JP2007187288A

JP2007187288A - Tractor

Info

Publication number: JP2007187288A
Application number: JP2006007329A
Authority: JP
Inventors: Kiyoaki Minazu; 清明水津; Tomoaki Kondo; 友明近藤
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2006-01-16
Filing date: 2006-01-16
Publication date: 2007-07-26
Anticipated expiration: 2026-01-16
Also published as: JP4899487B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tractor capable of efficiently repeating gear change travel by switching forward/backward travel while reducing driver's fatigue without needing troublesome gear change operation in starting a machine body. <P>SOLUTION: This tractor is constituted to start the machine body by operating a toroidal transmission 5 to gradually increase a speed from a stop speed to the direction of switching operation on the basis of the switching operation to a forward travel position or a backward travel position of the forward/backward travel switching lever 26. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、トロイダル変速機を備え、フロントローダー作業等の前後進走行を繰返す作業に適したトラクターに関するものである。 The present invention relates to a tractor that includes a toroidal transmission and is suitable for work that repeats forward and backward traveling such as front loader work.

特許文献１に記載のように、前後進切換レバー、変速操作具を備えてトロイダル変速機により走行速度を所望の速度に変速するトロイダル変速機を備えたトラクターが知られている。
このトラクターは、前後進切換レバーの操作により前後進を選択し、アクセルペダル等の変速操作具の操作に基づいてトロイダル変速機を入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から変速操作具の操作方向に増速させて走行し、また、変速モード選択レバーにより作業内容に応じた速度範囲内に限定して変速操作することができる。
特開２００３−７２４３０号公報 As described in Patent Document 1, there is known a tractor including a toroidal transmission that includes a forward / reverse switching lever and a shift operation tool and that shifts a traveling speed to a desired speed using a toroidal transmission.
This tractor selects forward / reverse operation by operating the forward / reverse switching lever, and shifts the operation tool from a state in which the output rotation of the toroidal transmission is stopped and maintained regardless of the input rotation based on the operation of the speed change operation device such as an accelerator pedal. It is possible to travel at an increased speed in the operation direction, and to perform a speed change operation only within a speed range according to the work content by a speed change mode selection lever.
JP 2003-72430 A

しかしながら、前後進を切換えてから発進する場合は、前後進切換レバーの切換え操作とそれに続く変速操作具の変速操作が煩雑であり、急発進や緩慢な発進が生じ易く、適切な増速度合いで機体を発進させることが難しかった。特に、フロントローダー作業等の前後進走行を繰返す作業に際しては、前後進切換レバーの切換え操作と変速操作具の変速操作とのタイミング調節および所定速度に維持する変速操作具の調節操作を繰り返すこととなり、操縦者の疲労が早くなるために作業能率が低下する問題があった。 However, when starting after switching forward / reverse, the switching operation of the forward / reverse switching lever and the subsequent shift operation of the shift operation tool are complicated, and sudden start and slow start are likely to occur. It was difficult to start the aircraft. In particular, when performing forward / reverse running such as front loader work, the timing adjustment between the switching operation of the forward / reverse switching lever and the speed change operation of the speed change operation tool and the speed change operation tool adjustment operation for maintaining the predetermined speed are repeated. There is a problem that the working efficiency is lowered because the operator's fatigue becomes faster.

本発明の目的は、機体発進の際の煩わしい変速操作を要することなく、前後進の繰り返し操作を容易に行うことができるトラクターを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a tractor that can easily perform forward and backward repetitive operations without requiring troublesome gear shifting operations at the time of vehicle start.

請求項１の発明は、前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機（５）を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に徐々に増速作動させて機体を発進できるように構成したものである。
上記構成のトラクターにおいて、前後進切換レバーを停止位置から前進位置または後進位置に切換操作すると、トロイダル変速機の出力回転が、停止状態から、この前後進切換レバーの切換操作方向に徐々に増速作動することにより、機体が発進する。 According to the first aspect of the present invention, the toroidal transmission (5) that continuously changes the vehicle traveling speed based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position is provided regardless of the input rotation. The vehicle body can be started by gradually increasing the speed in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever (26) from the state where the output rotation is stopped and maintained.
In the tractor configured as described above, when the forward / reverse switching lever is switched from the stop position to the forward position or the reverse position, the output rotation of the toroidal transmission is gradually increased from the stopped state in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever. The aircraft starts by operating.

請求項２の発明は、前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に徐々に増速作動させて設定車速を維持できるように構成したものである。
上記構成のトラクターにおいて、前後進切換レバーを停止位置から前進位置または後進位置に切換操作すると、トロイダル変速機の出力回転が、停止状態から、この前後進切換レバーの切換操作方向に徐々に増速作動して機体が発進し、設定速度に達すると定速走行を維持する。 According to the second aspect of the present invention, the toroidal transmission that continuously changes the traveling speed of the airframe based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position performs output rotation regardless of input rotation. The vehicle is configured so that the set vehicle speed can be maintained by gradually increasing the speed in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever (26) from the state of maintaining the stop.
In the tractor configured as described above, when the forward / reverse switching lever is switched from the stop position to the forward position or the reverse position, the output rotation of the toroidal transmission is gradually increased from the stopped state in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever. When the aircraft starts operating and reaches the set speed, it maintains constant speed.

請求項３の発明は、前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に増速作動させて設定車速を維持できるように構成するとともに、該設定車速に達するまでの増速度合を変更可能に構成したものである。
上記構成のトラクターにおいて、前後進切換レバーを停止位置から前進位置または後進位置に切換操作すると、トロイダル変速機の出力回転が、停止状態から、この前後進切換レバーの切換操作方向に設定された増速度合で増速作動して機体が発進し、設定速度に達するとこの速度を維持する。また、前記の増速度合は、任意に変更可能である。 According to the third aspect of the present invention, an output rotation of a toroidal transmission that continuously changes the vehicle traveling speed based on a switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to a forward position or a reverse position is performed regardless of input rotation. The vehicle is configured so that the set vehicle speed can be maintained by increasing the speed in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever (26) from the state where the vehicle is stopped, and the speed increase until the set vehicle speed is reached can be changed. Is.
In the tractor configured as described above, when the forward / reverse switching lever is switched from the stop position to the forward movement position or the reverse movement position, the output rotation of the toroidal transmission is increased from the stopped state in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever. When the speed increases, the aircraft starts to start, and when the set speed is reached, this speed is maintained. The rate of increase can be arbitrarily changed.

請求項４の発明は、変速操作具（２８）の操作に基づいて、停止状態を含む前後進の機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機（５）を任意に変速作動させられるように構成するとともに、前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、トロイダル変速機（５）を入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に増速作動させるように構成し、前記前後進切換レバー（２６）の切換操作に基づくトロイダル変速機（５）の増速作動が前記変速操作具（５）の操作に基づくトロイダル変速機（５）の増速作動よりも緩やかに行われるように構成したものである。
上記構成のトラクターは、前後進切換レバーを停止位置から前進位置または後進位置に切換操作すると、トロイダル変速機の出力回転が、停止状態から、この前後進切換レバーの切換操作方向に徐々に増速作動し、変速操作具による増速度合より緩やかに機体が発進する。 According to a fourth aspect of the present invention, the toroidal transmission (5) for continuously changing the forward and backward traveling speed of the vehicle including the stop state can be arbitrarily shifted based on the operation of the transmission operation tool (28). At the same time, based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position, the forward / reverse switching lever (5) from the state in which the output rotation of the toroidal transmission (5) is stopped regardless of the input rotation. 26), the speed increasing operation of the toroidal transmission (5) based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) becomes the operation of the speed change operating tool (5). The toroidal transmission (5) is configured to be performed more slowly than the speed increasing operation.
When the tractor configured as described above is operated to switch the forward / reverse switching lever from the stop position to the forward position or the reverse position, the output rotation of the toroidal transmission gradually increases in speed in the switching operation direction of the forward / backward switching lever from the stopped state. Operates and starts the aircraft more slowly than the speed increase by the shift operating tool.

請求項１の発明によると、前後進切換レバーの切換操作のみで機体を発進させることができ、別途、アクセルペダル等の発進のための操作を要することなく、フロントローダー作業等の前後進走行を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。 According to the first aspect of the present invention, the aircraft can be started only by the switching operation of the forward / reverse switching lever, and it is possible to perform forward / backward traveling such as front loader work without requiring an operation for starting the accelerator pedal or the like separately. It is possible to perform repeated operations, thereby reducing the operator's fatigue and improving the work efficiency.

請求項２の構成によると、前後進切換レバーの切換操作のみで機体を発進させて設定速度を維持できるため、アクセルペダル等の調節操作を要することなく、フロントローダー作業等の所定の速度で前後進走行を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。 According to the configuration of the second aspect, since the set speed can be maintained by only starting the forward / reverse switching lever, the set speed can be maintained, so that the front / rear operation can be performed at a predetermined speed such as front loader work without the need for adjusting the accelerator pedal. It is possible to perform work that repeats traveling forward, and to reduce the driver's fatigue and improve work efficiency.

請求項３の構成により、前後進切換レバーの切換操作のみによって、この前後進切換レバーの切換操作方向に任意に設定された増速度合で増速して機体が発進し、設定速度を維持できるため、アクセルペダル等の調節操作を要することなく、フロントローダー作業等の前後進走行を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。 According to the configuration of claim 3, the aircraft can be accelerated and maintained at the set speed in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever only by the switching operation of the forward / reverse switching lever, and the set speed can be maintained. Therefore, it is possible to perform the operation of repeating the forward and backward traveling such as the front loader operation without requiring an adjustment operation of the accelerator pedal or the like, and it is possible to reduce the driver's fatigue and improve the work efficiency.

請求項４の構成により、前後進切換レバーの切換操作のみによって変速操作具による増速度合より緩やかに機体が発進するために、アクセルペダル等の調節操作を要することなく、急発進や過度に緩慢な発進を抑えながら、フロントローダー作業等の前後進を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。 According to the configuration of claim 4, since the aircraft starts more slowly than the speed increase by the speed change operation tool only by the switching operation of the forward / reverse switching lever, sudden start or excessively slow without requiring adjustment operation of the accelerator pedal or the like. Thus, it is possible to perform forward and backward operations such as front loader work while suppressing a serious start, and to reduce the operator's fatigue and improve the work efficiency.

