JP2007265288A - 車両及び遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より安全な車両の遠隔操作を実現させる。
【解決手段】遠隔操作システムでは、特定の認証処理を実行し、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に操作者が存在する場合にのみ、車両の遠隔操作を有効にする制御を行う。例えば、車両の側面に設けられたコードマークをリモコン装置のカメラで撮像して、認証用の撮像画像を生成する。そして、リモコン装置におけるＥＣＵは、認証用の撮像画像に基づいて、リモコン装置の車両に対する相対位置、リモコン装置と車両との間の障害物の有無などを検知し、操作者が適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に存在するか否かを判断する。そして、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置、例えば、操作者が操作対象となる車両を十分に目視できる範囲内に操作者が存在すると判断された場合に、遠隔操作システムにおける車両の遠隔操作を有効にする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両及び遠隔操作装置に係り、例えば、車両位置の移動制御に関する。

車両を狭いスペースに駐車させる場合などに、運転者操作を補助するための種々の装置が提案されている。
例えば、車両外部からの操作によって車両を指示方向に移動させる遠隔操作システムを搭載した車両が特許文献１でも提案されている。
特開２００２−１２０７４２公報

このような遠隔操作システムでは、車両の移動方向を指示するためのリモコン装置（遠隔操作装置）が用いられており、遠隔操作装置には、例えば、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」などの車両の移動方向が割り当てられた方向ボタンが設けられている。
そして、操作者がこれらの方向ボタンを操作することによって、遠隔操作装置から方向指示に対応した指示信号（操作情報）が車両に送信され、外部から車両の移動方向を指示することができる。

このような車両の遠隔操作システムでは、遠隔操作装置からの操作情報（指示信号）を受信して車両の移動を行うようになっている。
このため、遠隔操作装置の操作者は、車両が操作情報を受信可能であれば、車両までの距離に関係なく車両を移動させることが可能であった。
しかし、遠隔操作装置と車両までの距離が大きく、例えば、５０ｍ以上離れている場合であっても操作可能であるという状態は好ましくない。

また、遠隔操作装置と車両までの距離が所定範囲内であったとしても、壁等の障害物の存在により操作者が車両を目視（確認）できない状態での操作が可能となることも好ましくない。
図７に示すように、例えば遠隔操作装置からの通信媒体が電波である場合には障害物を回り込んで操作情報が受信されてしまい、赤外線等の光通信による場合には建造物の壁やガラス等の反射によって操作情報が受信されてしまい、車両を目視できない状態での操作が可能な場合が発生してしまう。
このため、操作者が確実に車両を目視しているか確認することができない。

そこで本発明は、適切な位置での操作に基づいて、車両の遠隔操作を可能にすることを第１の目的とする。
また、本発明は、操作者が車両を目視可能な状態において車両の遠隔操作を可能にすることを第２の目的とする。

（１）請求項１に記載した発明では、遠隔操作により車両の移動を指示する遠隔操作装置であって、前記車両の移動に関する操作情報を入力する入力手段と、前記入力された操作情報を前記車両に送信する送信手段と、前記車両と自装置との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段で前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する禁止手段と、を遠隔操作装置に具備させて前記第１の目的を達成する。
（２）請求項２に記載した発明では、請求項１に記載の遠隔操作装置において、前記判断手段は、前記車両から所定距離の範囲内に自装置が存在しているか否かを判断し、前記禁止手段は、前記判断手段で前記所定距離範囲内に存在していないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する、ことを特徴とする。
（３）請求項３に記載した発明では、請求項２に記載の遠隔操作装置において、車両に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、ことにより前記第１及び第２の目的を達成する。
（４）請求項４に記載した発明では、請求項３に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
（５）請求項５に記載した発明では、請求項３又は請求項４に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは前記車両を識別する識別情報を含み、前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
（６）請求項６に記載した発明では、請求項３、請求項４又は請求項５に記載の遠隔操作装置において、前記撮像手段で撮像するマークは該マークの配設位置を識別する位置情報を含み、前記認識判断で認識した位置情報に対応した向きの車両画像を表示する表示手段を備えたことを特徴とする。
（７）請求項７に記載した発明では、請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の遠隔操作装置において、前記入力手段による１回の操作に対応する指定距離を記憶する記憶手段と、前記入力手段による操作回数と前記記憶された指定距離とに基づいて、移動距離を算出する算出手段を備え、前記送信手段は、前記算出した移動距離の情報を操作情報に含めて車両に送信する、ことを特徴とする。
（８）請求項８に記載した発明では、遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、前記遠隔操作装置と自車両との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段で、前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する移動禁止手段と、を車両に具備させて前記第１の目的を達成する。
（９）請求項９に記載した発明では、請求項８に記載の車両において、前記判断手段は、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断し、前記禁止手段は、前記判断手段で前記遠隔操作装置が所定距離の範囲内に存在していないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する、ことを特徴とする。
（１０）請求項１０に記載した発明では、請求項９に記載の車両において、遠隔操作装置に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、ことで前記第１及び第２の目的を達成する。
（１１）請求項１１に記載した発明では、請求項１０に記載の車両において、前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。
（１２）請求項１２に記載した発明では、請求項１０又は請求項１１に記載の車両において、前記撮像手段で撮像するマークは前記遠隔操作装置を識別する識別情報を含み、前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、ことを特徴とする。

本発明によれば、車両と遠隔操作装置との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしていない場合には、車両が移動しない構成としたので、適切な位置での遠隔操作が実現される。
また、請求項３から請求項６、請求項１０から請求項１２記載の発明によれば、撮像画像に基づいて所定距離範囲内に存在しているか否かを判断する構成としたので、車両を目視可能な状態での遠隔操作であることがより保証される。

以下、本発明の車両及び遠隔操作装置における好適な実施の形態について、図１から図１０を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、遠隔操作装置と車両とから構成される遠隔操作システム、すなわち、車両の外部に存在する遠隔操作装置から移動方向に関する操作情報が送信され、この操作情報を受信した車両が操作情報で指示された方向に移動する遠隔操作システムについて説明する。

本実施形態の遠隔操作システムでは、特定の認証処理を実行し、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に操作者が存在する場合にのみ、車両の遠隔操作を可能（有効）にする制御を行う。
例えば、車両の側面に設けられた認証用画像（コードマーク）をリモコン装置のカメラで撮像して、認証用の撮像画像を生成する。
また、認証用の撮像画像は、リモコン装置のディスプレイに表示させた認証用画像を車両に設けられた画像センサ（カメラ）で撮像することによって生成することもできる。

そして、リモコン装置または車両におけるＥＣＵは、認証用の撮像画像に基づいて、リモコン装置と車両との間隔（距離）、リモコン装置（操作者）の車両に対する相対位置、、リモコン装置と車両との間の障害物の有無などを検知し、この検知結果に基づいて、操作者が適切に遠隔操作の指示を行うことができる位置に存在するか否かを判断する。
そして、適切に遠隔操作の指示を行うことができる位置、例えば、操作者が操作対象となる車両を十分に目視できる範囲内に、操作者が存在すると判断された場合に、遠隔操作システムにおける車両の遠隔操作を有効にする。

