JP2007265288A - 車両及び遠隔操作装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】遠隔操作システムでは、特定の認証処理を実行し、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に操作者が存在する場合にのみ、車両の遠隔操作を有効にする制御を行う。例えば、車両の側面に設けられたコードマークをリモコン装置のカメラで撮像して、認証用の撮像画像を生成する。そして、リモコン装置におけるECUは、認証用の撮像画像に基づいて、リモコン装置の車両に対する相対位置、リモコン装置と車両との間の障害物の有無などを検知し、操作者が適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に存在するか否かを判断する。そして、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置、例えば、操作者が操作対象となる車両を十分に目視できる範囲内に操作者が存在すると判断された場合に、遠隔操作システムにおける車両の遠隔操作を有効にする。
【選択図】図1
Description
例えば、車両外部からの操作によって車両を指示方向に移動させる遠隔操作システムを搭載した車両が特許文献1でも提案されている。
そして、操作者がこれらの方向ボタンを操作することによって、遠隔操作装置から方向指示に対応した指示信号(操作情報)が車両に送信され、外部から車両の移動方向を指示することができる。
このため、遠隔操作装置の操作者は、車両が操作情報を受信可能であれば、車両までの距離に関係なく車両を移動させることが可能であった。
しかし、遠隔操作装置と車両までの距離が大きく、例えば、50m以上離れている場合であっても操作可能であるという状態は好ましくない。
図7に示すように、例えば遠隔操作装置からの通信媒体が電波である場合には障害物を回り込んで操作情報が受信されてしまい、赤外線等の光通信による場合には建造物の壁やガラス等の反射によって操作情報が受信されてしまい、車両を目視できない状態での操作が可能な場合が発生してしまう。
このため、操作者が確実に車両を目視しているか確認することができない。
また、本発明は、操作者が車両を目視可能な状態において車両の遠隔操作を可能にすることを第2の目的とする。
(2)請求項2に記載した発明では、請求項1に記載の遠隔操作装置において、前記判断手段は、前記車両から所定距離の範囲内に自装置が存在しているか否かを判断し、前記禁止手段は、前記判断手段で前記所定距離範囲内に存在していないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する、ことを特徴とする。
(3)請求項3に記載した発明では、請求項2に記載の遠隔操作装置において、車両に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、ことにより前記第1及び第2の目的を達成する。
(4)請求項4に記載した発明では、請求項3に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
(5)請求項5に記載した発明では、請求項3又は請求項4に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは前記車両を識別する識別情報を含み、前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
(6)請求項6に記載した発明では、請求項3、請求項4又は請求項5に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは該マークの配設位置を識別する位置情報を含み、前記認識判断で認識した位置情報に対応した向きの車両画像を表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
(7)請求項7に記載した発明では、請求項1から請求項6のうちのいずれか1の請求項に記載の遠隔操作装置において、前記入力手段による1回の操作に対応する指定距離を記憶する記憶手段と、前記入力手段による操作回数と前記記憶された指定距離とに基づいて、移動距離を算出する算出手段を備え、前記送信手段は、前記算出した移動距離の情報を操作情報に含めて車両に送信する、ことを特徴とする。
(8)請求項8に記載した発明では、遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、前記遠隔操作装置と自車両との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段で、前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する移動禁止手段と、を車両に具備させて前記第1の目的を達成する。
(9)請求項9に記載した発明では、請求項8に記載の車両において、前記判断手段は、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断し、前記禁止手段は、前記判断手段で前記遠隔操作装置が所定距離の範囲内に存在していないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する、ことを特徴とする。