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。 Embodiments specifically configured based on the above technical idea will be described below with reference to the drawings.

最初にトラクタＴの構成について説明する。
トラクタＴは、図１に示すように、ボンネット１１内部にエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をフロントミッションケース２ａとミッドミッションケース２ｂとリヤミッションケース２ｃとからなるミッションケース２内の各種伝動装置を介して走行装置となる後輪９Ｒ、または前後輪９Ｆ，９Ｒへ伝達して走行する構成となっている。 First, the configuration of the tractor T will be described.
As shown in FIG. 1, the tractor T includes an engine E inside the bonnet 11, and the rotational power of the engine E is various in the mission case 2 including a front mission case 2a, a mid mission case 2b, and a rear mission case 2c. It is configured to travel by being transmitted to the rear wheel 9R or the front and rear wheels 9F, 9R serving as a traveling device through a transmission device.

前記エンジンＥには、ガバナ機構Ｇ近傍にアクセル位置センサを設けている。トラクタＴの車体後部には、作業機昇降用油圧シリンダ１４を内装するシリンダケース１５を備え、同シリンダ１４のピストン伸縮操作によりケース両側の作業機昇降アームとなるリフトアーム３を上下回動し、三点リンク機構１６を介して対地作業機、ここではロータリ作業機Ｒを昇降する構成となっている。また前記リフトアーム３の基部には、作業機の高さを検出するセンサとしてリフトアーム角センサを設け、操縦席１７側方の作業機昇降レバー１８基部のレバー位置センサの検出角と前記リフトアーム３基部のリフトアーム角センサの検出角が一致するように、前記作業機昇降用油圧シリンダ１４を駆動する構成となっている。 The engine E is provided with an accelerator position sensor in the vicinity of the governor mechanism G. A tractor T is provided with a cylinder case 15 in which a hydraulic cylinder 14 for raising and lowering the work implement is housed, and a lift arm 3 serving as a work implement raising and lowering arm on both sides of the case is rotated up and down by a piston extending and retracting operation of the cylinder 14. The ground work machine, here, the rotary work machine R is raised and lowered via the three-point link mechanism 16. Further, a lift arm angle sensor is provided at the base of the lift arm 3 as a sensor for detecting the height of the work implement, and the detection angle of the lever position sensor of the work implement lift lever 18 base on the side of the cockpit 17 and the lift arm The working machine lifting / lowering hydraulic cylinder 14 is driven so that the detection angles of the three lift arm angle sensors coincide with each other.

前記三点リンク機構１６の左右一側のロアリンクとリフトアーム３は、作業機ローリング用油圧シリンダ１９を介して接続され、同シリンダ１９のピストンの伸縮操作により、作業機Ｒの左右一側を上下操作して作業機Ｒの左右ローリング姿勢を調整する構成となっている。また前記ローリング用油圧シリンダ１９の駆動量は、ワイヤーを介してミッションケース２上部のストロークセンサにて検出する構成となっている。 The lower link on the left and right sides of the three-point link mechanism 16 and the lift arm 3 are connected via a working machine rolling hydraulic cylinder 19, and the left and right sides of the work machine R are moved by a telescopic operation of the piston of the cylinder 19. It is the structure which adjusts the right-and-left rolling attitude | position of the working machine R by operating up and down. The driving amount of the rolling hydraulic cylinder 19 is detected by a stroke sensor at the top of the transmission case 2 via a wire.

またトラクタＴの操縦席１７の前方には、前記前輪９Ｆを左右操舵するステアリングハンドル２５を設け、この下方に車両の前後進を切り替える前後進切換レバー２６、及びエンジンＥの回転数を調節するアクセルレバーを設けている。また前記アクセルレバーの回動基部には、摩擦材を有するレバー保持機構を設けると共に、ワイヤーを介して前記エンジンＥのガバナ機構Ｇに接続する構成となっている。これにより、エンジンＥのスロットル位置を同レバーの操作位置を変更し任意の位置で保持することができる。 A steering handle 25 for steering the front wheel 9F to the left and right is provided in front of the cockpit 17 of the tractor T, and a forward / reverse switching lever 26 for switching the vehicle forward and backward, and an accelerator for adjusting the rotational speed of the engine E are provided below the steering handle 25. A lever is provided. Further, the rotation base of the accelerator lever is provided with a lever holding mechanism having a friction material and connected to a governor mechanism G of the engine E through a wire. As a result, the throttle position of the engine E can be held at an arbitrary position by changing the operation position of the lever.

前記ステアリングハンドル２５の下方には、左右ブレーキペダル７Ｌ，７Ｒ、そして車速変更用のアクセルペダル２８を設け、前記アクセルペダル２８の回動基部には、エンジン回転数を減速側へ戻すよう付勢したスプリングを設けると共に、前記アクセルレバーと同様に、ワイヤーを介して前記エンジンＥのガバナ機構Ｇへ接続する構成となっている。 Below the steering handle 25, left and right brake pedals 7L and 7R and an accelerator pedal 28 for changing the vehicle speed are provided, and the rotation base of the accelerator pedal 28 is urged to return the engine speed to the deceleration side. While providing a spring, it is the structure connected to the governor mechanism G of the said engine E through a wire similarly to the said accelerator lever.

これにより、前記アクセルレバーにより保持されたスロットル設定位置を下限として、アクセルペダル２８の踏込み時にだけエンジン回転数を上昇させ、踏込み解除時には、前記アクセルレバーで設定された元の位置に復帰する構成となっている。 Thus, with the throttle setting position held by the accelerator lever as a lower limit, the engine speed is increased only when the accelerator pedal 28 is depressed, and when the depression is released, the original position set by the accelerator lever is restored. It has become.

尚、一般的に前記トラクタＴのような作業車両では、作業時には変速位置を低速側に設定し、アクセルレバーをエンジン高回転位置（フルスロットル位置）に設定して一定速で走行する一方、路上走行や圃場内移動時では、変速位置を高速側に設定し、アクセルレバーを低回転位置（アイドリング位置近傍）に設定し、アクセルペダル２８を踏込んでエンジン回転数、即ち車速を調節する。 In general, in a work vehicle such as the tractor T, the shift position is set to a low speed side during operation, and the accelerator lever is set to a high engine rotation position (full throttle position) and travels at a constant speed. When traveling or moving in the field, the shift position is set to the high speed side, the accelerator lever is set to the low rotation position (near the idling position), and the accelerator pedal 28 is depressed to adjust the engine speed, that is, the vehicle speed.

また、前記ステアリングハンドル２５の前方には、液晶モニタを有するメータパネル３１を設け、この裏面にメータパネル用コントローラを備え、同コントローラに入力された情報を液晶モニタや警報ブザーにて報知する構成となっている。 In addition, a meter panel 31 having a liquid crystal monitor is provided in front of the steering handle 25, and a meter panel controller is provided on the back side of the steering handle 25 so that information input to the controller is notified by a liquid crystal monitor or an alarm buzzer. It has become.

また、トラクタＴの操縦席１７の側方には、前記作業機Ｒの高さを調整する作業機昇降レバー１８と、後述する走行系変速装置５の変速比を無段調整する変速レバー６と、トラクタＴの状態が「牽引作業」か「ローダ作業」、或いは「路上走行」状態かを指定するモード切換スイッチ２０ａ、更に速度設定器２０ｂを備える構成となっている。また前記変速レバー６の基部には、同レバー６の操作位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー位置センサを設け、前記コントローラＣでは同レバー６の操作に応じて走行系変速装置５の出力回転を変更する構成となっている。前記操縦席１７の下方には、同トラクタＴの制御部Ｃとなる機能別の各種コントローラや、作業機ローリング制御に利用する傾斜センサを備える構成となっている。 Further, on the side of the cockpit 17 of the tractor T, a work implement lifting lever 18 that adjusts the height of the work implement R, and a transmission lever 6 that continuously adjusts a transmission ratio of a traveling transmission 5 that will be described later. The tractor T is configured to include a mode changeover switch 20a for designating whether the state of the tractor T is "traction operation", "loader operation", or "running on the road", and a speed setting device 20b. Further, a potentiometer-type shift lever position sensor for detecting the operation position of the lever 6 is provided at the base of the shift lever 6, and the controller C controls the output rotation of the traveling transmission 5 in accordance with the operation of the lever 6. The configuration is changed. Below the cockpit 17, there are various functional controllers serving as the control unit C of the tractor T, and a tilt sensor used for work implement rolling control.

次に、図２に基づいてトラクタＴの動力伝達経路について説明する。
前記エンジンＥの回転動力は、ＰＴＯ系動力として、ＰＴＯクラッチ４０及びＰＴＯ変速装置４１を介して車体後部のＰＴＯ軸４２へ伝達すると共に、走行系動力として、減速ギヤ組３５を介して変速装置５（トロイダル型無段変速部５ａ、遊星ギヤ式差動機構部５ｂ、高低切換クラッチ機構部５ｃ）と後輪デフ機構３６Ｒを介して左右後輪９Ｒ，９Ｒへ伝達すると共に、前記変速装置５にて出力された回転を前輪駆動軸３７と前輪デフ機構３６Ｆを介して左右前輪９Ｆへ伝達する構成となっている。
尚、図２中の符号３８はトラクタＴの旋回時に前輪を増速駆動させる所謂前輪増速装置を示し、等速クラッチ３８ａと増速クラッチ３８ｂとを備える構成となっている。 Next, the power transmission path of the tractor T will be described with reference to FIG.
The rotational power of the engine E is transmitted as PTO system power to the PTO shaft 42 at the rear of the vehicle body via the PTO clutch 40 and the PTO transmission 41, and as the traveling system power via the reduction gear set 35. (Toroidal-type continuously variable transmission unit 5a, planetary gear type differential mechanism unit 5b, height switching clutch mechanism unit 5c) and the rear wheel differential mechanism 36R are transmitted to the left and right rear wheels 9R, 9R and to the transmission 5 The rotation output in this manner is transmitted to the left and right front wheels 9F via the front wheel drive shaft 37 and the front wheel differential mechanism 36F.
2 denotes a so-called front wheel speed increasing device that drives the front wheels to increase the speed when the tractor T turns, and includes a constant speed clutch 38a and a speed increasing clutch 38b.