本実施の形態によれば、適切な遠隔操作の指示を行うことができる位置に操作者が存在する場合にのみ車両の遠隔操作が有効となるため、遠隔操作システムにおける操作上の安全性を向上させることができる。
また、リモコン（遠隔）操作の有効・無効の判断を認証用の撮像画像に基づいて行うことにより、図７に示されるような、反射や回り込みの影響を受けた信号により車両の遠隔操作が行われるような不都合の発生を適切に抑制することができる。

（２）第１実施形態の詳細
図１は、本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
この遠隔操作システムは、車体の外部に存在する操作者がリモコン装置２０を用いて車両１０を所望する方向へ移動操作するものである。このリモコン装置２０は、遠隔操作装置として機能する。

本実施形態における車両１０は、４つの駆動輪を備えている。これらの駆動輪にはそれぞれ独立して駆動するホイールモータが配置され、さらにそれぞれ独立して操舵方向を変更可能になっており、例えば真横や斜め方向の並行移動を含む広範囲な方向への移動が可能になっている。
図１に示されるように、車両１０の車体外側の前後左右の側面には、リモコン装置２０から送信される信号を検知するセンサ４０ａ〜ｄが配設されている。詳しくは、車体の左方側面にセンサ４０ａ、後方側面にセンサ４０ｂ、右方側面にセンサ４０ｃ、前方側面にセンサ４０ｄが配設されている。

また、車両１０の車体外側の前後左右の側面には、コードマーク５０ａ〜ｄが配設されている。詳しくは、車体の左方側面にコードマーク５０ａ、後方側面にコードマーク５０ｂ、右方側面にコードマーク５０ｃ、前方側面にコードマーク５０ｄが配設されている。
コードマーク５０ａ〜ｄは、車両１０の識別情報（ＩＤ）やコードマーク５０ａ〜ｄの配設位置（前、後、左、右）を特定する位置情報などを符号化して表示したものである。

本実施形態では、コードマーク５０ａ〜ｄは、図１に示されるように二次元バーコードによって構成されているが、単純なバーコードやテキストコード、図形、記号など光学的に読み取り可能な表示方法を用いるようにしてもよい。
本実施形態で用いられる二次元バーコードとは、水平と垂直方向、つまり二次元方向に情報をもつバーコード方式であり、このように縦、横二方向に情報を持つことにより記録可能な情報量を飛躍的に増加させたコードである。

また、本実施形態では、コードマーク５０ａ〜ｄをＩＲ（赤外線）光のみに反応する特殊インクによる印刷（印字）処理を車体に施すことにより設けられている。
そのため、車両１０の外観を損なわずに、即ち、通常の状態では目立たない状態で、コードマーク５０ａ〜ｄを車両１０に設けることができる。
このようなＩＲ光に反応する特殊インクを用いてコードマーク５０ａ〜ｄを形成した場合には、赤外線撮影機能を有するカメラを用いてコードマーク５０ａ〜ｄを撮像する。

なお、コードマーク５０ａ〜ｄは、肉眼で確認できる状態で車体にマーキングするようにしてもよい。
このように通常の印刷（マーキング）方法を用いてコードマーク５０ａ〜ｄを形成した場合には、可視光による一般的な撮像機能を有するカメラを用いてコードマーク５０ａ〜ｄを撮像することができる。

リモコン装置２０は、車両１０の移動方向を指示するための装置であり、操作者によって操作される。
リモコン装置２０には、図１に示されるように、送受信部２１、ディスプレイ２３、操作デバイス（入力装置）２５が配置されている。
また、リモコン装置２０には、図示しないが、ディスプレイ２３の背面側に、コードマーク５０ａ〜ｄを撮像するためのカメラ３０が設けられている。

ディスプレイ２３には、リモコン装置２０の位置を検出した車両１０から送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示されるようになっている。
例えば、リモコン装置２０からの信号をセンサ４０ａで検出すると、車両１０は操作者が（リモコン装置２０）が車両の左側の領域Ａに存在すると認識する。
そして、リモコン装置２０に対して、操作者から見て左向きの車両画像を表示することを指示する操作画面選択信号を送信し、これを受信したリモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者が見ている車両の方向と同一方向（左向き）の車両画像が表示される。

一方、操作者が領域Ｂに移動すると、ディスプレイ２３には、上向き（車両前方が送受信部２１側）の車両画像が表示される。
このように、ディスプレイ２３に、見た状態と同じ方向の車両画像が表示されるので、操作者はリモコン装置２０自体の向きを車両の向きと一致させて考えてしまうことが防止される。即ち、操作者の位置を基準にした移動方向であることが車両画像から確認できるので、操作者が方向性を混乱することが一層防止される。

リモコン装置２０は、送受信部２１、ディスプレイ２３、操作デバイス２５、カメラ３０などを有する専用の操作装置を用いることも可能であるが、本実施形態では、カメラ付き携帯電話等の撮像機能を備えた携帯端末装置が用いられる。
詳しくは、通信機能の他、入力、記憶、演算、制御、出力のコンピュータにおける５大機能、画像撮影機能を備えた携帯端末装置に、車両１０の遠隔操作制御を実行させる専用アプリケーションソフト（応用ソフトウェア）をインストールしたものをリモコン装置２０として用いる。

なお、携帯電話をリモコン装置２０として機能させるための専用アプリケーションソフトは、車両１０のメーカが運営するウェブサイトなどからダウンロートすることにより取得することができる。
専用アプリケーションソフトは、操作対象の車両１０以外の車両に対する誤操作などを防止するために、車種ごとに操作信号が個別設定されていることが好ましい。
また、予めリモコン装置２０に操作対象となる車両１０の認証登録（コードマーク５０から認識される車両１０の識別情報の登録）をしておき、リモコン装置２０による遠隔操作を実行する際に車両１０の認証処理を行うようにしてもよい。
本実施形態に係るリモコン装置２０は、二次元バーコードの認識機能を備え、カメラ３０で撮像したコードマーク５０ａ〜ｄに記された内容を認識するようになっている。

図２は、本実施形態の車両１０についての遠隔操作システム構成を表したものである。
図２に示されるように、車両１０は、センサ４０ａ〜ｄ、シリアル通信信号処理部４１、ＥＣＵ（電子制御装置）４２、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）４３、シリアルＩ／Ｆ４４を備えており、これらはバス４５を介して電気的に接続されている。
また、遠隔操作システムでは、シリアルＩ／Ｆ４４を介して、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とが接続されている。

センサ４０ａ〜ｄは、車両１０の外部に位置するリモコン装置２０の信号を検知する検知装置である。なお、センサ４０ａ〜ｄは、指向性を有する装置で構成され、その感知方向が車体の外側方向を向くように配設されている。
センサ４０ａ〜ｄには、それぞれリモコン装置２０から送信されるリモコン信号（操作情報）を受信（検知）する受信機と、車両１０側（例えばＥＣＵ４２など）において処理された各種制御信号をリモコン装置２０へ送信する送信機を備えている。

シリアル通信信号処理部４１は、センサ４０ａ〜ｄで受信したリモコン信号、及び、センサ４０ａ〜ｄに送信する信号を、適切な形式の信号へ変換する処理を行う。即ち、シリアル通信信号処理部４１は、車両１０とリモコン装置との間の通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）として機能する。
センサ４０ａ〜ｄでは、いずれのセンサ４０ａ〜ｄの受信機において受信された信号であるかを判別するために、受信箇所の識別信号が受信したリモコン信号に付加される。
そして、シリアル通信信号処理部４１へは、受信箇所の識別信号を付加したリモコン信号が入力される。

ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ等の内部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ４２は、ＲＯＭ４３や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ４２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、操舵方向及び車両の駆動信号を供給するようになっている。

ＲＯＭ４３には、車両遠隔操作処理プログラムやセキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブルや車両ＩＤデータなどの各種データが格納されている。

シリアルＩ／Ｆ４４は、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とを接続するためのインターフェースである。
車両信号処理部４６は、ＥＣＵ４２から供給される操舵方向及び車両１０の駆動信号に応じて、車両１０に設けられた４輪を独立して制御する操舵機構や、車両１０の駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する車両制御用のＥＣＵに供給する。

図３は、本実施形態のリモコン装置２０についてのシステム構成を表したものである。
図３に示されるように、リモコン装置２０は、送受信部２１、シリアル通信信号処理部２２、ディスプレイ２３、ディスプレイコントローラ２４、操作デバイス２５、操作デバイス信号処理部２６、ＥＣＵ（電子制御装置）２７、ＲＯＭ２８、カメラ３０、カメラＩ／Ｆ３１、画像信号処理部３２を備えており、これらはバス２９を介して電気的に接続されている。

送受信部２１は、リモコン装置２０の上端に配設され、車両１０のセンサ４０ａ〜ｄから送信される信号を受信（検知）する受信機と、リモコン装置２０側（例えばＥＣＵ２７など）において処理されたリモコン信号を車両１０のセンサ４０ａ〜ｄへ送信する送信機を備えている。
なお、リモコン装置２０と車両１０間の通信は、光、電磁波等の各種方法を採用することが可能である。

シリアル通信信号処理部２２は、送受信部２１において受信された信号、及びセンサ４０ａ〜ｄへ送信される信号を、所定形式の信号へ変換する処理を行う。

ディスプレイ２３は、ＥＣＵ２７で処理された処理結果を表示出力する出力装置であり、液晶ディスプレイ等の各種表示手段で構成される。
ディスプレイコントローラ２４は、ディスプレイ２３における表示出力を制御する。ディスプレイ２３が例えば、液晶ディスプレイから構成される場合には、液晶に印加する電圧やバックライトの制御を行う。
ディスプレイ２３には、車両１０のセンサ４０ａ〜ｄから送信される操作画面選択信号に基づいて、操作者が見ている車両１０の方向と一致する方向の車両画像が表示される。

操作デバイス２５は、リモコン装置２０に車両の移動に関する操作情報、具体的には方向指示コマンドを入力する入力装置であり、本実施形態では、十字型の方向キー２５１（図５参照）から構成されているが、ジョイスティックや４つの方向指示ボタンで構成するようにしてもよい。

また、リモコン装置２０は、操作デバイス２５の他、電源のＯＮ／ＯＦＦスイッチ、リセットボタンなどの入力装置を備えている。
操作デバイス信号処理部２６は、操作デバイス２５の操作状態を検出し、対応信号をバス２９を介してＥＣＵ２７に供給する。

カメラ３０は、コードマーク５０ａ〜ｄを光学的に撮像するための撮像装置である。
カメラ３０は、例えば、ＩＲ（赤外線）のＬＥＤを備えた、可視光による一般的な撮像機能や赤外線撮影機能を有する装置によって構成されている。
なお、赤外線撮影機能のオン／オフは、カメラ３０に設けられているＩＲカットフィルタを着脱することによって対応できるように構成されている。

カメラＩ／Ｆ３１は、設定された諸条件に基づいてカメラ３０の動作を制御するインターフェースである。
画像信号処理部３２は、カメラ３０により光学的に読み取られた（撮像された）コードマーク５０ａ〜ｄの画像データをテキスト情報に変換する。

ＥＣＵ２７は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなどの内部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ２７は、ＲＯＭ２８に格納された各種プログラム、例えば、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ２７は、方向指示処理プログラムや車体方向表示処理プログラムに従って、シリアル通信信号処理部２２やディスプレイコントローラ２４を制御する。

ＲＯＭ２８は、リモコン装置２０の内部記憶装置であり、車両１０の遠隔操作制御を実現する専用のアプリケーションプログラム（応用ソフトウェア）、例えば、方向指示処理プログラム、車体方向表示処理プログラム、セキュリティー処理プログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる車両画像データや、予め登録される車両の識別情報（車両ＩＤ）などの各種データが格納されている。

次に、このように構成された遠隔操作システムにおける車両１０の移動処理について説明する。
図４は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者によって、車両１０の遠隔操作制御を実行させる、リモコン装置２０（カメラ付き携帯電話）のアプリケーションが起動されると、リモコン機能がオン状態に移行する。

そして、リモコン装置２０のリモコン機能がオン状態になると、特定の周波数の位置検知用信号が送受信部２１から車両１０に送信される（ステップ１１）。
なお、本実施形態において、位置検知用信号はリモコン装置２０のリモコン機能がオン状態にある間常時発信されるようになっているが、所定時間間隔ごとに送信するように構成してもよい。

車両１０側では、リモコン装置２０から送信される位置検知用信号をセンサ４０ａ〜ｄで検知し、この位置検知用信号の検知結果に基づいて、所定のリモコン装置２０の位置検知処理を行う（ステップ２１）。

すなわち、車両１０のＥＣＵ４２は、車両１０の左側面のセンサ４０ａが位置検知用信号を受信した場合、リモコン装置２０が当該車両１０の左側面方向に位置すると判断し、操作画面選択信号「左側」を、位置検知用信号を受信したセンサ４０ａからリモコン装置２０へ送信する。
なお、ＥＣＵ４２は、シリアル通信信号処理部４１を介して受信する位置検知用信号に付加されている受信箇所（センサ４０ａ〜ｄ）の識別番号から、リモコン装置２０の位置を判断する。

同様に、ＥＣＵ４２は、位置検知用信号をセンサ４０ｂで受信した場合には操作画面選択信号「後方」を、センサ４０ｃで受信した場合には操作画面選択信号「右側」を、センサ４０ｄで受信した場合には操作画面選択信号「前方」を、リモコン装置２０に送信する。

なお、車両１０のＥＣＵ４２は、複数のセンサ４０ａ〜ｄにおいて位置検知用信号が検知された場合、信号の検知レベルが最も高いものを該当する反応したセンサ４０ａ〜ｄとして判断する。

リモコン装置２０の位置検知処理（ステップ２１）により車両１０から操作画面選択信号がセンサ４０ａ〜ｄの送信機から送信されると、リモコン装置２０は、送信された操作画面選択信号を送受信部２１で受信する（ステップ１２）。

次に、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、受信した操作画面選択信号の種別（「左側」「後方」「右側」「前方」）に該当する車両画像データをＲＯＭ２８から読み出し、対応付けされた車両模式図（車両画像）をディスプレイ２３に表示させる（ステップ１３）。

図５は、車両１０とリモコン装置２０の位置と、表示される車両画像の向きとの関係を表したものである。
リモコン装置２０の位置検知用信号が車両１０のセンサ４０ａに反応した場合、つまり、リモコン装置２０が車両１０の左方向（図５に示すＡの領域）に位置する場合には、リモコン装置２０は、センサ４０ａから送信される操作画面選択信号「左側」を受信する。
送受信部２１において操作画面選択信号「左側」が受信されると、図５に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の右側面、下方向に車体の左側面、向かって右方向に車体の後方部、向かって左方向に車体の前方部となる向きに車両画像が表示される。