(10)請求項10に記載した発明では、請求項9に記載の車両において、遠隔操作装置に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、ことで前記第1及び第2の目的を達成する。
(11)請求項11に記載した発明では、請求項10に記載の車両において、前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
(12)請求項12に記載した発明では、請求項10又は請求項11に記載の車両において、前記撮像手段で撮像するマークは前記遠隔操作装置を識別する識別情報を含み、前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
また、請求項3から請求項6、請求項10から請求項12記載の発明によれば、撮像画像に基づいて所定距離範囲内に存在しているか否かを判断する構成としたので、車両を目視可能な状態での遠隔操作であることがより保証される。
(1)実施形態の概要
本実施形態では、遠隔操作装置と車両とから構成される遠隔操作システム、すなわち、車両の外部に存在する遠隔操作装置から移動方向に関する操作情報が送信され、この操作情報を受信した車両が操作情報で指示された方向に移動する遠隔操作システムについて説明する。
例えば、車両の側面に設けられた認証用画像(コードマーク)をリモコン装置のカメラで撮像して、認証用の撮像画像を生成する。
また、認証用の撮像画像は、リモコン装置のディスプレイに表示させた認証用画像を車両に設けられた画像センサ(カメラ)で撮像することによって生成することもできる。
そして、適切に遠隔操作の指示を行うことができる位置、例えば、操作者が操作対象となる車両を十分に目視できる範囲内に、操作者が存在すると判断された場合に、遠隔操作システムにおける車両の遠隔操作を有効にする。
また、リモコン(遠隔)操作の有効・無効の判断を認証用の撮像画像に基づいて行うことにより、図7に示されるような、反射や回り込みの影響を受けた信号により車両の遠隔操作が行われるような不都合の発生を適切に抑制することができる。
図1は、本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
この遠隔操作システムは、車体の外部に存在する操作者がリモコン装置20を用いて車両10を所望する方向へ移動操作するものである。このリモコン装置20は、遠隔操作装置として機能する。
図1に示されるように、車両10の車体外側の前後左右の側面には、リモコン装置20から送信される信号を検知するセンサ40a〜dが配設されている。詳しくは、車体の左方側面にセンサ40a、後方側面にセンサ40b、右方側面にセンサ40c、前方側面にセンサ40dが配設されている。
コードマーク50a〜dは、車両10の識別情報(ID)やコードマーク50a〜dの配設位置(前、後、左、右)を特定する位置情報などを符号化して表示したものである。
本実施形態で用いられる二次元バーコードとは、水平と垂直方向、つまり二次元方向に情報をもつバーコード方式であり、このように縦、横二方向に情報を持つことにより記録可能な情報量を飛躍的に増加させたコードである。
そのため、車両10の外観を損なわずに、即ち、通常の状態では目立たない状態で、コードマーク50a〜dを車両10に設けることができる。
このようなIR光に反応する特殊インクを用いてコードマーク50a〜dを形成した場合には、赤外線撮影機能を有するカメラを用いてコードマーク50a〜dを撮像する。
このように通常の印刷(マーキング)方法を用いてコードマーク50a〜dを形成した場合には、可視光による一般的な撮像機能を有するカメラを用いてコードマーク50a〜dを撮像することができる。
リモコン装置20には、図1に示されるように、送受信部21、ディスプレイ23、操作デバイス(入力装置)25が配置されている。
また、リモコン装置20には、図示しないが、ディスプレイ23の背面側に、コードマーク50a〜dを撮像するためのカメラ30が設けられている。
例えば、リモコン装置20からの信号をセンサ40aで検出すると、車両10は操作者が(リモコン装置20)が車両の左側の領域Aに存在すると認識する。
そして、リモコン装置20に対して、操作者から見て左向きの車両画像を表示することを指示する操作画面選択信号を送信し、これを受信したリモコン装置20のディスプレイ23には、操作者が見ている車両の方向と同一方向(左向き)の車両画像が表示される。
このように、ディスプレイ23に、見た状態と同じ方向の車両画像が表示されるので、操作者はリモコン装置20自体の向きを車両の向きと一致させて考えてしまうことが防止される。即ち、操作者の位置を基準にした移動方向であることが車両画像から確認できるので、操作者が方向性を混乱することが一層防止される。
詳しくは、通信機能の他、入力、記憶、演算、制御、出力のコンピュータにおける5大機能、画像撮影機能を備えた携帯端末装置に、車両10の遠隔操作制御を実行させる専用アプリケーションソフト(応用ソフトウェア)をインストールしたものをリモコン装置20として用いる。
専用アプリケーションソフトは、操作対象の車両10以外の車両に対する誤操作などを防止するために、車種ごとに操作信号が個別設定されていることが好ましい。