（変速装置）
前記走行系変速装置５について詳細に説明すると、前記トロイダル型無段変速部５ａは、図３に示すように、走行系入力軸となるバリエータ入力軸４５と、同軸４５と一体回転する２つの入力側ディスク４６ａ，４６ａと、伝動下手側の遊星ギヤ式差動機構部５ｂへ動力を伝える前記バリエータ入力軸４５の外側に設けた筒状のバリエータ出力軸４７と、同軸４７と一体の出力側ディスク４６ｂとを夫れ夫れ同一軸芯線上に備えると共に、前記入力側ディスク４６ａ，４６ａと出力側ディスク４６ｂとの間に、シリンダピストンの先端部に支持した回転ローラを複数挟持する構成（バリエータ機構）としている。そして、前記複数の回転ローラ及びシリンダピストン（以下、パワーローラ１，１…）を油圧操作で位置を変更することにより同ローラの傾倒角が変更され、前記入力側ディスク４６ａ，４６ａから出力側ディスク４６ｂへ伝わる動力伝達比が変更されてバリエータ出力軸４７の回転を変速する構成となっている。 (Transmission)
The travel system transmission 5 will be described in detail. The toroidal-type continuously variable transmission 5a includes a variator input shaft 45 serving as a travel system input shaft and two inputs that rotate integrally with the coaxial 45, as shown in FIG. Side discs 46a and 46a, a cylindrical variator output shaft 47 provided outside the variator input shaft 45 for transmitting power to the planetary gear type differential mechanism 5b on the lower transmission side, and an output side disc integrated with the coaxial 47 46b on the same axis, and a plurality of rotating rollers supported at the tip of the cylinder piston are sandwiched between the input side disks 46a, 46a and the output side disk 46b (variator mechanism). ). Then, by changing the position of the plurality of rotating rollers and cylinder pistons (hereinafter, power rollers 1, 1...) By hydraulic operation, the tilt angle of the rollers is changed, and the input side disks 46a and 46a are changed to output side disks. The power transmission ratio transmitted to 46b is changed to shift the rotation of the variator output shaft 47.

また前記遊星ギヤ式差動機構部５ｂは、前記バリエータ出力軸４７と、伝動下手側の低速クラッチ２３Ｌへ動力を伝達する低速ギヤ５１と、高速クラッチ２３Ｈへ動力を伝達する高速ギヤ５２を備え、前記バリエータ出力軸４７後端部の出力用サンギヤ４７ａから前記高速ギヤ５２及び低速ギヤ５１を夫れ夫れ常時噛み合わせる大ギヤ５４ｂ及び小ギヤ５４ａを有する３つのプラネタリギヤ５４，５４，５４を駆動する構成となっている。 The planetary gear type differential mechanism section 5b includes the variator output shaft 47, a low-speed gear 51 that transmits power to the low-speed clutch 23L on the lower transmission side, and a high-speed gear 52 that transmits power to the high-speed clutch 23H. Three planetary gears 54, 54, 54 having a large gear 54 b and a small gear 54 a that always mesh the high speed gear 52 and the low speed gear 51, respectively, are driven from the output sun gear 47 a at the rear end portion of the variator output shaft 47. It has a configuration.

また前記３つのプラネタリギヤ５４，５４，５４は、共通のキャリア５５に支持され、前記出力用サンギヤ４７ａの周りを公転する構成となっている。また前記バリエータ入力軸４５の後部に前記キャリア５５を一体回転するように設け、該キャリア５５と後側の入力側ディスク４６ａとを一体回転するように設ける。 The three planetary gears 54, 54, 54 are supported by a common carrier 55 and revolve around the output sun gear 47a. Further, the carrier 55 is provided at the rear portion of the variator input shaft 45 so as to rotate integrally, and the carrier 55 and the rear input side disk 46a are provided so as to rotate integrally.

これにより、前記パワーローラ１，１…のローラ傾倒角を変更し、バリエータ入力軸４５の回転とバリエータ出力軸４７の回転に差を付けることにより、プラネタリギヤ５４の回転が変速され、同ギヤ５４に備える大小各ギヤ５４ｂ，５４ａから伝達される回転が変速される。 Thus, the rotation angle of the planetary gear 54 is changed by changing the roller tilt angle of the power rollers 1, 1... And making a difference between the rotation of the variator input shaft 45 and the rotation of the variator output shaft 47. The rotation transmitted from the respective large and small gears 54b, 54a is shifted.

・
また前記高低切換クラッチ機構部５ｃは，前記高速ギヤ５２の回転を下手側へ伝達させるために入切操作する高速クラッチ２３Ｈと、前記低速ギヤ５１の回転を、第一カウンター軸５６、第ニカウンター軸５７を介して伝達させるために入切操作する低速クラッチ２３Ｌを備え、両クラッチ２３Ｌ，２３Ｈを夫れ夫れの比例圧力制御弁２３ｖの送油圧調整操作によって接続圧調整する構成となっている。・
The high / low switching clutch mechanism 5c is configured to transmit the rotation of the high speed gear 52 to the lower side to transmit the rotation of the high speed gear 52 and the rotation of the low speed gear 51 to the first counter shaft 56, the second counter. A low-speed clutch 23L that is turned on and off to transmit through the shaft 57 is provided, and the connection pressure of both clutches 23L and 23H is adjusted by adjusting the hydraulic pressure of the proportional pressure control valve 23v. .

これにより、前記プラネタリギヤ５４の高速ギヤ５４ｂ若しくは低速ギヤ５４ａの回転の一方を選択して、後輪デフ機構３６Ｒへの伝動軸５８を駆動する構成となっている。 Thus, one of the rotation of the high speed gear 54b or the low speed gear 54a of the planetary gear 54 is selected to drive the transmission shaft 58 to the rear wheel differential mechanism 36R.

以上のように構成した走行系変速装置５では、前記エンジンＥの回転をトロイダル型無段変速部５ａへ伝達し、バリエータ出力軸４７とバリエータ入力軸４５の回転を遊星ギヤ式差動機構部５ｂにて合成する。そしてこの際、前記低速クラッチ２３Ｌを入とした状態で、前記パワーローラ１の傾倒角を変更すると、出力回転を低速域内で正転から逆転に亘って無段階で変速、即ちトラクタＴを作業に適した低速域で前進と後進に亘って無段変速する構成となっている。また前記高速クラッチ２３Ｈを入とした状態で、前記パワーローラ１の傾倒角を変更すると、出力回転を正転に保ったまま高速域、即ちトラクタＴを路上走行に適した高速域で無段変速する構成となっている。 In the traveling transmission 5 configured as described above, the rotation of the engine E is transmitted to the toroidal continuously variable transmission 5a, and the rotation of the variator output shaft 47 and the variator input shaft 45 is transmitted to the planetary gear type differential mechanism 5b. To synthesize. At this time, if the tilt angle of the power roller 1 is changed with the low-speed clutch 23L engaged, the output rotation is changed steplessly from forward rotation to reverse rotation within the low-speed range, that is, the tractor T is operated. It has a configuration in which the speed is continuously variable over a forward speed and a reverse speed in a suitable low speed range. If the tilt angle of the power roller 1 is changed with the high-speed clutch 23H engaged, the continuously variable speed change in the high-speed range, that is, the high-speed range suitable for traveling on the tractor T, while maintaining the output rotation in the normal direction. It is the composition to do.

また、前記低速クラッチ２３Ｌを入とした状態において、前記エンジンＥから前記バリエータ入力軸４５へ駆動回転が入力されていても、前記パワーローラ１，１…の傾倒角を変更することにより、前記低速ギヤ５１の出力回転を停止させて、機体の走行を停止維持させることができる。この状態をギヤードニュートラルと称する。尚、前記高速クラッチ２３Ｈが入となっている状態では、前記パワーローラ１，１…の傾倒角を変更しても、ギヤードニュートラルには至らない。 Further, even when driving rotation is input from the engine E to the variator input shaft 45 in a state where the low-speed clutch 23L is engaged, the low-speed clutch 23L is changed by changing the tilt angle of the power rollers 1, 1,. The output rotation of the gear 51 can be stopped, and the running of the aircraft can be stopped and maintained. This state is referred to as geared neutral. In the state where the high-speed clutch 23H is engaged, even if the tilt angle of the power rollers 1, 1,... Is changed, the geared neutral is not reached.

次に前記ＰＴＯ系動力について詳細に説明する。
前記エンジンＥの出力回転は、エンジン出力軸１２からフロントミッションケース２ａ前部に位置するＰＴＯ伝動ギヤ６３へ伝達され、同ギヤ６３と一体のＰＴＯ伝動軸６４にて車体後方へ伝達される。また前記ＰＴＯ伝動ギヤ６３には、回転方向を一方向に規制するワンウェイクラッチ６６を備える構成となっている。これにより、例えば前記エンジンＥ停止時のエンジン出力軸１２の振戻しやＰＴＯ軸４２からの付き回りにより、同ギヤ６３及びこれと常時噛み合うギヤ及び同ギヤと一体の軸の逆転を防止することができ、ひいては前記入出力側ディスク４６ａ，４６ｂ間に挟持された前記ローラを安定して保持することができる。 Next, the PTO system power will be described in detail.
The output rotation of the engine E is transmitted from the engine output shaft 12 to the PTO transmission gear 63 located at the front portion of the front transmission case 2a, and is transmitted to the rear of the vehicle body by the PTO transmission shaft 64 integral with the gear 63. The PTO transmission gear 63 is provided with a one-way clutch 66 that restricts the rotation direction to one direction. Thereby, for example, the reverse rotation of the engine output shaft 12 when the engine E is stopped and the rotation of the engine output shaft 12 from the PTO shaft 42 can prevent the gear 63, the gear always meshing with the gear 63, and the shaft integral with the gear from being reversed. As a result, the rollers sandwiched between the input / output side disks 46a and 46b can be stably held.

