KR20190109636A - Method and apparatus for controlling acc which controls engine torque before starting vehicle based on surrounding environment - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method and an apparatus for controlling adaptive cruise control (ACC). According to an embodiment, an apparatus for controlling ACC comprises: a surrounding environment detector detecting surrounding environment information of a vehicle; a prefill condition determining machine determining whether a prefill condition is satisfied before starting a vehicle based on the surrounding environment information of the vehicle; a target engine torque calculator calculating target engine torque when it is determined that the prefill condition is satisfied; and an engine controller controlling an engine for engine torque to reach the target engine torque.

Description

주변 환경을 기초로 차량 출발 전 엔진 토크를 제어하는 ACC 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ACC WHICH CONTROLS ENGINE TORQUE BEFORE STARTING VEHICLE BASED ON SURROUNDING ENVIRONMENT}ACC CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING ENGINE TORQUE BEFORE DEVICE BASED TO ENVIRONMENT

본 실시예는 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 상세하게는 주변 환경 정보를 기초로 차량의 출발 전에 프리필(prefill) 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 프리필 조건 만족 시 미리 차량의 엔진 토크를 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 ACC 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.This embodiment relates to an ACC (Adaptive Cruise Control) control apparatus and method. Specifically, the ACC control apparatus determines whether the prefill condition is satisfied before the vehicle starts based on the surrounding environment information, and controls the engine to reach the target engine torque in advance when the prefill condition is satisfied. It is about a method.

차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치는 적응 순항 제어 장치라고도 호칭되며, 카메라나 레이더 등의 주변 환경 감지 장치를 이용하여, 주변 환경의 상황에 따라서 차량의 종방향 거동을 제어하는 장치이다. 이러한 차량의 ACC 제어 장치는 도로 주행 시 운전자가 전방 차량과의 거리 유지를 위해 필요한 가속이나 감속 등의 작업을 수행하는 부담을 줄일 수 있다는 장점이 있다.The ACC (Adaptive Cruise Control) control device of the vehicle is also referred to as an adaptive cruise control device, and is a device for controlling the longitudinal behavior of the vehicle according to the situation of the surrounding environment by using a surrounding environment sensing device such as a camera or a radar. The ACC control apparatus of such a vehicle has an advantage of reducing the burden on the driver to perform tasks such as acceleration or deceleration necessary to maintain the distance from the vehicle ahead.

그러나 기존의 ACC 제어 장치는 차량이 정차 상태에서 출발 시에 늦은 반응성으로 인해서 실제 전방 차량이 출발한 후 차량이 출발하기까지 상당한 시간이 소요되는 문제가 있다. 따라서, 도로의 전체 교통 흐름을 방해하거나 또는 측방 차선에 존재하는 차량이 끼어들기를 시도하는 문제가 발생할 수 있고, 이를 방지하기 위해 운전자가 직접 가속 오버라이드를 수행해야 하는 문제가 있다.However, the conventional ACC control device has a problem that it takes a long time before the vehicle departs after the actual front vehicle departs due to the late responsiveness when the vehicle is stopped in the stopped state. Therefore, there may be a problem that disturbs the entire traffic flow of the road or attempts to interrupt the vehicle existing in the side lane, and there is a problem that the driver must perform an acceleration override in order to prevent this.

본 실시예의 목적은, 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 미리 차량의 출발 조건을 예상하여 엔진 토크를 증가시켜서 엔진의 반응성을 높일 수 있는 차량의 ACC 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present embodiment is to provide an ACC control apparatus and method for a vehicle capable of increasing engine reactivity by increasing engine torque in anticipation of a vehicle starting condition before vehicle departure based on surrounding environment information.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지기, 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단기, 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산기 및 엔진 토크가 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC 제어 장치를 제공한다.One embodiment for solving the above problems is a pre-condition condition detector for detecting the environment information of the vehicle, a prefill condition determiner for determining whether the prefill condition before vehicle departure based on the environment information of the vehicle, prefill If it is determined that the condition is satisfied, provides an ACC control apparatus for a vehicle comprising a target engine torque calculator for calculating the target engine torque and an engine controller for controlling the engine so that the engine torque reaches the target engine torque. .