また、予めリモコン装置20に操作対象となる車両10の認証登録(コードマーク50から認識される車両10の識別情報の登録)をしておき、リモコン装置20による遠隔操作を実行する際に車両10の認証処理を行うようにしてもよい。
本実施形態に係るリモコン装置20は、二次元バーコードの認識機能を備え、カメラ30で撮像したコードマーク50a〜dに記された内容を認識するようになっている。
図2に示されるように、車両10は、センサ40a〜d、シリアル通信信号処理部41、ECU(電子制御装置)42、ROM(リード・オンリ・メモリ)43、シリアルI/F44を備えており、これらはバス45を介して電気的に接続されている。
また、遠隔操作システムでは、シリアルI/F44を介して、ECU42と車両信号処理部46とが接続されている。
センサ40a〜dには、それぞれリモコン装置20から送信されるリモコン信号(操作情報)を受信(検知)する受信機と、車両10側(例えばECU42など)において処理された各種制御信号をリモコン装置20へ送信する送信機を備えている。
センサ40a〜dでは、いずれのセンサ40a〜dの受信機において受信された信号であるかを判別するために、受信箇所の識別信号が受信したリモコン信号に付加される。
そして、シリアル通信信号処理部41へは、受信箇所の識別信号を付加したリモコン信号が入力される。
ECU42は、ROM43や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ECU42は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、操舵方向及び車両の駆動信号を供給するようになっている。
車両信号処理部46は、ECU42から供給される操舵方向及び車両10の駆動信号に応じて、車両10に設けられた4輪を独立して制御する操舵機構や、車両10の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する車両制御用のECUに供給する。
図3に示されるように、リモコン装置20は、送受信部21、シリアル通信信号処理部22、ディスプレイ23、ディスプレイコントローラ24、操作デバイス25、操作デバイス信号処理部26、ECU(電子制御装置)27、ROM28、カメラ30、カメラI/F31、画像信号処理部32を備えており、これらはバス29を介して電気的に接続されている。
なお、リモコン装置20と車両10間の通信は、光、電磁波等の各種方法を採用することが可能である。
ディスプレイコントローラ24は、ディスプレイ23における表示出力を制御する。ディスプレイ23が例えば、液晶ディスプレイから構成される場合には、液晶に印加する電圧やバックライトの制御を行う。
ディスプレイ23には、車両10のセンサ40a〜dから送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両10の方向と一致する方向の車両画像が表示される。
操作デバイス信号処理部26は、操作デバイス25の操作状態を検出し、対応信号をバス29を介してECU27に供給する。
カメラ30は、例えば、IR(赤外線)のLEDを備えた、可視光による一般的な撮像機能や赤外線撮影機能を有する装置によって構成されている。
なお、赤外線撮影機能のオン/オフは、カメラ30に設けられているIRカットフィルタを着脱することによって対応できるように構成されている。
画像信号処理部32は、カメラ30により光学的に読み取られた(撮像された)コードマーク50a〜dの画像データをテキスト情報に変換する。
ECU27は、ROM28に格納された各種プログラム、例えば、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ECU27は、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムに従って、シリアル通信信号処理部22やディスプレイコントローラ24を制御する。
図4は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者によって、車両10の遠隔操作制御を実行させる、リモコン装置20(カメラ付き携帯電話)のアプリケーションが起動されると、リモコン機能がオン状態に移行する。
なお、本実施形態において、位置検知用信号はリモコン装置20のリモコン機能がオン状態にある間常時発信されるようになっているが、所定時間間隔ごとに送信するように構成してもよい。
なお、ECU42は、シリアル通信信号処理部41を介して受信する位置検知用信号に付加されている受信箇所(センサ40a〜d)の識別番号から、リモコン装置20の位置を判断する。
リモコン装置20の位置検知用信号が車両10のセンサ40aに反応した場合、つまり、リモコン装置20が車両10の左方向(図5に示すAの領域)に位置する場合には、リモコン装置20は、センサ40aから送信される操作画面選択信号「左側」を受信する。
送受信部21において操作画面選択信号「左側」が受信されると、図5に示すように、ディスプレイ23における操作者から見て上方向に車体の右側面、下方向に車体の左側面、向かって右方向に車体の後方部、向かって左方向に車体の前方部となる向きに車両画像が表示される。
このように、リモコン装置20のディスプレイ23には、操作者から見た実際の車両10の配置されている方向と一致する車両画像が表示される。