また前記ＰＴＯ伝動軸６４の後部には、傘歯車状のポンプ駆動ギヤ６７を設け、同ギヤ６７を駆動することでミッドミッションケース２ｂ上面に備えた第三ポンプＰ３を駆動する構成となっている。またＰＴＯ伝動軸６４上には、側面視、前記高低切換クラッチ機構部５ｃと後輪デフ機構３６Ｒ間にＰＴＯクラッチ４０を設け、同クラッチ４０にて入切操作された回転をＰＴＯ正逆切換装置６９にて正転、逆転に切り替えて、伝動下手側のＰＴＯ変速装置４１へ伝達する構成となっている。またこのＰＴＯ変速装置４１は、低、中、高の三段変速可能なコンスタントメッシュギヤ式変速機構であり、前記操縦席１７近傍のＰＴＯ変速レバーのシフト操作によりギヤを切り替える構成となっている。 Further, a bevel gear-shaped pump drive gear 67 is provided at the rear portion of the PTO transmission shaft 64, and the third pump P3 provided on the upper surface of the mid mission case 2b is driven by driving the gear 67. . Further, a PTO clutch 40 is provided on the PTO transmission shaft 64 between the high / low switching clutch mechanism 5c and the rear wheel differential mechanism 36R as viewed from the side, and the PTO forward / reverse switching device is operated by turning on and off the clutch 40. At 69, the rotation is switched between forward rotation and reverse rotation and transmitted to the PTO transmission 41 on the lower transmission side. The PTO transmission 41 is a constant mesh gear type transmission mechanism capable of three speeds of low, medium and high, and is configured to switch gears by a shift operation of a PTO transmission lever in the vicinity of the cockpit 17.

（変速機油圧系）
次に図４と図５に基づいてトラクタＴの油圧構成について説明する。
前記トラクタＴのフロントミッションケース２ａは、内部に中壁７１を形成し、前方の区画に前記ＰＴＯ伝動ギヤ６３、ワンウェイクラッチ６６とトロイダル型無段変速部５ａを内装すると共に、後方の区画に前記遊星ギヤ式差動機構部５ｂと高低切換クラッチ機構部５ｃと、前記ポンプ駆動ギヤ６７及びＰＴＯクラッチ４０等を内装する構成となっている。また前記前方の区画には、前記各パワーローラ１のシリンダ室へ送り込む特殊作動油を充填すると共に、後方の区画には、トラクタＴの他のアクチュエータ、例えば昇降用油圧シリンダ１４やローリング用油圧シリンダ１９用の標準作動油を充填する構成となっている。 (Transmission hydraulic system)
Next, the hydraulic configuration of the tractor T will be described with reference to FIGS.
The front mission case 2a of the tractor T has an inner wall 71 formed therein, and the PTO transmission gear 63, the one-way clutch 66 and the toroidal-type continuously variable transmission 5a are installed in the front section, and the rear section has the above-described section. The planetary gear type differential mechanism 5b, the high / low switching clutch mechanism 5c, the pump drive gear 67, the PTO clutch 40, and the like are provided. The front section is filled with special hydraulic oil to be fed into the cylinder chamber of each power roller 1, and the rear section is filled with another actuator of the tractor T, such as a lifting hydraulic cylinder 14 or a rolling hydraulic cylinder. The standard hydraulic oil for 19 is filled.

また前記トラクタＴには、第一の油圧ポンプＰ１にて前記標準作動油を、パワーステアリング用油圧シリンダを駆動するパワステ回路Ｌ１へ送り込み、また第二油圧ポンプＰ２から、同じく標準作動油を作業系回路Ｌ２と走行系油路Ｌ３へ送り込む構成となっている。 Further, the standard hydraulic oil is sent to the tractor T by the first hydraulic pump P1 to the power steering circuit L1 that drives the hydraulic cylinder for power steering, and the standard hydraulic oil is also supplied from the second hydraulic pump P2 to the working system. It is configured to feed into the circuit L2 and the traveling system oil passage L3.

前記作業系油路Ｌ２は、回路上手側に分流弁７４を設け、同分流弁７４から前記ローリング用油圧シリンダ１９へ通じるローリング用油路Ｌ２ａと、作業機昇降用油圧シリンダ１４へ通じる作業機昇降用油路Ｌ２ｂとへ圧油を送る構成となっている。 The working system oil passage L2 is provided with a flow dividing valve 74 on the upper side of the circuit. The working oil passage L2a that leads from the same flow dividing valve 74 to the rolling hydraulic cylinder 19 and the working equipment lifting and lowering that leads to the working cylinder lifting hydraulic cylinder 14 are provided. The pressure oil is sent to the oil passage L2b.

また前記走行系油路Ｌ３は、回路上手側から順に、前記等速クラッチ３８ａ及び増速クラッチ３８ｂを有する前輪駆動用油路、兼ＰＴＯクラッチ４０へ圧油を送るＰＴＯクラッチ用油路Ｌ３ａ、前記高低切換クラッチ機構部５ｃへ圧油を送る高低切換用油路Ｌ３ｂを並列分岐し、回路末端をトラクタＴの左右後輪９Ｒを夫れ夫れ独立して制動させるブレーキ用油路Ｌ３ｃを構成している。 Further, the traveling oil passage L3 includes, in order from the circuit upper side, a front wheel drive oil passage having the constant speed clutch 38a and the speed increasing clutch 38b, and a PTO clutch oil passage L3a for sending pressure oil to the PTO clutch 40, A high-low switching oil passage L3b for sending pressure oil to the high-low switching clutch mechanism 5c is branched in parallel, and the brake oil passage L3c is configured to brake the left and right rear wheels 9R of the tractor T independently of each other. ing.

また専用の油圧ポンプＰ３により、前記特殊作動油をフロントミッションケース２ａの前方の区画から吸い上げ、回路下手側にて二手に分岐し、パワーローラ操作用油路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂそれぞれに比例流量制御弁６２，６２及び逆止弁と絞りから成るダンパ機構７５を介してパワーローラ１のシリンダピストン室に接続する構成となっている。また前記二本のパワーローラ操作用油路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂは、夫れ夫れの比例流量制御弁６２とダンパ機構７５との間の油路同士を、逆止弁を備えたシャトル弁７６にて接続し、同シャトル弁７６にて高圧側の回路から圧油の一部を取り出し、同圧油を回路下手側に備えたリリーフバルブ７７の開度を開放するパイロット圧として利用する構成としている。 Also, the special hydraulic pump P3 sucks up the special hydraulic oil from the front section of the front mission case 2a and branches into two on the lower side of the circuit, and the proportional flow control valve 62 is provided in each of the power roller operating oil passages L4a and L4b. 62, and a damper mechanism 75 comprising a check valve and a throttle, and connected to the cylinder piston chamber of the power roller 1. The two power roller operating oil passages L4a and L4b are connected to each other between the proportional flow control valve 62 and the damper mechanism 75 by a shuttle valve 76 having a check valve. A part of the pressure oil is taken out from the high-pressure side circuit by the shuttle valve 76, and the pressure oil is used as a pilot pressure for opening the opening of the relief valve 77 provided on the lower side of the circuit.

また前記パワーローラ操作用油路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂには、前記パワーローラ１，１…のシリンダ室へ接続する油路と並列して、前記同様、高圧側の回路から圧油の一部を取り出す第二のシャトル弁７９を備え、同弁７９から取り出された圧油をリリーフバルブ８０で一定圧に保った状態で前記入出力側ディスク４６ａ，４６ｂを軸方向において互いに接近する方向へ押す所謂エンドロード圧に利用する構成となっている。これにより、比例流量制御弁６２にて作動油を送りパワーローラ１，１…を駆動する際、これに連動して入出力側ディスク４６ａ，４６ｂの押圧力を適度に増加するので、過剰なローラの滑りを防止して円滑に変速することができる。 Further, in the power roller operating oil passages L4a and L4b, in parallel with the oil passages connected to the cylinder chambers of the power rollers 1, 1. A so-called end load which presses the input / output side disks 46a and 46b in a direction approaching each other in the axial direction with the pressure oil taken out from the valve 79 maintained at a constant pressure by the relief valve 80. It is configured to be used for pressure. As a result, when hydraulic oil is fed by the proportional flow rate control valve 62 to drive the power rollers 1, 1..., The pressing force of the input / output side disks 46a, 46b is increased moderately in conjunction with this, so excessive rollers It is possible to shift smoothly by preventing slippage.

また、別の構成例を図６に示すように、エンジン出力軸１２の軸線上にトロイダル型無段変速部５ａおよび遊星ギヤ式差動機構部５ｂを構成し、カウンタ配置の後輪デフ機構３６Ｒへの伝動軸５８に高低切換クラッチ機構部５ｃを構成することもできる。 Further, as shown in FIG. 6, a toroidal-type continuously variable transmission unit 5a and a planetary gear type differential mechanism unit 5b are formed on the axis of the engine output shaft 12, and a counter-disposed rear wheel differential mechanism 36R is provided. The high / low switching clutch mechanism 5c can be formed on the transmission shaft 58.

（制御構成）
制御装置は、その制御構成図を図７に示すように、制御部Ｃの入力側に、前後進切換レバー２６のレバー位置を検出するＦ、Ｒのリニヤシフトセンサ２６ｆ、２６ｒ、変速位置信号を入力する変速レバー６用センサ、左右ブレーキペダル７Ｌ，７Ｒ用センサ、エンジン回転センサ１２ｓ、バリエータ入力部４６ａ用回転センサ、バリエータ出力ディスク４６ｂ回転センサ、パワーローラ駆動シリンダの圧力センサ６２ｓ、ハイ・ロークラッチの圧力センサ２３ｓ、アクセルペダル２８用センサ、後輪９Ｒの回転を検出する車速センサ８２等の信号を入力するほか、走行と作業のモードを切換える走行モード切換スイッチ２０ａ（４）、作業速度選択用の速度選択スイッチ２０ｂ（２１）、増速度合いを選択する加速パターン選択スイッチ２０ｄの信号を入力し、また、出力側に、モニタの表示装置３１、パワーローラ１の傾倒角を調節する比例流量制御弁ソレノイド６２、Ｈｉ−Ｌｏクラッチの制御弁ソレノイド２３ｖ等を接続して駆動制御する。 (Control configuration)
As shown in FIG. 7, the control device has F and R linear shift sensors 26 f and 26 r for detecting the lever position of the forward / reverse switching lever 26 and a shift position signal on the input side of the controller C. Sensor for shift lever 6 to be input, sensor for left and right brake pedals 7L and 7R, engine rotation sensor 12s, rotation sensor for variator input section 46a, variator output disk 46b rotation sensor, pressure sensor 62s for power roller drive cylinder, high / low clutch In addition to inputting signals from the pressure sensor 23s of the vehicle, the sensor for the accelerator pedal 28, the vehicle speed sensor 82 for detecting the rotation of the rear wheel 9R, etc., a travel mode changeover switch 20a (4) for switching between the travel mode and the work mode is selected. Speed selection switch 20b (21), acceleration pattern selection switch 20 for selecting the degree of acceleration The monitor display device 31, the proportional flow rate control valve solenoid 62 for adjusting the tilt angle of the power roller 1, the control valve solenoid 23v for the Hi-Lo clutch, and the like are connected to the output side for drive control. To do.