또한, 다른 실시예는 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계, 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단 단계, 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산 단계 및 엔진 토크가 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC 제어 방법을 제공한다.In addition, another embodiment of the present invention is a surrounding environment sensing step of detecting the surrounding environment information of the vehicle, a prefill condition determination step of determining whether the prefill condition is satisfied before the vehicle departure based on the surrounding environment information of the vehicle, the prefill condition is satisfied If it is determined that the target engine torque is calculated, the target engine torque calculation step and the engine control to control the engine to reach the target engine torque, ACC control method for a vehicle characterized in that it comprises a.

본 실시예를 통해서, 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 미리 차량의 출발 조건을 예상하여 엔진 토크를 증가시켜서 엔진의 반응성을 높일 수 있는 차량의 ACC 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.According to the present embodiment, it is possible to provide an ACC control apparatus and method for a vehicle capable of increasing engine reactivity by increasing engine torque in anticipation of a vehicle starting condition in advance before vehicle departure based on surrounding environment information.

도 1은 본 실시예에서 경사로에서의 차량 주행을 설명하는 개념도이다.
도 2는 본 실시예에서 차량의 바퀴에 가해지는 토크를 설명하는 개념도이다.
도 3은 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.1 is a conceptual diagram illustrating vehicle driving on a slope in the present embodiment.
2 is a conceptual diagram illustrating torque applied to wheels of a vehicle in the present embodiment.
3 is a diagram showing the configuration of an ACC control apparatus for a vehicle in the present embodiment.
4 is a flowchart illustrating a method for controlling ACC of a vehicle in this embodiment.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Some embodiments of the present disclosure are described in detail below with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same elements as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present disclosure, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being "connected", "coupled" or "connected" to another component, that component may be directly connected to or connected to that other component, but there may be another configuration between each component. It is to be understood that the elements may be "connected", "coupled" or "connected".

이상적인 차량의 ACC 제어 장치의 경우, 전방 차량의 출발 상황이 판단되면 바로 자차가 전방 차량을 추종하도록 제어해야 한다. 그러나 전술한 바와 같이 기존의 ACC 제어 장치는 차량이 정차 상태에서 출발 시에 늦은 엔진 반응성으로 인해서 실제 전방 차량이 출발한 후 차량이 출발하기까지 상당한 시간이 소요되는 문제가 있다. In the case of the ACC control device of an ideal vehicle, the vehicle must follow the front vehicle as soon as the starting situation of the front vehicle is determined. However, as described above, the conventional ACC control apparatus has a problem in that it takes a long time for the vehicle to start after the actual front vehicle starts due to late engine responsiveness when the vehicle starts from the stopped state.

이는 ACC 제어 장치가 거리 및 속도의 에러에 따라 엔진을 제어하기 때문에, 전방 차량과의 거리 및 속도의 차이가 일정 시간 이상 지속적으로 발생해야만 차량의 가속을 수행하도록 엔진 토크를 발생시키기 때문이다.This is because the ACC control device controls the engine according to the error of the distance and the speed, and thus the engine torque is generated to perform the acceleration of the vehicle only when the difference between the distance and the speed with the front vehicle occurs continuously for a predetermined time or more.

따라서, 이러한 문제를 해결하기 위해 정차 상태에서 전방 차량이 출발할 수 있는 상황을 미리 판단하여, 만약 전방 차량이 출발 시에 바로 가속을 통해 전방 차량을 추종할 수 있도록 미리 엔진 토크를 높여 줄 필요가 있다. 이처럼 차량이 출발하기 전에 정차 단계에서 미리 엔진 토크를 높여주는 것을 프리필(prefill)이라 호칭할 수 있다.Therefore, in order to solve such a problem, it is necessary to determine a situation in which the vehicle ahead can start in the stopped state, and if the vehicle ahead starts, it is necessary to increase the engine torque in advance so that the vehicle can follow the vehicle ahead through acceleration. have. As such, raising the engine torque in advance at the stop stage before the vehicle starts may be referred to as prefill.

