststellen der Bewegungsrichtung des Lebewesens, zumindest eine erste Einrichtung, eingerichtet zur Klassifizierung des Lebewesens, wobei zumindest zwei Arten von Lebewesen unterscheidbar sind, zumindest eine zweite Einrichtung, eingerichtet zum Ermitteln einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung auf der Grundlage der Klassifizierung, und eine erste Steuereinrichtung, eingerichtet zur Einleitung zumindest einer Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung, auf.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen, insbesondere mit Tieren, weist folgende Arbeitsschritte auf: Aufspüren eines Lebewesens im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie in Vorausrichtung eines Fahrzeugs, Klassifizierung des Lebewesens, wobei zumindest zwei Arten von Lebewesen unterscheidbar sind, Ermitteln einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung auf der Grundlage der Klassifizierung und Einleitung zumindest einer Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung.
Ein Sensor im Sinne der Erfindung ist eine Radar- und/oder Lidar-Sensor, eine Kamera, insbesondere eine Infrarotkamera, oder ein Ultraschall-Sensor.
Ein Lebewesen im Sinne der Erfindung ist ein Tier und/oder ein Mensch, insbesondere eine Säugetierart, weiter insbesondere Nutz- und/oder Wildtierarten.
Eine Trajektorie im Sinne der Erfindung ist die Raumkurve eines Objektes, welche bevorzugt durch den Schwerpunkt des Objektes, im vorliegenden Falle eines Fahrzeuges, definiert wird. Die Trajektorie, welche von dem Körper überstrichen wurde, gibt die zurückgelegte Wegstrecke an. Die geplante bzw. voraussichtliche Trajektorie in Vorausrichtung lässt sich für ein Fahrzeug insbesondere anhand des Verlaufs der Fahrbahn, der eingeschlagenen Lenkstellung und/oder von Hindernissen in der Fahrbahn eines Fahrzeugs voraussagen.
Eine Fahrbahn im Sinne der Erfindung ist eine potenzielle Trajektorie in Vorausrichtung des Fahrzeugs, welche der Fahrer auswählen bzw. einschlagen kann. Eine Fahrbahn im Sinne der Erfindung ist vorzugsweise eine Straße. Alternativ kann die Fahrbahn aber auch allein durch die Trajektorie eines Fahrzeugs festgelegt sein.
Ein teilautomatisiertes Fahrzeug im Sinne der Erfindung ist ein Fahrzeug, bei dem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung zumindest für einen gewissen Zeitraum und/oder in einer spezifischen Situation übernimmt, wobei der Fahrer das System dauerhaft überwachen und jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereit sein muss.
Ein hochautomatisiertes Fahrzeug im Sinne der Erfindung ist ein Fahrzeug, bei welchem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen übernimmt, wobei der Fahrer das System dabei nicht überwacht, jedoch bei Bedarf zur Fahraufgabe mit ausreichender Zeitreserve aufgefordert wird. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden von diesem selbst erkannt. Das Fahrerassistenzsystem ist jedoch nicht in der Lage, aus jeder Ausgangssituation den risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Ein vollautomatisiertes Fahrzeug im Sinne der Erfindung ist ein Fahrzeug, bei dem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung vollständig in einem definierten Anwendungsfall übernimmt, der Fahrer muss das Fahrerassistenzsystem dabei nicht überwachen. Vor dem Verlassen des Anwendungsfalles fordert das Fahrerassistenzsystem den Fahrer vorzugsweise mit ausreichender Zeitreserve zur Übernahme der Fahraufgabe auf. Erfolgt dies nicht, wird in den risikominimalen Fahrerassistenzsystem-Zustand zurückgeführt. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden bevorzugt alle vom Fahrerassistenzsystem selbst erkannt, das Fahrerassistenzsystem ist weiter bevorzugt in allen Situationen in der Lage, in den risikominimalen Zustand des Fahrerassistenzsystems selbst zurückzuführen.
Car-to-Car-Kommunikation im Sinne der Erfindung ist die direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen in Straßenverkehr.
Eine Steuereinrichtung im Sinne der Erfindung ist jede Art von Datenverarbeitungseinrichtung, insbesondere jedoch eine Kombination aus Mikrosensor oder -prozessor mit entsprechender Software und gegebenenfalls einem Speicher.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass jedes Lebewesen, insbesondere jedes Tier, unterschiedlich auf eine Konfrontation mit einem Fahrzeug reagiert. Daher werden erfindungsgemäß aufgespürte Lebewesen zunächst klassifiziert und dann, in Abhängigkeit von der Art des Lebewesens, eine Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung ermittelt. Die Erfindung hat insbesondere zum Vorteil, dass eine Kollision eines Fahrzeugs mit einem Lebewesen auf einer Fahrbahn verringert wird, was Personenschäden, Schäden an dem Lebewesen und Materialschäden verhindert oder zumindest verringert. Insbesondere die Versicherungswirtschaft kann hierdurch auch erhebliche Kosten sparen. Weiterhin stellt die Erfindung ein System und ein Verfahren bereit, welches bei Fahrzeugen mit Automatisierungen verschiedenen Grades, z. B. vollautomatisiert, eine Strategie implementiert, wie Unfallrisikosituationen bewältigt werden können.