これにより、操作者はリモコン装置20の向き、又は自分の向きを基準として、車両の移動方向を指示すればよいことを容易に理解できる。
また、コードマーク50a〜dの位置をディスプレイ23に表示させるようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ23に表示されている車両画像上の、コードマーク50a〜dの配置位置に対応する位置を点滅させる。
続いて、ECU27は、画像信号処理部32に読み込まれたコードマーク50a〜dの画像データが認識可能なものであるか否かを判断する(ステップ15)。
画像データが認識可能であるか否かの判断は、読み込まれたコードマーク50a〜dの画像データが適切なテキストデータに変換可能であるか否かの判断結果に基づいて行われる。
この遠隔操作を許可する条件、即ち、遠隔操作を有効にする条件としては、例えば、操作者(リモコン装置20)が車両10から所定距離(例えば、半径2m)の範囲内に存在すること、操作者(リモコン装置20)と車両10との間に操作者の視界を遮るほどの障害物が存在しないことなどが予め設定されている。
この通信条件は、ステップ14、15で認識したコードマーク50a〜dに含まれる配設位置の情報(「左側」「右側」「後方」「前方」)と、ステップ12で受信した操作画面選択信号(「左側」「右側」「後方」「前方」)とが一致していることが条件となっている。
このように、通信条件を設けることにより、リモコン装置20の位置の検出を、位置検知用信号を用いる方法と、コードマーク50a〜dで認識する方法の両者によって、より確実に行うことができる。
そして、リモコン装置20は、引き続きステップ11からの一連の処理を繰り返す。
例えば、車両10を操作者から見て右方向に移動させたい場合には、右方向(→)キーを押下し、左方向に移動させたい場合には、左方向(←)キーを押下する。同様に、車両を操作者から見て手前方向に移動させたい場合には、下方向(↓)キーを押下し、奥方向に移動させたい場合には、上方向(↑)キーを押下する。
例えば、車両10を操作者から見て右方向に30cmに移動させたい場合、操作者は、「30」と数値入力した後、方向キー251の右方向(→)キーを押下すればよい。
例えば、基準距離15cmを予め1クリック操作に対応した移動距離として設定した状態において、操作者が、方向キー251の右方向(→)キーを2回クリック(2度押下)した場合、操作者から見て右方向に15cmの2倍(15cm×2)、つまり30cmだけ車両10を移動させることを指示できる。
このように、操作デバイス25の1クリック(1回押下)に対応する車両10の移動単位を設定し、操作デバイス25のクリック回数(押下回数)に応じた車両10の移動距離(移動量)の指示を可能とすることにより、容易に車両10の適切な移動を指示することができる。
そして、ECU27は、生成した操作信号を送受信部21から車両10のセンサ40a〜dへ送信する(ステップ18)。
電源のOFF処理が行われた場合(ステップ19;Y)、リモコン装置20は処理を終了する。
電源のOFF処理が行われなければ(ステップ19;N)、ECU27は、引き続きステップ11からの一連の処理を繰り返す。
次に、車両10のECU42は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、ステップ21で検知したリモコン装置20の位置と、ステップ22で取得した移動方向を指示する操作信号の情報に基づいて車輪の操舵方向を決定する(ステップ23)。
ここでは、車両10とリモコン装置20の位置関係から、受信した操作信号が指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を決定(設定)する。
図6は、変換テーブルの一例を表したものである。
このような変換テーブルを参照することにより、リモコン装置20の位置と操作信号が示す方向とから、指示された車両10の移動方向、即ち車輪の操舵方向を一義的に決定することができる。
例えば、リモコン装置20が車両10の左方向(図5に示すAの領域)に位置し、操作信号が「右方向」を指示している場合、操舵方向は、車両10を「後退」させる方向に決定される。
この車輪の操舵制御は、決定された車両10の操舵方向を示す操舵信号を、ECU42からシリアルI/F44を介して車両信号処理部46に出力し、車両信号処理部46から4輪を制御する操舵機構へ制御信号を送信することにより実行される。
車両制御用のECUは、供給された制御信号に基づいて、駆動輪の各ホイールモータに対して駆動力に応じた電流を供給し、指定された所定距離だけ車両が移動される。
リモコン装置20の電源の投入状態(ON/OFF状態)は、リモコン装置20から送信される位置検知用信号の検知の有無に基づいて判断する。
一方、リモコン装置20の電源がOFF状態である判断された場合(ステップ26;Y)、ECU42は処理を終了する。
すなわち、本実施形態のリモコン装置20による車両10の遠隔操作は、車両10を移動させる場合には、遠隔操作許可条件を満たす場合に操作を有効にし、満たさない場合に遠隔操作が禁止されるが、操作中及び車両の移動中における停止指示については無条件で行うことが可能に構成されている。
例えば、画像信号処理部32に読み込まれた画像データからコードマーク50a〜dを認識可能である場合に、操作者(リモコン装置20)と車両10の間隔(物理的な距離)が十分に近く、間に障害物は存在しないと判断し、リモコン操作を有効にする(遠隔操作を禁止しない)ようにしてもよい。