단, 무조건 엔진 토크를 높여주게 되면 차량이 불필요한 연료를 소모할 수 있기 때문에, 주변 환경 정보를 기초로 특정한 조건 하에서만 미리 엔진 토크를 높여주어야 한다. 이러한 조건들을 프리필 조건이라 호칭할 수 있다. However, if the engine torque is unconditionally increased, the vehicle may consume unnecessary fuel. Therefore, the engine torque should be increased in advance only under specific conditions based on the surrounding environment information. These conditions may be referred to as prefill conditions.

이는, ACC에서 정차 상태인 차량이 출발할 수 있도록 하는 조건인 정차 후 출발 조건과는 별도의 조건이다. 이 때, 차량이 출발하기 전에 미리 엔진 토크를 높여주어야만 차량의 반응성을 증대시킬 수 있기 때문에, 프리필 조건은 정차 후 출발 조건 이전에 만족되도록 설정되어야 한다.This is a condition separate from the starting condition after the stop, which is a condition that allows the vehicle stopped at the ACC. At this time, since the reactivity of the vehicle can be increased only by increasing the engine torque before the vehicle starts, the prefill condition must be set to be satisfied before the starting condition after the vehicle stops.

또한, 엔진 토크를 높여주는 경우에도 전방 차량은 출발 전 상태이기 때문에, 전방 차량과의 충돌이 발생하지 않도록 차량이 정지 상태를 유지하는 한도 내에서 엔진 토크를 높여주어야 한다.In addition, even when the engine torque is increased, the front vehicle is in a state before departure, so the engine torque should be increased within the limit that the vehicle maintains the stop state so that collision with the front vehicle does not occur.

도 1은 본 실시예에서 경사로에서의 차량 주행을 설명하는 개념도이다.1 is a conceptual diagram illustrating vehicle driving on a slope in the present embodiment.

도 1을 참조하면, 차량이 오르막길의 경사로를 주행하는 경우에 차량의 운동방정식은 아래의 수학식 1과 같이 구할 수 있다. 수학식 1은 차량에 작용하는 힘의 총합에 따라서 차량의 가속도가 결정된다는 것을 설명하는 수학식이다.Referring to FIG. 1, when the vehicle travels on an uphill slope, the motion equation of the vehicle may be obtained as in Equation 1 below. Equation 1 is an equation for explaining that the acceleration of the vehicle is determined according to the sum of the forces acting on the vehicle.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서,

Figure pat00002
는 전륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미하고,
Figure pat00003
은 후륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미한다. 그리고,
Figure pat00004
는 등가 종방향 공기항력(equivalent longitudinal aerodynamics drag force),
Figure pat00005
는 전륜 타이어의 회전 저항 힘(force due to rolling resistance),
Figure pat00006
은 후륜 타이어의 회전 저항 힘(force due to rolling resistance), m은 차량의 질량, g는 중력 가속도, θ는 경사로의 기울기를 나타낸다. 마지막으로 a는 차량의 가속도로서 차량의 이동 거리 x를 2차 미분하여 구할 수 있다.here,
Figure pat00002
Denotes the longitudinal tire force of the front wheel tire,
Figure pat00003
Means the longitudinal tire force of the rear wheel tire. And,
Figure pat00004
Equivalent longitudinal aerodynamics drag force,
Figure pat00005
Is the force due to rolling resistance of the front wheel tire,
Figure pat00006
Is the force due to rolling resistance of the rear tire, m is the mass of the vehicle, g is the gravitational acceleration, and θ is the slope of the ramp. Finally, a is the acceleration of the vehicle and can be obtained by second derivative of the moving distance x of the vehicle.

