JP2007218599A

JP2007218599A - 重複角速度センサ

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Publication number: JP2007218599A
Application number: JP2006036289A
Authority: JP
Inventors: Takashi Arai; 孝新井
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2006-02-14
Filing date: 2006-02-14
Publication date: 2007-08-30
Anticipated expiration: 2026-02-14
Also published as: JP4793012B2

Abstract

【課題】本発明は、複数の角速度センサのうち、１つが故障したとしても、重複角速度センサの動作が完全に停止してしまうということはなく、常時使用可能な重複角速度センサを提供することを目的とするものである。
【解決手段】第１の角速度センサ１１、第２の角速度センサ４０、第３の角速度センサ４２および第４の角速度センサ４４の故障信号を入力する論理回路４６と、前記角速度センサの故障の有無および故障している角速度センサを判別する判別手段６３と、この判別手段６３からの出力信号を基に、故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段６４とにより構成したものである。
【選択図】図１

Description

本発明は、特に、自動車の安定制御システムに用いられる重複角速度センサに関するものである。

従来のこの種の重複角速度センサは、図６に示すような回路構成を有していた。

図６は従来の重複角速度センサの回路図を示したもので、この図６において、１は第１の角速度センサで、この第１の角速度センサ１は、音叉２と、この音叉２に駆動電圧を供給する第１の励振回路３と、前記音叉２からの信号を処理する第１の信号処理回路４とにより構成されている。５は第２の角速度センサで、この第２の角速度センサ５は、音叉６と、この音叉６に駆動電圧を供給する第２の励振回路７と、前記音叉６からの信号を処理する第２の信号処理回路８とにより構成されている。９はコネクタで、このコネクタ９は前記第１の角速度センサ１および第２の角速度センサ５の出力信号を出力するものである。

以上のように構成された従来の重複角速度センサについて、次にその動作を説明する。

第１の角速度センサ１における第１の励振回路３により音叉２を駆動振動させた状態で、音叉２が中心軸廻りにある角速度をもって回転すると、コリオリ力により、音叉２が駆動振動する方向と垂直な方向に振動し、音叉２に電荷が発生する。そして、この電荷を第１の信号処理回路４により処理して、第１の角速度センサ１に付加された角速度に対応する出力信号をコネクタ９から外部に伝えるものである。これと同様に、第２の角速度センサ５における第２の励振回路７により音叉６を駆動振動させた状態で、音叉６が中心軸廻りにある角速度をもって回転すると、コリオリ力により、音叉６が駆動振動する方向と垂直な方向に振動し、音叉６に電荷が発生する。そして、この電荷を第２の信号処理回路８により処理して、第２の角速度センサ５に付加された角速度に対応する出力信号をコネクタ９から外部に伝えるように構成されていた。

上記動作過程において、例えば、第１の角速度センサ１が故障した場合、従来の重複角速度センサにおいては、第１の角速度センサ１と第２の角速度センサ５との出力信号の差を検出し、そしてこの差信号が所定の値を超えた場合には、第１の角速度センサ１または第２の角速度センサ５が故障しているとして、重複角速度センサからの出力信号を外部コンピュータ（図示せず）に伝えないようにしていた。

なお、この出願の発明に関する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
特開２００２−２５７５５３号公報

しかしながら、上記従来の構成においては、第１の角速度センサ１または第２の角速度センサ５が故障した場合、重複角速度センサからの出力信号が外部コンピュータ（図示せず）に伝わらなくなるため、重複角速度センサの動作が完全に停止してしまうという課題を有していた。

本発明は上記従来の課題を解決するもので、複数の角速度センサのうち、１つが故障したとしても、重複角速度センサの動作が完全に停止してしまうということはなく、常時使用可能な重複角速度センサを提供することを目的とするものである。

上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を有するものである。

本発明の請求項１に記載の発明は、故障時に故障信号を出力する故障診断回路を有する複数の角速度センサと、前記複数の角速度センサの故障信号を入力する論理回路と、前記角速度センサの故障の有無および故障している角速度センサを判別する判別手段と、この判別手段からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段とにより構成したもので、この構成によれば、判別手段からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段を設けているため、電圧が変化する故障信号を出力させることができ、これにより、複数の角速度センサのうち、故障した角速度センサを特定することができるため、故障した角速度センサ以外の角速度センサの出力信号を外部コンピュータに伝えることができ、その結果、重複角速度センサを常時使用することができるという作用効果を有するものである。