この場合、車両10に設けるコードマーク50a〜dの大きさを調節することによって、リモコン操作を有効にする操作者(リモコン装置20)と車両10の間隔(物理的な距離)の範囲を設定(限定)することができる。
そのため、常に、車両10及びその周辺について、目視による確認が可能な位置において遠隔操作を実行させることができる。
本実施形態によれば、操作者(リモコン装置20)の位置の検出(検知)を、位置検知用信号を用いる方法と、コードマーク50a〜dを撮像する方法の2つの方法(2段階の検知方法)で確実に行うことができる。
たとえ、ミラーに反射したコードマーク50a〜dを撮像した場合であっても、その画像は、本来の画像に対して反転したものとなり、画像信号処理部32において適切に復号化できないため、ステップ15の処理において、認識不可能な画像と判別される。
従って、操作者(リモコン装置20)の位置の検出に、コードマーク50a〜dを撮像する方法を用いることにより、操作者が十分に安全性を確保するための状況判断が可能な位置に存在することを適切に検知(検出)することができる。
即ち、本実施形態の遠隔操作システムでは、従来の遠隔操作システムで用いられるリモコン装置のように、操作デバイス25に車両10の操舵方向が固定されない。
これにより、操作者は、実際の車両10の向きに合わせて容易に所望する車両10の移動方向を指示することができるため、車両10の遠隔操作を行う際の利便性を向上させることができ、さらに、誤操作を抑制することができる。
例えば、説明した実施形態では、ディスプレイ23と操作デバイス25をそれぞれ独立した装置によって構成した携帯電話をリモコン装置20として用いた場合について説明したが、ディスプレイ23と操作デバイス25を、入力機能と表示機能を兼備したタッチパネルやタッチスクリーンを用いて構成するようにしてもよい。
このように、ディスプレイ23と操作デバイス25を一体化した場合には、上述した車両画像を操作デバイス(方向キー)と重ね合わせて表示させることができる。
しかし、遠隔操作の有効・無効の判断を行う際に参照する撮像画像は、二次元バーコードで表されたコードマーク50a〜dに限定されるものではなく、車両10を識別することができる表示、例えば、シンボルマークや特有の形状を有する車体の部分などの撮像画像であればよい。
一方、車両10側では、ステップ21が不要になり、これに代えてリモコン装置20の位置認識をステップ22で受信する操作信号に基づいて行う。
また、位置検知用信号に基づく送受信(ステップ11、12、21)を省略する場合には、遠隔操作許可条件としての通信条件、すなわち、リモコン装置20と車両10との間の通信が適切な状態であるかについての判断についても省略される。
次に、遠隔操作システムにおける第2実施形態について説明する。
上述した第1実施形態における遠隔操作システムでは、リモコン装置20(携帯電話)で撮像した画像に基づいて、リモコン装置20側でリモコン(遠隔)操作の有効・無効の判断、即ち、リモコン(遠隔)操作の規制(禁止)を行う場合について説明した。
これに対して第2実施形態では、車両10bで撮像した画像に基づいて、車両10b側でリモコン(遠隔)操作の有効・無効の判断、即ち、遠隔操作の規制(禁止)を行う。
なお、上述した遠隔操作システムと重複する部位には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
第2実施形態では、リモコン装置20は、予めリモコン装置20のROM28に、リモコン装置20の識別(特定)が可能な識別用(認証用)の画像データが格納されており、この画像データは、ディスプレイ23に表示させることができるように構成されている。
なお、識別用(認証用)の画像データ(認証用画像)としては、例えば、リモコン装置20の識別子(ID)情報などを符号化して表示した光学的に読み取り可能な画像データであればよい。
本実施形態では、認証用画像をリモコン装置20が備え、車両10b側が認証用画像に基づく認証結果(リモコン装置20の識別子等)を備える必要がある。
そのため、認証用画像を車両から取得してリモコン装置20に記憶するようにしても、逆にリモコン装置20から認証画像及び/又は認証結果を取得して認証結果を車両10bが記憶するようにしてもよい。
図8に示されるように、第2実施形態に示す遠隔操作システムでは、車両10bの車体外側の前後左右の側面には、リモコン装置20の信号を検知するセンサ40a〜dが配設されている。
また、車両10bの車体外側には、左方側面に画像センサ60a、後方側面に画像センサ60b、右方側面に画像センサ60c、前方側面に画像センサ60dが配設されている。
図9に示されるように、車両10bは、センサ40a〜d、画像センサ60a〜d、シリアル通信信号処理部41、ECU(電子制御装置)42、ROM(リード・オンリ・メモリ)43、シリアルI/F44を備えており、これらはバス45を介して電気的に接続されている。
また、遠隔操作システムでは、シリアルI/F44を介して、ECU42と車両信号処理部46とが接続されている。
画像センサ60a〜dは、CCD(電荷結合素子)やCMOSセンサなどの撮像素子を用いたデジタル式のビデオカメラから構成される。カメラのレンズには、焦点距離の短い広角レンズが用いられ、広い範囲の撮影に対応できるように構成されている。