上記構成の制御部Ｃにより、機体の走行を停止する際は、低速系レジームにより停止速と対応する変速比となるギヤードニュートラル位置（上述のように、バリエータ入力軸４５への入力回転に拘らずに低速ギヤ５１の出力回転を停止維持する角度）にバリエータ５ａのパワーローラ１を傾動制御する。このように制御することにより、主クラッチを要することなく、変速伝動装置を構成することができる。また、エンジン始動時においては、ギヤードニュートラル位置への進退制御を含む始動制御を行う。 When the airframe is stopped by the control unit C having the above-described configuration, the geared neutral position where the gear ratio corresponding to the stop speed is obtained by the low speed system regime (as described above, regardless of the input rotation to the variator input shaft 45). The power roller 1 of the variator 5a is controlled to tilt at an angle at which the output rotation of the low-speed gear 51 is stopped and maintained. By controlling in this way, a transmission can be configured without requiring a main clutch. Further, at the time of starting the engine, start control including advance / retreat control to the geared neutral position is performed.

路上走行の際は、アクセルペダル２８の踏込み位置と対応してパワーローラ１の傾倒角により規定されるトロイダル型バリエータ５ａの回転比と、その回転出力レジームをＨｉＬｏクラッチ２３Ｈ，２３Ｌの切換えにより、アクセルペダル２８の踏込み操作と対応してトラクタの走行車速を変更する。 When traveling on the road, the rotation ratio of the toroidal variator 5a defined by the tilt angle of the power roller 1 corresponding to the depression position of the accelerator pedal 28, and the rotation output regime thereof are changed by switching the HiLo clutches 23H and 23L. Corresponding to the depression operation of the pedal 28, the traveling vehicle speed of the tractor is changed.

（シャトル作業制御）
作業走行においては、シャトル作業のために、前後進切換レバー２６の切換操作に基づいて、トロイダル変速機５を停止速から切換操作の方向に所定の加速パターンで徐々に変速作動させて機体を発進増速させ、設定速度で定速走行できるようにしたローダー作業制御を制御部Ｃに構成する。 (Shuttle work control)
In the work travel, for the shuttle work, based on the switching operation of the forward / reverse switching lever 26, the toroidal transmission 5 is gradually shifted in a predetermined acceleration pattern from the stop speed to the switching operation to start the aircraft. The loader work control that increases the speed and allows the vehicle to run at a constant speed is configured in the control unit C.

具体的には、図８（ａ）の加速パターン線図に示すように、停止速から設定車速に至る加速パターンを前後進について「クイック」「標準」「マイルド」等の複数パターンを設定し、図８（ｂ）の操作パネル構成図に示す加速パターン選択スイッチ２０ｄでいずれかのパターンを選択し、設定速度は速度選択スイッチ２０ｂで調整する。上記制御は、走行モード切換スイッチ２０ａの「作業」、作業選択スイッチ２０ｃの「ローダー（シャトル）」を選択することにより適用され、前後進切換レバー２６の切換操作のみで機体が発進増速され、設定車速により定速走行することができる。 Specifically, as shown in the acceleration pattern diagram of FIG. 8A, the acceleration pattern from the stop speed to the set vehicle speed is set to a plurality of patterns such as “quick”, “standard”, “mild”, etc. One of the patterns is selected by the acceleration pattern selection switch 20d shown in the operation panel configuration diagram of FIG. 8B, and the set speed is adjusted by the speed selection switch 20b. The above control is applied by selecting “work” of the travel mode changeover switch 20a and “loader (shuttle)” of the work selection switch 20c, and the aircraft is started and accelerated only by the switching operation of the forward / reverse switching lever 26. The vehicle can run at a constant speed according to the set vehicle speed.

その詳細な制御処理は、図９のフローチャートに示す処理手順により行う。
すなわち、走行モード切換スイッチ２０ａの「作業」と対応してロー側のクラッチを入れることによりローレジームモードとし、作業選択スイッチ２０ｃの「ローダー（シャトル）」が選択されれば、加速パターン選択スイッチ２０ｄと対応して加速パターン選択処理（Ｓ１）をし、選択したパターンに応じて制御ループ時間毎の圧力上昇率を設定（Ｓ２）し、速度選択スイッチ２０ｂによる車速設定読込み処理（Ｓ３）によって車速設定処理（Ｓ４）をし、設定車速になるまで前記設定上昇率による増加率で増速方向へ圧力増加処理（Ｓ５，Ｓ６）を行う。 The detailed control processing is performed according to the processing procedure shown in the flowchart of FIG.
That is, if the low-regime mode is set by engaging the low-side clutch corresponding to “work” of the travel mode changeover switch 20a, and the “loader (shuttle)” of the work selection switch 20c is selected, the acceleration pattern selection switch 20d. The acceleration pattern selection process (S1) is performed correspondingly, the pressure increase rate for each control loop time is set (S2) according to the selected pattern, and the vehicle speed setting is read by the vehicle speed setting reading process (S3) by the speed selection switch 20b. Processing (S4) is performed, and pressure increase processing (S5, S6) is performed in the speed increasing direction at an increase rate based on the set increase rate until the set vehicle speed is reached.

上述のように、ローダー作業モードの場合は、前後進の設定車速を選択し更に加速パターンを選択することにより、設定車速までに到達する時間すなわち加速時間が設定され、選択されたモードに応じて単位時間あたりのバリエータ比の変更割合を設定してパワーローラの進退駆動圧力６２ｓが制御されることから、前後進のレバー切換操作のみでその切換方向に選択された増速度合いで機体が発進増速され、選択による所定速度が維持されるので、アクセルペダル等の増速のための調節操作を要することなく、オペレータの意に沿った変速度合いと車速とによるフロントローダー作業等の前後進繰返し走行作業を簡易に実施することができる。 As described above, in the loader operation mode, by selecting the set vehicle speed for forward / reverse travel and further selecting the acceleration pattern, the time to reach the set vehicle speed, that is, the acceleration time is set, and depending on the selected mode Since the power roller forward / backward drive pressure 62s is controlled by setting the change ratio of the variator ratio per unit time, the aircraft starts and increases with the speed increase selected in the switching direction only by the forward / reverse lever switching operation. Because the selected speed is maintained at a predetermined speed, it is possible to repeat forward and backward travel such as front loader work according to the degree of shifting and the vehicle speed according to the operator's intention without requiring adjustment operation for increasing the speed of the accelerator pedal, etc. Work can be performed easily.

また、別の制御例として、設定車速に達するまでの加速時間を任意に設定可能に構成することによっても上記ローダー作業に適用することができる。
具体的には、図１０（ａ）の加速時間の設定特性図に示すように、緩加速の「マイルド」から急加速の「クイック」までの加速時間の調節範囲を１００％とし、その５０％位置を「標準」として加速設定するように、図１０（ｂ）の操作パネル構成図に示す加速度合いダイヤル２０ｅを設ける。 Further, as another control example, the loader operation can also be applied by configuring the acceleration time until reaching the set vehicle speed to be arbitrarily set.
Specifically, as shown in the acceleration characteristic setting characteristic diagram of FIG. 10A, the acceleration time adjustment range from “mild” of slow acceleration to “quick” of rapid acceleration is defined as 100%, and 50% thereof. An acceleration dial 20e shown in the operation panel configuration diagram of FIG. 10B is provided so that the position is set to “standard” for acceleration.

制御部Ｃによるローダー作業制御は、ローダー作業モードを選択すると前後進の設定車速が選択され、更に加速パターンボリウムを設定することにより、設定車速までに到達する時間すなわち加速時間が設定される。設定されたモードに応じて単位時間あたりのバリエータ比の変更割合を設定してパワーローラの進退駆動圧力６２ｓを制御する。 In the loader work control by the control unit C, when the loader work mode is selected, the forward / backward set vehicle speed is selected, and further, by setting the acceleration pattern volume, the time to reach the set vehicle speed, that is, the acceleration time is set. The rate of change of the variator ratio per unit time is set according to the set mode to control the forward / backward driving pressure 62s of the power roller.

詳細な制御処理は、図１１のフローチャートに示すように、作業選択スイッチ２０ｃの「ローダー（シャトル）」が選択されれば、速度選択スイッチ２０ｂの選択と対応する車速設定読込み処理（Ｓ１１）および加速度合いダイヤル２０ｅによる加速設定読込処理（Ｓ１２）をし、単位時間当たりの加速度（車速／加速時間）を計算処理（Ｓ１３）することによって車速測定処理（Ｓ１４）をし、設定車速になるまで前記加速度による増加率で増速方向へ圧力増加処理（Ｓ１５，Ｓ１６）を行う。 As shown in the flowchart of FIG. 11, when the “loader (shuttle)” of the work selection switch 20c is selected, the detailed control process is a vehicle speed setting reading process (S11) and acceleration corresponding to the selection of the speed selection switch 20b. The acceleration setting reading process (S12) by the degree dial 20e is performed, the vehicle speed measurement process (S14) is performed by calculating the acceleration (vehicle speed / acceleration time) per unit time (S13), and the acceleration is performed until the set vehicle speed is reached. The pressure increasing process (S15, S16) is performed in the speed increasing direction at an increasing rate due to.

（急発進防止制御）
次に、急発進を防止するための走行制御について説明する。
アクセルペダルの踏込み量に応じたトルクを発生するトルク制御モードは、作業者のアクセルペダルワークによってトルクを決定するので急激な発進はないが、定バリエータ比または定車速を維持するレシオ制御は、たとえば車速の設定値と現在値との差に応じてトルクを決定するので、停止状態からでは急激な発進となり、ショックがあって乗り心地が良くないという問題があった。 (Sudden start prevention control)
Next, traveling control for preventing sudden start will be described.
In the torque control mode that generates torque according to the amount of depression of the accelerator pedal, the torque is determined by the operator's accelerator pedal work, so there is no sudden start, but ratio control that maintains a constant variator ratio or constant vehicle speed is, for example, Since the torque is determined according to the difference between the set value of the vehicle speed and the current value, there is a problem that the vehicle starts suddenly from the stop state, and there is a shock and the ride comfort is not good.

