JP2007310480A - 認識装置および認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対象物識別部6は撮像装置2による物体の撮像画像により対象物か否かを識別し、対象物追跡部7は測距装置3により物体の追跡を行う。同一対象判定部9は、対象物識別部6により対象物か否かを識別された物体と、対象物追跡部7により追跡された物体との同一性を判定する。対象物抽出部10は、同一対象判定部9により同一の物体であると判定され、かつ対象物識別部6では対象物であると識別されなかったが対象物追跡部7では同一の物体として追跡されていた場合に、物体の撮像画像を抽出する。これにより、対象物識別部6だけでは対象物として識別されない誤識別が生じたパターンを効率良く収集することができ、より効果的に学習パターンを収集することができる。
【選択図】図1
Description
(1)体格−大人、子供、老人、性別等の違い
(2)持ち物・乗り物−鞄、帽子、傘、杖等の有無、犬、自転車、乳母車、車椅子等の付加物の有無
(3)服装−ズボン、スカート、コート等の服装の違い
(4)歩き方−千鳥足、早足、スキップ等による移動速度の違い
(5)方向−前後、左右、斜め等の移動方向の違い
f=α(x1−x2)2+β(y1−y2)2+γ(s1−s2)2
ケース1:一つ前のフレームまでは対象として識別されており、なおかつ識別結果と追跡結果との対応がとれていたが、現フレームでは対象として識別されていない。しかし、追跡はできており、対応する非対象の識別結果も存在する。
ケース2:現フレームでは対象として識別されており、なおかつ識別結果と追跡結果との対応がとれているが、一つ前のフレームでは対象として識別されていない。しかし、追跡はできており対応する非対象の識別結果も存在した。
この2つのケースに該当する場合は、当該情報を対象物抽出部10に送る。
Claims (8)
- 物体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像により対象物か否かを識別する対象物識別手段と、
前記物体の追跡を行う対象物追跡手段と、
前記対象物識別手段により対象物か否かを識別された物体と、前記対象物追跡手段により追跡された物体との同一性を判定する同一対象判定手段と、
前記同一対象判定手段により同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別手段では対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡手段では同一の物体として追跡されていた場合に、前記物体の撮像画像を抽出する対象物抽出手段と、
を備えた認識装置。 - 前記対象物抽出手段が抽出した前記物体の撮像画像を記憶する画像記憶手段をさらに備えた請求項1に記載の認識装置。
- 前記撮像手段により取得した前記物体の撮像画像と、前記対象物識別手段の識別結果と、前記対象物追跡手段の追跡結果とを対応付けて記憶可能な結果記憶手段をさらに備え、
前記同一対象判定手段は、前記結果記憶手段に記憶された、前記対象物識別手段により対象物か否かを識別された物体と、前記対象物追跡手段により追跡された物体との過去における同一性を判定し、
前記対象物抽出手段は、前記同一対象判定手段により過去において同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別手段では過去において対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡手段では過去において同一の物体として追跡されていた場合の対応する前記物体の撮像画像を抽出する、請求項1または2に記載の認識装置。 - 前記対象物追跡手段は、新規に前記物体の追跡を行うときに、前記対象物識別手段が対象物と識別し、かつ前記対象物追跡手段が過去に追跡していない前記物体の追跡を行う、請求項1〜3のいずれか1項に記載の認識装置。
- 物体を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得した前記物体の撮像画像により対象物か否かを識別する対象物識別ステップと、
前記物体の追跡を行う対象物追跡ステップと、
前記対象物識別ステップにおいて対象物か否かを識別された物体と、前記対象物追跡ステップにおいて追跡された物体との同一性を判定する同一対象判定ステップと、
前記同一対象判定ステップにおいて同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別ステップにおいては対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡ステップにおいては同一の物体として追跡されていた場合に、前記撮像ステップにおいて取得した前記物体の撮像画像を抽出する対象物抽出ステップと、
を含む認識方法。 - 前記対象物抽出ステップにおいて抽出した前記物体の撮像画像を記憶する画像記憶ステップをさらに含む請求項5に記載の認識方法。
- 前記撮像ステップにおいて取得した前記物体の撮像画像と、前記対象物識別ステップにおける識別結果と、前記対象物追跡ステップにおける追跡結果とを対応付けて記憶する結果記憶ステップをさらに含み、
前記同一対象判定ステップは、前記結果記憶ステップにおいて記憶された、前記対象物識別ステップおいて対象物か否かを識別された物体と、前記対象物追跡ステップにおいて追跡された物体との過去における同一性を判定し、
前記対象物抽出ステップは、前記同一対象判定ステップでは過去において同一の物体であると判定され、かつ前記対象物識別ステップでは過去において対象物であると識別されなかったが前記対象物追跡ステップでは過去において同一の物体として追跡されていた場合の対応する前記物体の撮像画像を抽出する、
請求項5または6に記載の認識方法。 - 前記対象物追跡ステップは、新規に前記物体の追跡を行うときに、前記対象物識別ステップにおいて対象物と識別し、かつ対象物追跡ステップにおいて過去に追跡していない前記物体の追跡を行う、請求項5〜7のいずれか1項に記載の認識方法。
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