In einer bevorzugten Ausführungsform weist das erfindungsgemäße System des Weiteren zumindest ein Mittel aus einer ersten Gruppe auf, eingerichtet zur Unterstützung des Fahrers bei der optimalen Betriebsstrategie zur Unfallvermeidung: zumindest einen Scheinwerfer, eingerichtet zum Ausleuchten einer Fahrgasse, eine Anzeigefläche, insbesondere ein Head-Up-Display, eingerichtet zum Anzeigen der Fahrgasse, einen ersten Aktuator, eingerichtet zur Beeinflussung der Lenkradeinschläge, insbesondere zur Erhöhung der Lenkkraft und/oder zur Unterdrückung der Lenkeinschläge, einen zweiten Aktuator, eingerichtet zur Bremsunterstützung und/oder zumindest ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Spurhalteassistent, zur zumindest teilweisen Übernahme der Fahrkontrolle. Durch diese verschiedenen Mittel kann der Fahrer optimal in einer Unfallrisikosituation unterstützt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße System zumindest ein Mittel aus einer zweiten Gruppe auf, eingerichtet zur Förderung und/oder Auslösung des Fluchtreflexes des Lebewesens: eine zweite Steuereinrichtung, eingerichtet zum Abblenden zumindest eines Scheinwerfers, so dass das Lebewesen nicht mehr im Radius des zumindest einen Scheinwerfers ist, zumindest einen Scheinwerfer mit beweglichen Linsen, eingerichtet zum Ablenken eines Lichtkegels von dem Lebewesen weg, zumindest einen Segmentscheinwerfer, eingerichtet zum selektiven Ausblenden des Lebewesens, insbesondere des Kopfes und/oder des Oberkörperbereichs, aus dem Lichtkegel, und/oder zum Ausleuchten eines Fluchtwegs für das Lebewesen, eine Sirene, eingerichtet zur Abgabe eines Signaltons, insbesondere ein Schussgeräusch oder eine Nachahmung eines natürlichen Feindes des Lebewesens, eine dritte Steuereinrichtung, eingerichtet zum Anschalten des Innenlichts des Fahrzeugs, damit das Lebewesen die Gesichter der Insassen wahrnehmen kann und/oder eine vierte Steuereinrichtung, eingerichtet zum Ausführen einer Abfolge von Lichtreflexen. Durch diese Mittel kann mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit ein Fluchtreflex bei einem Lebewesen erzeugt werden, dadurch dass dieses zum einen das Fahrzeug als solches wahrnimmt, und zum anderen die Fahrbahn verlässt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße System zumindest ein Mittel aus der ersten Gruppe und zumindest ein Mittel aus der zweiten Gruppe auf. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße System des Weiteren einen Sender auf, eingerichtet zum Senden einer Mitteilung über das Aufspüren eines Lebewesens im Bereich der Trajektorie in Vorausrichtung des Fahrzeugs an zumindest ein weiteres, vorzugsweise nachfolgendes, Fahrzeug, insbesondere über Car-to-Car-Kommunikation oder über ein Back-End. Durch das Vorsehen des Senders können weitere Fahrzeuge gewarnt werden oder es kann sogar eine gemeinsame, kooperative Strategie zur Vermeidung einer Kollision mit einem Lebewesen erarbeitet und entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden.