このような問題を解決するために、前後進切換レバー２６を中立（Ｎ）から前進（Ｆ）または後退（Ｒ）に操作した際に、車両を加速するための単位時間あたりのリアクショントルクの増加率すなわちバリエータ５ａの出力トルクの増加率（増加量の制限値）をトルク制御モードとレシオ制御モードで変更するように構成する。 In order to solve such a problem, an increase in reaction torque per unit time for accelerating the vehicle when the forward / reverse switching lever 26 is operated from neutral (N) to forward (F) or backward (R). The rate, that is, the rate of increase of the output torque of the variator 5a (the increase limit value) is changed between the torque control mode and the ratio control mode.

トルク制御の場合は、図１２の加速制限特性図に示すように、単位時間あたりのリアクショントルク増加量制限を例えばメカ的耐久性などから定まる値（破線の特性線）にしておく。レシオ制御の場合は、中立（Ｎ）から前進（Ｆ）、または中立（Ｎ）から後退（Ｒ）にした時の制限値を運転者がショックを感じない程度の小さな値（実線の特性線）にしておき、車速またはバリエータ比が目標値になった後より大きな値にして応答性を高めるように制御する。 In the case of torque control, as shown in the acceleration limit characteristic diagram of FIG. 12, the reaction torque increase amount limit per unit time is set to a value (dashed characteristic line) determined from, for example, mechanical durability. In the case of ratio control, the limit value when neutral (N) is moved forward (F) or neutral (N) is moved backward (R) is small enough to prevent the driver from feeling a shock (solid characteristic line) Then, the vehicle speed or the variator ratio is set to a larger value after the target value, and control is performed so as to enhance the responsiveness.

詳細な制御処理は、図１３のフローチャートに示すように、前後進切換レバー２６を中立（Ｎ）から前進（Ｆ）または後退（Ｒ）に操作した際に、作業選択スイッチ２０ｃの「定レシオ作業」が選択されていれば、前後進切換レバー２６が中立（Ｎ）に戻されるまでの間について、速度選択スイッチ２０ｂの選択と対応する車速設定読込み処理（Ｓ２１）とそれに続く車速読込処理（Ｓ２２）をし、車速偏差ΔＶを計算処理（Ｓ２３）し、このΔＶから１回当たりのトルク変更量Ｔｒをテーブルから読出処理（Ｓ２４）し、現在リアクショントルクに変更量を追加処理（Ｓ２５）し、このリアクショントルクをバリエータ圧力に換算して出力処理（Ｓ２６）を行う。 As shown in the flowchart of FIG. 13, the detailed control process is performed when the forward / reverse switching lever 26 is operated from neutral (N) to forward (F) or backward (R). Is selected, the vehicle speed setting reading process (S21) corresponding to the selection of the speed selection switch 20b and the subsequent vehicle speed reading process (S22) until the forward / reverse switching lever 26 is returned to neutral (N). ), The vehicle speed deviation ΔV is calculated (S23), the torque change amount Tr per time is read from the table (S24), and the change amount is added to the current reaction torque (S25). This reaction torque is converted into a variator pressure and an output process (S26) is performed.

このように、前後進切換レバー２６が停止速位置から前進位置または後進位置に操作されることにより、トロイダル変速機５の出力回転が、この前後進切換レバー２６の切換操作方向に徐々に増速作動し、変速操作具による増速度合より緩やかに機体が発進する。
したがって、アクセルペダル等の調節操作を要することなく、急発進や過度に緩慢な発進を抑えながら、フロントローダー作業等の前後進を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。 As described above, when the forward / reverse switching lever 26 is operated from the stop speed position to the forward movement position or the reverse movement position, the output rotation of the toroidal transmission 5 is gradually increased in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever 26. Operates and starts the aircraft more slowly than the speed increase by the shift operating tool.
Therefore, it is possible to perform forward and backward operations such as front loader work while suppressing sudden start and excessively slow start without requiring adjustment operation of the accelerator pedal, etc., reducing driver fatigue and working efficiency. Can be improved.

（プラウ作業制御）
次に、プラウ作業モードの制御について説明する。
定車速制御は負荷にかかわらず車速を一定に保つようにバリエータ比を制御するが、プラウ作業では特に負荷が大きくなりやすいので、定車速のままでは過負荷になりやすいという問題があった。この問題を解決するために、プラウ作業モードにおいて、定車速制御中にエンジン回転数が第１の所定回転数より低下した場合は、エンジン回転数が第２の所定回転数になるまで車速を低下させるように構成する。 (Plow work control)
Next, control of the plow work mode will be described.
Constant vehicle speed control controls the variator ratio so as to keep the vehicle speed constant regardless of the load. However, the load tends to increase particularly in plow work, and there is a problem that overload is likely to occur at the constant vehicle speed. In order to solve this problem, in the plow work mode, when the engine speed decreases below the first predetermined speed during the constant vehicle speed control, the vehicle speed is decreased until the engine speed reaches the second predetermined speed. To be configured.

具体的には、エンジン回転が２５００ｒｐｍ（第１の所定回転数）で作業を開始し、５ｋｍ／ｈでプラウ作業をしていたとき、図１４のエンジン回転の変化例に示すように、エンジン回転が２２００ｒｐｍ以下になると車速を例えば毎秒１ｋｍ／ｈの割合で減速し、設定車速を変更し、エンジン回転が２２００ｒｐｍ（第２の所定回転数）を超えるまで減速を続ける。この車速で作業を継続し、エンジン回転がさらに上昇すれば車速を徐々に増加し、設定車速まで増速していく。 Specifically, when the engine rotation is started at 2500 rpm (first predetermined rotation speed) and the plow operation is performed at 5 km / h, as shown in the engine rotation change example in FIG. When the vehicle speed becomes 2200 rpm or less, the vehicle speed is reduced at a rate of, for example, 1 km / h, the set vehicle speed is changed, and the deceleration is continued until the engine rotation exceeds 2200 rpm (second predetermined rotation speed). The work will continue at this vehicle speed, and if the engine speed further increases, the vehicle speed will gradually increase and increase to the set vehicle speed.

この場合の制御処理は、定速モードにおいて、図１５のフローチャートに示すように、エンジン回転を読込み、エンジン回転が第１の所定回転数である２５００ｒｐｍ以上でない場合はエンジン回転上昇の指示（Ｓ３１、Ｓ３２，Ｓ３２ａ）をする。
２５００ｒｐｍ以上で作業中の場合（Ｓ３３）は作業終了までの間について、車速設定の読込みをし（Ｓ３４）、設定変更フラグＦによる設定車速計算（Ｓ３４ａ〜Ｓ３４ｃ）と車速測定（Ｓ３５）によって設定通りにバリエータ圧力を増減制御処理（Ｓ３５ａ，Ｓ３５ｂ）する。そのエンジン回転（Ｓ３６）が第２の所定回転数である２２００ｒｐｍ以下の時に−０．１ｋｍ／ｈの車速設定値減処理および対応のフラグ処理（Ｓ３６ａ〜Ｓ３６ｄ）を繰り返す。 In the constant speed mode, as shown in the flowchart of FIG. 15, the control process in this case reads the engine rotation, and when the engine rotation is not equal to or higher than the first predetermined rotation speed 2500 rpm (S31, S32, S32a).
When working at 2500 rpm or more (S33), the vehicle speed setting is read until the work is completed (S34), as set by the set vehicle speed calculation (S34a to S34c) and the vehicle speed measurement (S35) using the setting change flag F. The variator pressure is increased or decreased (S35a, S35b). When the engine rotation (S36) is equal to or lower than 2200 rpm which is the second predetermined rotation speed, the vehicle speed set value reduction process of -0.1 km / h and the corresponding flag process (S36a to S36d) are repeated.

このように制御することにより、トロイダル変速機５は無段変速のため、従来の有段ミッショントラクタのように、負荷が大きくなって１段減速する時のようなショックもなく最適な減速ができるので作業効率も向上する。 By controlling in this way, the toroidal transmission 5 is continuously variable, so that it can be optimally decelerated without a shock as in the case of a conventional stepped transmission tractor when the load increases and the vehicle decelerates one step. Therefore, work efficiency is also improved.

（旋回連動制御）
次に、作業モード時の旋回連動制御について説明する。
旋回連動制御の場合、例えば旋回ブレーキ動作や作業機昇降動作等の機器動作を機体の旋回操作と連動制御している場合は、最高車速をその作動車速範囲内に車速制御する。上記旋回連動制御のオン・オフ状態は、図１６の制御構成図に示す電子油圧コントローラＣ２から通信で走行コントローラＣ１に送られ、図１７の設定車速範囲（ａ）および最高設定車速の変化（ｂ）に示すように、走行コントローラＣ１は一定車速モードにおける車速設定の最高車速をこの信号により変更する。 (Swivel interlocking control)
Next, turning interlock control in the work mode will be described.
In the case of turning interlock control, for example, when device operations such as turning brake operation and work implement lifting operation are interlocked with the turning operation of the airframe, the maximum vehicle speed is controlled within the operating vehicle speed range. The on / off state of the turning interlock control is sent from the electrohydraulic controller C2 shown in the control block diagram of FIG. 16 to the travel controller C1 through communication, and the set vehicle speed range (a) and the change in the maximum set vehicle speed (b ), The travel controller C1 changes the maximum vehicle speed set in the constant vehicle speed mode by this signal.

例えば、一定車速モードで作業している場合、設定速範囲は０〜１０ｋｍ／ｈ程度であるが、図１８のフローチャートに示すように、旋回連動制御では安全上５〜７ｋｍ／ｈ程度以下しか作動しないようになっている（Ｓ４１〜Ｓ４６）。したがって、旋回連動制御を作動させたい作業の場合は、自動的に作動範囲内の最高設定車速になるので、作業性、操作性を向上することができる。 For example, when working in the constant vehicle speed mode, the set speed range is about 0 to 10 km / h. However, as shown in the flowchart of FIG. (S41 to S46). Therefore, in the case of work for which the turning interlock control is to be operated, the maximum set vehicle speed within the operation range is automatically set, so that workability and operability can be improved.