수학식 1을 참고하면, 차량의 ACC 제어 장치는 차량의

Figure pat00007
와
Figure pat00008
을 변화시켜서 차량을 가속 또는 감속할 수 있다는 것을 확인할 수 있다. 그리고
Figure pat00009
와
Figure pat00010
의 크기는 엔진 토크의 크기에 따라 달라지게 된다.Referring to Equation 1, the ACC control apparatus of the vehicle
Figure pat00007
Wow
Figure pat00008
It can be seen that the vehicle can be accelerated or decelerated by changing the. And
Figure pat00009
Wow
Figure pat00010
The size of is dependent on the size of the engine torque.

도 2는 본 실시예에서 차량의 바퀴에 가해지는 토크를 설명하는 개념도이다.2 is a conceptual diagram illustrating torque applied to wheels of a vehicle in the present embodiment.

도 2를 참조하면, 차량의 바퀴에 가해지는 토크는 아래의 수학식 2와 같이 구할 수 있다.Referring to Figure 2, the torque applied to the wheel of the vehicle can be obtained as shown in Equation 2 below.

Figure pat00011
Figure pat00011

도 1에서 설명한 바와 같이

Figure pat00012
는 전륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미하고,
Figure pat00013
은 후륜 타이어의 종방향 타이어 힘(longitudinal tire force)를 의미한다. 그리고
Figure pat00014
은 바퀴의 반경(radius)을 의미하고,
Figure pat00015
는 브레이크에 의해 발생하는 브레이킹 토크(braking torque),
Figure pat00016
는 엔진 토크에 의하여 발생하는 주행 토크(driving torque),
Figure pat00017
는 바퀴의 관성 모멘트(moment of inertia),
Figure pat00018
는 각가속도를 의미한다.As described in Figure 1
Figure pat00012
Denotes the longitudinal tire force of the front wheel tire,
Figure pat00013
Means the longitudinal tire force of the rear wheel tire. And
Figure pat00014
Is the radius of the wheel,
Figure pat00015
Is the braking torque generated by the brake,
Figure pat00016
Is the driving torque generated by the engine torque,
Figure pat00017
Is the moment of inertia of the wheel,
Figure pat00018
Means angular acceleration.

따라서, 정지 상태에서

Figure pat00019
가 계속 증가하게 되면 휠의 각가속도가 0 이상이 되어 바퀴가 회전하게 되고 따라서 차량이 움직이게 된다. 그러므로 차량의 출발 전 미리 엔진 토크를 증가시키더라도 차량이 정지 상태를 유지하는 한도, 즉 수학식 1에서 a가 0을 유지할 수 있는 한도 내에서
Figure pat00020
를 증가시켜야 한다.Thus, at standstill
Figure pat00019
If 계속 continues to increase, the wheel's angular acceleration becomes more than zero and the wheels rotate, thus moving the vehicle. Therefore, even if the engine torque is increased in advance before the vehicle starts, it is within the limit that the vehicle remains stationary, i.e., the limit that a can maintain 0 in equation (1).
Figure pat00020
Should be increased.

도 3은 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing the configuration of an ACC control apparatus for a vehicle in the present embodiment.

도 3을 참조하면, 차량의 ACC 제어 장치(300)는 주변 환경 감지기(310), 프리필 조건 판단기(320), 타겟 엔진 토크 계산기(330) 및 엔진 제어기(340)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the ACC control apparatus 300 of the vehicle may include an ambient environment detector 310, a prefill condition determiner 320, a target engine torque calculator 330, and an engine controller 340.

먼저 주변 환경 감지기(310)는 차량의 주변 환경 정보를 감지할 수 있다.First, the surrounding environment detector 310 may detect surrounding environment information of the vehicle.

차량의 주변 환경 정보는 전방 차량의 상태(ex. 전방 차량과의 거리/전방 차량의 속도 등), 기상 상황, 노면 상태, 신호 상황, 교통 흐름 등에 관한 정보가 될 수 있다. The surrounding environment information of the vehicle may be information about a state of the front vehicle (eg, distance to the front vehicle / speed of the front vehicle, etc.), weather condition, road surface condition, signal situation, traffic flow, and the like.