即ち、ディスプレイ２３における送受信部２１の配置側（上側）に、位置検知用信号に反応したセンサ４０ａの配置側の反対側の車体の部位が向くように車両画像が表示される。
このように、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者から見た実際の車両１０の配置されている方向と一致する車両画像が表示される。

また、リモコン装置２０が車両１０の後方（図５に示すＢの領域）に位置する場合、リモコン装置２０は、車両１０のセンサ４０ｂから送信される操作画面選択信号「後方」を受信し、図５に示すように、ディスプレイ２３における操作者から見て上方向に車体の前方部が配置される向きに車両画像が表示される。

同様に、リモコン装置２０が車両１０の右側（Ｃ領域）に位置する場合、前方（Ｄ領域）に位置する場合、図５に示されるように、ディスプレイ２３に車両画像が表示される。

このように、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、常に、操作者から見た車両の方向と一致する方向の車両画像が表示される。
これにより、操作者はリモコン装置２０の向き、又は自分の向きを基準として、車両の移動方向を指示すればよいことを容易に理解できる。

図４において、次に操作者はリモコン装置２０を構成する携帯電話に設けられているカメラを用いて、車両１０の側面に設けられているコードマーク５０ａ〜ｄを撮像する（ステップ１４）。

その際、操作者に対してコードマーク５０ａ〜ｄの撮像を促すためのメッセージを音声や画像により出力する。
また、コードマーク５０ａ〜ｄの位置をディスプレイ２３に表示させるようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ２３に表示されている車両画像上の、コードマーク５０ａ〜ｄの配置位置に対応する位置を点滅させる。

このように本実施形態では、リモコン装置２０の位置検知用信号を受信したセンサ４０ａ〜ｄに対応して配置されたコードマーク５０ａ〜ｄの撮像を指示する（促す）メッセージが表示される。

そして、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、撮像したコードマーク５０ａ〜ｄの画像データをリモコン装置２０における画像信号処理部３２に読み込む（取り込む）。
続いて、ＥＣＵ２７は、画像信号処理部３２に読み込まれたコードマーク５０ａ〜ｄの画像データが認識可能なものであるか否かを判断する（ステップ１５）。
画像データが認識可能であるか否かの判断は、読み込まれたコードマーク５０ａ〜ｄの画像データが適切なテキストデータに変換可能であるか否かの判断結果に基づいて行われる。

リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、例えば、画像信号処理部３２に読み込まれた画像データに基づいて、コードマーク５０ａ〜ｄが適切な大きさで全領域に渡り読み込まれ、所定のテキストデータに変換可能である場合には、コードマーク５０ａ〜ｄの画像データが認識可能であると判断する。

一方、例えば、画像信号処理部３２に読み込まれた画像データに対するコードマーク５０のサイズが極めて小さい場合や、障害物等でコードマーク５０の一部が撮像されていない等の理由で、所定のテキストデータに変換することができない場合には、コードマーク５０ａ〜ｄの画像データが認識不可能であると判断する。

画像信号処理部３２に読み込まれたコードマーク５０の画像データが認識可能なものである場合（ステップ１５；Ｙ）、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、所定の遠隔操作許可条件を満たしているか否かを判断する（ステップ１６）。

遠隔操作許可条件とは、操作者が安全確認可能な条件（安全確認可能条件）であり、本実施形態では、車両１０を安全に遠隔操作できる範囲（領域）に操作者（リモコン装置２０）が存在すると判断するための条件である。
この遠隔操作を許可する条件、即ち、遠隔操作を有効にする条件としては、例えば、操作者（リモコン装置２０）が車両１０から所定距離（例えば、半径２ｍ）の範囲内に存在すること、操作者（リモコン装置２０）と車両１０との間に操作者の視界を遮るほどの障害物が存在しないことなどが予め設定されている。

リモコン装置２０と車両１０との物理的な距離は、例えば、ステップ１４において撮像されたコードマーク５０ａ〜ｄのサイズ（縦・横の長さ）、カメラ３０の設定条件（レンズ条件、ズーム条件などの焦点距離設定条件）に基づいて算出される。

また、本実施形態では、遠隔操作許可条件として、リモコン装置２０と車両１０との間の通信が適切な状態であることを判断するための通信条件が設けられている。
この通信条件は、ステップ１４、１５で認識したコードマーク５０ａ〜ｄに含まれる配設位置の情報（「左側」「右側」「後方」「前方」）と、ステップ１２で受信した操作画面選択信号（「左側」「右側」「後方」「前方」）とが一致していることが条件となっている。
このように、通信条件を設けることにより、リモコン装置２０の位置の検出を、位置検知用信号を用いる方法と、コードマーク５０ａ〜ｄで認識する方法の両者によって、より確実に行うことができる。

所定の遠隔操作許可条件を満たしている場合（ステップ１６；Ｙ）、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、例えば、遠隔操作の条件が成立したことを示すフラグを立て、リモコン装置２０による車両１０のリモコン（遠隔）操作を有効にする（ステップ１７）。

画像信号処理部３２に読み込まれたコードマーク５０ａ〜ｄの画像データが認識可能でない場合（ステップ１５；Ｎ）、及び所定の遠隔操作許可条件を満たしていない場合（ステップ１６；Ｎ）、リモコン操作は有効にならず、遠隔操作が禁止されることになる（禁止手段）。
そして、リモコン装置２０は、引き続きステップ１１からの一連の処理を繰り返す。

リモコン装置２０による遠隔操作が有効になると、操作者は、車両１０を移動させたい方向の方向キー２５１（図５参照）を押下する。
例えば、車両１０を操作者から見て右方向に移動させたい場合には、右方向（→）キーを押下し、左方向に移動させたい場合には、左方向（←）キーを押下する。同様に、車両を操作者から見て手前方向に移動させたい場合には、下方向（↓）キーを押下し、奥方向に移動させたい場合には、上方向（↑）キーを押下する。

本実施形態に係るリモコン装置２０では、方向キー２５１による移動方向の指示のみでなく、車両１０の移動距離をテンキーによる入力で指示することができる。
例えば、車両１０を操作者から見て右方向に３０ｃｍに移動させたい場合、操作者は、「３０」と数値入力した後、方向キー２５１の右方向（→）キーを押下すればよい。

また、車両１０の移動距離の他の指示方法として、例えば、予め操作デバイス２５の１回の押下（１クリック）操作に対応する移動距離（基準距離αｃｍ）を設定し、操作者による操作デバイス２５の押下回数に応じて基準距離αｃｍを加算した距離、即ち、基準距離αｃｍを押下回数倍した距離を移動距離として指示するようにしてもよい。
例えば、基準距離１５ｃｍを予め１クリック操作に対応した移動距離として設定した状態において、操作者が、方向キー２５１の右方向（→）キーを２回クリック（２度押下）した場合、操作者から見て右方向に１５ｃｍの２倍（１５ｃｍ×２）、つまり３０ｃｍだけ車両１０を移動させることを指示できる。