Die vorstehend beschriebenen Aspekte der Erfindung und die dazugehörigen zur Weiterbildung des erfindungsgemäßen Systems offenbarten Merkmale gelten auch für die nachstehend beschriebenen Aspekte der Erfindung und der dazugehörigen Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechend und umgekehrt.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens schließt der Bereich der Trajektorie den durch zumindest einen Sensor erfassbaren Bereich um die Trajektorie ein, wobei dieser Bereich bevorzugt auf einen Abstand von etwa 10 m zur Fahrbahn begrenzt ist, besonders bevorzugt auf die Fahrspur begrenzt ist und am bevorzugtesten auf etwa eine Fläche, welche durch die Trajektorie in Vorausrichtung durch die Breite des Fahrzeugs definiert ist, begrenzt ist. Hierdurch lassen sich auch Lebewesen, welche möglicherweise erst später die Fahrbahn betreten, aufspüren und gegebenenfalls weitere Fahrzeuge über das Vorhandensein dieser Lebewesen informieren.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens hängt die Strategie und/oder die Maßnahme von der Verkehrssituation, dem Fahrbetriebsmodus, der Aufmerksamkeit des Fahrers, der Ausstattung des Fahrzeugs, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Witterung und/oder der Umgebung ab. Durch das Einfließen dieser Information in die Strategie und/oder die Maßnahme wird eine optimale Bewältigung einer speziellen Unfallrisikosituation erreicht.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren des Weiteren den Arbeitsschritt des Feststellens der Bewegungsrichtung des Lebewesens auf, wobei die Strategie und/oder die Maßnahme von der Bewegungsrichtung des Lebewesens abhängen. Mitunter kann die Bewegungsrichtung des Lebewesens zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung sehr wichtig sein.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens unterstützt die zumindest eine Maßnahme, welche aus einer ersten Gruppe ausgewählt ist, den Fahrer zur Unfallvermeidung bei der optimalen Betriebsstrategie: Ausleuchten einer Fahrgasse, Anzeigen der Fahrgasse, insbesondere in einem Head-Up-Display, Beeinflussung der Lenkradeinschläge, insbesondere Erhöhung der Lenkkraft und/oder Unterdrückung der Lenkeinschläge, Bremsunterstützung, Übernahme der Fahrkontrolle, insbesondere des Spurhaltens.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die zumindest eine Maßnahme aus einer zweiten Gruppe ausgewählt, welche den Fluchtreflex des Lebewesens fördert und/oder auslöst: Abblenden zumindest eines Scheinwerfers, so dass das Lebewesen nicht mehr im Radius des zumindest einen Scheinwerfers ist, Ablenken des Lichtkegels von dem Lebewesen weg, insbesondere mittels beweglicher Linsen in zumindest einem Scheinwerfer, selektives Ausblenden des Lebewesens, insbesondere des Kopfes und/oder des Oberkörperbereichs aus dem Lichtkegel, insbesondere mittels Segmentscheinwerfern, Aktivieren einer Huptons und/oder eines Signaltons, insbesondere ein Schussgeräusch oder eine Nachahmung eines natürlichen Feindes des Lebewesens, Anschalten des Innenlichts des Fahrzeugs, damit das Lebewesen die Gesichter der Insassen wahrnehmen kann, Ausleuchten eines Fluchtwegs für das Lebewesen, Ausführen einer Abfolge von Lichtreflexen zur Auslösung von Fluchtreflexen bei dem Lebewesen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist die Strategie das Einleiten zumindest einer Maßnahme aus der ersten Gruppe und zumindest einer Maßnahme aus der zweiten Gruppe auf.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahrens den Arbeitsschritt des Sendens einer Mitteilung über das Aufspüren eines Lebewesens im Bereich der Trajektorie in Vorausrichtung des Fahrzeugs an zumindest ein weiteres, vorzugsweise nachfolgendes, Fahrzeug, insbesondere über Car-to-Car-Kommunikation oder über ein Back-End auf. Die Mitteilung kann insbesondere Informationen über die Uhrzeit, die Laufrichtung des Lebewesens, die Art des Lebewesens, etc. aufweisen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das erfindungsgemäße Verfahren des Weiteren den Arbeitsschritt des Abstimmens der zur Unfallfolgenminderung und/oder Unfallvermeidung geeigneten Strategie mit zumindest einem weiteren Fahrzeug auf, wobei die zumindest eine Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung eine zwischen den Fahrzeugen koordinierte Maßnahme ist. Durch das Koordinieren von Maßnahmen zwischen Fahrzeugen kann eine Unfallrisikosituation mit Lebewesen noch besser bewältigt werden. Des Weiteren kann verhindert werden, dass sich Maßnahmen, welche von zwei verschiedenen Fahrzeugen gleichzeitig ergriffen werden, z. B. von sich entgegenkommenden Fahrzeugen, in ihrer Wirkung aufheben oder das Unfallrisiko sogar noch erhöhen.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung im Zusammenhang mit den Figuren. Es zeigen:
1 eine teilweise schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen;
2 eine teilweise schematische Darstellung einer ersten beispielhaften Verkehrssituation, in welcher das erfindungsgemäße System und Verfahren zum Einsatz kommen kann;
3 eine teilweise schematische Darstellung einer zweiten beispielhaften Verkehrssituation, in welcher das erfindungsgemäße System und Verfahren zum Einsatz kommen kann;
4 ein teilweise schematisches Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Vermeidung von Fahrzeugunfällen mit Lebewesen.
In 1 wird eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 dargestellt, welches zumindest teilweise in einem Fahrzeug 5 angeordnet ist.
Das System 1 weist vorzugsweise einen Sensor 3 auf, welcher geeignet ist, um ein Lebewesen aufzuspüren. Vorzugsweise handelt es sich bei diesem Sensor um einen Radar- oder Lidar-Sensor, aber auch weitere Sensoren, wie eine Infrarotkamera, Ultraschallsensoren oder dergleichen können zum Einsatz kommen. Der Sensor 3 ist dabei vorzugsweise in der Weise angeordnet, dass er den Bereich einer voraussichtlichen Trajektorie 4 in Vorausrichtung eines Fahrzeugs 5 überwachen kann. Vorzugsweise ist der Sensor 3 im vorderen Bereich des Fahrzeugs 5 angeordnet. Ein weiterer bevorzugter Anordnungsort ist am höchsten Punkt des Fahrzeugs 5, beispielsweise auf dem Dach, um die Tragweite eines Signals des Sensors 3 zu vergrößern.
