JP2007203951A - Vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用制御装置に関し、より詳細には、自動車等の車両を運転する者の年齢を推定し、その年齢に基づいて支援特性を制御する車両用制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that estimates the age of a person driving a vehicle such as an automobile and controls support characteristics based on the age.
自動車等の車両における電動パワーステアリングは、運転者がステアリングホイールを操作した場合、そのステアリングホイールの操舵力、操舵方向および操舵角度を検出して、電動モータにより車輪を操舵する力を支援する。 When a driver operates a steering wheel, an electric power steering in a vehicle such as an automobile detects a steering force, a steering direction, and a steering angle of the steering wheel, and assists the force of steering the wheel by an electric motor.
係る電動パワーステアリングには、操舵に必要な力が車速の増大に応じて減少することに基づき、車両が高速で走行している場合に、適度な操舵力となるようアシストし、一方で低速走行の場合には、小さな力でステアリングホイールを操舵できるように操舵力のアシストを増大させるものもある。 Such electric power steering assists the vehicle to have an appropriate steering force when the vehicle is traveling at a high speed based on the fact that the force required for steering decreases as the vehicle speed increases, while traveling at a low speed. In this case, there is a technique that increases the assist of the steering force so that the steering wheel can be steered with a small force.
また、運転席に設置された体格検知センサが検知した体重に応じて、操舵力を支援する電動モータを制御する装置も知られている(例えば、特許文献1参照。)。 There is also known an apparatus that controls an electric motor that supports steering force in accordance with the weight detected by a physique detection sensor installed in a driver's seat (see, for example, Patent Document 1).
この装置は、一般的に、体重が軽い運転者は、体重が重い運転者に比べて体格が小さく、腕力も弱いものであると想定し、体重が軽い運転者を検知した場合には、体重が重い運転者より電動モータによる支援を増大させる。
しかしながら、特許文献1に記載の装置は、運転者の年齢の違いを考慮に入れず、体格に基づいて電動モータ等を制御するので、高齢の運転者に適した運転支援を行うことができない。また、特許文献1に記載された装置における操作手段(パワーステアリング、ブレーキまたはスイッチ等をいう。)それぞれの支援は、運転者の体格により、ステアリングホイールを回転させる腕力、ブレーキペダルを踏み込む力、或いは、スイッチを押し込む力等に差が生じるという前提に基づいており、力の強弱以外の運転者の操作傾向に適した運転支援を行うことができない。
However, since the device described in
係る問題に鑑み、本発明は、車両を運転する者の年齢を推定し、その年齢に基づいて運転操作支援手段の支援特性を制御する車両用制御装置を提供することを目的とする。 In view of the problem, an object of the present invention is to provide a vehicle control device that estimates the age of a person who drives a vehicle and controls the support characteristics of the driving operation support means based on the age.
上述の目的を達成するために、第1の発明に係る車両用制御装置は、車両を運転操作する操作手段と、前記操作手段による車両の運転操作を支援する運転操作支援手段と、運転者の属性を推定する運転者属性推定手段と、前記運転者属性推定手段により推定された運転者の年齢に応じて支援特性を変更する支援特性変更手段と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a vehicle control device according to a first aspect of the present invention includes an operation means for driving a vehicle, a driving operation support means for supporting a driving operation of the vehicle by the operating means, Driver attribute estimation means for estimating an attribute; and support characteristic change means for changing the support characteristic according to the age of the driver estimated by the driver attribute estimation means.
また、第2の発明は、第1の発明に係る車両用制御装置において、前記支援特性変更手段は、前記運転者属性推定手段により推定された運転者の体格が小さいほど、前記操作手段による運転操作に要する仕事量を低減させるよう前記運転操作支援手段による支援特性を変更する、ことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the vehicle control device according to the first aspect of the invention, the assisting characteristic changing means is configured to drive by the operating means as the physique of the driver estimated by the driver attribute estimating means is smaller. The driving characteristic of the driving operation support means is changed so as to reduce the amount of work required for the operation.