（定車速モード制御）
次に、定車速モードの車速設定について説明する。
定車速モードでは、複数の作業速度を選択可能にするとともに、装着された作業機の種類を自動判別し、この判別結果に応じた車速を上記複数の作業速度の中から自動選択して車速設定を行う。 (Constant vehicle speed mode control)
Next, the vehicle speed setting in the constant vehicle speed mode will be described.
In the constant vehicle speed mode, multiple work speeds can be selected, the type of the work implement installed is automatically identified, and the vehicle speed is set by automatically selecting the vehicle speed according to the result of the determination from the multiple work speeds. I do.

装着された作業機の種類識別用のショートコネクタを装備しておくことにより、図１９（ａ）の制御系統図に示すように、作業機Ｒの識別情報が作業制御コントローラＣ３に入力されて判別される。識別情報がない作業機は、図２０のフローチャートに示すように、手動で選択（Ｓ５２ａ，Ｓ５２ｂ）する。判別された作業機種類は通信により走行制御コントローラＣ１に送られ、その種類により作業モードにおけるその作業機での走行速度を図１９（ｂ）に示すメモリから読み出して設定（Ｓ５１，Ｓ５３，Ｓ５４）する。設定車速は不揮発メモリーに任意の値を設定できる。 By installing a short connector for identifying the type of the work implement that is installed, as shown in the control system diagram of FIG. 19A, the identification information of the work implement R is input to the work control controller C3 for discrimination. Is done. A work machine without identification information is manually selected (S52a, S52b) as shown in the flowchart of FIG. The determined work machine type is sent to the travel controller C1 through communication, and the travel speed of the work machine in the work mode is read from the memory shown in FIG. 19B and set according to the type (S51, S53, S54). To do. The set vehicle speed can be set to any value in the nonvolatile memory.

また、定車速モードにおいては、車速設定器による設定可能な最大車速は、図２１の最高車速図に示すように、ローレジームの最大車速とする。
詳細には、図２２のフローチャートに示すように、定車速モードの場合においては、ローレジームモードに設定（Ｓ５１）し、エンジン回転から計算される設定最大車速と設定車速の低い方（Ｓ５２〜Ｓ５４，Ｓ５４ａ，Ｓ５４ｂ）により定車速制御（Ｓ５６）を行う。
車速は車速設定器（ボリウム）で設定し、その最大値は、所定のエンジン回転（例えば、２６００ｒｐｍ）における最大車速であり、設定値は「定速モード」の表示と共に表示器で表示（Ｓ５５）する。エンジン回転が低下すると、実際に走行できる最大車速は低下する。 In the constant vehicle speed mode, the maximum vehicle speed that can be set by the vehicle speed setter is the maximum vehicle speed of the low regime as shown in the maximum vehicle speed diagram of FIG.
Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 22, in the case of the constant vehicle speed mode, the low regime mode is set (S51), and the lower set maximum vehicle speed calculated from the engine speed and the lower set vehicle speed (S52 to S54). , S54a, S54b), constant vehicle speed control (S56) is performed.
The vehicle speed is set by a vehicle speed setter (volume), the maximum value is the maximum vehicle speed at a predetermined engine speed (for example, 2600 rpm), and the set value is displayed on the display unit together with the display of “constant speed mode” (S55). To do. When the engine speed decreases, the maximum vehicle speed that can actually travel decreases.

上記制御により、ローレジームでのみ動作するので、ローレジームとハイレジームを切換える必要のある車速範囲の定車速制御の場合は頻繁にロー・ハイ間のクラッチ切換えが発生し、耐久性、切換え時間による乗車感覚が悪くなるという問題を解決することができ、素早い車速変更が可能となり、また、乗車フィーリングが向上する。 Because of the above control, it operates only in low regime, so in the case of constant vehicle speed control in the vehicle speed range where it is necessary to switch between low regime and high regime, clutch switching between low and high frequently occurs, depending on durability and switching time The problem that the feeling of boarding becomes worse can be solved, the vehicle speed can be changed quickly, and the boarding feeling is improved.

（ロータリ作業）
次に、ロータリ作業におけるダッシング防止について説明する。
ロータリ作業においては、変速比が固定式のギヤ変速である従来型のトラクターは、４輪駆動であればロータリが接地した瞬間のダッシングは少ないが、トロイダル変速機５は基本的に負荷によってバリエータが動いて変速比が変化するので、ロータリが接地した瞬間にダッシングするという問題がある（特開２００２−３２０４０２号公報）。 (Rotary work)
Next, prevention of dashing in rotary work will be described.
In rotary work, a conventional tractor with a gear ratio of fixed gear ratio has little dashing at the moment when the rotary contacts the ground if it is a four-wheel drive, but the toroidal transmission 5 basically has a variator depending on the load. Since the gear ratio changes due to movement, there is a problem of dashing at the moment when the rotary contacts the ground (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-320402).

上記問題を解決するために、ロータリ作業モードの定レシオ制御において、図２３のバリエータ比変化図に示すように、作業機が降下してデセラ制御領域に入った時点から設定バリエータ比をギヤードニュートラル以下とならない範囲内で減速方向に変更設定し、一定時間が経過したら元の設定値に戻す制御を構成する。
設定バリエータ比は、ユーザーが設定したエンジン定格回転数における車速（たとえば
２ｋｍ／ｈ）から計算して決める（２．２ｋｍ／ｈでは−０．９１）。 In order to solve the above problem, in the constant ratio control of the rotary work mode, as shown in the variator ratio change diagram of FIG. The control is configured to change the setting in the deceleration direction within a range that does not become true, and to return to the original set value after a certain period of time has elapsed.
The set variator ratio is determined by calculating from the vehicle speed (for example, 2 km / h) at the engine rated speed set by the user (−0.91 at 2.2 km / h).

詳細には、図２４のフローチャートに示すように、作業機が降下してデセラ制御領域になれば、ロータリが接地して徐々に作業機から押し力が増加してくるので、設定バリエータ比をだんだん小さく（Ｓ６１〜Ｓ６３）していく（最終的には、たとえば−０．９９程度に設定する）。車速が遅くなる方向だからダッシングの力に対抗できる。所定時間１〜２秒経過したら徐々に元に戻す（Ｓ６４〜Ｓ６６）制御処理を行う。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 24, when the working machine descends and enters the Decera control area, the rotary contacts the ground and the pushing force gradually increases from the working machine, so the setting variator ratio gradually increases. Decrease (S61 to S63) (finally set to about -0.99, for example). It can counter the power of dashing because the vehicle speed is slowing down. When the predetermined time of 1 to 2 seconds elapses, the control process is gradually restored (S64 to S66).

（車速調整制御）
次に、車速の微調整について説明する。
車速は、図２５の車速特性図に示すように、通常、ダイヤル等で車速設定するが、作業中に速度を微妙に調整したいとき、例えば、０．１ｋｍ／ｈ程度の刻みで調整するのは操作性が悪いという問題（特開２００４−５８９４７号公報）があった。 (Vehicle speed adjustment control)
Next, the fine adjustment of the vehicle speed will be described.
As shown in the vehicle speed characteristic diagram of FIG. 25, the vehicle speed is usually set with a dial or the like. However, when it is desired to finely adjust the speed during work, for example, the speed is adjusted in increments of about 0.1 km / h. There was a problem of poor operability (Japanese Patent Laid-Open No. 2004-58947).

この問題を解決するために、図２６のフローチャートに示すように、一定速作業モードにおいて、車速設定器による設定車速（Ｓ７１〜Ｓ７５）に対し、所定の小さい刻みで設定車速を増減（Ｓ７６ａ，Ｓ７６ｂ，Ｓ７７ａ，Ｓ７７ｂ）できる車速微調整操作器を設ける。すなわち、レバーに設けたスイッチを車速微調整スイッチとして使用し、「増」を１回押すと設定車速が＋０．１ｋｍ／ｈ増加され、「減」を押すと−０．１ｋｍ／ｈ低減される。例えば現在のＩＱシフトレバーの増減速スイッチのような操作器で、１回押したら０．１ｋｍ／ｈ単位で車速が変更でき、作業中でも簡単に車速微調整が可能となり、操作性、作業性を向上することができる。 In order to solve this problem, as shown in the flowchart of FIG. 26, in the constant speed work mode, the set vehicle speed is increased or decreased (S76a, S76b) in a predetermined small increment with respect to the set vehicle speed (S71 to S75) by the vehicle speed setter. , S77a, S77b) A vehicle speed fine adjustment operation device is provided. That is, when the switch provided on the lever is used as a vehicle speed fine adjustment switch, pressing “Increase” once increases the set vehicle speed by +0.1 km / h, and pressing “Decrease” decreases it by −0.1 km / h. . For example, with an operating device such as the current IQ shift lever speed increase / decrease switch, the vehicle speed can be changed in units of 0.1 km / h when pressed once, and the vehicle speed can be easily adjusted even during work, improving operability and workability. Can be improved.

（バリエータ制御）
次に、バリエータの制御について説明する。
バリエータのパワーローラの傾斜角を検出することによって変速比を算出し、速度調節するとともにパワーローラのスリップ等による異常対応が可能となる（特開平―１１２６８３号公報、特開２００３−４２２７８号公報）が、１２０度配置の３つのパワーローラのいずれか１つの異常に対応することができないという問題があった。 (Variator control)
Next, control of the variator will be described.
By detecting the tilt angle of the power roller of the variator, the gear ratio is calculated, the speed is adjusted, and an abnormality can be dealt with by slipping of the power roller (JP-A-112683, JP-A-2003-42278). However, there is a problem that it is impossible to cope with any one of the three power rollers arranged at 120 degrees.

この問題を解決するために、図２７のフローチャートに示すように、３つのパワーローラ１，１，１の傾きの平均値（Ｓ８１，Ｓ８２）をとり、その平均値とそれぞれのパワーローラ１，１，１の傾きを比較し（Ｓ８３ａ〜Ｓ８３ｃ）、一定値以上離れていたらパワーローラ異常として本機の運転を停止（Ｓ８４）する制御処理を構成する。
このようにして、３つのパワーローラ１，１，１のうちの２つが正常に動作していて残り１つが正しく動作せずにうまくバリエータレシオが変化しない状況を検出することができる。 In order to solve this problem, as shown in the flowchart of FIG. 27, the average value (S81, S82) of the inclinations of the three power rollers 1, 1, 1 is taken, and the average value and each power roller 1, 1 are taken. , 1 are compared (S83a to S83c), and a control process is configured to stop the operation of this machine (S84) as a power roller abnormality if it is more than a certain value.
In this way, it is possible to detect a situation in which two of the three power rollers 1, 1, 1 are operating normally and the other one is not operating correctly and the variator ratio does not change well.