本発明の請求項２に記載の発明は、特に、重複角速度センサからの故障信号の電圧の変化により、故障している角速度センサを特定するとともに、故障していない角速度センサの出力信号を選択して出力する選択手段を設けたもので、この構成によれば、重複角速度センサからの故障信号の電圧の変化より、故障している角速度センサを特定するとともに、故障していない角速度センサの出力信号を選択して出力する選択手段を設けているため、角速度センサの故障を修理するまでの間、故障していない角速度センサの出力信号を外部コンピュータに伝えることができ、これにより、重複角速度センサを常時使用することができるという作用効果を有するものである。

本発明の請求項３に記載の発明は、故障時に故障信号を出力する故障診断回路を有する複数の角速度センサと、前記複数の角速度センサの故障信号を入力するＮＡＮＤ回路と、前記複数の角速度センサの故障信号およびＮＡＮＤ回路の出力信号を反転させる複数の反転回路と、電源とＧＮＤとの間に直列に接続された複数の固定抵抗と、前記電源と固定抵抗、固定抵抗間および固定抵抗とＧＮＤとの間に電気的に接続されたスイッチとを備え、前記スイッチを反転回路の出力によって切り替えることにより、電圧が変化する故障信号を出力するようにしたもので、この構成によれば、スイッチを反転回路の出力によって切り替えることにより、電圧が変化する故障信号を出力するようにしているため、複数の角速度センサのうち、故障した角速度センサを特定することができ、これにより、故障した角速度センサ以外の角速度センサの出力信号を外部コンピュータに伝えることができるため、重複角速度センサを常時使用することができるという作用効果を有するものである。

以上のように本発明の重複角速度センサは、故障時に故障信号を出力する故障診断回路を有する複数の角速度センサと、前記複数の角速度センサの故障信号を入力する論理回路と、前記角速度センサの故障の有無および故障している角速度センサを判別する判別手段と、この判別手段からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段とにより構成したもので、判別手段からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段を設けているため、電圧が変化する故障信号を出力させることができ、これにより、複数の角速度センサのうち、故障した角速度センサを特定することができるため、故障した角速度センサ以外の角速度センサの出力信号を外部コンピュータに伝えることができ、その結果、常時使用可能な重複角速度センサを提供することができるという優れた効果を奏するものである。

以下、一実施の形態を用いて、本発明の請求項１〜３に記載の発明について説明する。

図１は本発明の一実施の形態における重複角速度センサの故障診断回路図、図２は同重複角速度センサにおける角速度センサの回路図である。

図１において、１１は第１の角速度センサで、この角速度センサ１１は図２に示すように構成されている。図２において、１２は音叉部で、この音叉部１２は一対の振動部１３と、この一対の振動部１３のそれぞれの先端に配設された一対の検知部１４とにより構成されている。また前記音叉部１２における一対の振動部１３のうち、一方の振動部１３には駆動用圧電素子１５を設け、かつ他方の振動部１３には振動検出用圧電素子１６を設けている。そしてまた前記音叉部１２における一対の検知部１４には角速度検出用圧電素子１７を設けている。１８はモニタ回路で、このモニタ回路１８は前記音叉部１２の振動検出用圧電素子１６の電荷を入力する電流アンプ１９と、この電流アンプ１９の出力信号を入力するバンドパスフィルタ２０と、このバンドパスフィルタ２０の出力信号を入力する整流器２１と、この整流器２１の出力信号を入力する平滑回路２２とにより構成されている。２３はＡＧＣ回路で、このＡＧＣ回路２３は前記モニタ回路１８における平滑回路２２の出力信号を入力し、かつ前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の出力信号を増幅あるいは減衰させるものである。２４は駆動制御回路で、この駆動制御回路２４は前記ＡＧＣ回路２３の出力信号を入力するとともに、前記音叉部１２の駆動用圧電素子１５に駆動信号を入力するものである。２５はチャージアンプで、このチャージアンプ２５は前記音叉部１２における一対の角速度検出用圧電素子１７にコリオリ力により発生する電荷を電圧に変換するものである。