また、第3の発明は、第1の発明に係る車両用制御装置において、前記支援特性変更手段は、前記運転者属性推定手段により運転者の性別が女性であると推定された場合に、前記操作手段による運転操作に要する仕事量を低減させるよう前記運転操作支援手段による支援特性を変更する、ことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the vehicle control device according to the first aspect of the present invention, when the driver characteristic estimation unit estimates that the driver's gender is female by the driver attribute estimation unit, The support characteristic by the driving operation support means is changed so as to reduce the amount of work required for the driving operation by the operation means.
上述の手段により、本発明は、車両を運転する者の年齢を推定し、その年齢に基づいて運転操作支援手段の支援特性を制御する車両用制御装置を提供することができる。 With the above-described means, the present invention can provide a vehicle control device that estimates the age of a person who drives the vehicle and controls the support characteristics of the driving operation support means based on the age.
以下、図面を参照しつつ、いくつかの実施例に分けて、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in several embodiments with reference to the drawings.
図1は、本発明に係る車両用制御装置100の構成例を示す図である。車両用制御装置100は、制御部1、RAM(Random Access Memory)2およびNVRAM(Non Volatile Random Access Memory)3を有し、カメラ4、カードリーダ5、入力装置6、体格検知センサ7、車速センサ8、表示装置9、パワーステアリング10およびブレーキシステム11にCAN(Controller Area Network)を介して接続される。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a
また、制御部1は、NVRAM3に記憶されたプログラムをRAM2に展開して、運転操作支援手段20、運転者属性推定手段21および支援特性変更手段22の各手段を実行する。さらに、制御部1は、カメラ4、カードリーダ5、入力装置6、体格検知センサ7または車速センサ8からの信号に基づいて上述の各手段を実行し、表示装置9、パワーステアリング10およびブレーキシステム11を制御するための信号をそれらに送信する。
Further, the
RAM2は、揮発性の記憶装置であり、制御部1の作業領域である。NVRAM3は、不揮発性の記憶装置であり、上述の各手段を実行させるプログラムや運転者のID番号等を記憶する。
The
カメラ4は、運転者を撮影するための装置であり、例えば、運転席の天井部に取り付けられ、運転者を撮影した画像を制御部1に送信する。運転者の画像を受信した制御部1は、当該画像をRAM2に記憶し、後続の画像処理で使用できるようにする。
The camera 4 is a device for photographing the driver, and is attached to the ceiling of the driver's seat, for example, and transmits an image obtained by photographing the driver to the
カードリーダ5は、磁気記憶カードや非接触式ICカード等に記憶された運転者情報を読み取るための装置であり、運転者情報とは、運転者の性別、年齢、身長、体重、視力、血液型、障害の有無等の運転者に関する情報をいう。 The card reader 5 is a device for reading driver information stored in a magnetic storage card, a non-contact type IC card or the like. The driver information includes the gender, age, height, weight, eyesight, blood of the driver. Information about the driver, such as type and presence / absence of obstacles.
入力装置6は、運転者の入力を受け付けるための装置であり、例えば、カーナビゲーションシステムのエスカッションボタン、液晶ディスプレイ上のタッチパネルまたはインストルメントパネルに設置されたスイッチ等である。入力装置6は、運転者が自身のID番号を入力したり、表示装置9に表示された複数のID番号から自身のID番号を選択したりするために使用される。 The input device 6 is a device for receiving a driver's input, and is, for example, an escutcheon button of a car navigation system, a touch panel on a liquid crystal display, a switch installed on an instrument panel, or the like. The input device 6 is used for the driver to input his / her ID number or to select his / her ID number from a plurality of ID numbers displayed on the display device 9.