なお、１クリック動作に割り付けられる基準距離αｃｍは、例えば、１０ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍ、２５ｃｍ、…のように、任意に設定することができる。
このように、操作デバイス２５の１クリック（１回押下）に対応する車両１０の移動単位を設定し、操作デバイス２５のクリック回数（押下回数）に応じた車両１０の移動距離（移動量）の指示を可能とすることにより、容易に車両１０の適切な移動を指示することができる。

方向キー２５１（操作デバイス２５）が押下されると、操作デバイス信号処理部２６は、押下されたキーに対応する信号、及び、移動距離の指示情報に対応する信号、即ち移動方向と移動距離を指示する操作信号（操作情報）を生成する。
そして、ＥＣＵ２７は、生成した操作信号を送受信部２１から車両１０のセンサ４０ａ〜ｄへ送信する（ステップ１８）。

操作信号を送信した後、ＥＣＵ２７は、電源のＯＦＦ処理が行われた否か、即ち、当該リモコン装置２０の電源スイッチがＯＦＦされたか否かを判断する（ステップ１９）。
電源のＯＦＦ処理が行われた場合（ステップ１９；Ｙ）、リモコン装置２０は処理を終了する。
電源のＯＦＦ処理が行われなければ（ステップ１９；Ｎ）、ＥＣＵ２７は、引き続きステップ１１からの一連の処理を繰り返す。

一方、リモコン装置２０から操作信号（移動方向、移動距離）が送信されると、車両１０は、センサ４０ａ〜ｄを介してこの操作信号を受信する（ステップ２２）。
次に、車両１０のＥＣＵ４２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、ステップ２１で検知したリモコン装置２０の位置と、ステップ２２で取得した移動方向を指示する操作信号の情報に基づいて車輪の操舵方向を決定する（ステップ２３）。
ここでは、車両１０とリモコン装置２０の位置関係から、受信した操作信号が指示する操作者の所望する車両の移動方向、即ち車輪の操舵方向を決定（設定）する。

この操舵方向の設定は、例えば、ＲＯＭ４３に格納されている変換テーブルを用いて行う。
図６は、変換テーブルの一例を表したものである。
このような変換テーブルを参照することにより、リモコン装置２０の位置と操作信号が示す方向とから、指示された車両１０の移動方向、即ち車輪の操舵方向を一義的に決定することができる。
例えば、リモコン装置２０が車両１０の左方向（図５に示すＡの領域）に位置し、操作信号が「右方向」を指示している場合、操舵方向は、車両１０を「後退」させる方向に決定される。

次に、ＥＣＵ４２は、決定した車両１０の操舵方向に適した（対応した）実際の車両１０の車輪の操舵制御を行う（ステップ２４）。
この車輪の操舵制御は、決定された車両１０の操舵方向を示す操舵信号を、ＥＣＵ４２からシリアルＩ／Ｆ４４を介して車両信号処理部４６に出力し、車両信号処理部４６から４輪を制御する操舵機構へ制御信号を送信することにより実行される。

続いて、車輪の操舵制御が完了すると、ＥＣＵ４２は、車両を安全に移動するための速度（例えば、時速５ｋｍ以下）に必要な駆動力に適した（対応した）駆動力を出力し、指示された移動距離だけ車両１０を移動する駆動力制御を行う（ステップ２５）。

即ち、ＥＣＵ４２は、車両１０の移動に必要な駆動力及び車両１０の移動距離に対応した駆動力信号を、シリアルＩ／Ｆ４４を介して車両信号処理部４６に出力し、車両信号処理部４６から車両１０の駆動力を制御する車両制御用のＥＣＵに制御信号を供給することにより実行される。
車両制御用のＥＣＵは、供給された制御信号に基づいて、駆動輪の各ホイールモータに対して駆動力に応じた電流を供給し、指定された所定距離だけ車両が移動される。

車輪の駆動力制御、即ち、操作信号で指示された移動距離に相当する距離だけ車両１０を移動が完了すると、車両１０のＥＣＵ４２は、リモコン装置２０の電源がＯＦＦ状態であるか否かを判断する（ステップ２６）。
リモコン装置２０の電源の投入状態（ＯＮ／ＯＦＦ状態）は、リモコン装置２０から送信される位置検知用信号の検知の有無に基づいて判断する。

即ち、ＥＣＵ４２は、センサ４０ａ〜ｄでリモコン装置２０から送信される位置検知用信号を受信している場合には、リモコン装置２０がＯＮ状態であると判断し、位置検知用信号を受信していない場合には、リモコン装置２０がＯＦＦ状態であると判断する。

リモコン装置２０の電源がＯＮ状態であると判断された場合（ステップ２６；Ｎ）、ＥＣＵ４２は、ステップ２１からの一連の処理を繰り返す。
一方、リモコン装置２０の電源がＯＦＦ状態である判断された場合（ステップ２６；Ｙ）、ＥＣＵ４２は処理を終了する。

本実施形態では、コードマーク５０ａ〜ｄの撮像処理、即ち、リモコン装置２０による車両１０のリモコン（遠隔）操作を有効にする処理（認証処理）は、操作者と車両１０との相対的な位置関係が変更される時に、例えば、操作者の位置が車両１０の左方向（図５に示すＡの領域）から、車両１０の後方（図５に示すＢの領域）に移った時に行うように構成されている。

コードマーク５０ａ〜ｄの撮像による認証処理は、このように、車両１０の移動方向が変わるごとに行うようにしても、また、タイマー時間（例えば、３０秒）を設定し、一度の認証処理の後、タイマーの設定時間内はリモコン装置２０による車両１０のリモコン（遠隔）操作を有効にするようにしてもよい。

本実施形態では、リモコン装置２０による車両１０のリモコン（遠隔）操作が有効な状態であっても、無効な状態であっても、即ち、無条件で車両１０の停止指示（停止操作）は、行うことができるように構成されている。
すなわち、本実施形態のリモコン装置２０による車両１０の遠隔操作は、車両１０を移動させる場合には、遠隔操作許可条件を満たす場合に操作を有効にし、満たさない場合に遠隔操作が禁止されるが、操作中及び車両の移動中における停止指示については無条件で行うことが可能に構成されている。

また本実施形態では、コードマーク５０ａ〜ｄの撮像画像に基づいて、例えば、操作者（リモコン装置２０）と遠隔操作対象となる車両１０の間隔（物理的な距離）を判断し、遠隔操作許可条件を満たしている場合にリモコン操作を有効にする認証処理を行うように構成されているが、リモコン操作を有効にする認証処理方法は、これに限定されるものではない。
例えば、画像信号処理部３２に読み込まれた画像データからコードマーク５０ａ〜ｄを認識可能である場合に、操作者（リモコン装置２０）と車両１０の間隔（物理的な距離）が十分に近く、間に障害物は存在しないと判断し、リモコン操作を有効にする（遠隔操作を禁止しない）ようにしてもよい。
この場合、車両１０に設けるコードマーク５０ａ〜ｄの大きさを調節することによって、リモコン操作を有効にする操作者（リモコン装置２０）と車両１０の間隔（物理的な距離）の範囲を設定（限定）することができる。

以上説明したように本実施形態の車両とリモコン装置２０からなる遠隔操作システムでは、リモコン装置２０による遠隔操作を有効にするための遠隔操作許可条件として、リモコン装置２０と対象車両１０との距離（間隔）の範囲を設定し、操作者（リモコン装置２０）が車両１０の近傍に存在しない場合に、リモコン（遠隔）操作を禁止するように構成されている。
そのため、常に、車両１０及びその周辺について、目視による確認が可能な位置において遠隔操作を実行させることができる。