Wie in 1 dargestellt, handelt es sich bei dem Fahrzeug vorzugsweise um ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug. Die Erfindung kann dabei sowohl bei nicht-automatisierten, wie auch teilweise-, hoch- oder vollautomatisierten Fahrzeugen zum Einsatz kommen.
Das Signal des Sensors 3 wird vorzugsweise an eine erste Einrichtung 6 ausgegeben, welche zur Klassifizierung des Lebewesens geeignet ist. Vorzugsweise kann die erste Einrichtung 6 dabei zwischen zumindest zwei Arten von Lebewesen unterscheiden. Beispielsweise könnte die erste Einrichtung 6 geeignet sein, um Menschen von Tieren, insbesondere Wildtieren, zu unterscheiden. Weiterhin weist das System 1 vorzugsweise eine zweite Einrichtung 7 auf, welche geeignet ist, um eine zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung geeignete Strategie zu ermitteln. Vorzugsweise weist die zweite Einrichtung 7 eine Datenbank auf, in welcher verschiedene Eigenschaften unterschiedlicher Arten von Lebewesen 2 hinterlegt sind, beispielsweise das Fluchtverhalten, die Reaktion auf Licht, Geräusche und/oder die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Lebewesens 2. Anhand dieser Informationen ist die zweite Einrichtung 7 vorzugsweise geeignet, um auf Basis dieser sowie weiterer Informationen wie der Verkehrssituation, der Aufmerksamkeit des Fahrers, der Ausstattung des Fahrzeugs 5, des Fahrbetriebsmodus, z. B. teilautomatisierter Betriebsmodus, der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, der Witterung, und/oder der Umgebung eine geeignete Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung zu ermitteln.
Vorzugsweise weist das System 1 des Weiteren eine erste Steuerungseinrichtung 8 auf, welche geeignet ist, eine Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung einzuleiten.
Die erste Steuereinrichtung 8 generiert hierzu einerseits Signale, welche weitere Einrichtungen dazu veranlassen, dem Fahrer konkrete Maßnahmen vorzuschlagen und/oder konkrete technische Eingriffe in den Fahrbetrieb des Fahrzeugs 5 vorzunehmen.
Vorzugsweise und rein beispielhaft sind folgende technische Mittel geeignet, um Maßnahmen zur Unfallfolgenverminderung oder zur Unfallvermeidung zu ergreifen: Ein Scheinwerfer 9, welcher so beweglich angeordnet ist, oder dessen Lichtstrahl so abgelenkt werden kann, dass dieser geeignet ist, um eine Fahrgasse für den Fahrer auszuleuchten, die an dem Lebewesen vorbeiführt, oder die zumindest die Unfallfolgen in Bezug auf das eigene Fahrzeug 5 oder das Lebewesen 2 vermindert. Vorzugsweise kann eine solche Fahrgasse auch alternativ oder zusätzlich auf einer Anzeigefläche 10 für den Fahrer bereitgestellt werden, weiter vorzugsweise auf einem Head-up-Display, welches die Fahrgasse in den Sichtbereich des Fahrers auf der Frontscheibe einblendet. Des Weiteren sendet die Steuereinrichtung 8 vorzugsweise Signale an einen ersten Aktuator 11, welcher die Lenkradeinschläge beeinflusst und/oder an einen zweiten Aktuator 12, welcher zur Bremsunterstützung dient.
Weiterhin sendet die erste Steuereinrichtung 8 vorzugsweise Signale an eine zweite Steuereinrichtung 13, welche dann zumindest einen Scheinwerfer 9 abblendet. Dieser Scheinwerfer 9 ist vorzugsweise mit beweglichen Linsen ausgestattet, mit denen der Lichtkegel 14 von dem Lebewesen weggelenkt werden kann. Weiter vorzugsweise ist der Scheinwerfer 9 als Segmentscheinwerfer ausgebildet, welcher Bereiche oder das ganze Lebewesen 2, insbesondere jedoch den Kopf 15 und/oder den Oberkörperbereich 16 aus dem Lichtkegel 14 ausblenden kann. Auch ein Segmentscheinwerfer 9 kann zum Ausleuchten eines Flugwegs für das Lebewesen 2 vorzugsweise herangezogen werden. Eine Sirene 17 kann vorgesehen sein, um einen Signalton abzugeben, welcher vorzugsweise ein Schussgeräusch oder Töne eines natürlichen Feindes des Lebewesens nachahmt. Auch kann vorzugsweise eine dritte Steuereinrichtung 18 durch die erste Steuereinrichtung 8 angesteuert werden, welche das Innenlicht im Fahrzeug 5 anschaltet, damit das Lebewesen 2 die Gesichter der Insassen wahrnehmen kann. Weiter vorzugsweise kann eine vierte Steuereinrichtung 19 angesteuert werden, welche eine Abfolge von Lichtreflexen, insbesondere mit einem Scheinwerfer 9, ausführen kann.
