JP2007270607A - 車両用開閉体の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両用開閉体の制御装置は、開閉体(9)を駆動する直流モータ(3)の回転速度、加速度及び駆動電圧から推定負荷(P)を求める推定負荷算出手段(8b)と、モータの回転速度と駆動電圧からモータトルクを算出するモータトルク算出手段(8b)と、モータトルクの定常状態を基に基準トルクを算出しメモリに格納する基準トルク算出手段(8f)と、推定負荷、モータトルク及び基準トルクに基づいて物体の挟み込みを判定する挟み込み判定手段(8c)とを有し、挟み込み判定手段は、推定負荷が所定の閾値より大きい場合でも、推定負荷とモータトルクの少なくとも一方が基準トルクより小さい場合は物体の挟み込みはないものと判定する。
【選択図】図9
Description
P=Bm(ω0−ω)+(Tm−Tm0)−Jm・dω…(1)
ここで、Bmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Tmはモータトルク、Tm0は外部無負荷時のモータトルク、Jmはモータを含む装置(例えばウィンドウ開閉装置)の慣性モーメント、dωは角加速度である。
Tm=−a・ω+b・V+c…(2)
ここでa、b、cはモータに固有の定数であり、(2)式はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ROMなどのメモリに記憶しておくことができる。
P=(Bm+a)(ω0−ω)+b(V−V0)−Jm・dω…(3)
式(3)中で、(Bm+a)(ω0−ω)を角速度差演算項、b(V−V0)を電圧差演算項、Jm・dωを角加速度演算項(または慣性項)と呼ぶこともある。
推定負荷変化率=|前回推定負荷−今回推定負荷|÷(制御サイクル毎のパルス数)…(4)
図13は、例えば車両のドアを勢いよく閉めた場合のように車両に一過性の大きな衝撃が加わった場合の推定負荷Pの一例を示している。図示されているように推定負荷Pは大きな変化率で上昇し、ある時点で基準負荷PLを越え、そこから挟み込み判定処理がスタートする。このような大きな衝撃が加わった場合、比較的小さい第1の基準時間t1で判定すると、誤判定を生じ得る。しかしながら、上記したように推定負荷Pの変化率が所定値以上の場合、第1の基準時間t1より大きな第2の基準時間t2を判定に用いることで誤検知を防止することができる。基準移動量Dref(即ち、D1またはD2)についても同様である。
2a オート操作スイッチ、2b マニュアル操作スイッチ
3 モータ
4 駆動回路
5 電圧検出回路
6 回転センサ
7 角速度算出回路
8 CPU
8a 角加速度算出部、8b 推定負荷/モータトルク算出部、8c 判定部、8d 位置算出部、8e モータトルクマップ算出部、8f 基準トルク算出部
9 ウィンドウ
Claims (5)
- 直流モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記モータの駆動電圧を検出する電圧検出手段と、
前記モータの回転速度から前記モータの加速度を算出する加速度算出手段と、
前記モータの回転速度、加速度及び駆動電圧から推定負荷を求める推定負荷算出手段と、
前記モータの回転速度と駆動電圧からモータトルクを算出するモータトルク算出手段と、
前記モータトルクの定常状態を基に基準トルクを算出しメモリに格納する基準トルク算出手段と、
前記推定負荷、モータトルク及び基準トルクに基づいて物体の挟み込みを判定する挟み込み判定手段とを有し、
前記挟み込み判定手段は、前記推定負荷が所定の閾値より大きい場合でも、前記推定負荷と前記モータトルクの少なくとも一方が前記基準トルクより小さい場合は物体の挟み込みはないものと判定することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。 - 前記基準トルク算出手段は、前記開閉体の開動作と閉動作の両方において前記基準トルクの算出を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両用開閉体の制御装置。
- 前記開閉体が上下方向に開閉動作し、前記開閉体の開動作が下方向への動作であり、前記開動作において算出された基準トルクは、前記開閉体の閉動作においてなされる挟み込み判定に用いられるとき、前記開閉体の重量に基づいて補正されることを特徴とする請求項2に記載の車両用開閉体の制御装置。
- 前記挟み込み判定手段は、前記推定負荷が前記所定の閾値を越えた状態が継続する持続時間が所定の基準時間を超えるか、または、前記推定負荷が前記所定の閾値を越えた状態にある間の前記開閉体の移動量が所定の基準移動量を超えた場合に、物体の挟み込みがあるものと判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
- 前記基準トルクは、前記推定負荷の変動幅が所定の範囲内にある状態が所定の時間続いたとき、その所定の時間内の前記モータトルクの平均値として前記基準トルク算出手段により算出されることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の車両用開閉体の制御装置。
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