また、本実施形態によれば、リモコン装置２０による遠隔操作を有効にするための遠隔操作許可条件に、カメラ３０によるコードマーク５０ａ〜ｄの撮像画像の状態に基づく判断を加味することにより、操作者が、コードマーク５０ａ〜ｄを目視可能な範囲に存在すること、また、操作者（リモコン装置２０）と車両１０との間に視界に影響をもたらす程の障害物が存在しないことを判断することができる。
本実施形態によれば、操作者（リモコン装置２０）の位置の検出（検知）を、位置検知用信号を用いる方法と、コードマーク５０ａ〜ｄを撮像する方法の２つの方法（２段階の検知方法）で確実に行うことができる。

本実施形態では、操作者（リモコン装置２０）とコードマーク５０ａ〜ｄとの間に、操作者の視界を遮るほどの障害物が存在する場合、即ち、操作者がコードマーク５０ａ〜ｄを目視できない状態に有る場合には、リモコン装置２０は適切なコードマーク５０ａ〜ｄの画像を撮像することができない。
たとえ、ミラーに反射したコードマーク５０ａ〜ｄを撮像した場合であっても、その画像は、本来の画像に対して反転したものとなり、画像信号処理部３２において適切に復号化できないため、ステップ１５の処理において、認識不可能な画像と判別される。
従って、操作者（リモコン装置２０）の位置の検出に、コードマーク５０ａ〜ｄを撮像する方法を用いることにより、操作者が十分に安全性を確保するための状況判断が可能な位置に存在することを適切に検知（検出）することができる。

また、本実施形態に係る遠隔操作システムによれば、車両１０と操作者（リモコン装置２０）との位置関係、すなわち、操作者が対面する車両１０の部位に応じて、操作デバイス２５（方向キー２５１）を押下することにより指示される車両１０の操舵方向が変化する。
即ち、本実施形態の遠隔操作システムでは、従来の遠隔操作システムで用いられるリモコン装置のように、操作デバイス２５に車両１０の操舵方向が固定されない。

そして、操作者は、自分（リモコン装置２０）を基準として、車両１０を移動させたい向きと同じ向きに配設（配列）された操作デバイス２５（方向キー２５１）を押下することで、所望の方向に車両１０を移動させることができる。
これにより、操作者は、実際の車両１０の向きに合わせて容易に所望する車両１０の移動方向を指示することができるため、車両１０の遠隔操作を行う際の利便性を向上させることができ、さらに、誤操作を抑制することができる。

以上、本発明の車両における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、ディスプレイ２３と操作デバイス２５をそれぞれ独立した装置によって構成した携帯電話をリモコン装置２０として用いた場合について説明したが、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を、入力機能と表示機能を兼備したタッチパネルやタッチスクリーンを用いて構成するようにしてもよい。
このように、ディスプレイ２３と操作デバイス２５を一体化した場合には、上述した車両画像を操作デバイス（方向キー）と重ね合わせて表示させることができる。

また、説明した遠隔操作システムでは、二次元バーコードで表されたコードマーク５０ａ〜ｄの撮像画像に基づいて、リモコン（遠隔）操作の有効・無効の判断を行う場合について説明した。
しかし、遠隔操作の有効・無効の判断を行う際に参照する撮像画像は、二次元バーコードで表されたコードマーク５０ａ〜ｄに限定されるものではなく、車両１０を識別することができる表示、例えば、シンボルマークや特有の形状を有する車体の部分などの撮像画像であればよい。

説明した実施形態では、リモコン装置２０のディスプレイ２３に表示する車両画像の向きを、ステップ１２で受信した操作画面選択信号（「左側」「右側」「後方」「前方」）に基づいて決定する場合について説明したが、ステップ１４、１５で認識したコードマーク５０に含まれる位置情報（「左側」「右側」「後方」「前方」）から車両画像の向きを決定するようにしてもよい。

この場合、位置検知用信号の送信と操作画面選択信号の受信（ステップ１１、１２）は不要である。
一方、車両１０側では、ステップ２１が不要になり、これに代えてリモコン装置２０の位置認識をステップ２２で受信する操作信号に基づいて行う。
また、位置検知用信号に基づく送受信（ステップ１１、１２、２１）を省略する場合には、遠隔操作許可条件としての通信条件、すなわち、リモコン装置２０と車両１０との間の通信が適切な状態であるかについての判断についても省略される。

（３）第２実施形態の詳細
次に、遠隔操作システムにおける第２実施形態について説明する。
上述した第１実施形態における遠隔操作システムでは、リモコン装置２０（携帯電話）で撮像した画像に基づいて、リモコン装置２０側でリモコン（遠隔）操作の有効・無効の判断、即ち、リモコン（遠隔）操作の規制（禁止）を行う場合について説明した。
これに対して第２実施形態では、車両１０ｂで撮像した画像に基づいて、車両１０ｂ側でリモコン（遠隔）操作の有効・無効の判断、即ち、遠隔操作の規制（禁止）を行う。
なお、上述した遠隔操作システムと重複する部位には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。

第２実施形態における遠隔操作システムにおいても、上述した遠隔操作システムと同様に、通信機能の他、携帯電話を用いてリモコン装置２０が構成される。
第２実施形態では、リモコン装置２０は、予めリモコン装置２０のＲＯＭ２８に、リモコン装置２０の識別（特定）が可能な識別用（認証用）の画像データが格納されており、この画像データは、ディスプレイ２３に表示させることができるように構成されている。
なお、識別用（認証用）の画像データ（認証用画像）としては、例えば、リモコン装置２０の識別子（ＩＤ）情報などを符号化して表示した光学的に読み取り可能な画像データであればよい。

本実施形態では、認証用画像として二次元バーコードを用いているが、単純なバーコード、テキストコード、図形、記号などを用いるようにしてもよい。
本実施形態では、認証用画像をリモコン装置２０が備え、車両１０ｂ側が認証用画像に基づく認証結果（リモコン装置２０の識別子等）を備える必要がある。
そのため、認証用画像を車両から取得してリモコン装置２０に記憶するようにしても、逆にリモコン装置２０から認証画像及び／又は認証結果を取得して認証結果を車両１０ｂが記憶するようにしてもよい。

図８は、第２実施形態における遠隔操作システムの概要構成を表したものである。
図８に示されるように、第２実施形態に示す遠隔操作システムでは、車両１０ｂの車体外側の前後左右の側面には、リモコン装置２０の信号を検知するセンサ４０ａ〜ｄが配設されている。
また、車両１０ｂの車体外側には、左方側面に画像センサ６０ａ、後方側面に画像センサ６０ｂ、右方側面に画像センサ６０ｃ、前方側面に画像センサ６０ｄが配設されている。

図９は、第２実施形態における車両１０ｂについての遠隔操作システムの構成を表したものである。
図９に示されるように、車両１０ｂは、センサ４０ａ〜ｄ、画像センサ６０ａ〜ｄ、シリアル通信信号処理部４１、ＥＣＵ（電子制御装置）４２、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）４３、シリアルＩ／Ｆ４４を備えており、これらはバス４５を介して電気的に接続されている。
また、遠隔操作システムでは、シリアルＩ／Ｆ４４を介して、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とが接続されている。