Bei dem Scheinwerfer 9 kann es sich sowohl um einen normalen Fahrzeugscheinwerfer handeln, wie auch um spezielle Scheinwerfer, welche vorzugsweise im Dach des Fahrzeugs oder auch in den Außenspiegeln des Fahrzeugs 5 angeordnet sind. Die vorgenannten technischen Mittel sind vorzugsweise über ein Netzwerk mit der ersten Steuereinrichtung 8 verbunden. Hierbei kann auf bestehende Netzwerksysteme im Fahrzeug zurückgegriffen werden. Weiterhin können die Mittel vorzugsweise auf Daten aus seriellen Bussystemen, wie z. B. dem CAN-Bus zurückgreifen.
Im Allgemeinen lassen sich die vorgenannten Mittel in zwei Gruppen unterscheiden, eine Gruppe von Mitteln, welche eingerichtet ist zur Unterstützung des Fahrers bei der optimalen Betriebsstrategie zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung, und eine Gruppe von Mitteln, welche eingerichtet ist zur Förderung und/oder Auslösung des Fluchtreflexes des Lebewesens 2. Vorzugsweise weist das System 1 zumindest ein Mittel aus der ersten Gruppe und zumindest ein Mittel aus der zweiten Gruppe auf.
Weiter vorzugsweise weist das Fahrzeug 5 einen Sender 23, vorzugsweise mit einer Antenne 26 auf, mit welchem das Aufspüren eines Lebewesens 2 im Bereich der Trajektorie 4 des Fahrzeugs 5 an weitere Fahrzeuge 25 und/oder an einen Zentralrechner direkt oder mithilfe eines Back-Ends 24 übermittelt werden können.
2 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation, bei welcher das erfindungsgemäße System 1 und das dazugehörige Verfahren 100 zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen in einem Fahrzeug 5 zum Einsatz kommen.
Auf dem Abschnitt einer Fahrbahn 20 sind ein Fahrzeug 5 und weitere Fahrzeuge 25 unterwegs. Die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 5 und der weiteren Fahrzeuge 25 wird dabei durch einen Pfeil angegeben. Ein Radar-Sensor 3 in dem Fahrzeug 5 spürt ein Schwein 2 auf, welches sich im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie 4 in Vorausrichtung des Fahrzeugs 5 befindet. Im vorliegenden Fall geht die voraussichtliche Trajektorie 4 des Fahrzeugs 5 durch das Schwein 2 hindurch. Der Bereich um die voraussichtliche Trajektorie 4 in Vorausrichtung, in welchem Lebewesen 2 aufgespürt werden, ist jedoch zumindest durch jene Fläche 22 definiert, welche durch die Trajektorie 4 und die Breite des Fahrzeugs definiert ist, und welche in den 2 und 3 jeweils durch gepunktet angedeutete Striche dargestellt ist. Vorzugsweise wird ein größerer Bereich zum Aufspüren eines Lebewesens 2 überwacht, wobei dieser die Fahrspur 21 oder auch einen Bereich, von bis zu etwa 10 m Abstand zur Fahrbahn 22 einschließt.
In einem nächsten Arbeitsschritt wird das Lebewesen 2 klassifiziert 102. Hierbei sind zumindest zwei Arten von Lebewesen 2 unterscheidbar. Vorzugsweise können Menschen von Tieren unterschieden werden. Auch bei den Tieren kann vorzugsweise zwischen einzelnen Tierarten unterschieden werden, um in der Lage zu sein, deren Reaktion auf eine Verkehrssituation einschätzen zu können.
In einem nächsten Arbeitsschritt ermittelt das erfindungsgemäße System 1 eine Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung 104. Vorzugsweise wird hierfür in einem weiteren Arbeitsschritt die Bewegung des Lebewesens 2 festgestellt 103.
Befindet sich das Lebewesen 2 nicht in einem Bereich, in welchem eine unmittelbare Kollision mit dem Fahrzeug 5 bevorsteht, so kann eine Strategie zur Unfallfolgenminderung bzw. zur Unfallvermeidung darin bestehen, das Tempo des Fahrzeugs 5 zu drosseln. Befindet sich das Lebewesen 2, wie das Schwein in 2, in einer Position, bei welcher eine Kollision mit dem Fahrzeug 5 mit hoher Wahrscheinlichkeit bevorsteht, so wird von dem System 1 eine Strategie ausgewählt, infolge welcher weitere Maßnahmen zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung in einem nächsten Arbeitsschritt eingeleitet werden 105. Selbiges gilt, wenn festgestellt wird, dass sich das Schwein 2 zwar momentan in keiner kollisionsgefährdeten Position in Bezug auf die voraussichtliche Trajektorie 4 des Fahrzeugs 5 befindet, dass das Schwein 2 aber eine Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit aufweist, die zu einer Kollision führen würde.