体格検知センサ7は、車両用制御装置100をして運転者の体格を推定させるべく所定の情報を検知するためのセンサであり、例えば、運転者の体重に関する情報を取得するために歪みゲージを運転席下部に取り付け、歪みを検出して歪み情報を車両用制御装置100に送信する。また、体格検知センサ7は、超音波センサや赤外線センサを用いて運転者が占有する領域(面積)や空間(体積)を検知し車両用制御装置100に体格を推定させるようにしてもよい。
The physique detection sensor 7 is a sensor for detecting predetermined information to cause the
また、体格検知センサ7は、例えば、運転席の表面に接している運転者の体の面積から体格を推定するため、或いは、運転者の着座位置や着座姿勢から運転者の体格を推定するため、運転席に多接点の感圧センサを備え、各接点の圧力情報を車両用制御装置100に送信するようにしてもよい。
Also, the physique detection sensor 7 is for estimating the physique from the area of the driver's body in contact with the surface of the driver's seat, or for estimating the physique of the driver from the driver's seating position and sitting posture, for example. The driver's seat may be provided with a multi-contact pressure sensor, and pressure information of each contact may be transmitted to the
車速センサ8は、車両の速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をMR(Magnetic Resistance)素子により磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度および車両の速度を検出する。 The vehicle speed sensor 8 is a sensor that measures the speed of the vehicle. For example, a change in a magnetic field caused by a magnet attached to each wheel and rotating together with each wheel is read as a magnetic resistance by an MR (Magnetic Resistance) element, and this is converted into a rotation speed. The rotation speed of the wheel and the speed of the vehicle are detected by taking out as a proportional pulse signal.
表示装置9は、所定の情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイやインストルメントパネルのLED(Light Emitting Diode)に、運転者のID番号の入力を促すメッセージを表示させたり、登録された複数のID番号から運転者固有のID番号を選択させるためにそれら複数のID番号を表示させたりする。 The display device 9 is a device for displaying predetermined information. For example, a message prompting the driver to input an ID number on a liquid crystal display or an LED (Light Emitting Diode) on an instrument panel is displayed or registered. In order to select an ID number unique to the driver from the plurality of ID numbers, the plurality of ID numbers are displayed.
パワーステアリング10は、ステアリングホイールの回転をタイロッドの直線運動(操舵力)に変換して車輪を操舵するための装置であり、電動モータまたは油圧アクチュエータを用いて操舵力をアシストすることができる。
The
ブレーキシステム11は、車輪の回転を制動するための装置であり、電動モータまたは油圧アクチュエータを用いてブレーキペダルの踏み込みに対応するブレーキ圧の大きさを変化させることができる。また、ブレーキシステム11は、例えば、ブレーキペダルを踏み込むとオンに切り替えられ、逆に、踏み込みストロークの変化が無くなったりするとオフに切り替えられるブレーキスイッチを備え、このブレーキスイッチによりブレーキペダルの踏み込みの開始や踏み増しの有無を検知する。
The
運転操作支援手段20は、パワーステアリング10やブレーキシステム11等の操作手段による車両の運転操作を支援する手段であり、例えば、パワーステアリング10を制御して、車両が高速で走行している場合に、適度な操舵力となるよう操舵力をアシストし、一方で、車両が低速で走行している場合に、小さな力でステアリングホイールを操舵できるように操舵力のアシストをさらに増大させる。また、運転操作支援手段20は、ブレーキシステム11を制御して、適切な車輪の制動力が得られるよう油圧アクチュエータを用いてブレーキペダルに加えるブレーキ圧をアシストする。
The driving operation support means 20 is a means for supporting the driving operation of the vehicle by the operating means such as the power steering 10 and the
運転者属性推定手段21は、運転者の性別、年齢、体格等の属性を推定する手段であり、例えば、実年齢(実際の年齢)が既知である顔画像のデータベースから、目、鼻、耳、髪の生え際の位置、それらの間隔等といった必要な特徴量を抽出し、それら特徴量を連想記憶させたニューラルネットワークによるコンピュータシステムを用いて、カメラ4により撮影した運転者の顔画像から運転者の性別、年齢を推定したり、体格検知センサ7からの信号に基づいて体格を推定したりする。 The driver attribute estimation means 21 is a means for estimating attributes such as the gender, age, and physique of the driver. For example, the eyes, nose, ears are obtained from a database of face images whose actual age (actual age) is known. The driver is extracted from the driver's face image captured by the camera 4 using a computer system based on a neural network that extracts necessary features such as hairline positions, intervals between them, and the like and stores them associatively. The gender and age are estimated, or the physique is estimated based on the signal from the physique detection sensor 7.