画像センサ６０ａ〜ｄは、車両１０ｂの周囲を撮像（撮影）する撮像装置である。
画像センサ６０ａ〜ｄは、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳセンサなどの撮像素子を用いたデジタル式のビデオカメラから構成される。カメラのレンズには、焦点距離の短い広角レンズが用いられ、広い範囲の撮影に対応できるように構成されている。
画像センサ６０ａ〜ｄにより撮像された画像データは、デジタル画像処理が可能な形式で格納（記憶）される。
また、画像センサ６０ａ〜ｄは、撮像方向（レンズ方向）が車体の外側方向を向くように配設されている。

シリアル通信信号処理部４１は、画像センサ６０ａ〜ｄにおいて撮像された画像データを、適切な形式のデータへ変換する画像処理を行う。
画像センサ６０ａ〜ｄで撮像された画像データには、いずれの画像センサ６０ａ〜ｄにおいて撮像された画像データであるかを判別するために、撮像箇所の識別データが付加される。
そして、シリアル通信信号処理部４１へは、撮像箇所の識別データが付された画像データが入力される。

ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭなど内部記憶装置等のコンピュータシステムで構成されている。
ＥＣＵ４２は、ＲＯＭ４３や外部記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、本実施形態における車両遠隔操作処理プログラムを実行することで、対応する各種処理を行う。
ＥＣＵ４２は、車両遠隔操作処理プログラムに従って、車両信号処理部４６を制御するようになっている。

ＲＯＭ４３は、遠隔操作システムの内部記憶装置であり、車両遠隔操作処理プログラムやセキュリティー処理プログラム、画像解析プログラム、モーションキャプチャープログラムなどの各種コントロールプログラムの他、各種処理で用いられる変換テーブルや車両ＩＤデータ、動作パターンと指示方向の対応を示した定義データなどの各種データが格納されている。
シリアルＩ／Ｆ４４は、ＥＣＵ４２と車両信号処理部４６とを接続するためのインターフェースである。
車両信号処理部４６は、機械語（マシン語）の信号を、車両１０ｂに設けられた４輪のそれぞれを独立して制御する操舵機構や、車両１０ｂの駆動力を制御する駆動力機構などの内部機構を制御する所定の車両信号へ変換する処理を行う。
また、車両１０ｂには、遠隔操作システムの起動／停止を切り替える作動スイッチが設けられている。

次に、このように構成された遠隔操作システムの第２実施形態における車両１０ｂの移動処理について説明する。
図１０は、車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。
操作者により、車両１０の遠隔操作制御を実行させるアプリケーションが、リモコン装置２０で起動されると、リモコン機能がオン状態に移行する。

そして、リモコン装置２０のリモコン機能がオン状態になると、特定の周波数の位置検知用信号が送受信部２１から車両１０に送信される（ステップ３１）。
車両１０ｂのＥＣＵ４２は、リモコン装置２０から送信される位置検知用信号をセンサ４０ａ〜ｄで受信し、この位置検知用信号にセンサ４０ａ〜ｄで付加される識別信号によって、リモコン装置２０の位置を検知する（ステップ４１）。

次に、操作者は、リモコン装置２０を操作し、予めリモコン装置２０のＲＯＭ２８に格納されている識別用（認証用）の画像データを読み出し、ディスプレイ２３に表示させる（ステップ３２）。
なお、この識別用の画像（認証用画像）をディスプレイ２３に表示させる処理は、車両１０ｂの遠隔操作制御を実行させるアプリケーションが起動され、リモコン機能がオン状態となった時点で、自動的に行うようにしてもよい。
操作者は、認証画像が表示されたリモコン装置２０のディスプレイ２３を車両１０ｂに向ける。

続いて、車両１０ｂは、画像センサ６０ａ〜ｄを用いて、リモコン装置２０のディスプレイ２３に表示されている識別用の画像（認証用画像）を撮像する（ステップ４２）。画像センサ６０ａ〜ｄにより撮像された画像データは、シリアル通信信号処理部４１を介して、車両１０ｂのＥＣＵ４２に入力される。

車両１０ｂのＥＣＵ４２は、読み込まれた認証用画像の画像データが認識可能なものであるか否かを判断する（ステップ４３）。
画像データが認識可能であるか否かの判断は、読み込まれた二次元バーコードで示された認証用画像の画像データが適切なテキストデータに変換可能であるか否かの判断結果に基づいて行われる。

車両１０ｂのＥＣＵ４２は、例えば、読み込まれた認証用画像が適切な大きさで撮像され、所定のテキストデータに変換可能である場合には、認識可能であると判断する。
一方、例えば、読み込まれた認証用画像データが、介在する障害物などの影響で認証用画像の一部が欠けた状態である場合や、極めて小さいサイズである場合など、所定のテキストデータに変換することができない場合には、認識不可能であると判断する。

車両１０ｂのＥＣＵ４２に読み込まれた認証用画像の画像データが認識可能なものである場合（ステップ４３；Ｙ）、車両１０ｂのＥＣＵ４２は、所定の遠隔操作許可条件を満たしているか否かを判断する（ステップ４４）。

所定の遠隔操作許可条件を満たしている場合（ステップ４４；Ｙ）、車両１０ｂのＥＣＵ４２は、遠隔操作の条件が成立したことを示すフラグを立て、リモコン装置２０による車両１０ｂのリモコン（遠隔）操作を有効にする（ステップ４５）。
そして、リモコン装置２０による車両１０ｂのリモコン（遠隔）操作が有効であることを示すと共に、車両画像の表示方向を示す操作画面選択信号（「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」）をリモコン装置２０へ送信する。

なお、読み込まれた認証用画像の画像データが認識可能でない場合（ステップ４３；Ｎ）、及び所定の遠隔操作許可条件を満たしていない場合（ステップ４４；Ｎ）、車両１０ｂは、引き続きステップ４１からの一連の処理を繰り返す。

車両１０ｂから操作画面選択信号が送信されると、リモコン装置２０は、送信された操作画面選択信号を送受信部２１で受信する（ステップ３３）。
次に、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、受信した操作画面選択信号の種別（「左側」「後方」「右側」「前方」）に該当する車両画像データをＲＯＭ２８から読み出し、対応付けされた車両模式図（車両画像）をディスプレイ２３に表示させる（ステップ３４）。

これ以降、リモコン２０側のステップ３５、３６の処理、及び、車両１０側のステップ４６〜ステップ５０の処理については、第１実施形態におけるステップ１８、１９、ステップ２２〜ステップ２６と同様である。

以上説明したように第２実施形態では、遠隔操作の有効・無効の判断を行う際に、リモコン装置２０のディスプレイ２３に認証用の画像を表示させるようにしているが、識別用（認証用）の画像として、予めリモコン装置２０の一部に印刷されたものや、専用マークを貼付したものなどを用いてもよい。

第２実施形態では、リモコン装置２０からの操作信号（移動指示信号）を受信する前に、遠隔操作の有効・無効の判断を行うように構成されているが、遠隔操作の有効・無効の判断を行うタイミングは、これに限定されるものではない。
例えば、リモコン装置２０からの操作信号（移動指示信号）を受信した後に、認証用画像を撮像し、遠隔操作が有効と判断された場合のみ、車両１０ｂの操舵制御を実行させるようにしてもよい。