In Abhängigkeit von der Situation kann das System 1 Maßnahmen aus im Wesentlichen zwei Gruppen von Maßnahmen einleiten. Die Maßnahmen der ersten Gruppe unterstützen den Fahrer zur Unfallvermeidung bei der optimalen Betriebsstrategie. Hierzu gehören das Ausleuchten einer Fahrgasse, mit welcher der Fahrer dem Schwein 2 ausweichen kann, das Anzeigen dieser Fahrgasse, vorzugsweise auf einem Head-up-Display, und die Beeinflussung der Lenkradeinschläge. In Bezug auf die Lenkradeinschläge wird vorzugsweise, je nach Situation, die Lenkkraft erhöht, oder, wenn eine Kollision mit dem Schwein 2 als beste Alternative erscheint, oder ein Überschlagen des Fahrzeugs 5 verhindert werden soll, Lenkradeinschläge unterdrückt. Als weitere Maßnahme steht eine Bremsunterstützung oder das automatische Einleiten eines Bremsvorgangs zur Verfügung. Die zweite Gruppe von Maßnahmen dient dazu, den Fluchtreflex des Lebewesens 2, im vorliegenden Fall des Schweins, zu fördern oder auszulösen. Zu dieser Gruppe gehört das Ablenken zumindest eines Scheinwerfers 9, so dass das Schwein 2 nicht mehr im Radius zumindest eines Scheinwerfers 9 ist, das Ablenken des Lichtkegels 14 von dem Schwein 2 weg, das selektive Ausblenden des Schweins 2 aus dem Lichtkegel 14, das Aktivieren eines Huptons oder eines Signaltons, vorzugsweise eines Schussgeräuschs, oder eine Nachahmung eines natürlichen Feindes des Schweins 2, z. B. eines Hundes. Weitere Maßnahmen der zweiten Gruppe sind das Anschalten des Innenlichts des Fahrzeugs 5, so dass das Schwein 2 erkennt, dass sich Personen in dem Fahrzeug befinden, das Ausleuchten eines Fluchtwegs für das Schwein 2, oder auch das Ausführen einer Abfolge von Lichtreflexen zur Auslösung von Fluchtreflexen bei dem Schwein 2.
Vorzugsweise werden dabei sowohl Maßnahmen aus der ersten Gruppe wie auch Maßnahmen aus der zweiten Gruppe ergriffen.
In 3 ist eine weitere Verkehrssituation dargestellt, in welcher das erfindungsgemäße System 100 zum Einsatz kommt. Der Unterschied der in 3 eingesetzten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 zu der in 2 eingesetzten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems 1 besteht darin, dass das Fahrzeug 5 Mitteilungen über das Aufspüren des Schweins 2 im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie 4 in Vorausrichtung des Fahrzeugs an weitere Fahrzeuge 25, im vorliegenden Fall ein nachfolgendes Fahrzeug und ein herannahendes Fahrzeug auf der Gegenfahrbahn, in einem weiteren Arbeitsschritt senden kann 106.
Dieses Versenden kann direkt zwischen dem Fahrzeug 5 und den weiteren Fahrzeugen 25 mittels Car-to-Car-Kommunikation oder auch über ein Back-End 24, wie in 3 dargestellt, erfolgen. Somit sind die weiteren am Verkehr teilnehmenden Fahrzeuge 25 über das Aufspüren des Schweins 2 informiert und können gegebenenfalls entsprechend vorsichtig fahren.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform, welche ebenfalls in 3 dargestellt ist, kann das erfindungsgemäße System 1 bewirken, dass sich das Fahrzeug 5 mit den weiteren Fahrzeugen 25 auf die Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung abstimmen kann, so dass eine oder mehrere koordinierte Maßnahmen zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung ergriffen werden können.
Im in der 3 gezeigten Fall droht eine Kollision zwischen dem Fahrzeug 5 und dem entgegenkommenden weiteren Fahrzeug 25, da das Fahrzeug 5, welches gerade einer Baustelle 5 auf der eigenen Fahrspur 21 ausweicht, eine zu lange Zeit bzw. große Strecke auf der anderen Fahrspur verbleiben würde, wenn es auch noch dem Schwein 2 ausweicht. Eine koordinierte Strategie bzw. Maßnahme könnte im vorliegenden Fall darin bestehen, dass das Fahrzeug 25 sich sehr stark verlangsamt oder stoppt, so dass das Fahrzeug 5 auch noch dem Schwein 2 ausweichen kann. In einer Extremsituation könnte auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 5, um eine Kollision mit dem weiteren Fahrzeug 25 zu vermeiden, seine ursprüngliche voraussichtliche Trajektorie 4 beibehält, welche eine Kollision mit dem Schwein 2 bedeutet. Hierauf wird durch koordinierte Maßnahmen des Fahrzeugs 5 und des weiteren Fahrzeugs 25 auf der Gegenspur versucht, das Schwein 2 zum Verlassen der Fahrbahn 20 zu bewegen, beispielsweise durch Signaltöne und/oder Lichtreflexe, die den Fluchtreflex des Schweins 2 auslösen.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kommt das erfindungsgemäße System 1 und das erfindungsgemäße Verfahren 100 in einem teilautomatisierten, hochautomatisierten oder vollautomatisierten Fahrzeug 5 zum Einsatz. Hierbei kann das System 1 die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Verkehr bei dem Ermitteln einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung miteinbeziehen. Überwacht der Fahrer beispielsweise in einem vollautomatisierten Fahrzeug überhaupt nicht die Verkehrssituation, so kann das erfindungsgemäße System 1 vorzugsweise selbstständig alle zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung notwendigen Maßnahmen ergreifen.
