JP2007280213A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007280213A JP2007280213A JP2006107894A JP2006107894A JP2007280213A JP 2007280213 A JP2007280213 A JP 2007280213A JP 2006107894 A JP2006107894 A JP 2006107894A JP 2006107894 A JP2006107894 A JP 2006107894A JP 2007280213 A JP2007280213 A JP 2007280213A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- deceleration
- correction amount
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 105
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
【解決手段】制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、制御対象物の目標停止位置と位置判断部24が算出した制御対象物の位置との位置差分に基づいて補正される制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部23と、予め設定された制御周期単位毎の制御対象物の各速度に補正量算出部23が算出した制御周期単位毎の補正速度を加算して制御対象物への速度指令を生成する速度指令生成部25と、を備え、補正量算出部23は、位置差分が制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう制御周期単位毎の補正速度を算出する。
【選択図】 図2
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置を備えた位置決め制御システムの構成を示す図である。位置決め制御システム100は、ホストコントローラ1、位置決め制御装置2、サーボアンプ3、サーボモータ4、エンコーダ5を備えている。
xt=x(t-1)+vt・・・(1)
T=vt/D・・・(2)
R=vt×T/2・・・(3)
C=X−(x(t-1)+R)・・・(4)
vt=v(t-1)−D・・・(5)
vt=0・・・(6)
dt=v(t-1)−vt・・・(7)
ct=dt×C/v0・・・(8)
xt=x(t-1)+vt・・・(9)
2 位置決め制御装置
3 サーボアンプ
4 サーボモータ
5 エンコーダ
6 バスライン
7 制御パルス信号線
8 電力線
9 エンコーダケーブル
21 受信部
22 送信部
23 補正量算出部
24 位置判断部
25 速度指令生成部
29 制御部
100 位置決め制御システム
Claims (2)
- 制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、
予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の速度に基づいて前記制御対象物の位置を算出する位置算出部と、
前記制御対象物の目標停止位置と前記位置算出部が算出した算出位置との位置差分に基づいて補正される前記制御周期単位毎の制御対象物の位置補正量、および当該位置補正量に応じた制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部と、
予め設定された前記制御周期単位毎の制御対象物の各速度に前記補正量算出部が算出した前記制御周期単位毎の補正速度を加算して前記制御対象物への速度指令を生成する速度指令部と、
を備え、
前記補正量算出部は、前記位置差分が前記制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう前記制御周期単位毎の位置補正量および当該位置補正量に応じた補正速度を算出することを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記補正量算出部は、制御対象物の減速開始時の速度と位置差分との比が、各制御周期の減速量と前記補正速度との比に等しくなるよう、前記補正速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006107894A JP4515408B2 (ja) | 2006-04-10 | 2006-04-10 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006107894A JP4515408B2 (ja) | 2006-04-10 | 2006-04-10 | 位置決め制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007280213A true JP2007280213A (ja) | 2007-10-25 |
JP4515408B2 JP4515408B2 (ja) | 2010-07-28 |
Family
ID=38681582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006107894A Active JP4515408B2 (ja) | 2006-04-10 | 2006-04-10 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4515408B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018117494A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | モータ停止制御方法及びモータ停止制御装置 |
JP2018203016A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54130775A (en) * | 1978-04-03 | 1979-10-11 | Okuma Mach Works Ltd | Positioning control system |
JPS6441908A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-14 | Canon Kk | Positioning control system for servo system |
JP2005165905A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Yaskawa Electric Corp | 位置指令作成方法 |
-
2006
- 2006-04-10 JP JP2006107894A patent/JP4515408B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54130775A (en) * | 1978-04-03 | 1979-10-11 | Okuma Mach Works Ltd | Positioning control system |
JPS6441908A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-14 | Canon Kk | Positioning control system for servo system |
JP2005165905A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Yaskawa Electric Corp | 位置指令作成方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018117494A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 日本電産株式会社 | モータ停止制御方法及びモータ停止制御装置 |
JP2018203016A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US10913457B2 (en) | 2017-06-02 | 2021-02-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle controller, vehicle control method, and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4515408B2 (ja) | 2010-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5417392B2 (ja) | 数値制御装置 | |
US9678500B2 (en) | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program | |
JP5620535B2 (ja) | 電圧飽和を検出する電動機の制御システム | |
US8600527B2 (en) | Acceleration/deceleration control device | |
JP5897648B2 (ja) | 同期制御中に位置制御のゲインを切換える機能を有する数値制御装置 | |
JP5623757B2 (ja) | モータの制御方法及び装置 | |
US9110455B2 (en) | Numerical control machine | |
JPWO2011039929A1 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP2010170435A (ja) | モーション制御用指令システム、モーション制御用指令方法およびモーション制御システム | |
JP2011176907A5 (ja) | ||
JP5905545B2 (ja) | I/o制御システム | |
JPH0378006A (ja) | 数値制御装置の加減速制御方法 | |
JP4515408B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
CN105549543B (zh) | 数值控制装置 | |
CN113872491A (zh) | 电动机放大器及角度调节方法 | |
EP3822734B1 (en) | Control device and control method | |
CN113852321B (zh) | 指令生成装置、指令生成方法 | |
JP2012137990A (ja) | 数値制御装置、移動制御方法、移動制御プログラム及び記憶媒体 | |
JP2011100203A (ja) | 位置制御装置 | |
JP6396389B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
WO2023058153A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH08249073A (ja) | 移動体の速度制御方法およびその制御装置 | |
WO2023073934A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP3513840B2 (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
JP3698327B2 (ja) | 自由曲線の軌跡補正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100511 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4515408 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130521 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140521 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |