JP2007216763A - Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device - Google Patents
Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007216763A JP2007216763A JP2006037949A JP2006037949A JP2007216763A JP 2007216763 A JP2007216763 A JP 2007216763A JP 2006037949 A JP2006037949 A JP 2006037949A JP 2006037949 A JP2006037949 A JP 2006037949A JP 2007216763 A JP2007216763 A JP 2007216763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- support device
- start support
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明は、一時停止からの発進支援を行う車両の発進支援装置、車両の発進支援方法および発進支援装置付き車両の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of a vehicle start support device that performs start support from a temporary stop, a vehicle start support method, and a vehicle with a start support device.
この種の技術としては、例えば、一時停止位置で停止した後、車両の発進要求がなされた場合には、ドライバの駆動力要求（アクセル操作量）にかかわらず、徐行速度で走行するように制動力を制御する車両走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
例えば、見通しの悪い一時停止交差点に設けられる停止線は、必ずしもドライバにとって交差車線の状況を十分に確認できる位置とは限らないので、ドライバは、停止線で一時停止後、交差車線の状況を十分に確認できる位置まで車両を前進させる必要がある。 For example, the stop line provided at a temporary stop intersection with poor visibility is not necessarily a position where the driver can fully check the situation of the intersection lane. It is necessary to advance the vehicle to a position where it can be confirmed.
ところが、上記従来技術にあっては、一時停止位置で停止した後、徐行速度で走行するよう制動力が制御されるため、停止線の位置から交差車線の状況を十分に確認できる位置までの距離が比較的遠い場合、徐行速度に対しドライバがアクセル操作を行うことが考えられる。このとき、ドライバは停止位置から発進後、交差車線の状況を十分に確認できる位置で車両を停止させるために、短時間でアクセル操作とブレーキ操作を行わなければならず、煩わしさを与えるという問題があった。 However, in the above prior art, since the braking force is controlled so that the vehicle travels at a slow speed after stopping at the temporary stop position, the distance from the stop line position to a position where the situation of the cross lane can be sufficiently confirmed. When is relatively distant, it is conceivable that the driver performs an accelerator operation with respect to the slow speed. At this time, after starting from the stop position, the driver must perform the accelerator operation and the brake operation in a short time in order to stop the vehicle at a position where the state of the crossing lane can be sufficiently confirmed. was there.
また、停止位置からの発進の際には、急発進を避けるためドライバは細かなアクセル操作が必要であるが、細かなアクセル操作は比較的難しいため、ドライバがアクセルペダルを踏込みすぎて車両が急発進した場合、アクセルペダルから足を離してブレーキペダルを踏み込むまでに時間を要し、ブレーキ操作に遅れが生じるおそれがあった。 Also, when starting from a stop position, the driver needs to perform a fine accelerator operation to avoid a sudden start. However, since the accelerator operation is relatively difficult, the driver depresses the accelerator pedal too much and the vehicle suddenly stops. When the vehicle started, it took time to lift the foot off the accelerator pedal and depress the brake pedal, which could cause a delay in brake operation.
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる車両の発進支援装置、車両の発進支援方法および発進支援装置付き車両を提供することにある。 The present invention has been made by paying attention to the above-mentioned problem. The purpose of the present invention is to reduce the driver's accelerator operation when the vehicle is advanced to a position where the driver can sufficiently check the surrounding situation after the temporary stop. Another object of the present invention is to provide a vehicle start support device, a vehicle start support method, and a vehicle with a start support device that can improve the driver's brake operation responsiveness.
上述の目的を達成するため、本発明では、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出する一時停止必要位置検出手段と、
前記一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出する目視可能位置検出手段と、
自車の一時停止を検出する停止検出手段と、
自車が前記目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と前記目視可能位置との距離が長いほど、駆動輪に付与する駆動トルクをより大きくする発進支援手段と、
を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides:
Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
A necessary position detecting means for detecting a position where the own vehicle should be stopped in front of the own vehicle;
Visible position detecting means for detecting a visible position that is the front position of the temporary stop and that is a vehicle position where the visible range of the driver is a predetermined range or more;
Stop detection means for detecting a temporary stop of the vehicle;
When the host vehicle is temporarily stopped at a position before the viewable position, the longer the distance between the stop position of the host vehicle and the viewable position, the greater the driving assistance applied to the drive wheels, and the starting support means.
It is characterized by providing.
本発明の車両の発進支援装置では、停止位置から目視可能位置までの距離が長いほど、より大きな駆動トルクが出力される。すなわち、停止位置から目視可能位置までの距離が長い場合には、大きな駆動トルクを発生させてドライバのアクセル操作軽減を図る一方、停止位置から目視可能位置までの距離が短い場合には、駆動トルクを小さく抑えることで、ドライバに急なブレーキ操作を強いることなく目視可能位置で自車を停止させようとするものである。さらに、ブレーキ操作のみで車速を調整可能であるため、ドライバはブレーキペダルに足を置いた状態を維持でき、急停車が必要となった場合でも俊敏なブレーキ操作を行うことができる。
この結果、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。
In the vehicle start assist device of the present invention, the longer the distance from the stop position to the viewable position, the greater the driving torque that is output. In other words, when the distance from the stop position to the viewable position is long, a large drive torque is generated to reduce the driver's accelerator operation, while when the distance from the stop position to the viewable position is short, the drive torque By minimizing the vehicle, the vehicle is intended to stop at a viewable position without forcing the driver to perform a sudden braking operation. Furthermore, since the vehicle speed can be adjusted only by the brake operation, the driver can keep his / her foot on the brake pedal and can perform an agile brake operation even when a sudden stop is required.
As a result, when the vehicle is advanced to a position where the driver can sufficiently check the surrounding situation after the temporary stop, the driver's accelerator operation can be reduced and the driver's brake operation responsiveness can be improved.
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜１０に基づいて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described based on Examples 1 to 10.
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の車両の発進支援装置の構成図である。
実施例１の車両の発進支援装置は、トルクコンバータ付き自動変速機を備えたいわゆるＡＴ車に搭載され、図１に示すように、前方交差点検出手段１０と、一時停止交差点検出手段（一時停止必要位置検出手段）２０と、目視可能位置検出手段３０と、現在位置検出手段４０と、停止検出手段５０と、発進支援手段６０と、ブレーキ操作検出手段７０と、を備えている。
First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle start support device according to a first embodiment.
The vehicle start assist device of the first embodiment is mounted on a so-called AT vehicle equipped with an automatic transmission with a torque converter, and as shown in FIG. 1, a front intersection detection means 10 and a temporary stop intersection detection means (pause required) (Position detection means) 20, visible position detection means 30, current position detection means 40, stop detection means 50, start support means 60, and brake operation detection means 70.
前方交差点検出手段１０は、ナビゲーション装置等を用い、現在位置検出手段４０から得られた自車の現在位置に基づいて、前方交差点Piを検出する。
一時停止交差点検出手段２０は、前方交差点検出手段１０により検出された前方交差点Piが一時停止すべき交差点か否かを判定する。判定方法としては、ナビゲーション装置が一時停止交差点に関する情報を記憶している場合はそれを用い、記憶していなけ場合は車両前方に設けたCCDカメラ等により検出した停止線や標識等から判定する。さらに、過去の走行記録から一時停止すべき交差点か判定することもできる。
The front intersection detection means 10 detects a front intersection Pi based on the current position of the host vehicle obtained from the current position detection means 40 using a navigation device or the like.
The temporary stop intersection detection means 20 determines whether or not the forward intersection Pi detected by the forward intersection detection means 10 is an intersection to be temporarily stopped. As a determination method, if the navigation device stores information on the temporary stop intersection, it is used, and if not, it is determined from a stop line or a sign detected by a CCD camera or the like provided in front of the vehicle. Further, it is possible to determine from the past traveling record whether the intersection should be paused.
目視可能位置検出手段３０は、例えばレーザレンジスキャナ等により交差点形状を取得し、ドライバが交差点内を目視可能な自車位置である目視可能位置を検出する。ここで、目視可能位置としては、例えば、図２に示すように、交差点の見切り線に沿って停止した際の自車位置を目視可能位置Paとする。
現在位置検出手段４０は、ナビゲーション装置等から車両の現在位置P1を検出する。
停止検出手段５０は、自車速V1を検知し、自車が停止したか否かを判定する。
The visually recognizable position detection means 30 acquires an intersection shape by using, for example, a laser range scanner, and detects a visually observable position that is a vehicle position where the driver can visually observe the interior of the intersection. Here, as the visually observable position, for example, as shown in FIG. 2, the own vehicle position when stopped along the parting line of the intersection is defined as a visually observable position Pa.
The current position detection means 40 detects the current position P1 of the vehicle from a navigation device or the like.
The stop detection means 50 detects the host vehicle speed V1 and determines whether or not the host vehicle has stopped.
発進支援手段６０は、一時停止交差点検出手段２０からの一時停止交差点情報に基づいて、支援対象交差点か否かを判定し、支援対象交差点と判定された場合には、目視可能位置検出手段３０からの目視可能位置情報と、現在位置検出手段４０からの車両の現在位置情報と、停止検出手段５０からの停止情報と、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報とに基づいて、自車が停止した際、エンジンのアイドリング回転数を調整し、駆動輪に所要の駆動トルクを発生させる。
本実施例において、駆動トルクはエンジンのクリープトルクによって制御している。このクリープトルクとは、エンジンのアイドル回転時において発生するトルクのことを示す。
The start support means 60 determines whether or not it is a support target intersection based on the temporary stop intersection information from the temporary stop intersection detection means 20, and if it is determined as a support target intersection, from the visible position detection means 30. The own vehicle stops based on the visible position information of the vehicle, the current position information of the vehicle from the current position detection means 40, the stop information from the stop detection means 50, and the brake operation information from the brake operation detection means 70. When this occurs, the engine idling speed is adjusted to generate the required drive torque on the drive wheels.
In this embodiment, the drive torque is controlled by the engine creep torque. The creep torque indicates torque generated during idling of the engine.
ブレーキ操作検出手段７０は、ドライバのブレーキ操作情報として、ドライバがブレーキを踏んでいるか否か（ON/OFF）を検出する。 The brake operation detecting means 70 detects whether the driver is stepping on the brake (ON / OFF) as the driver's brake operation information.
［発進支援制御処理］
図３は、実施例１の車両の発進支援装置で実行される発進支援制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
[Start support control processing]
FIG. 3 is a flowchart showing the flow of the start support control process executed by the start support device for a vehicle according to the first embodiment. Each step will be described below.
ステップS300では、現在位置検出手段４０において、車現在位置情報P1を取得し、ステップS310へ移行する。 In step S300, the current position detection means 40 acquires the current vehicle position information P1, and the process proceeds to step S310.
ステップS310では、前方交差点検出手段１０において、前方交差点Piを検出し、ステップS320へ移行する。 In step S310, the forward intersection detection means 10 detects the forward intersection Pi, and the process proceeds to step S320.
ステップS320では、一時停止交差点検出手段２０において、ステップS310で検出した前方交差点Piが一時停止すべき交差点か否かを判定する。YESの場合にはステップS330へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。 In step S320, the temporary stop intersection detection means 20 determines whether or not the forward intersection Pi detected in step S310 is an intersection to be temporarily stopped. If yes, then continue with step S330, otherwise continue with return.
ステップS330では、停止検出手段５０において、自車が停止したか否かを判定する。YESの場合にはステップS340へ移行し、NOの場合にはステップS370へ移行する。 In step S330, the stop detection means 50 determines whether the host vehicle has stopped. If YES, the process moves to step S340, and if NO, the process moves to step S370.
ステップS340では、目視可能位置検出手段３０において、前方交差点Piの目視可能位置Paを検出し、ステップS350へ移行する。 In step S340, the visually recognizable position detecting means 30 detects the visually recognizable position Pa of the front intersection Pi, and the process proceeds to step S350.
ステップS350では、発進支援手段６０において、ステップS300で取得した自車位置P1と、ステップS340で取得した目視可能位置Paとに基づいて、支援対象位置であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS360へ移行し、NOの場合にはステップS370へ移行する。実施例１では、図４に示すように、自車位置Piが目視可能位置Paよりも手前の位置、かつ自車位置Piから目視可能位置Paまでの距離Lが制御対象距離L2（例えば5m）よりも短い場合、支援対象位置であると判定する。 In step S350, the start support means 60 determines whether or not it is a support target position based on the own vehicle position P1 acquired in step S300 and the viewable position Pa acquired in step S340. If YES, the process proceeds to step S360, and if NO, the process proceeds to step S370. In the first embodiment, as shown in FIG. 4, the own vehicle position Pi is a position before the viewable position Pa, and the distance L from the own vehicle position Pi to the viewable position Pa is the control target distance L2 (for example, 5 m). If it is shorter than that, it is determined to be the support target position.
ステップS360では、発進支援手段６０において、自車位置Piから目視可能位置Paまでの距離Lに基づいて、クリープトルクCtを算出し、ステップS370へ移行する。
図５は、目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、目視可能位置Paまでの距離Lと、クリープトルクCtとの関係は、目視可能位置Paまでの距離Lが遠い（長い）ほど、クリープトルクCtが大きくなるような特性を有している。そして、実施例１では、目視可能位置までの距離Lが、制御対象距離L2付近に設定した所定値L0以上の場合には、クリープトルクCtを上限値CtMaxとし、距離Lが所定値L0未満の場合には、距離Lに比例してクリープトルクCtが大きくなるような特性に設定されている。クリープトルク特性を直線的に設定することで、ドライバが発生するクリープトルクを容易に予測でき、扱いやすいものとなる。
また、クリープトルクCtの上限値CtMaxは、例えばエアコン使用などによりクリープトルクが通常よりも増大する状況と同程度の値に設定している。このため、上限値CtMaxをドライバにとって経験のある値に抑えることができ、違和感を防止することができる。
In step S360, the start support means 60 calculates the creep torque Ct based on the distance L from the vehicle position Pi to the viewable position Pa, and the process proceeds to step S370.
FIG. 5 is a creep torque calculation map with respect to the distance L to the viewable position Pa. The relationship between the distance L to the viewable position Pa and the creep torque Ct is such that the distance L to the viewable position Pa is long (long). ), The creep torque Ct increases. In Example 1, when the distance L to the visible position is equal to or greater than the predetermined value L0 set near the control target distance L2, the creep torque Ct is set to the upper limit value CtMax, and the distance L is less than the predetermined value L0. In this case, the characteristic is set such that the creep torque Ct increases in proportion to the distance L. By setting the creep torque characteristic linearly, the creep torque generated by the driver can be easily predicted and handled easily.
Further, the upper limit value CtMax of the creep torque Ct is set to a value comparable to a situation in which the creep torque increases more than usual due to, for example, use of an air conditioner. For this reason, the upper limit value CtMax can be suppressed to a value experienced by the driver, and an uncomfortable feeling can be prevented.
ステップS370では、発進支援手段６０において、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報に基づいて、ドライバがブレーキペダルを踏んでいるか否かを判定する。YESの場合にはステップS390へ移行し、NOの場合にはステップS380へ移行する。 In step S370, the start support means 60 determines whether or not the driver is stepping on the brake pedal based on the brake operation information from the brake operation detection means 70. If YES, the process proceeds to step S390, and if NO, the process proceeds to step S380.
ステップS380では、発進支援手段６０において、ステップS360で算出されたクリープトルクCtを通常時のクリープトルクCtiとし、ステップS390へ移行する。
In step S380, the
ステップS390では、発進支援手段６０において、ステップS360またはステップS380で設定されたクリープトルクCtに従ってクリープトルクを発生させ、リターンへ移行する。 In step S390, the start support means 60 generates a creep torque according to the creep torque Ct set in step S360 or step S380, and the process proceeds to return.
［発進支援制御動作］
ドライバがブレーキを踏み込んで自車が一時停止交差点の停止線の位置で停止した場合には、図３に示すフローチャートにおいて、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS340→ステップS350→ステップS360→ステップS370→ステップS390へと進む流れが繰り返され、ステップS360で設定されたクリープトルクCtに従ってクリープトルクが発生する。このとき、ドライバはブレーキを踏み込んでいるため、車両は停止状態である。
[Starting support control operation]
When the driver depresses the brake and the vehicle stops at the position of the stop line at the temporary stop intersection, in the flowchart shown in FIG. 3, step S300 → step S310 → step S320 → step S330 → step S340 → step S350 → step The flow from S360 to step S370 to step S390 is repeated, and a creep torque is generated according to the creep torque Ct set in step S360. At this time, since the driver is stepping on the brake, the vehicle is stopped.
続いて、ドライバが交差点内を目視可能な見切り位置まで自車を前進させるため、ブレーキを弱めた場合には、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS370→ステップS390へと進む流れとなり、ドライバのブレーキ操作による制動力がクリープトルクCtよりも小さくなり、車両は前進する。 Subsequently, in order to advance the vehicle to a parting position where the driver can visually observe the intersection, when the brake is weakened, the flow proceeds from step S300 → step S310 → step S320 → step S330 → step S370 → step S390 Thus, the braking force generated by the driver's braking operation becomes smaller than the creep torque Ct, and the vehicle moves forward.
前進中にドライバがブレーキペダルから足を離した場合、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS370→ステップS380→ステップS390へと進む流れとなり、クリープトルクCtがステップS380で設定された通常のクリープトルクCtiに戻る。 When the driver lifts his / her foot from the brake pedal while traveling forward, the flow proceeds from step S300 → step S310 → step S320 → step S330 → step S370 → step S380 → step S390, and the creep torque Ct is set in step S380. Return to normal creep torque Cti.
次に、実施例１の発進支援手段６０による発進支援制御作用を説明する。
図６は、実施例１の発進支援制御作用を示すタイムチャートであり、図６(a)は一時停止交差点の見切り位置に到達するまでブレーキを踏み続けた場合、図６(b)は見切り位置の手前でブレーキペダルから一旦足を離した場合である。
Next, the start support control action by the start support means 60 of the first embodiment will be described.
FIG. 6 is a time chart showing the start support control operation of the first embodiment. FIG. 6 (a) shows a case where the brake is continuously depressed until reaching the parting position of the temporary stop intersection. FIG. 6 (b) shows a parting position. This is a case where the foot is once released from the brake pedal.
まず、図６(a)のケースから説明すると、時点t1では、ドライバがブレーキを踏込み始めるため、自車は減速を開始する。時点t1〜t2の区間では、ドライバがブレーキ踏込み量を増加させる。時点t2〜t3の区間では、ドライバによりブレーキ踏込み量が一定に維持される。 First, from the case of FIG. 6 (a), at time t1, the driver starts to step on the brake, so the vehicle starts to decelerate. In the section from time t1 to t2, the driver increases the brake depression amount. In the period from time t2 to t3, the brake depression amount is kept constant by the driver.
時点t3では、自車が停止し、ドライバがブレーキを踏んだ状態であるため、駆動輪に作用するクリープトルクCtが、自車位置から見切り位置までの距離Lに応じて通常値Ctiよりも増加する。時点t3〜t4の区間では、駆動輪に作用するクリープトルクCtに対し、ドライバのブレーキ踏込みにより車両を停止させる力が大きいため、車両は停止した状態を維持する。 At time t3, the vehicle stops and the driver steps on the brake, so the creep torque Ct acting on the drive wheels increases from the normal value Cti according to the distance L from the vehicle position to the parting position. To do. In the section from the time point t3 to t4, since the force that stops the vehicle by the brake depression of the driver is large with respect to the creep torque Ct acting on the driving wheel, the vehicle maintains the stopped state.
時点t4では、ドライバがブレーキを緩め始め、時点t4〜t5の区間では、クリープトルクCtがブレーキ踏込みにより車両を停止させる力を上回るため、自車は発進する。時点t5〜t6の区間では、ドライバによりブレーキ踏込み量が一定に維持されるため、車両は前進を継続する。 At time t4, the driver starts to release the brake. In the section from time t4 to t5, the creep torque Ct exceeds the force to stop the vehicle by stepping on the brake, so the vehicle starts. In the section from the time point t5 to t6, the brake depression amount is kept constant by the driver, so the vehicle continues to move forward.
すなわち、実施例１の車両の発進支援装置にあっては、ブレーキON時のみ目視可能位置Paまでの距離Lに応じてクリープトルクCtを増大させるため、停止位置の車両を周囲状況が十分確認できる目視可能位置Paまで前進させる際、ドライバに細かなアクセル操作を強いることなく車両を前進させることができる。また、ドライバはブレーキ操作のみで車速を調整可能であるため、常にブレーキペダルに足を乗せた状態を維持でき、急停車が必要となった場合でも、アクセルペダルからブレーキペダルへ足を移動する時間が不要であり、俊敏なブレーキ操作を行うことができる。 That is, in the vehicle start support device of the first embodiment, the creep torque Ct is increased according to the distance L to the viewable position Pa only when the brake is ON, so that the surrounding condition of the vehicle at the stop position can be sufficiently confirmed. When advancing to the visible position Pa, the vehicle can be advanced without forcing the driver to perform a fine accelerator operation. In addition, since the driver can adjust the vehicle speed only by operating the brake, he / she can always keep his / her foot on the brake pedal, and even when a sudden stop is required, the time to move the foot from the accelerator pedal to the brake pedal Unnecessary and agile braking can be performed.
時点t6〜t7の区間では、ドライバがブレーキ踏込み量を増加させたため、自車は減速を開始する。時点t8では、自車が見切り位置で停止したため、クリープトルクCtは通常値Ctiに復帰する。 In the section from time t6 to t7, the driver increases the brake depression amount, so the vehicle starts to decelerate. At time t8, the vehicle stops at the parting position, so the creep torque Ct returns to the normal value Cti.
次に、図６(b)のケースを説明する。
t1〜t3の区間までは、図６(a)のケースと同様であり、時点t3では、自車が停止し、ドライバがブレーキを踏み込んだ状態であるため、駆動輪に作用するクリープトルクCtが、自車位置から見切り位置までの距離Lに応じて通常値Ctiよりも増加する。
Next, the case of FIG. 6B will be described.
The section from t1 to t3 is the same as in the case of FIG. 6 (a). At time t3, the vehicle stops and the driver steps on the brake, so the creep torque Ct acting on the drive wheels is The normal value Cti increases according to the distance L from the vehicle position to the parting position.
時点t4'では、ドライバがブレーキを緩め始め、時点t4'〜t5'では、クリープトルクCtがブレーキ踏込みにより車両を停止させる力を上回るため、自車が発進する。時点t5'では、ドライバがブレーキペダルから足を離したため、クリープトルクCtは通常値Ctiに復帰する。
時点t6'では、ドライバが再度ブレーキの踏込みを開始するが、自車は停止していないため、時点t6'〜t7'の区間において、クリープトルクCtは通常値Ctiのままとなる。すなわち、ドライバがブレーキペダルを踏んでいないにもかかわらず、クリープトルクCtを大きくした場合、車両が急発進するおそれがあるため、実施例１では、ブレーキOFFによりクリープトルクCtを通常値Ctiに戻すことで、ドライバの意図しない急発進を回避することができる。
At time t4 ′, the driver starts to release the brake. From time t4 ′ to t5 ′, the creep torque Ct exceeds the force to stop the vehicle by stepping on the brake, so the vehicle starts. At time t5 ′, the driver removes his / her foot from the brake pedal, so that the creep torque Ct returns to the normal value Cti.
At time t6 ′, the driver starts depressing the brake again, but the vehicle is not stopped, so the creep torque Ct remains at the normal value Cti in the section from time t6 ′ to t7 ′. That is, if the creep torque Ct is increased even though the driver is not stepping on the brake pedal, the vehicle may start suddenly. Therefore, in the first embodiment, the creep torque Ct is returned to the normal value Cti when the brake is turned off. Thus, it is possible to avoid a sudden start that is not intended by the driver.
次に、効果を説明する。
実施例１の車両の発進支援装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the first embodiment has the following effects.
・自車の現在位置を検出する現在位置検出手段４０と、自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出する一時停止交差点検出手段２０と、一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出する目視可能位置検出手段３０と、自車の一時停止を検出する停止検出手段５０と、自車が目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と目視可能位置との距離が長いほど、クリープトルクCtをより大きくする発進支援手段６０と、を備える。よって、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。
A current position detecting means 40 for detecting the current position of the own vehicle, a temporary stop intersection detecting means 20 for detecting a necessary stop position where the own vehicle should be paused in front of the own vehicle, and a position before the necessary stop position. The visible position detecting means 30 for detecting the visible position, which is the own vehicle position where the visible range of the driver is equal to or greater than the predetermined range, the
・ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段７０を設け、発進支援手段６０は、ドライバのブレーキ操作が検出された場合にのみ、クリープトルクCtを大きくするため、緊急時におけるブレーキ操作の反応時間を短縮することができると共に、ドライバの意図しない急発進を防止することができる。 The brake operation detecting means 70 for detecting the driver's brake operation is provided, and the start support means 60 increases the creep torque Ct only when the driver's brake operation is detected. Can be shortened, and a sudden start that the driver does not intend can be prevented.
・発進支援手段６０は、駆動輪に付与する駆動トルクを、エンジンのアイドル時に発生するクリープトルクによって制御するようにしたため、エンジンのアイドル回転数を制御することで駆動トルクを制御できるので、制御処理を簡略化することができる。 Since the start support means 60 controls the drive torque applied to the drive wheels by the creep torque generated when the engine is idling, the drive torque can be controlled by controlling the engine idling speed. Can be simplified.
・自車の現在位置を検出し、自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出し、一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出し、自車の一時停止を検出し、自車が目視可能位置の手前で一時停止した場合、自車の現在位置と前記目視可能位置との距離が長いほど、クリープトルクCtをより大きくする。よって、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。 ・ Detects the current position of the host vehicle, detects the position where the host vehicle must be paused in front of the host vehicle, detects the position where the driver must stop, and is in front of the position where the vehicle needs to be stopped, and the driver's visible range is greater than or equal to the predetermined range. When a visible position which is a vehicle position is detected, a stop of the own vehicle is detected, and the own vehicle is paused before the visible position, the longer the distance between the current position of the own vehicle and the visible position is, Increase the creep torque Ct. Therefore, when the vehicle is advanced to a position where the driver can sufficiently check the surrounding situation after the temporary stop, the driver's accelerator operation can be reduced and the driver's brake operation responsiveness can be improved.
・自車が一時停止すべき一時停止必要位置の前方であってドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と目視可能位置との距離が長いほど、クリープトルクCtをより大きくする。よって、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。 ・ If the vehicle is paused at a position in front of the viewable position that is in front of the position where the driver needs to pause and where the driver's viewable range is equal to or greater than the predetermined range, the vehicle stops. The creep torque Ct is increased as the distance between the position and the visible position increases. Therefore, when the vehicle is advanced to a position where the driver can sufficiently check the surrounding situation after the temporary stop, the driver's accelerator operation can be reduced and the driver's brake operation responsiveness can be improved.
・自車の現在位置を検出する現在位置検出手段４０と、自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出する一時停止交差点検出手段２０と、一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出する目視可能位置検出手段３０と、自車の一時停止を検出する停止検出手段５０と、自車が目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と目視可能位置との距離が長いほど、クリープトルクCtをより大きくする発進支援手段６０と、を発進支援装置付き車両に設けた。よって、一時停止後にドライバが周囲状況を十分確認可能な位置まで車両を前進させる際、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。
A current position detecting means 40 for detecting the current position of the own vehicle, a temporary stop intersection detecting means 20 for detecting a necessary stop position where the own vehicle should be paused in front of the own vehicle, and a position before the necessary stop position. The visible position detecting means 30 for detecting the visible position, which is the own vehicle position where the visible range of the driver is equal to or greater than the predetermined range, the
実施例２の車両の発進支援装置は、停止時におけるドライバの目視可能範囲に応じてクリープトルクを変化させる例である。 The vehicle start assist device according to the second embodiment is an example in which the creep torque is changed according to the visible range of the driver when the vehicle is stopped.
実施例２の構成については、図１に示した実施例１と同一であるが、実施例２では、図３に示した実施例１の発進支援制御処理の流れを示すフローチャートにおいて、ステップS360におけるクリープトルクCtの算出処理が実施例１と異なる。 The configuration of the second embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, but in the second embodiment, in the flowchart showing the flow of the start support control process of the first embodiment shown in FIG. The creep torque Ct calculation process is different from that of the first embodiment.
ステップS360では、目視可能位置検出手段３０により得られる目視可能範囲に応じて、クリープトルクCtを算出する。実施例２では、ドライバの目視可能範囲が所定範囲（例えば、90°）未満の場合には、目視可能範囲が小さいほどクリープトルクCtを大きくする。ここで、目視可能範囲とは、図７(a),(b),(c)に示すように、ドライバが交差点の左右を目視可能な角度範囲をいう。
In step S360, the creep torque Ct is calculated according to the viewable range obtained by the viewable
次に、実施例２の作用を説明する。
交差点における目視可能範囲は、自車位置Piから目視可能位置Paまでの距離Lが短くなるほど広くなるため、実施例２のように目視可能範囲が広いほどクリープトルクCtを小さな値とすることで、自車位置Piから目視可能位置Paまでの距離Lが長いほどクリープトルクCtを大きくする実施例１と同等の作用効果が得られる。すなわち、ドライバはブレーキ操作のみで車速を調整することができ、ブレーキペダルに足を乗せた状態を維持することができる。
Next, the operation of the second embodiment will be described.
Since the viewable range at the intersection becomes wider as the distance L from the vehicle position Pi to the viewable position Pa becomes shorter, the creep torque Ct becomes smaller as the viewable range becomes wider as in the second embodiment. The longer the distance L from the own vehicle position Pi to the viewable position Pa, the greater the same effect as in the first embodiment, in which the creep torque Ct is increased. That is, the driver can adjust the vehicle speed only by the brake operation, and can maintain the state where the foot is put on the brake pedal.
次に、効果を説明する。
実施例２の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the second embodiment has the following effects.
・発進支援手段６０は、自車が目視可能位置の手前の位置に停止した場合、ドライバの目視可能範囲が所定範囲未満であるとき、目視可能範囲が狭いほどクリープトルクCtを大きくするため、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。
The
実施例３の車両の発進支援装置は、自車が目視可能位置を越えた場合、クリープトルクを大きくする例である。 The vehicle start support device according to the third embodiment is an example in which the creep torque is increased when the host vehicle exceeds a viewable position.
実施例３の構成については、図１に示した実施例１と同一であるが、実施例３では、図３に示した実施例１の発進支援制御処理の流れを示すフローチャートにおいて、ステップS360におけるクリープトルクCtの算出処理が実施例１と異なる。 The configuration of the third embodiment is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, but in the third embodiment, in the flowchart showing the flow of the start support control process of the first embodiment shown in FIG. The creep torque Ct calculation process is different from that of the first embodiment.
ステップS360では、図８の目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップに基づいて、クリープトルクCtを算出する。実施例３では、目視可能位置Paまでの距離Lが負、すなわち目視可能位置Paを越えた後（L<０）は、上限値CtMaxよりも大きなクリープトルクCtを出力するように設定されている。 In step S360, the creep torque Ct is calculated based on the creep torque calculation map for the distance L to the viewable position Pa in FIG. In Example 3, the distance L to the viewable position Pa is negative, that is, after the viewable position Pa is exceeded (L <0), the creep torque Ct larger than the upper limit value CtMax is set to be output. .
次に、作用を説明する。
実施例１では、目視可能位置Paまでの距離が小さくなるほどクリープトルクを弱め、目視可能位置Paを越えてからは通常のクリープトルクとしたが、実施例３では、目視可能位置Paを越えてからは発進のためにクリープトルクを大きくする。これにより、交差点進入時においてもブレーキ操作を主体とした運転が可能となる。
Next, the operation will be described.
In the first embodiment, the creep torque is weakened as the distance to the viewable position Pa becomes smaller, and the normal creep torque is set after the viewable position Pa is exceeded. Increases the creep torque for starting. As a result, even when approaching an intersection, driving based on a brake operation becomes possible.
次に、効果を説明する。
実施例３の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the third embodiment has the following effects.
・発進支援手段６０は、自車が目視可能位置を越えた位置で停止した場合、クリープトルクCtを大きくするため、交差点通過のために発進する場合においても、ドライバのアクセル操作を軽減すると共に、ドライバのブレーキ操作応答性を高めることができる。 The start support means 60 increases the creep torque Ct when the host vehicle stops at a position beyond the visible position, and reduces the driver's accelerator operation even when starting to cross an intersection. The driver's brake operation responsiveness can be improved.
・発進支援手段６０は、停止時におけるドライバの目視可能範囲が所定範囲以上である場合、クリープトルクCtを大きくするため、交差点通過のために発進する場合においてもアクセル操作を軽減すると共に、俊敏なブレーキ操作を行うことができる。 The start support means 60 increases the creep torque Ct when the visible range of the driver at the time of stoppage is greater than or equal to the predetermined range, so that the accelerator operation is reduced and agile even when starting to cross the intersection. Brake operation can be performed.
実施例４では、目視可能位置までの距離に対するクリープトルク特性が実施例１と異なる。 In the fourth embodiment, the creep torque characteristic with respect to the distance to the visible position is different from the first embodiment.
図９は、実施例４の目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、実施例４では、目視可能位置までの距離Lが、制御対象距離L2付近に設定した所定値L0以上の場合には、クリープトルクCtを一定の上限値CtMaxとし、距離Lが所定値L0未満の場合には、クリープトルクCtが直線Ct＝Cti（通常値）を漸近線とする曲線に設定されている。 FIG. 9 is a creep torque calculation map for the distance L to the viewable position Pa in the fourth embodiment. In the fourth embodiment, the distance L to the viewable position is equal to or greater than a predetermined value L0 set near the control target distance L2. In this case, the creep torque Ct is set to a constant upper limit value CtMax, and when the distance L is less than the predetermined value L0, the creep torque Ct is set to a curve having an asymptotic line Ct = Cti (normal value). Yes.
次に、作用を説明すると、例えば、目視可能位置Pa付近で過大なクリープトルクCtが設定された場合、ドライバのブレーキ操作が間に合わず、自車が目視可能位置Paを越えて交差点内に進入することが考えられる。これに対し、実施例４では、目視可能位置Paまでの距離Lが短い場合には、クリープトルクCtが通常値Ctiに近い値となるため、目視可能位置Pa付近で過大なクリープトルクCtが発生し、自車が目視可能位置Paを越えて交差点内に進入するのを防止できる。 Next, the operation will be described. For example, when an excessive creep torque Ct is set near the viewable position Pa, the driver's braking operation is not in time, and the own vehicle enters the intersection beyond the viewable position Pa. It is possible. On the other hand, in Example 4, when the distance L to the viewable position Pa is short, the creep torque Ct becomes a value close to the normal value Cti, so that an excessive creep torque Ct is generated near the viewable position Pa. Thus, it is possible to prevent the own vehicle from entering the intersection beyond the visible position Pa.
次に、効果を説明する。
・実施例４の車両の発進支援装置にあっては、目視可能位置までの距離Lが短い場合、クリープトルクCtを通常値Ctiに近い値とするため、目視可能位置Pa付近で過大なクリープトルクCtが発生し、自車が目視可能位置Paを越えて交差点内に進入するのを防止できる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle start support device of the fourth embodiment, when the distance L to the viewable position is short, the creep torque Ct is set to a value close to the normal value Cti. Ct is generated and the vehicle can be prevented from entering the intersection beyond the visible position Pa.
実施例５は、目視可能位置までの距離に対するクリープトルク特性が実施例１と異なる。 The fifth embodiment is different from the first embodiment in the creep torque characteristic with respect to the distance to the visible position.
図１０は、実施例５の目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、実施例５では、目視可能位置までの距離Lが、ゼロ付近に設定した所定値L0'以上の場合には、クリープトルクCtが直線Ct＝CtMax（上限値）を漸近線とする曲線に設定されている。 FIG. 10 is a creep torque calculation map with respect to the distance L to the viewable position Pa in the fifth embodiment. In the fifth embodiment, the distance L to the viewable position is equal to or greater than a predetermined value L0 ′ set near zero. The creep torque Ct is set to a curve having a straight line Ct = CtMax (upper limit) as an asymptotic line.
次に、作用を説明すると、実施例５では、目視可能位置までの距離Lが小さい場合でも、クリープトルクCtが上限値CtMaxに近い値となるため、距離Lが短い場合であっても、大きなクリープトルクCtが得られ、目視可能位置Paへ速く接近することができる。 Next, the operation will be described. In Example 5, even when the distance L to the visible position is small, the creep torque Ct becomes a value close to the upper limit value CtMax. Creep torque Ct is obtained, and it is possible to quickly approach the visible position Pa.
次に、効果を説明する。
・実施例５の車両の発進支援装置にあっては、目視可能位置Paまでの距離Lが短い場合でも、クリープトルクCtを上限値CtMaxに近い値とするため、距離Lの長さにかかわらず、目視可能位置Paまで速く接近することができる。
Next, the effect will be described.
In the vehicle start support device of the fifth embodiment, even when the distance L to the viewable position Pa is short, the creep torque Ct is set to a value close to the upper limit value CtMax, so regardless of the length of the distance L It is possible to quickly approach to the visible position Pa.
図１１は、実施例６の車両の発進支援装置の構成図であり、実施例６では、図１に示した実施例１の構成に対し、ドライバのブレーキ操作を補助する制動補助手段８０を追加している。この制動補助手段８０は、ドライバのブレーキ操作とは独立して、各輪のホイールシリンダに供給するブレーキ液を調整することができる。
FIG. 11 is a configuration diagram of a vehicle start support device according to the sixth embodiment. In the sixth embodiment, a
実施例６の発進支援手段６０は、一時停止交差点検出手段２０からの一時停止交差点情報から支援対象交差点か否かを判定し、支援対象交差点と判定された場合には、目視可能位置検出手段３０からの目視可能位置情報と、現在位置検出手段４０からの車両の現在位置情報と、停止検出手段５０からの停止情報と、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報と、ブレーキ踏込み量とに基づいて、所要のクリープトルクCtを発生させる。 The start support means 60 of the sixth embodiment determines whether or not it is a support target intersection from the temporary stop intersection information from the temporary stop intersection detection means 20. From the current position detection means 40, the current position information of the vehicle from the current position detection means 40, the stop information from the stop detection means 50, the brake operation information from the brake operation detection means 70, and the brake depression amount. To generate the required creep torque Ct.
実施例６のブレーキ操作検出手段７０は、ブレーキ操作情報（ON/OFF）の他に、ドライバのブレーキ踏込み量を検出し、発進支援手段６０および制動補助手段８０に出力する。
制動補助手段８０は、発進支援手段６０により発生したクリープトルクCtと、ブレーキ操作検出手段７０により検出されたブレーキ踏込み量とに応じて、制動補助力Baを発生させる。
The brake operation detecting means 70 of the sixth embodiment detects the brake depression amount of the driver in addition to the brake operation information (ON / OFF), and outputs it to the start assist means 60 and the brake assist means 80.
The braking assistance means 80 generates a braking assistance force Ba according to the creep torque Ct generated by the start assistance means 60 and the brake depression amount detected by the brake operation detection means 70.
図１２は、実施例６のブレーキ踏込み量に応じた制動補助力算出マップであり、実施例６では、ドライバのブレーキ踏込み量が大きいほど、制動補助力Baが大きくなり、ブレーキ踏込み量が所定量を超えると、最大値BaMaxとなるように設定されている。 FIG. 12 is a braking assistance force calculation map according to the brake depression amount of the sixth embodiment. In the sixth embodiment, the braking assistance force Ba increases as the brake depression amount of the driver increases, and the brake depression amount becomes a predetermined amount. If it exceeds, the maximum value BaMax is set.
［発進支援制御処理］
図１３は、実施例６の車両の発進支援装置で実行される発進支援制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。なお、図３に示した実施例１と同様の処理を行うステップには同一のステップ番号を付し、実施例１と異なる処理を行うステップのみ説明する。
[Start support control processing]
FIG. 13 is a flowchart illustrating the flow of a start support control process executed by the start support device for a vehicle according to the sixth embodiment. Each step will be described below. Steps that perform the same processing as in the first embodiment shown in FIG. 3 are given the same step numbers, and only steps that perform processing different from the first embodiment will be described.
ステップS360では、図５に示した制動補助力算出マップに基づいて、クリープトルクCtを算出し、ステップS365へ移行する。 In step S360, the creep torque Ct is calculated based on the braking assistance force calculation map shown in FIG. 5, and the process proceeds to step S365.
ステップS365では、ブレーキ操作検出手段７０により検出されたブレーキ踏込み量に基づき、図１２に示した制動補助力算出マップを参照して制動補助力Baを算出し、ステップS370へ移行する。
In step S365, based on the brake depression amount detected by the brake
ステップS400では、ステップS365で算出した制動補助力Baに従って制動補助を行い、リターンへ移行する。 In step S400, braking assistance is performed according to the braking assistance force Ba calculated in step S365, and the process proceeds to return.
［発進支援制御動作］
ドライバがブレーキを踏み込んで自車が一時停止交差点の停止線の位置で停止した場合には、図１３のフローチャートにおいて、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS340→ステップS350→ステップS360→ステップS365→ステップS370→ステップS390→ステップS400へと進む流れが繰り返され、ステップS360で設定されたクリープトルクCtに従ってクリープトルクが発生すると共に、ステップS365で設定された制動補助力Baに従って制動補助力が発生する。
[Starting support control operation]
When the driver depresses the brake and the vehicle stops at the position of the stop line at the temporary stop intersection, in the flowchart of FIG. 13, step S300 → step S310 → step S320 → step S330 → step S340 → step S350 → step S360 → Step S365 → Step S370 → Step S390 → Step S400 is repeated, creep torque is generated according to the creep torque Ct set at step S360, and braking assistance is performed according to the braking assist force Ba set at step S365. Force is generated.
続いて、ドライバが交差点内を目視可能な見切り位置まで自車を前進させるため、ブレーキを弱めた場合には、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS370→ステップS390→ステップS400へと進む流れとなり、ドライバのブレーキ操作による制動力とブレーキ踏込み量に応じた制動補助力Baとの和がクリープトルクCtよりも小さくなるため、車両は前進する。 Subsequently, in order to advance the vehicle to the parting position where the driver can visually observe the intersection, if the brake is weakened, go to Step S300 → Step S310 → Step S320 → Step S330 → Step S370 → Step S390 → Step S400 Since the sum of the braking force generated by the driver's braking operation and the braking assist force Ba corresponding to the brake depression amount is smaller than the creep torque Ct, the vehicle moves forward.
前進中にドライバがブレーキペダルから足を離した場合、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS370→ステップS380→ステップS390→S400へと進む流れとなり、クリープトルクCtがステップS380で設定された通常のクリープトルクCtiに戻り、ブレーキ踏込み量に応じた制動補助力Baもゼロとなる。 If the driver removes his / her foot from the brake pedal while traveling forward, the flow proceeds from Step S300 → Step S310 → Step S320 → Step S330 → Step S370 → Step S380 → Step S390 → S400, and the creep torque Ct is set in Step S380 Returning to the normal creep torque Cti, the braking assist force Ba corresponding to the brake depression amount is also zero.
次に、実施例６の発進支援手段６０による発進支援制御作用を説明する。
図１４は、実施例６の発進支援制御作用を示すタイムチャートである。
時点t1では、ドライバがブレーキを踏込み始めるため、自車は減速を開始する。時点t1〜t2の区間では、ドライバがブレーキ踏込み量を増加させる。時点t2〜t3の区間では、ドライバによりブレーキ踏込み量が一定に維持される。
Next, the start support control action by the start support means 60 of the sixth embodiment will be described.
FIG. 14 is a time chart showing the start support control operation of the sixth embodiment.
At time t1, the driver starts depressing the brake, so the vehicle starts to decelerate. In the section from time t1 to t2, the driver increases the brake depression amount. In the period from time t2 to t3, the brake depression amount is kept constant by the driver.
時点t3では、自車が停止し、ドライバがブレーキペダルを踏込んだ状態であるため、駆動輪に作用するクリープトルクCtが、自車位置から見切り位置までの距離Lに応じて通常値Ctiよりも増加する。同時に、ブレーキ踏込み量に比例した制動補助力Baが発生する。時点t3〜t4の区間では、駆動輪に作用するクリープトルクCtに対し、ドライバのブレーキ踏込みにより車両を停止させる力（制動補助力を含む）が大きいため、車両は停止した状態を維持する。 At time point t3, the vehicle has stopped and the driver has stepped on the brake pedal, so the creep torque Ct acting on the drive wheels is less than the normal value Cti according to the distance L from the vehicle position to the parting position. Will also increase. At the same time, a braking assist force Ba proportional to the brake depression amount is generated. In the section from the time point t3 to t4, since the force (including the braking assist force) for stopping the vehicle when the driver depresses the brake is larger than the creep torque Ct acting on the driving wheel, the vehicle is maintained in a stopped state.
すなわち、実施例６の車両の発進制御装置では、クリープトルクCtの増大によって減少した制動力を、制動補助手段８０の制動補助力Baにより補償するため、クリープトルクCtが通常値Ctiよりも増大した場合であっても、制動補助力Baによって十分な制動力が得られる。よって、ドライバは通常の停止時と同等のブレーキ踏込み量で車両の停止状態を維持することができる。 That is, in the vehicle start control device according to the sixth embodiment, the braking torque reduced by the increase in the creep torque Ct is compensated by the braking assistance force Ba of the braking assistance means 80. Therefore, the creep torque Ct has increased from the normal value Cti. Even in this case, a sufficient braking force can be obtained by the braking assist force Ba. Therefore, the driver can maintain the stopped state of the vehicle with a brake depression amount equivalent to that during normal stop.
時点t4では、ドライバがブレーキを緩め始めるため、時点t4〜t5の区間では、ドライバがブレーキを徐々に緩めるのに応じて、制動補助力Baも小さくなり、車輪に伝達される合成駆動トルク（クリープトルクCt−制動補助力Ba）が徐々に増加し、この合成駆動トルクがドライバのブレーキによる制動力を上回るため、自車は発進する。時点t5〜t6の区間では、ドライバによりブレーキ踏込み量が一定に維持されるため、車両は前進を継続する。 At time t4, the driver begins to release the brake. Therefore, during the period from time t4 to t5, as the driver gradually releases the brake, the braking assist force Ba also decreases, and the combined drive torque (creep) transmitted to the wheels decreases. Torque Ct−braking assist force Ba) gradually increases, and this combined drive torque exceeds the braking force by the driver's brake, so the vehicle starts. In the section from the time point t5 to t6, the brake depression amount is kept constant by the driver, so the vehicle continues to move forward.
時点t6〜t7の区間では、ドライバがブレーキ踏込み量を増加させたため、ブレーキ踏込み量に応じた制動力および制動補助力Baが増加し、自車は減速を開始する。時点t8では、自車が見切り位置で停止したため、クリープトルクCtは通常値Ctiに復帰し、制動補助力Baはゼロとなる。 In the section from time t6 to t7, the driver increases the brake depression amount, so that the braking force and the braking assist force Ba corresponding to the brake depression amount increase, and the host vehicle starts to decelerate. At time t8, since the vehicle stops at the parting position, the creep torque Ct returns to the normal value Cti, and the braking assist force Ba becomes zero.
実施例６では、ブレーキ踏込み量が大きいほど制動補助力Baを大きくし、ブレーキ踏込み量が小さいほど制動補助力Baを小さくするため、ドライバがブレーキを緩めた場合、すなわちドライバの駆動力要求に対し、十分なクリープトルクCt（駆動トルク）が得られる。一方、ドライバがブレーキを踏込んだ場合、すなわちドライバの制動力要求に対し、十分な制動力が得られる。 In the sixth embodiment, the braking assist force Ba is increased as the brake depression amount is increased, and the braking assist force Ba is decreased as the brake depression amount is decreased. Therefore, when the driver releases the brake, that is, in response to the driver's request for driving force. Sufficient creep torque Ct (drive torque) can be obtained. On the other hand, when the driver steps on the brake, that is, a sufficient braking force can be obtained for the driver's braking force request.
次に、効果を説明する。
実施例６の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the sixth embodiment has the following effects.
・ドライバのブレーキ操作により発生する制動力を補助する制動補助力Baを出力する制動補助手段８０を設け、発進支援手段６０は、クリープトルクCtの増大により減少した制動力を補償するように制動補助手段８０を制御するため、クリープトルクCtが増大した場合であっても、自車を停止させたい場合には、通常時と同等のブレーキ操作量で十分な制動力が得られ、ドライバの運転負担増を防止することができる。
A braking assist means 80 that outputs a braking assist force Ba that assists the braking force generated by the driver's braking operation is provided, and the
・ブレーキ操作検出手段７０は、ブレーキペダル踏込み量を検出し、制動補助手段８０は、検出されたブレーキ踏込み量が大きいほど制動補助力Baをより大きくし、ブレーキペダル踏込み量が小さいほど制動補助力Baをより小さくするため、ドライバの駆動力要求および制動力要求の双方に対応した制動補助力Baを出力することができる。 The brake operation detection means 70 detects the brake pedal depression amount, and the braking assistance means 80 increases the braking assistance force Ba as the detected brake depression amount increases, and the braking assistance force as the brake pedal depression amount decreases. In order to make Ba smaller, it is possible to output the braking assist force Ba corresponding to both the driving force request and the braking force request of the driver.
図１５は、実施例７の車両の発進支援装置の構成図であり、実施例７では、図１１に示した実施例６の構成に対し、自車の前方を走行する先行車を検出する周囲状況検出手段９０を追加している。
実施例７の周囲状況検出手段９０は、先行車の有無を検出し、先行車が存在する場合には自車から先行車までの距離L3を取得する。
FIG. 15 is a configuration diagram of a vehicle start support device according to the seventh embodiment. In the seventh embodiment, the surroundings for detecting a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle are compared with the configuration of the sixth embodiment illustrated in FIG. 11. A situation detection means 90 is added.
The surrounding state detection means 90 of the seventh embodiment detects the presence or absence of a preceding vehicle, and acquires the distance L3 from the host vehicle to the preceding vehicle when there is a preceding vehicle.
実施例７の発進支援手段６０は、一時停止交差点検出手段２０からの一時停止交差点情報から支援対象交差点か否かを判定し、支援対象交差点と判定された場合には、目視可能位置検出手段３０からの目視可能位置情報と、現在位置検出手段４０からの車両の現在位置情報と、停止検出手段５０による停止情報と、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報と、周囲状況検出手段９０からの先行車情報とに基づいて、所要のクリープトルクCtを発生させる。 The start support means 60 of Example 7 determines whether or not it is a support target intersection from the temporary stop intersection information from the temporary stop intersection detection means 20, and when it is determined as a support target intersection, the visually observable position detection means 30 is determined. Visible position information from the vehicle, current vehicle position information from the current position detection means 40, stop information from the stop detection means 50, brake operation information from the brake operation detection means 70, and ambient condition detection means 90 Based on the preceding vehicle information, a required creep torque Ct is generated.
［発進支援制御処理］
図１６は、実施例７の車両の発進支援装置で実行される発進支援制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図１３に示した実施例６と同様の処理を行うステップには同一のステップ番号を付し、実施例６と異なる処理を行うステップのみ説明する。
[Start support control processing]
FIG. 16 is a flowchart showing the flow of a start support control process executed by the start support device for a vehicle according to the seventh embodiment. Each step will be described below. In addition, the same step number is attached | subjected to the step which performs the process similar to Example 6 shown in FIG. 13, and only the step which performs the process different from Example 6 is demonstrated.
ステップS333では、周囲状況検出手段９０により先行車の有無を検出し、ステップS336へ移行する。 In step S333, the surrounding state detection means 90 detects the presence or absence of a preceding vehicle, and the process proceeds to step S336.
ステップS336では、ステップS333の結果に基づき、先行車が存在しないか否かを判定する。YESの場合にはステップS340へ移行し、NOの場合にはステップS370へ移行する。 In step S336, based on the result of step S333, it is determined whether or not there is a preceding vehicle. If YES, the process moves to step S340, and if NO, the process moves to step S370.
［発進支援制御動作］
ドライバがブレーキを踏み込んで自車が一時停止交差点の手前で停止する先行車の後方位置で停止した場合には、図１６のフローチャートにおいて、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS333→ステップS336→ステップS370→ステップS390→ステップS400へと進む流れが繰り返され、クリープトルクCtは通常値Ctiが維持される。
[Starting support control operation]
When the driver depresses the brake and the vehicle stops at the rear position of the preceding vehicle that stops before the temporary stop intersection, in the flowchart of FIG. 16, step S300 → step S310 → step S320 → step S330 → step S333 → The flow from step S336 to step S370 to step S390 to step S400 is repeated, and the creep torque Ct is maintained at the normal value Cti.
先行車が存在せず、自車が一時停止交差点の停止線の位置で停止した場合には、ステップS300→ステップS310→ステップS320→ステップS330→ステップS333→ステップS336→ステップS340→ステップS350→ステップS360→ステップS365→ステップS370→ステップS390→ステップS400へと進む流れとなり、ステップS360で設定されたクリープトルクCtに従ってクリープトルクが発生すると共に、ステップS365で設定された制動補助力Baに従って制動補助力が発生する。 If there is no preceding vehicle and the vehicle stops at the stop line at the temporary stop intersection, Step S300 → Step S310 → Step S320 → Step S330 → Step S333 → Step S336 → Step S340 → Step S350 → Step The flow proceeds from S360 to step S365 to step S370 to step S390 to step S400. Creep torque is generated according to the creep torque Ct set at step S360, and braking assist force according to the braking assist force Ba set at step S365. Will occur.
次に、実施例７の発進支援手段６０による発進支援制御作用を説明すると、実施例７では、自車前方の先行車を検出し、先行車が存在する場合にはクリープトルクCtを通常値Ctiのままとし、自車が交差点進入の先頭車両になった場合にのみ、クリープトルクCtを増大させる。よって、先行車が存在する場合には、クリープトルクCtを抑えることで、過剰なクリープトルクの発生により先行車に過剰に接近するのを回避することができる。 Next, the start support control action of the start support means 60 of the seventh embodiment will be described. In the seventh embodiment, the preceding vehicle ahead of the host vehicle is detected, and when the preceding vehicle exists, the creep torque Ct is set to the normal value Cti. The creep torque Ct is increased only when the vehicle becomes the leading vehicle entering the intersection. Therefore, when there is a preceding vehicle, it is possible to avoid excessive approaching to the preceding vehicle due to generation of excessive creep torque by suppressing the creep torque Ct.
次に、効果を説明する。
実施例７の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the seventh embodiment has the following effects.
・自車の周囲状況を検出する周囲状況検出手段９０を設け、発進支援手段６０は、検出された周囲状況に応じてクリープトルクCtを変化させるため、ドライバに違和感の無いクリープトルクを発生させることができる。 -A surrounding condition detecting means 90 for detecting the surrounding condition of the host vehicle is provided, and the start support means 60 changes the creep torque Ct according to the detected surrounding condition, so that the driver can generate a creep torque without a sense of incongruity. Can do.
・周囲状況検出手段９０は、自車の前方を走行する先行車を検出し、発進支援手段６０は、先行車が検出された場合には、先行車が検出されない場合よりもクリープトルクCtの増加量を小さく、またはゼロとするため、先行車への過剰な接近を回避することができる。 The surrounding state detection means 90 detects a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle, and the start support means 60 increases the creep torque Ct when a preceding vehicle is detected as compared to when no preceding vehicle is detected. Since the amount is small or zero, excessive approach to the preceding vehicle can be avoided.
実施例８は、走行路の勾配に応じてクリープトルクを変化させる例である。 The eighth embodiment is an example in which the creep torque is changed according to the gradient of the travel path.
実施例８の構成は、図１５に示した実施例７の構成とほぼ同一であるが、実施例８の周囲状況検出手段９０は、周囲状況として、自車の走行路の路面勾配を検出する。 The configuration of the eighth embodiment is substantially the same as the configuration of the seventh embodiment shown in FIG. 15, but the surrounding situation detection means 90 of the eighth embodiment detects the road surface gradient of the traveling road of the own vehicle as the surrounding situation. .
実施例８の発進支援手段６０は、一時停止交差点検出手段２０からの一時停止交差点情報から支援対象交差点か否かを判定し、支援対象交差点と判定された場合には、目視可能位置検出手段３０からの目視可能位置情報と、現在位置検出手段４０からの車両の現在位置情報と、停止検出手段５０による停止情報と、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報と、周囲状況検出手段９０からの路面勾配情報とに基づいて、所要のクリープトルクCtを発生させる。 The start support means 60 of the eighth embodiment determines whether or not it is a support target intersection from the temporary stop intersection information from the temporary stop intersection detection means 20. Visible position information from the vehicle, current vehicle position information from the current position detection means 40, stop information from the stop detection means 50, brake operation information from the brake operation detection means 70, and ambient condition detection means 90 Based on the road surface gradient information, a required creep torque Ct is generated.
図１７は、実施例８の目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、実施例８では、上り勾配の場合には、路面勾配が大きいほどクリープトルクCtを大きくする。また、下り勾配の場合には、路面勾配が大きいほど、クリープトルクCtを小さくする。 FIG. 17 is a creep torque calculation map with respect to the distance L to the visually recognizable position Pa in the eighth embodiment. In the eighth embodiment, the creep torque Ct is increased as the road surface gradient increases in the case of an upward gradient. In the case of a downward slope, the creep torque Ct is decreased as the road surface gradient increases.
次に、作用を説明すると、坂路の途中に設けられた一時停止交差点を通過する際、自車線が上り勾配である場合には、一時停止後、自車を前進させるために大きな駆動トルクが必要となる。また、クリープトルクCtが小さいと、ドライバは自車の停止状態を維持するためにブレーキペダルを大きく踏み込む必要がある。これに対し、実施例８では、上り勾配での路面勾配が大きいほどクリープトルクCtを大きくするため、上り勾配であっても十分な発進トルクが得られ、ドライバのアクセル操作を軽減することができる。また、ドライバに過度なブレーキ操作を強いることなく、車両の停止状態を維持することができる。 Next, the operation will be explained. When the vehicle lane is uphill when passing through the temporary stop intersection provided in the middle of the slope, a large drive torque is required to advance the vehicle after the temporary stop. It becomes. Further, if the creep torque Ct is small, the driver needs to depress the brake pedal greatly in order to maintain the stop state of the vehicle. On the other hand, in Example 8, the creep torque Ct is increased as the road surface gradient on the upward slope increases, so that a sufficient starting torque can be obtained even on the upward slope and the driver's accelerator operation can be reduced. . In addition, the vehicle can be kept stopped without forcing the driver to perform an excessive braking operation.
一方、自車線が下り勾配である場合には、僅かまたは駆動トルクゼロでも自車は発進してしまう。これに対し、実施例８では、下り勾配での路面勾配が大きいほどクリープトルクCtを小さくするため、下り勾配であっても過剰な駆動トルクの発生を防止することができる。 On the other hand, when the own lane is on a downward slope, the own vehicle starts even with a slight or zero driving torque. On the other hand, in the eighth embodiment, the creep torque Ct is reduced as the road gradient on the downward slope increases, so that excessive driving torque can be prevented from being generated even on the downward slope.
次に、効果を説明する。
実施例８の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the eighth embodiment has the following effects.
・周囲状況検出手段９０は、自車の走行路の路面勾配を検出し、発進支援手段６０は、上り勾配での路面勾配が大きいほどクリープトルクCtを大きくし、下り勾配での路面勾配が大きいほどクリープトルクCtを小さくするため、上り勾配における十分なクリープトルクCtの確保と、下り勾配における過剰なクリープトルクCtの抑制とを共に図ることができる。 The surrounding condition detection means 90 detects the road surface gradient of the traveling road of the own vehicle, and the start support means 60 increases the creep torque Ct as the road gradient on the upward gradient increases, and the road gradient on the downward gradient increases. In order to reduce the creep torque Ct as much as possible, it is possible to ensure both a sufficient creep torque Ct on the upward gradient and a suppression of the excessive creep torque Ct on the downward gradient.
実施例９は、走行路の幅員に応じてクリープトルクを変化させる例である。 The ninth embodiment is an example in which the creep torque is changed according to the width of the travel path.
実施例９の構成は、図１５に示した実施例７の構成とほぼ同一であるが、実施例８の周囲状況検出手段９０は、周囲状況として、自車の走行する走行路の幅員を検出する。 The configuration of the ninth embodiment is substantially the same as the configuration of the seventh embodiment shown in FIG. 15, but the ambient condition detection means 90 of the eighth embodiment detects the width of the travel path on which the vehicle travels as the ambient condition. To do.
実施例９の発進支援手段６０は、一時停止交差点検出手段２０からの一時停止交差点情報から支援対象交差点か否かを判定し、支援対象交差点と判定された場合には、目視可能位置検出手段３０からの目視可能位置情報と、現在位置検出手段４０からの車両の現在位置情報と、停止検出手段５０による停止情報と、ブレーキ操作検出手段７０からのブレーキ操作情報と、周囲状況検出手段９０からの幅員情報とに基づいて、所要のクリープトルクCtを発生させる。 The start support means 60 of the ninth embodiment determines whether or not it is a support target intersection from the temporary stop intersection information from the temporary stop intersection detection means 20, and when it is determined as a support target intersection, the visually observable position detection means 30. Visible position information from the vehicle, current vehicle position information from the current position detection means 40, stop information from the stop detection means 50, brake operation information from the brake operation detection means 70, and ambient condition detection means 90 Based on the width information, a required creep torque Ct is generated.
図１８は、実施例９の目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、実施例９では、走行路の幅員が広いほど、クリープトルクCtが大きくなるように設定されている。 FIG. 18 is a creep torque calculation map for the distance L to the visually recognizable position Pa in the ninth embodiment. In the ninth embodiment, the creep torque Ct is set to increase as the width of the travel path increases.
次に、作用を説明する。
走行路の幅員が狭い狭路では、ドライバは左右路肩と自車との間隔や歩行者等に十分注意を払う必要がある。これに対し、実施例９では、幅員が狭い場合、クリープトルクCtを小さくするため、狭路で過剰なクリープトルクCtが発生するのを抑制し、急発進を回避することができる。
Next, the operation will be described.
On narrow roads where the road width is narrow, the driver needs to pay sufficient attention to the distance between the shoulders of the left and right roads and the vehicle, pedestrians, and the like. On the other hand, in Example 9, when the width is narrow, the creep torque Ct is reduced, so that excessive creep torque Ct is prevented from being generated in a narrow road, and sudden start can be avoided.
次に、効果を説明する。
実施例９の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device according to the ninth embodiment has the following effects.
・周囲状況検出手段９０は、自車の走行する走行路の幅員を検出し、発進支援手段６０は、検出された幅員が広いほど、クリープトルクCtを大きくするため、狭路で過剰なクリープトルクCtが発生するのを防止することができる。 The ambient condition detection means 90 detects the width of the travel path on which the host vehicle travels, and the start assist means 60 increases the creep torque Ct as the detected width is wider. Generation of Ct can be prevented.
実施例１０は、ブレーキペダル操作量に応じてクリープトルクを変化させる例である。 The tenth embodiment is an example in which the creep torque is changed according to the brake pedal operation amount.
実施例１０の構成については、図１１に示した実施例６と同一であるが、実施例１０では、図１３に示した実施例６の発進支援制御処理の流れを示すフローチャートにおいて、ステップS360におけるクリープトルクCtの算出処理が実施例１と異なる。 The configuration of the tenth embodiment is the same as that of the sixth embodiment shown in FIG. 11. However, in the tenth embodiment, in the flowchart showing the flow of the start support control process of the sixth embodiment shown in FIG. The creep torque Ct calculation process is different from that of the first embodiment.
ステップS360では、目視可能位置検出手段３０により得られる目視可能範囲と、ブレーキ操作検出手段７０により得られるドライバのブレーキ踏込み量とに応じて、クリープトルクCtを算出する。図１９は、目視可能位置Paまでの距離Lに対するクリープトルク算出マップであり、実施例１０では、ブレーキペダル操作量が小さいほど、クリープトルクCtが大きくなるように設定する。 In step S360, the creep torque Ct is calculated according to the viewable range obtained by the viewable position detection means 30 and the brake depression amount of the driver obtained by the brake operation detection means 70. FIG. 19 is a creep torque calculation map with respect to the distance L to the visually recognizable position Pa. In Example 10, the creep torque Ct is set so as to increase as the brake pedal operation amount decreases.
次に、作用を説明する。
一時停止交差点の手前で停止したとき、ドライバのブレーキ踏込み量が大きい場合は、ドライバが停止状態を維持したい状況であると判定できる。ところが、実施例１のように、自車位置から見切り位置までの距離Lのみに基づいてクリープトルクCtを設定する場合、距離Lが長いとそれに応じて不必要に大きな駆動トルクが発生してしまう。
Next, the operation will be described.
When stopping before the temporary stop intersection, if the amount of brake depression by the driver is large, it can be determined that the driver wants to maintain the stop state. However, when the creep torque Ct is set based only on the distance L from the own vehicle position to the parting position as in the first embodiment, if the distance L is long, an unnecessarily large driving torque is generated accordingly. .
これに対し、実施例１０では、ブレーキ踏込み量が大きい場合には、小さなクリープトルクCtを発生させることによって、ドライバが停止状態を維持したい状況において、無駄なクリープトルクCtが発生するのを防止することができる。 On the other hand, in the tenth embodiment, when the brake depression amount is large, a small creep torque Ct is generated, thereby preventing the unnecessary creep torque Ct from being generated in a situation where the driver wants to maintain the stop state. be able to.
次に、効果を説明する。
実施例１０の車両の発進支援装置にあっては、以下の効果を奏する。
Next, the effect will be described.
The vehicle start support device of the tenth embodiment has the following effects.
・ブレーキ操作検出手段７０は、ブレーキペダル踏込み量を検出し、発進支援手段６０は、検出されたブレーキ踏込み量が小さいほどクリープトルクCtを大きくするため、ドライバが停止状態を維持したい状況において、無駄なクリープトルクの増大を防止することができる。 The brake operation detection means 70 detects the brake pedal depression amount, and the start support means 60 increases the creep torque Ct as the detected brake depression amount is smaller, so it is useless in situations where the driver wants to maintain the stop state. Increase in creep torque can be prevented.
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜１０に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１〜１０に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
(Other examples)
As mentioned above, although the best form for implementing this invention was demonstrated based on Examples 1-10, the concrete structure of this invention is not limited to Examples 1-10, and of invention Design changes and the like within a range that does not depart from the gist are also included in the present invention.
例えば、実施例１〜１０では、トルクコンバータ付き自動変速機を備えたＡＴ車においてエンジンのアイドリング回転数を調整することで、クリープトルクによって駆動トルクを得る例を示した。しかし、本発明の発進支援装置は、トルクコンバータを用いない変速機を備えた車両において、エンジンアイドル時の駆動トルクを制御できる車両に適用することができる。また、モータ駆動による電気自動車、モータとエンジンとを駆動源とするハイブリッド車等にも適用することができる。 For example, in the first to tenth embodiments, an example in which the driving torque is obtained by the creep torque by adjusting the idling rotational speed of the engine in the AT vehicle provided with the automatic transmission with the torque converter is shown. However, the start assisting device of the present invention can be applied to a vehicle having a transmission that does not use a torque converter and capable of controlling the driving torque during engine idling. Further, the present invention can be applied to an electric vehicle driven by a motor, a hybrid vehicle using a motor and an engine as driving sources, and the like.
１０ 前方交差点検出手段
２０ 一時停止交差点検出手段
３０ 目視可能位置検出手段
４０ 現在位置検出手段
５０ 停止検出手段
６０ 発進支援手段
７０ ブレーキ操作検出手段
８０ 制動補助手段
９０ 周囲状況検出手段
DESCRIPTION OF
Claims (16)
自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出する一時停止必要位置検出手段と、
前記一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出する目視可能位置検出手段と、
自車の一時停止を検出する停止検出手段と、
自車が前記目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と前記目視可能位置との距離が長いほど、駆動輪に付与する駆動トルクをより大きくする発進支援手段と、
を備えることを特徴とする車両の発進支援装置。 Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
A necessary position detecting means for detecting a position where the own vehicle should be stopped in front of the own vehicle;
Visible position detecting means for detecting a visible position that is the front position of the temporary stop and that is a vehicle position where the visible range of the driver is a predetermined range or more;
Stop detection means for detecting a temporary stop of the vehicle;
When the host vehicle is temporarily stopped at a position before the viewable position, the longer the distance between the stop position of the host vehicle and the viewable position, the greater the driving assistance applied to the drive wheels, and the starting support means.