주변 환경 감지기(310)는 차량에 장착된 주변 환경 인식 장치(10)를 통해 주변 환경에 대한 정보를 수집할 수 있다. 이러한 주변 환경 인식 장치(10)에는 카메라, 레이더(RADAR), 라이다(LiDAR)를 비롯하여 전방 및 측방의 물체를 감지할 수 있는 물체 감지 센서, 기상 상황을 감지할 수 있는 적외선 센서 등이 있을 수 있다.The surrounding environment detector 310 may collect information about the surrounding environment through the surrounding environment recognition device 10 mounted on the vehicle. The environment recognition apparatus 10 may include a camera, a radar, a LiDAR, an object detection sensor capable of detecting front and side objects, an infrared sensor capable of detecting weather conditions, and the like. have.

프리필 조건 판단기(320)는 주변 환경 감지기(310)를 통해 감지된 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전에 프리필 조건을 만족했는지 여부를 판단할 수 있다.The prefill condition determiner 320 may determine whether the prefill condition is satisfied before the vehicle starts based on the surrounding environment information of the vehicle detected by the surrounding environment detector 310.

일 예로서, 프리필 조건 판단기(320)는 아래 조건들 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다.As an example, the prefill condition determiner 320 may determine that the prefill condition is satisfied when one or more of the following conditions are satisfied.

i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우i) when the distance between the vehicle in front of the vehicle is greater than or equal to the first threshold distance and the speed of the vehicle in front of the vehicle is greater than or equal to the first threshold speed;

전방 차량에 대한 정보를 수집한 후, 전방 차량과의 거리가 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 제1 임계 속도 이상이면, 이후 차량이 출발할 때 빠르게 가속하더라도 전방 차량과의 충돌을 방지할 수 있으므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.After collecting information about the vehicle ahead, if the distance to the vehicle ahead is greater than or equal to the first threshold distance and the vehicle speed is greater than or equal to the first threshold speed, collision with the vehicle ahead is prevented even if the vehicle accelerates quickly after the vehicle starts. It is possible to determine that the prefill condition is satisfied.

단, 전방 차량이 급제동하거나 외부 물체와 충돌하여 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 속도가 급격하게 감소하는 상황이 발생할 수 있으므로, 전방 차량과의 거리가 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 제1 임계 속도 이상인 상태가 미리 설정된 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우에 한하여 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.However, a situation in which the front vehicle suddenly brakes or collides with an external object may suddenly decrease the distance to the front vehicle and the speed of the front vehicle, so that the distance to the front vehicle is greater than or equal to the first threshold distance and the speed of the front vehicle is It may be determined that the prefill condition is satisfied only when the state above the first threshold speed is maintained for the first threshold time or more.

이 때, 전술한 제1 임계 속도, 제1 임계 거리는 전술한 차량의 정차 후 출발 조건의 임계 속도 및 임계 거리와는 상이하게 설정된다. 프리필 조건은 차량이 정차 후 출발하기 전에 미리 만족되어야 하는 조건이므로 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건에서의 임계 속도 미만이고, 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건에서의 임계 거리 미만으로 설정되어야 한다.At this time, the above-described first threshold speed and the first threshold distance are set differently from the threshold speed and the threshold distance of the above-described starting condition after the vehicle stops. Since the prefill condition is a condition that must be satisfied in advance before the vehicle starts after the stop, the first threshold speed must be less than the threshold speed in the start condition after the stop and the first threshold distance should be set below the threshold distance in the start condition after the stop.

예를 들면, 정차 후 출발 조건이 1. 전방 차량과의 거리가 6m 이상 2. 전방 차량의 속도가 0.7m/s 이상이라고 가정한다. 이 경우 전방 차량이 출발하여 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 속도가 증가하면, 먼저 프리필 조건을 만족하여 엔진 토크를 증가시킨 후 출발할 수 있도록 하기 위해서, 프리필 조건으로 1. 전방 차량과의 거리가 6m보다 작은 4m 이상 2. 전방 차량의 속도가 0.7m/s보다 작은 0.5m/s 이상을 설정할 수 있다.For example, assume that the starting condition after stopping is 1. The distance from the vehicle ahead is 6 m or more 2. The speed of the vehicle ahead is 0.7 m / s or more. In this case, when the front vehicle starts and the distance to the front vehicle and the speed of the front vehicle increase, in order to be able to start after first increasing the engine torque by satisfying the prefill condition, the distance between the front vehicle and 1. Is more than 4m, less than 6m 2. The speed of the vehicle ahead can be set more than 0.5m / s less than 0.7m / s.

ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우ii) When the brake light on the front vehicle is turned off

전방 차량이 정차 상태에서 출발을 하게 되면 전방 차량의 브레이크 등이 점등 상태에서 소등 상태로 변경된다. 따라서 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변하면 전방 차량이 곧 출발할 것을 예상할 수 있으므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.When the vehicle ahead starts from a stopped state, the brake lights of the vehicle ahead turn from the lit state to the unlit state. Therefore, when the brake light of the front vehicle is turned off, the front vehicle may be expected to start soon, and thus, it may be determined that the prefill condition is satisfied.

iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우iii) the front traffic light turns green.

교차로 등에 설치된 전방의 신호등이 녹색등으로 변경되면 전방 차량이 출발할 것이 예상되므로 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.When the traffic light in front of the intersection is changed to green light, the vehicle ahead is expected to start, so it may be determined that the prefill condition is satisfied.

이 때, 전방 신호등의 색 변경을 판단하기 위해 카메라에서 촬상된 전방의 영상 정보를 이용할 수도 있지만, 만약 전방 신호등과 V2X 통신이 가능한 경우에는 신호등이 녹색등으로 변경되었다는 정보를 포함하는 메시지를 V2X 통신을 통해 수신하여 전방 신호등의 색 변경을 판단할 수 있다.At this time, the front image information captured by the camera may be used to determine the color change of the front traffic light, but if V2X communication with the front traffic light is available, a message including information indicating that the traffic light has changed to green light is transmitted. It can be received through to determine the color change of the front traffic light.

iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 iv) when the speed of the vehicle in the side lane is greater than or equal to a preset second threshold speed or more;

전방 차량 뿐 아니라 측방 차선에 존재하는 차량의 속도를 기초로 프리필 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약 측방 차선의 차량의 속도가 제2 임계속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되면 현재 전체적인 교통 흐름이 원활한 것으로 판단할 수 있고, 전방 차량 역시 곧 출발할 것으로 판단할 수 있다.It is possible to determine whether the prefill condition is satisfied based on the speed of the vehicle in the side lane as well as the front vehicle. If the state in which the vehicle speed of the side lane is greater than or equal to the second threshold speed is maintained for more than the second threshold time, it may be determined that the current traffic flow is smooth, and that the vehicle ahead may also be departed soon.

타겟 엔진 토크 계산기(330)는 프리필 조건 판단기(320)에서 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우 타겟 엔진 토크를 계산할 수 있다. The target engine torque calculator 330 may calculate the target engine torque when the prefill condition determiner 320 determines that the prefill condition is satisfied.

도 1 내지 도 2에서 전술한 바와 같이, 차량의 출발 전 미리 엔진 토크를 증가시키더라도 차량이 정지 상태를 유지하는 한도 내에서 엔진 토크를 증가시켜야 한다. 따라서, 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크가 타겟 엔진 토크가 된다.As described above with reference to FIGS. 1 and 2, even if the engine torque is increased in advance before the vehicle starts, the engine torque should be increased within the limit in which the vehicle remains stationary. Therefore, the target engine torque is the maximum engine torque at which the vehicle can remain stopped.

엔진 제어기(340)는 엔진 토크가 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진(20)을 제어할 수 있다.The engine controller 340 may control the engine 20 such that the engine torque reaches the target engine torque calculated by the target engine torque calculator 330.

엔진 반응성을 높이기 위해서, 상술한 엔진 토크 제어 과정은 전술한 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우에 바로 적용될 수 있다.In order to increase engine responsiveness, the above-described engine torque control process may be directly applied when it is determined that the aforementioned prefill condition is satisfied.