また、認証用画像を撮像する代わりに、第１実施形態と同様のコードマーク５０ａ〜ｄを車両１０ｂに設けて、このコードマーク５０ａ〜ｄの画像をリモコン装置２０で撮像し、撮像した画像データを操作信号（移動指示信号）と共に車両１０ｂへ送信する。
そして、この送信されたコードマーク５０ａ〜ｄの画像データに基づいて車両１０ｂ側で遠隔操作の有効・無効の判断を行うようにしてもよい。

また、説明した第２実施形態では、４つの画像センサ６０ａ〜ｄを、車体の前後左右に配置する場合について説明したが、より広角な範囲、例えば１８０度の範囲を撮像することが可能な魚眼レンズ等の超広角レンズを使用して、画像センサを２つ配置するようにしてもよい。
この場合、２つの画像センサの撮像範囲は、車両を対角線上に２分割した各々の領域を撮像する。具体的には、１つの画像センサで、図５の領域ＡとＢを撮像し、他の画像センサで領域ＣとＤを撮像する。ここで、対角線上で２分割するのは、その線上に操作者がくることが少ないためである。
なお、車両の全周囲（３６０度）を撮像可能な魚眼レンズを使用した画像センサ１つを使用することも可能である。この場合、画像センサを車内の取り付けられた防犯用カメラなどと兼用するようにしてもよい。
ただし、魚眼レンズを使用した場合には、画像がゆがむため撮像した魚眼象を正象に変換した上で認証用画像を特定（認識）する。

また、説明した第１及び第２実施形態では、４つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する４輪ホイールモータを備えた車両の遠隔操作システムについて説明したが、操作対象となる車両はこれに限定されるものではない。
例えば、通常の４輪自動車のように、エンジンやモータの駆動力がシャフトを介して２輪、または４輪に伝達される車両に適用することも可能である。

また、説明した両実施形態では、リモコン装置２０で車両を操作する方向として、前進、後退、右、左の４方向について説明したが、車両の移動方向は４方向に限られず、３６０度の全方向を指示するようにしてもよい。
この場合、リモコン装置２０のディスプレイ２３には、操作者の位置に応じた（車両から送信される操作画面選択信号に応じた）車両画像を表示するとともに、ディスプレイ２３上に配置したタッチパネルから車両画像に対する任意の方向を指示するようにしてもよい。
この場合、リモコン装置２０のＥＣＵ２７は、タッチされた点の座標データを車両に送信し、車両は座標データと、送信済みの操作画面選択信号（又は特定済みの操作者の位置）とから車両の移動方向を特定する。

また、説明した両実施携帯では、車両を中心とした放射線の方向に車両を移動する場合について説明したが、車両を地面に投影した領域（車両領域）内のいずれかの点を指定し、該点を回転中心として車両を回転移動させる信地回転についても遠隔操作可能に構成してもよい。
この場合、リモコン装置２０では、回転中心と回転方向を操作情報として車両１０に送信する。
なお、信地回転に限らず、車両領域外を中心とする回転移動をさせるようにしてもよい。

本実施形態の車両及び遠隔操作装置を用いた遠隔操作システムの概要構成を表した説明図である。 本実施形態の車両についての遠隔操作システム構成を表した説明図である。 本実施形態のリモコン装置についてのシステム構成を表した説明図である。 車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。 車両とリモコン装置の位置と、表示される車両画像の向きとの関係を表した説明図である。 変換テーブルの一例を表した説明図である。 遠隔操作時における信号波の状況の一例を示した説明図である。 第２実施形態に示す遠隔操作システムの概要構成図である。 第２実施形態に示す車両についての遠隔操作システム構成図である。 車両遠隔操作処理の動作について表したフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両
２０ リモコン装置
２１ 送受信部
２２ シリアル通信信号処理部
２３ ディスプレイ
２４ ディスプレイコントローラ
２５ 操作デバイス
２６ 操作デバイス信号処理部
２７ ＥＣＵ
２８ ＲＯＭ
２９ バス
３０ カメラ
３１ カメラＩ／Ｆ
３２ 画像信号処理部
４０ａ〜ｄ センサ
４１ シリアル通信信号処理部
４２ ＥＣＵ
４３ ＲＯＭ
４４ シリアルＩ／Ｆ
４５ バス
４６ 車両信号処理部
５０ａ〜ｄ コードマーク
６０ａ〜ｄ 画像センサ
２５１ 方向キー

Claims (12)

1. 遠隔操作により車両の移動を指示する遠隔操作装置であって、
   前記車両の移動に関する操作情報を入力する入力手段と、
   前記入力された操作情報を前記車両に送信する送信手段と、
   前記車両と自装置との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段で前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する禁止手段と、
   を具備したことを特徴とする遠隔操作装置。
   
2. 前記判断手段は、前記車両から所定距離の範囲内に自装置が存在しているか否かを判断し、
   前記禁止手段は、前記判断手段で前記所定距離範囲内に存在していないと判断された場合に、前記車両に対する遠隔操作を禁止する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作装置。
   
3. 車両に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、
   前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作装置。
   
4. 前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、
   前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、
   前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の遠隔操作装置。
   
5. 前記撮像手段で撮像するマークは前記車両を識別する識別情報を含み、
   前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の遠隔操作装置。
   
6. 前記撮像手段で撮像するマークは該マークの配設位置を識別する位置情報を含み、
   前記認識判断で認識した位置情報に対応した向きの車両画像を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項３、請求項４又は請求項５に記載の遠隔操作装置。
   
7. 前記入力手段による１回の操作に対応する指定距離を記憶する記憶手段と、
   前記入力手段による操作回数と前記記憶された指定距離とに基づいて、移動距離を算出する算出手段を備え、
   前記送信手段は、前記算出した移動距離の情報を操作情報に含めて車両に送信する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の遠隔操作装置。
   
8. 遠隔操作装置から送信される操作情報を受信する受信手段と、
   前記受信した操作情報に従って自車両を移動する移動手段と、
   前記遠隔操作装置と自車両との関係が、操作者が安全確認可能な条件を満たしているか否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段で、前記安全確認可能な条件を満たしていないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する移動禁止手段と、
   を具備したことを特徴とする車両。
   
9. 前記判断手段は、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断し、
   前記禁止手段は、前記判断手段で前記遠隔操作装置が所定距離の範囲内に存在していないと判断した場合に、移動手段による移動を禁止する、
   ことを特徴とする請求項８に記載の車両。
   
10. 遠隔操作装置に配設された所定のマークを撮像する撮像手段を備え、
    前記判断手段は、前記撮像した画像における前記マークの状態に基づいて、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在しているか否かを判断する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の車両。
    
11. 前記撮像手段で撮像するマークは所定のコードで構成され、
    前記撮像手段による撮像画像から前記コードを認識する認識手段を備え、
    前記判断手段は、前記認識手段でコードを認識可能な場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の車両。
    
12. 前記撮像手段で撮像するマークは前記遠隔操作装置を識別する識別情報を含み、
    前記判断手段は、前記認識手段で認識した識別情報が、予め登録された識別情報と一致する場合に、前記遠隔操作装置が自車両から所定距離の範囲内に存在していると判断する、
    ことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の車両。

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