また、運転者属性推定手段21は、カードリーダ5により磁気記憶カードや非接触式ICカード等から読み取った運転者情報に基づいて、運転者の性別、年齢、体格等の属性を推定(取得)してもよく、カードリーダ5による運転者情報と、カメラ4による推定結果または体格検知センサ7による測定結果とを組み合わせて、運転者の性別、年齢、体格等の属性を推定してもよい。 Further, the driver attribute estimation means 21 estimates (acquires) attributes such as the gender, age, and physique of the driver based on the driver information read from the magnetic storage card or the non-contact IC card by the card reader 5. Alternatively, the driver information by the card reader 5 and the estimation result by the camera 4 or the measurement result by the physique detection sensor 7 may be combined to estimate the driver's sex, age, physique and other attributes.
支援特性変更手段22は、運転操作支援手段20による支援特性を変更するための手段であり、例えば、運転者属性推定手段21により運転者が高齢者であると推定された場合に、運転操作支援手段20による支援の応答性が高くなるように支援特性を変更する。
The support
「支援特性」とは、運転操作支援手段20による支援内容であり、例えば、運転者が女性の場合に、操舵力を支援する力(以下、「操舵力アシスト量」という。)を運転者が男性の場合より増大させるといった支援内容や、運転者の性別を問わず車速が大きくなるに従って操舵力アシスト量を低減させるといった支援内容をいう。支援特性は、例えば、性別や年齢毎に設定された操舵力アシスト量の増大率といった係数、または、縦軸に操舵力アシスト量、横軸にステアリングホイールの操舵力を配した特性図等で示される。なお、支援特性は、予め固定されたものであってもよく、所定の計算式により動的に変化するものであってもよい。 The “support characteristic” is the content of support by the driving operation support means 20. For example, when the driver is a woman, the driver provides a force that supports the steering force (hereinafter referred to as “steering force assist amount”). Support content such as increasing from the case of men, and support content such as reducing the steering force assist amount as the vehicle speed increases regardless of the gender of the driver. The assist characteristic is indicated by, for example, a coefficient such as a rate of increase in the steering force assist amount set for each gender or age, or a characteristic diagram in which the vertical axis represents the steering force assist amount and the horizontal axis represents the steering wheel steering force. It is. The support characteristic may be fixed in advance, or may be dynamically changed according to a predetermined calculation formula.
「応答性が高くなる」とは、運転者が操作手段による操作を行った場合における運転操作支援手段20による支援のレスポンスを高めることをいい、例えば、ステアリングホイールによる操舵開始時における操舵力アシスト量の増大率を局所的に増大させたり、ステアリングホイールの切り増し時や切り返し時における操舵力アシスト量の増大率を局所的に増大させたりすることをいう。 “Higher responsiveness” refers to increasing the response of assistance by the driving operation support means 20 when the driver performs an operation by the operation means. For example, the steering force assist amount at the start of steering by the steering wheel That is, the rate of increase of the steering force is increased locally, or the rate of increase of the steering force assist amount is increased locally when the steering wheel is turned back and forth.
次に、運転者属性に応じて変更される支援特性について説明する。 Next, support characteristics that are changed according to driver attributes will be described.