A vehicle start support device comprising:
前記発進支援手段は、自車が前記目視可能位置を越えた位置で停止した場合、前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 In the vehicle start support device according to claim 1,
The start support device for a vehicle, wherein the start support means increases the driving torque when the own vehicle stops at a position beyond the visible position.
前記発進支援手段は、自車が前記目視可能位置の手前の位置に一時停止した場合、ドライバの目視可能範囲が前記所定範囲未満であるとき、前記目視可能範囲が狭いほど前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 In the vehicle start support device according to claim 1 or 2,
The starting support means increases the driving torque as the visible range is narrower when the driver's visible range is less than the predetermined range when the host vehicle is temporarily stopped at a position before the visible position. A vehicle start-up support apparatus.
前記発進支援手段は、一時停止時におけるドライバの目視可能範囲が前記所定範囲以上である場合、前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The start support device for a vehicle according to claim 2,
The vehicle start support device, wherein the start support means increases the driving torque when the visible range of the driver at the time of temporary stop is equal to or greater than the predetermined range.
ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段を設け、
前記発進支援手段は、ドライバのブレーキ操作が検出された場合にのみ、前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The start support device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4,
Brake operation detection means for detecting the brake operation of the driver is provided,
The starting support device for a vehicle, wherein the starting support means increases the driving torque only when a brake operation of a driver is detected.
ドライバのブレーキ操作により発生する制動力を補助する制動補助力を出力する制動補助手段を設け、
前記発進支援手段は、前記駆動トルクの増大により減少した制動力を補償するように前記制動補助手段を制御することを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to claim 5,
Brake assist means for outputting a braking assist force that assists the braking force generated by the driver's braking operation is provided,
The start assisting device for a vehicle, wherein the start assisting unit controls the braking assisting unit so as to compensate for a braking force reduced by an increase in the driving torque.
前記ブレーキ操作検出手段は、ブレーキペダル踏込み量を検出し、
前記制動補助手段は、検出されたブレーキ踏込み量が大きいほど制動補助力をより大きくし、ブレーキペダル踏込み量が小さいほど制動補助力をより小さくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to claim 6,
The brake operation detection means detects a brake pedal depression amount,
The vehicle starting assistance device according to claim 1, wherein the braking assistance means increases the braking assistance force as the detected brake depression amount increases, and decreases the braking assistance force as the brake pedal depression amount decreases.
前記ブレーキ操作検出手段は、ブレーキペダル踏込み量を検出し、
前記発進支援手段は、検出されたブレーキ踏込み量が小さいほど前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to any one of claims 1 to 7,
The brake operation detection means detects a brake pedal depression amount,
The vehicle start support device, wherein the start support means increases the drive torque as the detected brake depression amount is smaller.
自車の周囲状況を検出する周囲状況検出手段を設け、
前記発進支援手段は、検出された周囲状況に応じて前記駆動トルクを変化させることを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to any one of claims 1 to 8,
Provide ambient condition detection means to detect the surrounding condition of the vehicle,
The starting support device for a vehicle, wherein the starting support means changes the driving torque in accordance with a detected surrounding situation.
前記周囲状況検出手段は、自車の前方を走行する先行車を検出し、
前記発進支援手段は、先行車が検出された場合には、先行車が検出されない場合よりも前記駆動トルクの増加量を小さく、またはゼロとすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to claim 9,
The ambient condition detection means detects a preceding vehicle that runs ahead of the host vehicle,
The start assisting device for a vehicle, wherein when the preceding vehicle is detected, the increase amount of the driving torque is made smaller or zero when the preceding vehicle is not detected.
前記周囲状況検出手段は、自車の走行路の路面勾配を検出し、
前記発進支援手段は、上り勾配での路面勾配が大きいほど前記駆動トルクを大きくし、下り勾配での路面勾配が大きいほど前記駆動トルクを小さくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 In the vehicle start assistance device according to claim 9 or 10,
The ambient condition detecting means detects a road surface gradient of the traveling path of the own vehicle,
The start assisting device for a vehicle is characterized in that the driving torque is increased as the road surface gradient at an ascending slope is increased, and the driving torque is decreased as the road surface gradient at a descending slope is increased.
前記周囲状況検出手段は、自車の走行する走行路の幅員を検出し、
前記発進支援手段は、検出された幅員が広いほど、前記駆動トルクを大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle start support device according to any one of claims 9 to 11,
The ambient condition detection means detects the width of the travel path on which the vehicle travels,
The start support device for a vehicle, wherein the start support means increases the drive torque as the detected width is wider.
前記発進支援手段は、前記駆動トルクをクリープトルクによって制御すること特徴とする車両の発進支援装置。 The vehicle starting device according to any one of claims 1 to 12,
The vehicle start support device, wherein the start support means controls the drive torque by a creep torque.
自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出し、
前記一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出し、
自車の一時停止を検出し、
自車が前記目視可能位置の手前で一時停止した場合、自車の現在位置と前記目視可能位置との距離が長いほど、駆動輪に付与する駆動トルクをより大きくすることを特徴とする車両の発進支援装置。 Detect the current position of your vehicle,
Detect the position where you need to pause in front of your vehicle,
Detecting the visible position that is the front position of the temporary stop and that is the vehicle position where the visible range of the driver is a predetermined range or more,
Detects a pause in your vehicle,
When the host vehicle is temporarily stopped before the viewable position, the longer the distance between the current position of the host vehicle and the viewable position, the greater the driving torque applied to the drive wheels. Start support device.
自車前方で自車が一時停止すべき一時停止必要位置を検出する一時停止必要位置検出手段と、
前記一時停止必要位置前方であって、ドライバの目視可能範囲が所定範囲以上となる自車位置である目視可能位置を検出する目視可能位置検出手段と、
自車の一時停止を検出する停止検出手段と、
自車が前記目視可能位置の手前の位置で一時停止した場合、自車の停止位置と前記目視可能位置との距離が長いほど、駆動輪に付与する駆動トルクをより大きくする発進支援手段と、
を備えることを特徴とする発進支援装置付き車両。 Current position detecting means for detecting the current position of the vehicle;
A necessary position detecting means for detecting a position where the own vehicle should be stopped in front of the own vehicle;
Visible position detecting means for detecting a visible position that is the front position of the temporary stop and that is a vehicle position where the visible range of the driver is a predetermined range or more;
Stop detection means for detecting a temporary stop of the vehicle;
When the host vehicle is temporarily stopped at a position before the viewable position, the longer the distance between the stop position of the host vehicle and the viewable position, the greater the driving assistance applied to the drive wheels, and the starting support means.
A vehicle with a start-up support device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006037949A JP2007216763A (en) | 2006-02-15 | 2006-02-15 | Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2006037949A JP2007216763A (en) | 2006-02-15 | 2006-02-15 | Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2007216763A true JP2007216763A (en) | 2007-08-30 |
Family
ID=38494513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006037949A Pending JP2007216763A (en) | 2006-02-15 | 2006-02-15 | Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2007216763A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016006687A1 (en) * | 2014-07-11 | 2016-01-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device and vehicle control method |
| JP2017123045A (en) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control apparatus |
| JPWO2018168512A1 (en) * | 2017-03-17 | 2019-07-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Driving support device and method |
| KR20190109636A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-26 | 주식회사 만도 | Method and apparatus for controlling acc which controls engine torque before starting vehicle based on surrounding environment |
-
2006
- 2006-02-15 JP JP2006037949A patent/JP2007216763A/en active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016006687A1 (en) * | 2014-07-11 | 2016-01-14 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control device and vehicle control method |
| JP2016020100A (en) * | 2014-07-11 | 2016-02-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle controller and vehicle control method |
| CN106660532A (en) * | 2014-07-11 | 2017-05-10 | 日立汽车***株式会社 | Vehicle control device and vehicle control method |
| JP2017123045A (en) * | 2016-01-07 | 2017-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle control apparatus |
| JPWO2018168512A1 (en) * | 2017-03-17 | 2019-07-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Driving support device and method |
| CN110382321A (en) * | 2017-03-17 | 2019-10-25 | 日立汽车***株式会社 | Drive assistance device and method |
| US11230284B2 (en) * | 2017-03-17 | 2022-01-25 | Hitachi Astemo, Ltd. | Driving assistance apparatus and driving assistance method |
| CN110382321B (en) * | 2017-03-17 | 2022-12-27 | 日立安斯泰莫株式会社 | Driving support device |
| KR20190109636A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-26 | 주식회사 만도 | Method and apparatus for controlling acc which controls engine torque before starting vehicle based on surrounding environment |
| KR102436850B1 (en) * | 2018-03-02 | 2022-08-26 | 주식회사 에이치엘클레무브 | Method and apparatus for controlling acc which controls engine torque before starting vehicle based on surrounding environment |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7198829B2 (en) | vehicle controller | |
| JP6221569B2 (en) | Driving assistance device | |
| US8321117B2 (en) | Vehicle control system | |
| JP5664212B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| WO2011101949A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP6421565B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP6613590B2 (en) | Travel control device and travel control method | |
| JP2013248925A (en) | Vehicle control device | |
| JP6814706B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
| JP2005186936A (en) | Automatic braking control device of vehicle | |
| JP2020097337A (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP2007216763A (en) | Device and method for vehicle start support, and vehicle having vehicle start support device | |
| JP2011088574A (en) | Vehicle controller | |
| JP4304258B2 (en) | VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE AND VEHICLE HAVING VEHICLE DRIVE OPERATION ASSISTANCE DEVICE | |
| JP2018127073A (en) | Lane departure suppression device | |
| JP5263177B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP6313834B2 (en) | Vehicle control device | |
| WO2020085040A1 (en) | Vehicle drive control device, vehicle drive control method, and program | |
| JP6187767B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP5589877B2 (en) | Information processing apparatus for vehicle | |
| JP2010137647A (en) | Drive assisting device and drive assisting method | |
| JP2020090916A (en) | Reaction force control device for accelerator pedal | |
| JP2012218548A (en) | Vehicular information processor | |
| JP5862068B2 (en) | Vehicle driving support device | |
| JP5894378B2 (en) | Driving operation support device for vehicle |