２６は第１の検出手段で、この第１の検出手段２６は、前記チャージアンプ２５の出力信号を入力する第１のバンドパスフィルタ２７と、この第１のバンドパスフィルタ２７の出力信号を入力する第１の同期検波器２８と、この第１の同期検波器２８の出力信号を入力する第１の平滑回路２９と、この第１の平滑回路２９の出力信号を入力するとともに、増幅して角速度信号を出力する第１の直流アンプ３０とにより構成されている。３１は第２の検出手段で、この第２の検出手段３１は、前記チャージアンプ２５の出力信号を入力する第２のバンドパスフィルタ３２と、この第２のバンドパスフィルタ３２の出力信号を入力する第２の同期検波器３３と、この第２の同期検波器３３の出力信号を入力する第２の平滑回路３４と、この第２の平滑回路３４の出力信号を入力するとともに、増幅して角速度信号を出力する第２の直流アンプ３５とにより構成されている。３６は図１に示す第１の角速度センサ１１における第１の故障診断回路で、この第１の故障診断回路３６は、前記第１の検出手段２６の直流アンプ３０の出力信号と、前記第２の検出手段３１の第２の直流アンプ３５の出力信号とを比較して、両者の電圧差を出力する差動アンプ３７と、この差動アンプ３７の出力信号を入力するとともに、基準電圧器３８の電圧と比較して故障情報を出力電圧として出力する比較器３９とにより構成されている。

そして、本発明の一実施の形態における重複角速度センサは、図１に示すように、４つの角速度センサを有しており、前述したように、第１の角速度センサ１１には第１の故障診断回路３６を設けており、また、第２の角速度センサ４０には第２の故障診断回路４１を設け、そしてまた、第３の角速度センサ４２には第３の故障診断回路４３を設け、さらに第４の角速度センサ４４には第４の故障診断回路４５を設けている。４６はＮＡＮＤ回路からなる論理回路で、この論理回路４６は前記第１の故障診断回路３６、第２の故障診断回路４１、第３の故障診断回路４３および第４の故障診断回路４５からのロー信号からなる故障信号を入力している。４７は第１の反転回路で、この第１の反転回路４７は前記第１の故障診断回路３６の出力信号を反転させている。４８は第２の反転回路で、この第２の反転回路４８は前記第２の故障診断回路４１の出力信号を反転させている。４９は第３の反転回路で、この第３の反転回路４９は前記第３の故障診断回路４３の出力信号を反転させている。５０は第４の反転回路で、この第４の反転回路５０は前記第４の故障診断回路４５の出力信号を反転させている。５１は電源、５２はＧＮＤで、このＧＮＤ５２と電源５１との間には４つの同じ値からなる第１の固定抵抗５３、第２の固定抵抗５４、第３の固定抵抗５５および第４の固定抵抗５６を設けている。５７は第５の反転回路で、この第５の反転回路５７は前記論理回路４６の出力信号を反転させている。

５８は第１のスイッチで、この第１のスイッチ５８は電源５１と第１の固定抵抗５３との間から分岐する信号線に接続されるとともに、第１の反転回路４７の出力信号によりオン、オフの切り替えを行っている。５９は第２のスイッチで、この第２のスイッチ５９は第１の固定抵抗５３と第２の固定抵抗５４との間から分岐する信号線に接続されるとともに、第２の反転回路４８の出力信号によりオン、オフの切り替えを行っている。６０は第３のスイッチで、この第３のスイッチ６０は第２の固定抵抗５４と第３の固定抵抗５５との間から分岐する信号線に接続されるとともに、第３の反転回路４９の出力信号によりオン、オフの切り替えを行っている。６１は第４のスイッチで、この第４のスイッチ６１は第３の固定抵抗５５と第４の固定抵抗５６との間から分岐する信号線に接続されるとともに、第４の反転回路５０の出力信号によりオン、オフの切り替えを行っている。６２は第５のスイッチで、この第５のスイッチ６２はＧＮＤ５２と第４の固定抵抗５６との間から分岐する信号線に接続されるとともに、第５の反転回路５７の出力信号によりオン、オフの切り替えを行っている。すなわち、前記第１の反転回路４７、第２の反転回路４８、第３の反転回路４９、第４の反転回路５０、第５の反転回路５７、第１のスイッチ５８、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０、第４のスイッチ６１および第５のスイッチ６２で、第１の角速度センサ１１、第２の角速度センサ４０、第３の角速度センサ４２および第４の角速度センサ４４のうち、故障している角速度センサを判別する判別手段６３を構成している。また、前記電源５１、第１の固定抵抗５３、第２の固定抵抗５４、第３の固定抵抗５５、第４の固定抵抗５６、ＧＮＤ５２、第１のスイッチ５８、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０、第４のスイッチ６１および第５のスイッチ６２により、判別手段６３からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段６４を構成している。

６５は故障信号出力端子で、この故障信号出力端子６５は前記電源５１、第１の固定抵抗５３、第２の固定抵抗５４、第３の固定抵抗５５、第４の固定抵抗５６およびＧＮＤ５２との間に生じる電圧を、第１のスイッチ５８、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０、第４のスイッチ６１および第５のスイッチ６２で切り替えることにより選択して、故障情報として出力している。６６はＭＵＴＥ信号発生回路からなる選択手段で、この選択手段６６は前記故障信号出力端子６５からの出力信号を入力させるとともに、この出力信号に応じて、第１の角速度センサ１１、第２の角速度センサ４０、第３の角速度センサ４２および第４の角速度センサ４４からの出力信号をオン、オフする第６のスイッチ６７、第７のスイッチ６８、第８のスイッチ６９および第９のスイッチ７０を切り替えている。

以上のように構成された本発明の一実施の形態における重複角速度センサについて、次にその動作を説明する。

図２において、音叉部１２の駆動用圧電素子１５に交流電圧を加えると、前記音叉部１２が共振し、前記音叉部１２の振動検出用圧電素子１６に電荷が発生する。この振動検出用圧電素子１６に発生した電荷を電流アンプ１９に入力し、正弦波形の出力電圧に変換する。そしてこの電流アンプ１９の出力電圧をモニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０に入力し、前記音叉部１２の共振周波数のみを抽出し、ノイズ成分を除去した図３（ａ）に示すような正弦波形を出力する。そしてまた前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の出力信号を整流器２１に入力することにより、負電圧成分を正電圧に変換した後、平滑回路２２に入力することにより、直流電圧信号に変換する。そしてＡＧＣ回路２３は前記平滑回路２２の直流電圧信号が大の場合には前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の出力信号を減衰させるような信号を、一方、前記平滑回路２２の直流電圧信号が小の場合には前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の出力信号を増幅させるような信号を駆動制御回路２４に入力し、前記音叉部１２の振動が一定振幅となるように調整するものである。また前記音叉部１２の振動部１３が駆動方向に速度Ｖで屈曲振動している状態において、前記音叉部１２の長手方向の中心軸廻りに音叉部１２が角速度ωで回転すると、この音叉部１２の検知部１４にＦ＝２ｍＶ×ωのコリオリ力が発生する。このコリオリ力により前記検知部１４における一対の角速度検出用圧電素子１７に、図３（ｂ）および図３（ｃ）に示すように電荷が発生する。そしてこの角速度検出用圧電素子１７に発生する電荷はコリオリ力により発生するため、前記振動検出用圧電素子１６に発生する信号より位相が９０度進んでいる。そしてまた前記一対の角速度検出用圧電素子１７に発生した出力信号を重ね合わせることにより図３（ｄ）に示すような電荷の信号を得る。さらにチャージアンプ２５により、図３（ｅ）に示すような出力電圧に変換する。このとき、前記チャージアンプ２５はコンデンサ（図示せず）を設けており、前記角速度検出用圧電素子１７の出力をさらに９０度進めるものである。そしてこのチャージアンプ２５の出力信号を２つの出力信号に分岐するとともに、分岐した出力信号の一方を第１の検出手段２６における第１のバンドパスフィルタ２７により前記音叉部１２の共振周波数成分のみを抽出し、ノイズ成分を除去するとともに、この第１のバンドパスフィルタ２７の出力を第１の同期検波器２８に入力し、前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の振動の周期で位相検波させるとともに、前記第１のバンドパスフィルタ２７の電力電圧の負電圧成分を正電圧に変換し、図３（ｆ）に示すような出力信号を得る。そしてこの第１の同期検波器２８の出力電圧を第１の平滑回路２９および第１の直流アンプ３０により平滑化するとともに、増幅し、図３（ｇ）に示すような出力信号を得る。また同様に、前記チャージアンプ２５の出力信号のうちの他方の出力信号から第２の検出手段３１における第２のバンドパスフィルタ３２により前記音叉部１２の共振周波数成分のみを抽出し、ノイズ成分を除去するとともに、この第２のバンドパスフィルタ３２の出力を第２の同期検波器３３に入力し、前記モニタ回路１８におけるバンドパスフィルタ２０の振動の周期で位相検波させるとともに、前記第２のバンドパスフィルタ３２の出力電圧の負電圧成分を正電圧に変換し、図３（ｆ）に示すような出力信号を得る。そしてこの第２の同期検波器３３の出力電圧を第２の平滑回路３４および第２の直流アンプ３５により平滑化するとともに、増幅し、図３（ｇ）に示すような出力信号を得る。そして、前記第１の検出手段２６における第１の直流アンプ３０あるいは前記第２の検出手段３１における第２の直流アンプ３５の出力信号を角速度の信号として、相手側のコンピュータ（図示せず）等に入力し、角速度を検出するものである。