図2は、ステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す特性図の例であり、横軸にステアリングホイールの操舵力を示し、縦軸に操舵力アシスト量を示す。また、横軸に示されるステアリングホイールの操舵力は、縦軸を挟んで右側が右方向への操舵力を示し、縦軸の左側が左方向への操舵力を示す。 FIG. 2 is an example of a characteristic diagram showing the relationship between the steering force of the steering wheel and the steering force assist amount. The horizontal axis indicates the steering force of the steering wheel, and the vertical axis indicates the steering force assist amount. Further, regarding the steering force of the steering wheel shown on the horizontal axis, the right side shows the steering force in the right direction across the vertical axis, and the left side of the vertical axis shows the steering force in the left direction.
図2(A)において、左右対称である実線N1は、車速が比較的小さい場合におけるステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例であり、同様に、左右対称である実線N2は、車速が比較的大きい場合におけるステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例である。ここで、図2(A)は、ステアリングホイールの操舵力の全ての領域にわたり、車速が大きいほど操舵力アシスト量が小さくなることを示す。 In FIG. 2A, a solid line N1 that is symmetrical is an example of a diagram (support characteristic) showing the relationship between the steering force of the steering wheel and the steering force assist amount when the vehicle speed is relatively small. The solid line N2, which is symmetrical, is an example of a diagram (support characteristic) showing the relationship between the steering force of the steering wheel and the steering force assist amount when the vehicle speed is relatively high. Here, FIG. 2A shows that the steering force assist amount decreases as the vehicle speed increases over the entire region of the steering force of the steering wheel.
また、左右対称である破線S1は、車速が比較的小さい場合であって、かつ、運転者属性推定手段21により運転者が女性であると推定された場合におけるステアリングホイールによる操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例であり、同様に、左右対称である破線S2は、車速が比較的大きい場合であって、かつ、運転者属性推定手段21により運転者が女性であると推定された場合におけるステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例である。ここで、図2(A)は、運転者属性推定手段21により運転者が女性であると推定された場合には、運転者が男性である場合に比べ、ステアリングホイールの操舵力の全ての領域にわたり操舵力アシスト量が大きくなるよう支援特性を変更することを示す。 The broken line S1 that is symmetrical is a steering force and a steering force assist by the steering wheel when the vehicle speed is relatively small and when the driver attribute estimating means 21 estimates that the driver is a woman. This is an example of a diagram (support characteristic) showing the relationship with the amount. Similarly, a broken line S2 that is symmetrical is a case where the vehicle speed is relatively high, and the driver attribute estimation means 21 allows the driver to It is an example of the diagram (support characteristic) which shows the relationship between the steering force of a steering wheel when it is estimated that it is a woman, and a steering force assist amount. Here, FIG. 2 (A) shows that when the driver attribute estimating means 21 estimates that the driver is a woman, all regions of the steering force of the steering wheel are compared to when the driver is a man. It shows that the assist characteristic is changed so that the steering force assist amount increases.
なお、支援特性変更手段22は、運転者属性推定手段21により運転者の体格が小さいと推定された場合に上述の支援特性の変更を行ってもよい。
The support
このような支援特性により、車両用制御装置100は、比較的力が弱いとされる、女性や体格の小さい運転者に対して、より大きな操舵力アシスト量を提供し、操作手段による車両の運転操作に要する力若しくは時間、または、各操作手段の移動量等の仕事量を低減させることができる。
Due to such assist characteristics, the
また、図2(B)において、左右対称である破線E1は、車速が比較的小さい場合であって、かつ、運転者属性推定手段21により運転者が女性の高齢者であると推定された場合におけるステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例であり、同様に、左右対称である破線E2は、車速が比較的大きい場合であって、かつ、運転者属性推定手段21により運転者が女性の高齢者であると推定された場合におけるステアリングホイールの操舵力と操舵力アシスト量との関係を示す線図(支援特性)の例である。 Further, in FIG. 2B, a broken line E1 that is symmetrical is a case where the vehicle speed is relatively low and the driver attribute estimation means 21 estimates that the driver is a female elderly person. Is a diagram showing the relationship between the steering force of the steering wheel and the steering force assist amount (assist characteristic), and similarly, a broken line E2 that is symmetrical is a case where the vehicle speed is relatively high, and It is an example of a diagram (support characteristic) showing the relationship between the steering force of the steering wheel and the steering force assist amount when the driver attribute estimation means 21 estimates that the driver is a female elderly person.