画像センサ60a〜dにより撮像された画像データは、デジタル画像処理が可能な形式で格納(記憶)される。
また、画像センサ60a〜dは、撮像方向(レンズ方向)が車体の外側方向を向くように配設されている。
画像センサ60a〜dで撮像された画像データには、いずれの画像センサ60a〜dにおいて撮像された画像データであるかを判別するために、撮像箇所の識別データが付加される。
そして、シリアル通信信号処理部41へは、撮像箇所の識別データが付された画像データが入力される。
ECU42は、ROM43や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ECU42は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、車両信号処理部46を制御するようになっている。
シリアルI/F44は、ECU42と車両信号処理部46とを接続するためのインターフェースである。
車両信号処理部46は、機械語(マシン語)の信号を、車両10bに設けられた4輪のそれぞれを独立して制御する操舵機構や、車両10bの駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する所定の車両信号へ変換する処理を行う。
また、車両10bには、遠隔操作システムの起動/停止を切り替える作動スイッチが設けられている。
図10は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者により、車両10の遠隔操作制御を実行させるアプリケーションが、リモコン装置20で起動されると、リモコン機能がオン状態に移行する。
車両10bのECU42は、リモコン装置20から送信される位置検知用信号をセンサ40a〜dで受信し、この位置検知用信号にセンサ40a〜dで付加される識別信号によって、リモコン装置20の位置を検知する(ステップ41)。
なお、この識別用の画像(認証用画像)をディスプレイ23に表示させる処理は、車両10bの遠隔操作制御を実行させるアプリケーションが起動され、リモコン機能がオン状態となった時点で、自動的に行うようにしてもよい。
操作者は、認証画像が表示されたリモコン装置20のディスプレイ23を車両10bに向ける。
画像データが認識可能であるか否かの判断は、読み込まれた二次元バーコードで示された認証用画像の画像データが適切なテキストデータに変換可能であるか否かの判断結果に基づいて行われる。
一方、例えば、読み込まれた認証用画像データが、介在する障害物などの影響で認証用画像の一部が欠けた状態である場合や、極めて小さいサイズである場合など、所定のテキストデータに変換することができない場合には、認識不可能であると判断する。
そして、リモコン装置20による車両10bのリモコン(遠隔)操作が有効であることを示すと共に、車両画像の表示方向を示す操作画面選択信号(「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」)をリモコン装置20へ送信する。
次に、リモコン装置20のECU27は、受信した操作画面選択信号の種別(「左側」「後方」「右側」「前方」)に該当する車両画像データをROM28から読み出し、対応付けされた車両模式図(車両画像)をディスプレイ23に表示させる(ステップ34)。
例えば、リモコン装置20からの操作信号(移動指示信号)を受信した後に、認証用画像を撮像し、遠隔操作が有効と判断された場合のみ、車両10bの操舵制御を実行させるようにしてもよい。
そして、この送信されたコードマーク50a〜dの画像データに基づいて車両10b側で遠隔操作の有効・無効の判断を行うようにしてもよい。
この場合、2つの画像センサの撮像範囲は、車両を対角線上に2分割した各々の領域を撮像する。具体的には、1つの画像センサで、図5の領域AとBを撮像し、他の画像センサで領域CとDを撮像する。ここで、対角線上で2分割するのは、その線上に操作者がくることが少ないためである。
なお、車両の全周囲(360度)を撮像可能な魚眼レンズを使用した画像センサ1つを使用することも可能である。この場合、画像センサを車内の取り付けられた防犯用カメラなどと兼用するようにしてもよい。
ただし、魚眼レンズを使用した場合には、画像がゆがむため撮像した魚眼象を正象に変換した上で認証用画像を特定(認識)する。
例えば、通常の4輪自動車のように、エンジンやモータの駆動力がシャフトを介して2輪、または4輪に伝達される車両に適用することも可能である。
この場合、リモコン装置20のディスプレイ23には、操作者の位置に応じた(車両から送信される操作画面選択信号に応じた)車両画像を表示するとともに、ディスプレイ23上に配置したタッチパネルから車両画像に対する任意の方向を指示するようにしてもよい。
この場合、リモコン装置20のECU27は、タッチされた点の座標データを車両に送信し、車両は座標データと、送信済みの操作画面選択信号(又は特定済みの操作者の位置)とから車両の移動方向を特定する。
この場合、リモコン装置20では、回転中心と回転方向を操作情報として車両10に送信する。
なお、信地回転に限らず、車両領域外を中心とする回転移動をさせるようにしてもよい。
20 リモコン装置
21 送受信部
22 シリアル通信信号処理部
23 ディスプレイ