そしてまた、通常の動作状態、すなわち、図１に示す第１の角速度センサ１１、第２の角速度センサ４０、第３の角速度センサ４２および第４の角速度センサ４４のいずれもが故障をしていない状態においては、第１の故障診断回路３６、第２の故障診断回路４１、第３の故障診断回路４３および第４の故障診断回路４５からの出力信号がハイとなる。そうすると、論理回路４６からの出力信号はローとなり、さらに、第５の反転回路５７の出力信号がハイとなるため、第５のスイッチ６２はオンする。一方、第１の反転回路４７、第２の反転回路４８、第３の反転回路４９および第４の反転回路５０の出力信号はすべてローとなるため、第１のスイッチ５８、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０および第４のスイッチ６１はすべてオフとなる。したがって故障信号出力端子６５からはＧＮＤ電位である０Ｖが出力されるものである。そして、ＭＵＴＥ信号発生回路からなる選択手段６６からはミュート信号が発生しないため、第１の角速度センサ１１、第２の角速度センサ４０、第３の角速度センサ４２および第４の角速度センサ４４のすべての出力信号が出力されるものである。

ここで、前記第１の検出手段２６における第１のバンドパスフィルタ２７が故障した場合について説明する。このような場合には、前記第１の検出手段２６における第１のバンドパスフィルタ２７からの出力信号が図４（ａ）に示すように、前記第１のバンドパスフィルタ２７の故障時から出力電圧を発生しなくなる。これにより、前記第１の同期検波器２８からの出力信号が図４（ｂ）のようになるとともに、前記第１の直流アンプ３０の出力信号が図４（ｃ）のようになる。しかしながら、前記第２の検出手段３１における第２のバンドパスフィルタ３２は正常に動作しているため、前記第２の直流アンプ３５からの出力信号は図３（ｇ）のようになる。このような状態において、前記故障診断回路３６の差動アンプ３７に前記第１の検出手段２６における第１の直流アンプ３０の出力信号および前記第２の検出手段３１における第２の直流アンプ３５の出力信号を入力すると、前記第１の直流アンプ３０の出力信号と、前記第２の直流アンプ３５の出力信号とに差が生じているため、前記差動アンプ３７に出力電圧が生じる。そして、この差動アンプ３７の出力信号を比較器３９により、図４（ｄ）に示すように、基準電圧器３８の基準電圧Ｖ_thHおよびＶ_thLと比較し、前記差動アンプ３７の出力が基準電圧Ｖ_thH以上あるいはＶ_thL以下の場合には、第１の角速度センサ１１が故障しているとして、第１の故障診断回路３６から図４（ｅ）に示すように、ローの信号を出力する。そうすると、第１の反転回路４７からの出力信号がハイとなるため、第１のスイッチ５８は図５に示すようにオンする。一方、第２の故障診断回路４１、第３の故障診断回路４３、第４の故障診断回路４５および論理回路４６からの出力信号はハイとなり、かつ第２の反転回路４８、第３の反転回路４９、第４の反転回路５０および第５の反転回路５７からの出力信号はローとなるため、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０、第４のスイッチ６１および第５のスイッチ６２は図５に示すようにオフとなる。したがって、故障信号出力端子６５からは５Ｖが出力される。そうすると、選択手段６６から第６のスイッチ６７をオフにするミュート信号が発生し、第１の角速度センサ１１からの出力信号の出力が停止する。同様に、第２の角速度センサ４０が故障した場合には、第２のスイッチ５９がオンとなり、故障信号出力端子６５からは、３．７５Ｖが出力される。そして、選択手段６６から第７のスイッチ６８をオフにするミュート信号が発生し、第２の角速度センサ４０からの出力信号の出力が停止する。また、第３の角速度センサ４２が故障した場合には、第３のスイッチ６０がオンとなり、故障信号出力端子６５からは、２．５Ｖが出力される。そして、選択手段６６から第８のスイッチ６９をオフにするミュート信号が発生し、第３の角速度センサ４２からの出力信号の出力が停止する。さらに、第４の角速度センサ４４が故障した場合には、第４のスイッチ６１がオンとなり、故障信号出力端子６５から１．２５Ｖが出力される。そして、選択手段６６から第９のスイッチ７０をオフにするミュート信号が発生し、第４の角速度センサ４４からの出力信号の出力が停止する。