Bezugszeichenliste

1: System
2: Lebewesen
3: Sensor
4: Trajektorie
5: Fahrzeug
6: Erste Einrichtung
7: Zweite Einrichtung
8: Erste Steuereinrichtung
9: Scheinwerfer
10: Anzeigefläche
11: Erster Aktuator
12: Zweiter Aktuator
13: Zweite Steuereinrichtung
14: Lichtkegel
15: Kopf
16: Oberkörper
17: Sirene
18: Dritte Steuereinrichtung
19: Vierte Steuereinrichtung
20: Fahrbahn
21: Fahrspur
22: Fläche
23: Sender
24: Back-End
25: Weiteres Fahrzeug
26: Antenne

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10206866 A1 [0009]
DE 3531392 A1 [0010]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

Wildunfall-Statistik 2011/2012, Deutscher Jagdverband, Handbuch 2013 [0002]

Claims

System (1) zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen (2), insbesondere Tieren, aufweisend: zumindest einen Sensor (3), eingerichtet zum Aufspüren eines Lebewesens (2) im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie (4) in Vorausrichtung eines Fahrzeugs (5) und/oder eingerichtet zum Feststellen der Bewegungsrichtung des Lebewesens (2); zumindest eine erste Einrichtung (6), eingerichtet zur Klassifizierung des Lebewesens, wobei zumindest zwei Arten von Lebewesen unterscheidbar sind; zumindest eine zweite Einrichtung (7), eingerichtet zum Ermitteln einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung auf der Grundlage der Klassifizierung; und eine erste Steuereinrichtung (8), eingerichtet zur Einleitung zumindest einer Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung.
System (1) nach Anspruch 1, des Weiteren zumindest ein Mittel aus einer ersten Gruppe aufweisend, eingerichtet zur Unterstützung des Fahrers bei der optimalen Betriebsstrategie zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung: • zumindest einen Scheinwerfer (9), eingerichtet zum Ausleuchten einer Fahrgasse, • eine Anzeigefläche (10), insbesondere ein Head-Up-Display, eingerichtet zum Anzeigen der Fahrgasse, • einen ersten Aktuator (11), eingerichtet zur Beeinflussung der Lenkradeinschläge, insbesondere zur Erhöhung der Lenkkraft und/oder zur Unterdrückung der Lenkeinschläge, • einen zweiten Aktuator (12), eingerichtet zur Bremsunterstützung • zumindest ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere ein Spurhalteassistent, zur zumindest teilweisen Übernahme der Fahrkontrolle.
System (1) nach Anspruch 1 oder 2, des Weiteren zumindest ein Mittel aus einer zweiten Gruppe aufweisend, eingerichtet zur Förderung und/oder Auslösung des Fluchtreflexes des Lebewesens (2): • eine zweite Steuereinrichtung (13), eingerichtet zum Abblenden zumindest eines Scheinwerfers (9), so dass das Lebewesen (2) nicht mehr im Radius des zumindest einen Scheinwerfers (9) ist, • zumindest einen Scheinwerfer (9) mit beweglichen Linsen, eingerichtet zum Ablenken eines Lichtkegels (14) von dem Lebewesen (2) weg, • zumindest einen Segmentscheinwerfer (9), eingerichtet zum selektiven Ausblenden des Lebewesens (2), insbesondere des Kopfes (15) und/oder des Oberkörperbereichs (16), aus dem Lichtkegel (14), und/oder zum Ausleuchten eines Fluchtwegs für das Lebewesen, • eine Sirene (17), eingerichtet zur Abgabe eines Signaltons, insbesondere ein Schussgeräusch oder eine Nachahmung eines natürlichen Feindes des Lebewesens (2), • eine dritte Steuereinrichtung (18), eingerichtet zum Anschalten des Innenlichts des Fahrzeugs (5), damit das Lebewesen (2) die Gesichter der Insassen wahrnehmen kann, • eine vierte Steuereinrichtung (19), eingerichtet zum Ausführen einer Abfolge von Lichtreflexen.
System (1) nach Anspruch 2 oder 3, wobei das System (1) zumindest ein Mittel aus der ersten Gruppe und zumindest ein Mittel aus der zweiten Gruppe aufweist.