図2(B)において、破線E1および破線E2は、ステアリングホイールの中立点または現在点から左右何れかにステアリングホイールによる操舵を開始させたときの操舵の初期段階において、ステアリングホイールの操舵力に応じて操舵力アシスト量が非線形に増大し、初期段階ほど操舵力アシスト量の増加率が高いことを示す。すなわち、ステアリングホイールの操舵加速度に応じて操舵力アシスト量の増加率が変更されることを示す。 In FIG. 2B, a broken line E1 and a broken line E2 correspond to the steering force of the steering wheel at the initial stage of steering when the steering wheel starts steering from the neutral point or the current point to the left or right of the steering wheel. The steering force assist amount increases non-linearly, and the rate of increase in the steering force assist amount is higher in the initial stage. That is, it indicates that the increasing rate of the steering force assist amount is changed according to the steering acceleration of the steering wheel.
このように時間的要素をも考慮した支援特性は、高齢者がステアリングホイールを操作する場合、初期操作を小さく行い、その後、補正操作(例えば、ステアリングホイールの切り増しや切り返しをいう。)をこまめに行うという特徴に基づく。 As described above, the support characteristic considering the time factor is such that when an elderly person operates the steering wheel, the initial operation is made small, and thereafter the correction operation (for example, steering wheel turning and turning back) is frequently performed. Based on the feature of performing.
従って、この非線形の支援特性により、車両用制御装置100は、急操舵が要求される場面に高齢者が遭遇した場合であっても、高齢者による運転を適切に支援することができ、例えば、車両進行方向に障害物があって急操舵が必要な場合に、小刻みにステアリングホイールを回転させた結果、障害物を回避する動作が遅れてしまうのを防止することができる。
Therefore, with this non-linear support characteristic, the
なお、図2(B)に示す操舵力アシスト量の非線形的な増大は、男性の高齢者にも同様に適用され得る。 Note that the non-linear increase in the steering force assist amount shown in FIG. 2B can be similarly applied to male elderly people.
また、図2(C)において、破線E3は、ステアリングホイールの中立点または現在点から左右何れかにステアリングホイールによる操舵を開始させたときの操舵の初期段階およびその後のステアリングホイールの切り増し時において、ステアリングホイールによる操舵力の増大に応じて操舵力アシスト量が非線形に増大し、初期段階および切り増し時の二段階で操舵力アシスト量の増加率が高くなっていることを示す。 Further, in FIG. 2C, a broken line E3 indicates an initial stage of steering when steering by the steering wheel is started from the neutral point or the current point of the steering wheel to the left and right, and at the subsequent increase of the steering wheel. This shows that the steering force assist amount increases nonlinearly as the steering force increases by the steering wheel, and the increase rate of the steering force assist amount increases in two stages, that is, the initial stage and the additional stage.
また、図2(C)に示す操舵力アシスト量の非線形的な増大は、ステアリングホイールの切り返し時にも同様に適用され得る。 Further, the non-linear increase in the steering force assist amount shown in FIG. 2C can be similarly applied when the steering wheel is turned back.
このように、車両用制御装置100は、図2(C)に示す支援特性を利用して、ステアリングホイールの操舵加速度が大きい場合に、操舵力アシスト量の増加率を増大させることにより、初期操作が小さいという高齢者の特徴に応じた適切な運転操作の支援を行うことができる。
As described above, the
なお、支援特性変更手段22は、運転者の性別および年齢を推定して支援特性を上述のように非線形に変化させるが、運転者の年齢のみを推定して上述のような支援特性の変更を行ってもよく、体格の推定結果と組み合わせて支援特性の変更を行ってもよい。さらに、支援特性変更手段22は、視力、障害の有無、負傷等の他の属性の推定結果を上述の属性の推定結果と組み合わせて支援特性の変更を行ってもよい。
The support characteristic changing means 22 estimates the driver's gender and age and changes the support characteristic in a non-linear manner as described above, but estimates only the driver's age and changes the support characteristic as described above. The support characteristic may be changed in combination with the estimation result of the physique. Furthermore, the support
図3は、ブレーキ踏力とブレーキ圧との関係を示す特性図の例であり、横軸にブレーキ踏力を示し、縦軸にブレーキ圧を示す。 FIG. 3 is an example of a characteristic diagram showing the relationship between the brake pedal force and the brake pressure, where the horizontal axis indicates the brake pedal force and the vertical axis indicates the brake pressure.