また、ギヤードニュートラル制御については、本機キーオンによってギヤードニュートラルに持って行く際に、エンジン回転数に応じ出力ディスクの回転数をどのくらいにしたらギヤードニュートラルになるかをデータテーブルを作り、図２８のフローチャートに示すように、現在のエンジン回転数より最適な出力ディスク回転数になるようソレノイドバルブに出力を行う制御（Ｓ９１〜Ｓ９３）を構成する。
このようにして、エンジン回転数に応じた出力ディスクの回転数にもっていくことでギヤードニュートラルを容易に出すことができ、素早くギヤードニュートラルを出すことができる。 As for the geared neutral control, when taking the geared neutral with this machine key-on, a data table is created to determine how much the output disk rotation speed is set according to the engine rotation speed, and the flow chart of FIG. As shown in FIG. 4, the control (S91 to S93) is configured to output to the solenoid valve so that the output disk speed is more optimal than the current engine speed.
In this way, the geared neutral can be easily obtained by setting the rotational speed of the output disk in accordance with the engine rotational speed, and the geared neutral can be quickly produced.

また、ギヤードニュートラル制御として特開２０００−２３４６７０号公報、特開２００２−２１３５９１号公報等の構成例が知られているが、別の構成例として、パワーローラ１，１…の傾きを検出し、本機キーオンによってギヤードニュートラルに持って行く際に、エンジン回転数に応じパワーローラ１，１…の傾き角度をどのくらいにしたらギヤードニュートラルになるかをデータテーブルを作り、図２９のフローチャートに示すように、現在のエンジン回転数より最適なところにパワーローラ１，１…を位置づけるようソレノイドバルブに出力を行う制御（Ｓ９１〜Ｓ９３ａ）を構成する。
このようにして、エンジン回転数に応じた出力ディスクの回転数にもっていくことでギヤードニュートラルを容易に出すことができ、素早くギヤードニュートラルを出すことができる。 Moreover, although the structural example of Unexamined-Japanese-Patent No. 2000-234670, Unexamined-Japanese-Patent No. 2002-213591 etc. is known as geared neutral control, as another structural example, the inclination of the power rollers 1, 1 ... is detected, When taking the geared neutral with this machine key-on, a data table is created indicating how much the inclination angle of the power rollers 1, 1,... The control (S91 to S93a) is configured to output to the solenoid valve so that the power rollers 1, 1,.
In this way, the geared neutral can be easily obtained by setting the rotational speed of the output disk in accordance with the engine rotational speed, and the geared neutral can be quickly produced.

さらに別の制御として、リングギアを有する遊星機構の外環（リングギア）にピックアップセンサを付けてその回転数を検出し、図３０のフローチャートに示すように、本機キーオンによってギヤードニュートラルに持って行く際に、リングギアの回転数を０ｒｐｍにするようにバリエータレシオを変化させる（Ｓ１０１，Ｓ１０２ａ，Ｓ１０２ｂ）ように制御する。
上記制御により、ギヤードニュートラルにするためには、リングギアの回転数を０ｒｐｍにする必要があるためダイレクトにリングギアの回転数を検出することでギヤードニュートラルに入ったかどうかの検出が可能になる。 As another control, a pick-up sensor is attached to the outer ring (ring gear) of the planetary mechanism having a ring gear to detect the number of rotations, and as shown in the flowchart of FIG. When going, the variator ratio is controlled to change the rotation speed of the ring gear to 0 rpm (S101, S102a, S102b).
According to the above control, in order to set the geared neutral, it is necessary to set the rotation speed of the ring gear to 0 rpm. Therefore, it is possible to detect whether or not the geared neutral is entered by directly detecting the rotation speed of the ring gear.

農用トラクタの側面図である。It is a side view of an agricultural tractor. 変速伝動装置の伝動系統展開図である。It is a transmission system expansion | deployment figure of a speed change transmission apparatus. 変速伝動装置の軸線展開断面図である。It is an axial line expanded sectional view of a transmission gearbox. 機器の油圧制御回路図である。It is a hydraulic control circuit diagram of equipment. 変速伝動装置の油圧制御回路図である。It is a hydraulic-control circuit diagram of a transmission gearbox. 別構成の変速伝動装置の軸線展開断面図である。It is an axial expansion | deployment sectional drawing of the transmission gear transmission of another structure. 制御装置の入出力構成図である。It is an input-output block diagram of a control apparatus. 変速線図（ａ）およびスイッチパネル構成図（ｂ）である。It is a shift diagram (a) and a switch panel block diagram (b). ローダー作業のフローチャートである。It is a flowchart of a loader work. 設定特性図（ａ）およびスイッチパネル構成図（ｂ）である。It is a setting characteristic figure (a) and a switch panel block diagram (b). ローダー作業制御のフローチャートである。It is a flowchart of loader work control. レシオ制御の変速特性図である。It is a speed change characteristic figure of ratio control. 定レシオ制御のフローチャートである。It is a flowchart of constant ratio control. エンジン回転の変化例である。It is an example of a change of engine rotation. プラウ作業のフローチャートである。It is a flowchart of a plow operation | work. 旋回連動制御の制御構成図である。It is a control block diagram of turning interlocking control. 設定車速範囲（ａ）および最高設定車速の変化（ｂ）である。These are a set vehicle speed range (a) and a change (b) in the maximum set vehicle speed. 旋回連動制御のフローチャートである。It is a flowchart of turning interlocking control. 定車速モードの制御系統図（ａ）および設定車速（ｂ）である。FIG. 4 is a control system diagram (a) and a set vehicle speed (b) in a constant vehicle speed mode. 定車速モードのフローチャートである。It is a flowchart of constant vehicle speed mode. ローレジームの限界車速図である。It is a limit vehicle speed map of a low regime. ローレジームによるフローチャートである。It is a flowchart by a low regime. デセラ制御によるバリエータ比変化図である。It is a variator ratio change figure by de-cera control. デセラ制御のフローチャートである。It is a flowchart of a desera control. 車速の設定特性図である。It is a setting characteristic figure of vehicle speed. 車速調整制御のフローチャートである。It is a flowchart of vehicle speed adjustment control. バリエータ制御のフローチャートである。It is a flowchart of variator control. ギヤードニュートラル制御のフローチャートである。It is a flowchart of geared neutral control. 別のギヤードニュートラル制御のフローチャートである。It is a flowchart of another geared neutral control. 更に別のギヤードニュートラル制御のフローチャートである。10 is a flowchart of yet another geared neutral control.

符号の説明Explanation of symbols

１パワーローラ
５トロイダル変速機（走行系変速装置）
５ａトロイダル型無段変速部（バリエータ）
５ｂ遊星ギヤ式差動機構部
５ｃ高低切換クラッチ機構部
６変速レバー
９Ｆ前輪
９Ｒ後輪
２０ａ走行モード切換スイッチ
２０ｂ速度選択スイッチ（速度設定器）
２０ｃ作業選択スイッチ
２０ｄ加速パターン選択スイッチ
２０ｅ加速度合いダイヤル
２６前後進切換レバー
２８アクセルペダル（変速操作具）
Ｃ制御部
Ｅエンジン
Ｔトラクタ
Ｓ１，Ｓ２進退駆動圧力 1 Power roller 5 Toroidal transmission (travel system transmission)
5a Toroidal-type continuously variable transmission (variator)
5b Planetary gear type differential mechanism part 5c High / low switching clutch mechanism part 6 Shift lever 9F Front wheel 9R Rear wheel 20a Traveling mode changeover switch 20b Speed selection switch (speed setting device)
20c Work selection switch 20d Acceleration pattern selection switch 20e Acceleration dial 26 Forward / reverse switching lever 28 Accelerator pedal (shifting operation tool)
C Controller E Engine T Tractor S1, S2 Advance / Retreat Drive Pressure

Claims

前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機（５）を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に徐々に増速作動させて機体を発進できるように構成したことを特徴とするトラクター。 A state in which the output rotation of the toroidal transmission (5) that continuously changes the vehicle traveling speed is stopped regardless of the input rotation based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position. A tractor characterized in that the vehicle body can be started by gradually increasing the speed in the switching operation direction of the forward / reverse switching lever (26).

前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に徐々に増速作動させて設定車速を維持できるように構成したことを特徴とするトラクター。 Based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position, the toroidal transmission that continuously changes the traveling speed of the vehicle body from the state in which the output rotation is stopped and maintained regardless of the input rotation. A tractor characterized in that the vehicle speed can be gradually increased in the switching operation direction of the forward shift lever (26) to maintain the set vehicle speed.

前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機を、入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前記前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に増速作動させて設定車速を維持できるように構成するとともに、該設定車速に達するまでの増速度合を変更可能に構成したことを特徴とするトラクター。 Based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) to the forward position or the reverse position, the toroidal transmission that continuously changes the traveling speed of the vehicle body from the state in which the output rotation is stopped and maintained regardless of the input rotation. A tractor characterized in that it is configured such that the set vehicle speed can be maintained by increasing the speed in the switching operation direction of the forward switch lever (26), and the speed increase until the set vehicle speed is reached can be changed.

変速操作具（２８）の操作に基づいて、停止状態を含む前後進の機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機（５）を任意に変速作動させられるように構成するとともに、前後進切換レバー（２６）の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、トロイダル変速機（５）を入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前後進切換レバー（２６）の切換操作方向に増速作動させるように構成し、前記前後進切換レバー（２６）の切換操作に基づくトロイダル変速機（５）の増速作動が前記変速操作具（５）の操作に基づくトロイダル変速機（５）の増速作動よりも緩やかに行われるように構成したことを特徴とするトラクター。 The toroidal transmission (5) for continuously changing the forward and backward traveling speed including the stop state based on the operation of the speed change operation tool (28) can be arbitrarily shifted, and the forward / reverse switching lever Based on the switching operation to the forward position or the reverse position of (26), the state in which the output rotation of the toroidal transmission (5) is stopped regardless of the input rotation is changed to the switching operation direction of the forward / reverse switching lever (26). The toroidal transmission (5) is constructed so as to operate at an increased speed and the acceleration operation of the toroidal transmission (5) based on the switching operation of the forward / reverse switching lever (26) is based on the operation of the transmission operating tool (5). A tractor characterized in that it is constructed so that it is performed more slowly than the speed increase operation.