System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, des Weiteren aufweisend: einen Sender (23), eingerichtet zum Senden einer Mitteilung über das Aufspüren eines Lebewesens im Bereich der Trajektorie (4) in Vorausrichtung des Fahrzeugs (5) an zumindest ein weiteres, vorzugsweise nachfolgendes, Fahrzeug (25), insbesondere über Car-to-Car-Kommunikation oder über ein Back-End (24).
Fahrzeug (5), insbesondere ein teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahrzeug, mit einem System (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5.
Verfahren (100) zur Bewältigung von Unfallrisikosituationen mit Lebewesen, insbesondere Tieren, folgende Arbeitsschritte aufweisend: Aufspüren (101) eines Lebewesens (2) im Bereich der voraussichtlichen Trajektorie (4) in Vorausrichtung eines Fahrzeugs (5); Klassifizierung (102) des Lebewesens (2), wobei zumindest zwei Arten von Lebewesen (2) unterscheidbar sind; Ermitteln (104) einer Strategie zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung auf der Grundlage der Klassifizierung (102); und Einleitung (105) zumindest einer Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder zur Unfallvermeidung.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Bereich der Trajektorie (4) den durch den zumindest einen Sensor (3) erfassbaren Bereich um die Trajektorie (4) einschließt, bevorzugt auf einen Abstand von etwa 10 m zur Fahrbahn (20) begrenzt ist, besonders bevorzugt auf die Fahrspur (21) begrenzt ist und am bevorzugtesten auf etwa eine Fläche (22), welche durch die Trajektorie (4) in Vorausrichtung und die Breite des Fahrzeugs definiert ist, begrenzt ist.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Strategie und/oder die Maßnahme von der Verkehrssituation, dem Fahrbetriebsmodus, der Aufmerksamkeit des Fahrers, der Ausstattung des Fahrzeugs (5), der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (5), der Witterung und/oder der Umgebung abhängt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, des weiteren folgenden Arbeitsschritt aufweisend: Feststellen (103) der Bewegungsrichtung des Lebewesens (2), wobei die Strategie und/oder die Maßnahme von der Bewegungsrichtung des Lebewesens abhängt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die zumindest eine Maßnahme aus einer ersten Gruppe ausgewählt ist und den Fahrer zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung bei der optimalen Betriebsstrategie unterstützt: • Ausleuchten einer Fahrgasse, • Anzeigen der Fahrgasse, insbesondere in einem Head-Up-Display, • Beeinflussung der Lenkradeinschläge, insbesondere Erhöhung der Lenkkraft und/oder Unterdrückung der Lenkeinschläge, • Bremsunterstützung, • Übernahme der Fahrkontrolle, insbesondere des Spurhaltens.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die zumindest eine Maßnahme aus einer zweiten Gruppe ausgewählt ist und den Fluchtreflex des Lebewesens (2) fördert und/oder auslöst: • Abblenden zumindest eines Scheinwerfers (9), so dass das Lebeweisen (2) nicht mehr im Radius des zumindest einen Scheinwerfers (9) ist, • Ablenken des Lichtkegels (14) von dem Lebewesen (2) weg, insbesondere mittels beweglicher Linsen in zumindest einem Scheinwerfer (9), • Selektives Ausblenden des Lebewesens (2), insbesondere des Kopfes und/oder des Oberkörperbereichs, aus dem Lichtkegel, insbesondere mittels Segmentscheinwerfern, • Aktivieren einer Huptons und/oder eines Signaltons, insbesondere ein Schussgeräusch oder eine Nachahmung eines natürlichen Feindes des Lebewesens (2), • Anschalten des Innenlichts des Fahrzeugs (5), damit das Lebewesen die Gesichter der Insassen wahrnehmen kann, • Ausleuchten eines Fluchtwegs für das Lebewesen (2), • Ausführen einer Abfolge von Lichtreflexen zur Auslösung von Fluchtreflexen bei dem Lebewesen (2).
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Strategie das Einleiten zumindest einer Maßnahme aus der ersten Gruppe und zumindest einer Maßnahme aus der zweiten Gruppe aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 13, des weiteren folgenden Arbeitsschritt aufweisend: Senden (106) einer Mitteilung über das Aufspüren eines Lebewesens (2) im Bereich der Trajektorie (4) in Vorausrichtung des Fahrzeugs (5) an zumindest ein weiteres, vorzugsweise nachfolgendes, Fahrzeug (25), insbesondere über Car-to-Car-Kommunikation oder über ein Back-End (24).
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 14, des weiteren folgenden Arbeitsschritt aufweisend: Abstimmen (107) der zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung geeigneten Strategie mit zumindest einem weiteren Fahrzeug (25), wobei die zumindest eine Maßnahme zur Unfallfolgenminderung oder Unfallvermeidung eine zwischen den Fahrzeugen (5, 25) koordinierte Maßnahme ist.