図3(A)において、実線N3は、ブレーキ踏力とブレーキ圧との標準的な関係を示す線図(支援特性)の例であり、破線S3は、運転者属性推定手段21により運転者が女性であると推定された場合におけるブレーキ踏力とブレーキ圧との関係を示す線図の例である。また、線分Pは、ブレーキの遊び部分を示す。ここで、図3(A)は、運転者属性推定手段21により運転者が女性であると推定された場合、ブレーキの遊び部分Pを除き、ブレーキ踏力の全ての領域にわたり、ブレーキ踏力に応じて発生するブレーキ圧が標準的な場合に比べて大きくなることを示す。 In FIG. 3 (A), a solid line N3 is an example of a diagram (support characteristic) showing a standard relationship between the brake pedal force and the brake pressure, and a broken line S3 indicates that the driver attribute estimation means 21 causes the driver to be female. FIG. 6 is an example of a diagram showing the relationship between brake pedal force and brake pressure when it is estimated that Moreover, the line segment P shows the play part of a brake. Here, FIG. 3 (A) shows that when the driver attribute estimating means 21 estimates that the driver is a woman, the brake pedal force is applied to all areas of the brake pedal force except the brake play portion P. It shows that the generated brake pressure is larger than the standard case.
また、図3(B)において、破線E4は、運転者属性推定手段21により運転者が高齢者であると推定された場合におけるブレーキ踏力とブレーキ圧との関係を示す線図(支援特性)の例である。ここで、図3(B)は、運転者属性推定手段21により運転者が高齢者であると推定された場合、ブレーキの遊び部分Pが狭くなり、かつ、ブレーキ踏力の増大に応じてブレーキ圧が非線形に増大し、ブレーキペダルの踏み込みを開始した初期段階に、ブレーキ圧の増加率が高いことを示す。すなわち、ブレーキペダルの踏み込みストロークの加速度に応じてブレーキ圧の増加率が変更されることを示す。 In FIG. 3B, a broken line E4 is a diagram (support characteristic) showing a relationship between the brake pedal force and the brake pressure when the driver attribute estimating means 21 estimates that the driver is an elderly person. It is an example. Here, FIG. 3B shows that when the driver attribute estimating means 21 estimates that the driver is an elderly person, the brake play portion P becomes narrower and the brake pressure is increased in accordance with the increase in the brake pedal force. Increases in a non-linear manner, indicating that the rate of increase in brake pressure is high at the initial stage when the depression of the brake pedal is started. That is, it indicates that the increase rate of the brake pressure is changed according to the acceleration of the depression stroke of the brake pedal.
このように時間的要素をも考慮した支援特性は、高齢者がブレーキを操作する場合、初期操作を小さく行い、その後、補正操作(例えば、ブレーキの踏み増しをいう。)をこまめに行うという特徴に基づく。 As described above, the support characteristic considering the time factor is characterized in that, when an elderly person operates the brake, the initial operation is made small, and thereafter, the correction operation (for example, increasing the brake pedal) is frequently performed. based on.