すなわち、本発明の一実施の形態においては、第１のスイッチ５８、第２のスイッチ５９、第３のスイッチ６０、第４のスイッチ６１および第５のスイッチ６２を第１の反転回路４７、第２の反転回路４８、第３の反転回路４９、第４の反転回路５０および第５の反転回路５７によって切り替えることにより、電圧が変化する故障信号を出力させるようにしているため、複数の角速度センサのうち、故障した角速度センサを特定することができ、これにより、故障した角速度センサ以外の角速度センサの出力信号を外部コンピュータに伝えることができるため、重複角速度センサを常時使用することができるという効果が得られるものである。

本発明に係る重複角速度センサは、複数の角速度センサのうち、１つが故障したとしても、重複角速度センサの動作が完全に停止してしまうということはなく、常時使用することができるという効果を有し、自動車の安定制御システム等の用途に適用できるものである。

本発明の一実施の形態における重複角速度センサの故障診断回路図同重複角速度センサにおける第１の角速度センサの回路図（ａ）〜（ｇ）同重複角速度センサにおける第１の角速度センサの動作状態を示す波形図（ａ）〜（ｅ）同重複角速度センサにおける第１の角速度センサが故障した状態を示す波形図同重複角速度センサの故障診断回路図従来の重複角速度センサの回路図

符号の説明

１１，４０，４２，４４角速度センサ
３６，４１，４３，４５故障診断回路
４６論理回路
４７，４８，４９，５０，５７反転回路
５１電源
５２ＧＮＤ
５３，５４，５５，５６固定抵抗
５８，５９，６０，６１，６２スイッチ
６３判別手段
６４ステップ電圧出力手段
６６選択手段

Claims

故障時に故障信号を出力する故障診断回路を有する複数の角速度センサと、前記複数の角速度センサの故障信号を入力する論理回路と、前記角速度センサの故障の有無および故障している角速度センサを判別する判別手段と、この判別手段からの出力信号を基に故障信号を段階的に変化させるステップ電圧出力手段とにより構成した重複角速度センサ。
重複角速度センサからの故障信号の電圧の変化により、故障している角速度センサを特定するとともに、故障していない角速度センサの出力信号を選択して出力する選択手段を設けた請求項１記載の重複角速度センサ。
故障時に故障信号を出力する故障診断回路を有する複数の角速度センサと、前記複数の角速度センサの故障信号を入力するＮＡＮＤ回路と、前記複数の角速度センサの故障信号およびＮＡＮＤ回路の出力信号を反転させる複数の反転回路と、電源とＧＮＤとの間に直列に接続された複数の固定抵抗と、前記電源と固定抵抗、固定抵抗間および固定抵抗とＧＮＤとの間に電気的に接続されたスイッチとを備え、前記スイッチを反転回路の出力によって切り替えることにより、電圧が変化する故障信号を出力するようにした重複角速度センサ。