도 4는 본 실시예에서 차량의 ACC 제어 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.4 is a flowchart illustrating a method for controlling ACC of a vehicle in this embodiment.

이하, 도 3에서 설명한 차량의 ACC 제어 장치(300)에 의해 본 방법이 실행되는 것을 예시로 설명한다.Hereinafter, the method is executed by the ACC control device 300 of the vehicle described in FIG. 3 by way of example.

먼저 본 방법은 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계를 포함할 수 있다(S410). 구체적으로 차량의 ACC 제어 장치(300)의 주변 환경 감지기(310)에서는 카메라, 레이더, 라이다 등의 주변 환경 인식 장치로부터 차량의 주변 환경에 대한 정보를 수신할 수 있다.First, the method may include a surrounding environment sensing step of sensing the surrounding environment information of the vehicle (S410). In more detail, the surrounding environment detector 310 of the ACC control apparatus 300 of the vehicle may receive information about the surrounding environment of the vehicle from a surrounding environment recognition device such as a camera, a radar, or a lidar.

그리고 본 방법은 S410 단계에서 감지된 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다(S420). 구체적으로 프리필 조건 판단기(320)에서 차량의 주변 환경 정보를 기초로 미리 설정된 프리필 조건을 만족하는지를 판단한다.In operation S420, the method may determine whether a prefill condition before vehicle departure is satisfied based on the surrounding environment information of the vehicle detected in operation S410. In detail, the prefill condition determiner 320 determines whether the preset prefill condition is satisfied based on the surrounding environment information of the vehicle.

도 3에서 전술한 바와 같이 프리필 조건의 일 예로서, i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제 1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다.As an example of the prefill condition as described above in FIG. 3, i) a state in which the distance to the front vehicle is greater than or equal to a preset first threshold distance and the speed of the front vehicle is greater than or equal to a preset first threshold speed is maintained for more than a first threshold time. Ii) when the brake lights of the front vehicle are turned off, and iii) when the front traffic lights are changed to green lights, iv) when the speed of the vehicle in the side lane is greater than or equal to the preset second threshold speed, the second threshold time. When at least one of the cases maintained above is satisfied, it may be determined that the prefill condition is satisfied.

그리고 본 방법은 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우(S420-Y)에, 타겟 엔진 토크를 계산하는 단계를 포함할 수 있다(S430). 구체적으로 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 타겟 엔진 토크 계산을 수행할 수 있는데, 이 때 도 3에서 전술한 바와 같이 타겟 엔진 토크는 차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크로 계산될 수 있다.If the prefill condition is determined to be satisfied (S420-Y), the method may include calculating a target engine torque (S430). Specifically, the target engine torque calculation may be performed by the target engine torque calculator 330. In this case, as described above with reference to FIG. 3, the target engine torque may be calculated as the maximum engine torque at which the vehicle may be stopped.

마지막으로 본 방법은 엔진 토크가 S430 단계에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어할 수 있다(S440). 구체적으로 엔진 토크 제어기(340)가 엔진 토크가 타겟 엔진 토크 계산기(330)에서 계산된 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어할 수 있다.Finally, the method may control the engine so that the engine torque reaches the target engine torque calculated in step S430 (S440). In detail, the engine torque controller 340 may control the engine so that the engine torque reaches the target engine torque calculated by the target engine torque calculator 330.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. In the above description, all elements constituting the embodiments of the present invention are described as being combined or operating in combination, but the present invention is not necessarily limited to the embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (8)