従って、この非線形の支援特性により、車両用制御装置100は、急ブレーキが必要な場合に、小刻みにブレーキを効かせてしまい、ブレーキ圧の上昇が不足して制動距離が延長してしまうのを防止することができる。
Therefore, with this non-linear assist characteristic, the
また、図3(C)において、破線E5は、ブレーキペダルの踏み込みを開始した初期段階、および、ブレーキペダルの踏み込みを一旦止めその後更にブレーキペダルを踏み増したときに、ブレーキ踏力の増大に応じてブレーキ圧が非線形に増大し、初期段階および踏み増し時の二段階でブレーキ圧の増加率が高くなっていることを示す。 In FIG. 3C, a broken line E5 corresponds to an increase in the brake pedal force when the brake pedal is depressed, and when the brake pedal is depressed and then further depressed. It shows that the brake pressure increases nonlinearly, and that the increase rate of the brake pressure is high in the initial stage and the two stages of stepping up.
このように、車両用制御装置100は、図3(C)に示す支援特性を利用して、ブレーキペダルの踏み込みストロークの加速度が大きい場合に、ブレーキ圧の増加率を増大させることにより、初期操作が小さいという高齢者の特徴に応じた運転操作の支援を行うことができる。
As described above, the
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述の実施例において、車両用制御装置100は、ステアリングホイールによる操舵開始時、切り増し時および切り返し時に、操舵力アシスト量の増大率を一時的に増大させるが、操舵開始時のみ、切り増し時のみ、切り返し時のみ、操舵開始時および切り増し時のみ、操舵開始時および切り返し時のみ、或いは、切り増し時および切り返し時のみに操舵力アシスト量の増大率を一時的に増大させるようにしてもよい。
For example, in the above-described embodiment, the
また、車両用制御装置100は、ブレーキペダルの踏み込み開始時および踏み増し時に、ブレーキ圧の増大率を一時的に増大させるが、踏み込み開始時のみ、或いは、踏み増し時のみにブレーキ圧の増大率を一時的に増大させるようにしてもよい。
Further, the
これらの構成により、高齢者による操作手段の操作の特徴に応じた適切な支援をより柔軟に行うことができる。 With these configurations, it is possible to more flexibly perform appropriate support according to the characteristics of operation of the operation means by the elderly.
また、上述の実施例において、車両用制御装置100は、運転者が高齢者であるか否かを推定して支援特性を切り替えるが、推定した年齢に応じて、例えば、10歳刻みというように段階的に支援特性を変更するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、車両用制御装置100は、パワーステアリング10やブレーキシステム11の他、アクセル、或いは、パワーウィンドウやオーディオ、エアコン等のスイッチといった操作手段の支援特性を制御するようにしてもよい。
In addition to the
1 制御部
2 RAM
3 NVRAM
4 カメラ
5 カードリーダ
6 入力装置
7 体格検知センサ
8 車速センサ
9 表示装置
10 パワーステアリング
11 ブレーキシステム
20 運転操作支援手段
21 運転者属性推定手段
22 支援特性変更手段
100 車両用制御装置
1
3 NVRAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 Camera 5 Card reader 6 Input device 7 Body size detection sensor 8 Vehicle speed sensor 9
Claims (3)
前記操作手段による車両の運転操作を支援する運転操作支援手段と、
運転者の属性を推定する運転者属性推定手段と、
前記運転者属性推定手段により推定された運転者の年齢に応じて支援特性を変更する支援特性変更手段と、
を備えることを特徴とする車両用制御装置。 Operating means for driving the vehicle;
Driving operation support means for supporting driving operation of the vehicle by the operation means;
A driver attribute estimating means for estimating a driver attribute;
Support characteristic changing means for changing the support characteristic according to the age of the driver estimated by the driver attribute estimating means;
A vehicle control device comprising:
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 The support characteristic changing means changes the support characteristic by the driving operation support means so as to reduce the amount of work required for the driving operation by the operating means as the driver's physique estimated by the driver attribute estimating means is smaller. ,
The vehicle control device according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 When the driver attribute estimating unit estimates that the driver's gender is female, the support characteristic changing unit supports the driving operation support unit so as to reduce the amount of work required for the driving operation by the operating unit. Change the characteristics,
The vehicle control device according to claim 1.
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