JP2007268549A - レーザ溶接装置およびその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザの照射方向を変更するために回動可能な反射鏡11を備えたレーザ加工ヘッド6と、レーザ加工ヘッド6を移動させるロボット1と、レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受けたときに、その信号を受けたときのロボット1の停止位置を求め、ロボットの位置を停止位置からあらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、ロボットの速度が通常状態に達するのに必要な距離分以上にロボットの位置を戻し、戻した位置からロボットの移動を再開させ、ロボットが停止位置に達した時点からレーザ出力を再開させる制御装置4と、を有すること特徴とするレーザ溶接装置。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明を適用したレーザ溶接装置(リモート溶接システム(単にシステムと称する))の構成を説明するための概略図である。
図6は、実施形態2におけるレーザ溶接装置の制御系を説明するためのブロック図である。
図8は、実施形態3における非常停止した後のレーザ溶接再開の動作を説明するための説明図である。
図9は、実施形態4における非常停止した後のレーザ溶接再開の動作を説明するための説明図である。
2…ロボットコントローラ、
3…レーザ発振器、
4…制御装置、
5…光ファイバーケーブル、
6…レーザ加工ヘッド。
Claims (10)
- レーザを発生させるレーザ発振器と、
前記レーザ発振器から導かれた前記レーザの照射方向を変更するために移動可能な反射鏡を備えたレーザ照射手段と、
前記レーザ照射手段を移動させる移動手段と、
レーザ溶接中断後、溶接を再開させる際に、前記レーザによるワークでの入熱量が前記レーザ溶接中断による溶接停止に至る前の通常状態における入熱量と同程度となるように、前記反射鏡、前記移動手段の移動速度、およびレーザ発振器のうち少なくともいずれか一つを制御する制御手段と、
を有すること特徴とするレーザ溶接装置。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを有し、
前記制御手段は、前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受けたとき、前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求め、前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離分以上に前記移動手段の位置を戻し、当該戻した位置から前記移動手段の移動を再開させ、前記移動手段が前記停止位置に達した時点からレーザ出力を再開させること特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを有し、
前記制御手段は、前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受けたとき、前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求め、前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離未満の間の位置まで前記移動手段の位置を戻し、前記移動手段の移動速度と前記反射鏡の移動によるレーザの焦点位置の移動速度との合成速度があらかじめ決められた通常速度となるように前記反射鏡の移動速度を制御しながら前記移動手段を動作させること特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを有し、
前記制御手段は、前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受けたとき、前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求め、前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離未満の間の位置まで前記移動手段の位置を戻し、前記移動手段の速度が通常状態に達するまでの間、ワークでの入熱量が前記移動手段の速度が通常状態のときと同程度となるように前記レーザ発振器のレーザ強度を制御すること特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを有し、
前記制御手段は、前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受けたとき、前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置と前記反射鏡の移動位置を求め、前記移動手段の前記停止位置から、前記レーザ溶接停止信号を受けたときのレーザ焦点位置にレーザが照射されるように前記反射鏡を移動させてレーザの照射を開始し、かつ、レーザが届く範囲内で前記移動手段を移動させつつ、前記移動手段の移動速度と前記反射鏡の移動によるレーザの焦点位置の移動速度との合成速度があらかじめ決められた通常速度となるように前記反射鏡の移動速度を制御すること特徴とする請求項1記載のレーザ溶接装置。 - レーザを発生させるレーザ発振器と、
前記レーザ発振器から導かれた前記レーザの照射方向を変更するために移動可能な反射鏡を備えたレーザ照射手段と、
前記レーザ照射手段を移動させる移動手段と、を備え、
レーザ溶接中断後、溶接を再開させる際に、前記レーザによるワークでの入熱量が前記レーザ溶接中断による溶接停止に至る前の通常状態における入熱量と同程度となるように、前記反射鏡、前記移動手段の移動速度、およびレーザ発振器のうち少なくともいずれか一つを制御すること特徴とするレーザ溶接方法。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを備え、
前記制御は、
前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受ける段階と、
前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求める段階と、
前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離分以上に前記移動手段の位置を戻す段階と、
前記戻した位置から前記移動手段の移動を再開させ、前記移動手段が前記停止位置に達した時点からレーザ出力を再開させる段階と、
を有すること特徴とする請求項6記載のレーザ溶接方法。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを備え、
前記制御は、
前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受ける段階と、
前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求める段階と、
前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離未満の間の位置まで前記移動手段の位置を戻す段階と、
前記移動手段の移動速度と前記反射鏡の移動によるレーザの焦点位置の移動速度との合成速度があらかじめ決められた通常速度となるように前記反射鏡の移動速度を制御ながら前記移動手段を動作させる段階と、
を有すること特徴とする請求項6記載のレーザ溶接方法。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを備え、
前記制御は、
前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受ける段階と、
前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求める段階と、
前記移動手段の位置を前記停止位置から、あらかじめ決められている動作軌跡上で、かつ、前記移動手段の速度が通常状態に達するのに必要な距離未満の間の位置まで前記移動手段の位置を戻す段階と、
前記移動手段の速度が通常状態に達するまでの間、前記レーザの強度を、前記移動手段の速度が通常状態のときと同程度となるように制御する段階と、
を有すること特徴とする請求項6記載のレーザ溶接方法。 - 前記移動手段は、現在位置を出力するエンコーダを備え、
前記制御は、
前記レーザ溶接中断のためにレーザ溶接停止信号を受ける段階と、
前記エンコーダの信号から前記レーザ溶接停止信号を受けたときの前記移動手段の停止位置を求める段階と、
前記移動手段の前記停止位置から、前記レーザ溶接停止信号を受けたときのレーザ焦点位置に前記レーザが照射されるように前記反射鏡を移動レーザの照射を開始する段階と、
前記レーザが届く範囲内で前記移動手段を移動させつつ、前記移動手段の移動速度と前記反射鏡の移動によるレーザの焦点位置の移動速度との合成速度があらかじめ決められた通常速度となるように前記反射鏡の移動速度を制御する段階と、
を有すること特徴とする請求項6記載のレーザ溶接方法。
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