차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지기;
상기 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단기;
상기 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산기; 및
엔진 토크가 상기 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.Ambient environment detector for sensing the environment information of the vehicle;
A prefill condition determiner determining whether a prefill condition is satisfied before the vehicle starts based on the surrounding environment information of the vehicle;
A target engine torque calculator for calculating a target engine torque when it is determined that the prefill condition is satisfied; And
And an engine controller for controlling the engine so that engine torque reaches the target engine torque. 제 1항에 있어서,
상기 프리필 조건 판단기는,
i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제 1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.The method of claim 1,
The prefill condition determiner,
i) when the distance to the front vehicle is greater than or equal to the first predetermined threshold distance and the speed of the front vehicle is greater than or equal to the first predetermined threshold speed, which is maintained for more than the first threshold time; When the traffic light changes to a green light; iv) when the speed of the vehicle in the side lane is greater than or equal to a preset second threshold speed, the prefill condition is satisfied. ACC (Adaptive Cruise Control) control device for a vehicle, which is determined to be satisfied. 제 2항에 있어서,
상기 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건의 임계 거리 미만이고, 상기 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건의 임계 속도 미만으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.The method of claim 2,
The first critical distance is less than the threshold distance of the start condition after the stop, the first threshold speed is set to less than the threshold speed of the start condition after the stop ACC (Adaptive Cruise Control) control apparatus for a vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 타겟 엔진 토크 계산기는,
차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크를 타겟 엔진 토크로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 장치.The method of claim 1,
The target engine torque calculator,
Adaptive Cruise Control (ACC) control apparatus for a vehicle, characterized in that the maximum engine torque that can keep the vehicle stopped is calculated as the target engine torque. 차량의 주변 환경 정보를 감지하는 주변 환경 감지 단계;
상기 차량의 주변 환경 정보를 기초로 차량 출발 전 프리필(prefill) 조건 만족 여부를 판단하는 프리필 조건 판단 단계;
상기 프리필 조건이 만족된 것으로 판단된 경우, 타겟 엔진 토크를 계산하는 타겟 엔진 토크 계산 단계; 및
엔진 토크가 상기 타겟 엔진 토크에 도달하도록 엔진을 제어하는 엔진 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.Surrounding environment detection step of detecting the surrounding environment information of the vehicle;
A prefill condition determination step of determining whether a prefill condition is satisfied before the vehicle starts based on the surrounding environment information of the vehicle;
A target engine torque calculating step of calculating a target engine torque when it is determined that the prefill condition is satisfied; And
And an engine control step of controlling an engine so that engine torque reaches the target engine torque. 제 5항에 있어서,
상기 프리필 조건 판단 단계는,
i) 전방 차량과의 거리가 미리 설정된 제1 임계 거리 이상이고 전방 차량의 속도가 미리 설정된 제1 임계 속도 이상인 상태가 제1 임계 시간 이상 유지되는 경우, ii) 전방 차량의 브레이크 등이 소등 상태로 변경된 경우, iii) 전방 신호등이 녹색등으로 변경된 경우, iv) 측방 차선의 차량의 속도가 미리 설정된 제2 임계 속도 이상인 상태가 제2 임계 시간 이상 유지되는 경우 중 하나 이상을 만족한 경우에 프리필 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.The method of claim 5,
The prefill condition determination step,
i) when the distance between the vehicle in front of the vehicle is greater than or equal to the first threshold distance and the speed of the vehicle in front of the vehicle is equal to or greater than the first threshold speed. When the traffic light changes to a green light; iv) when the speed of the vehicle in the side lane is greater than or equal to a preset second threshold speed, the prefill condition is satisfied. ACC (Adaptive Cruise Control) control method for a vehicle, characterized in that it is determined that the satisfaction. 제 6항에 있어서,
상기 제1 임계 거리는 정차 후 출발 조건의 임계 거리 미만이고, 상기 제1 임계 속도는 정차 후 출발 조건의 임계 속도 미만으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.The method of claim 6,
The first threshold distance is less than the threshold distance of the start condition after the stop, the first threshold speed is set to be less than the threshold speed of the start condition after the stop ACC (Adaptive Cruise Control) control method for a vehicle. 제 5항에 있어서,
상기 타겟 엔진 토크 계산 단계는,
차량이 정차 상태를 유지할 수 있는 최대 엔진 토크를 타겟 엔진 토크로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 ACC(Adaptive Cruise Control) 제어 방법.
The method of claim 5,
The target engine torque calculation step,
An adaptive cruise control (ACC) control method for a vehicle, characterized in that the maximum engine torque that can keep the vehicle stopped is calculated as a target engine torque.
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