24 ディスプレイコントローラ
25 操作デバイス
26 操作デバイス信号処理部
27 ECU
28 ROM
29 バス
30 カメラ
31 カメラI/F
32 画像信号処理部
40a〜d センサ
41 シリアル通信信号処理部
42 ECU
43 ROM
44 シリアルI/F
45 バス
46 車両信号処理部
50a〜d コードマーク
60a〜d 画像センサ
251 方向キー
Claims (12)
- 遠隔操作により車両の移動を指示する遠隔操作装置であって、
前記車両の移動に関する操作情報を入力する入力手段と、
前記入力された操作情報を前記車両に送信する送信手段と、
前記車両と自装置との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する禁止手段と、
を具備したことを特徴とする遠隔操作装置。
- 前記判断手段は、前記車両から所定距離の範囲内に自装置が存在しているか否かを判断し、
前記禁止手段は、前記判断手段で前記所定距離範囲内に存在していないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する、
ことを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作装置。
- 車両に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、
前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項2に記載の遠隔操作装置。
- 前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、
前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、
前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
ことを特徴とする請求項3に記載の遠隔操作装置。
- 前記撮像手段で撮像するマークは前記車両を識別する識別情報を含み、
前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
ことを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の遠隔操作装置。
- 前記撮像手段で撮像するマークは該マークの配設位置を識別する位置情報を含み、
前記認識判断で認識した位置情報に対応した向きの車両画像を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項3、請求項4又は請求項5に記載の遠隔操作装置。
- 前記入力手段による1回の操作に対応する指定距離を記憶する記憶手段と、
前記入力手段による操作回数と前記記憶された指定距離とに基づいて、移動距離を算出する算出手段を備え、
前記送信手段は、前記算出した移動距離の情報を操作情報に含めて車両に送信する、
ことを特徴とする請求項1から請求項6のうちのいずれか1の請求項に記載の遠隔操作装置。
- 遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、
前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、
前記遠隔操作装置と自車両との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段で、前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する移動禁止手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
- 前記判断手段は、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断し、
前記禁止手段は、前記判断手段で前記遠隔操作装置が所定距離の範囲内に存在していないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する、
ことを特徴とする請求項8に記載の車両。
- 遠隔操作装置に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、
前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、
ことを特徴とする請求項9に記載の車両。
- 前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、
前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、
前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
ことを特徴とする請求項10に記載の車両。
- 前記撮像手段で撮像するマークは前記遠隔操作装置を識別する識別情報を含み、
前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
ことを特徴とする請求項10又は請求項11に記載の車両。
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