JP2004114783A

JP2004114783A - Transmission of powered vehicle

Info

Publication number: JP2004114783A
Application number: JP2002279038A
Authority: JP
Inventors: Naohisa Murakami; 村上　尚久
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2002-09-25
Filing date: 2002-09-25
Publication date: 2004-04-15
Anticipated expiration: 2022-09-25
Also published as: JP4487474B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transmission of a powered vehicle of easy vehicle speed setting and high power transmission efficiency. <P>SOLUTION: A powered vehicle 1 to drive wheels 2 and 3 by transmitting the power from an engine 5 to a toroidal transmission 8 in a transmission case 6, a vehicle speed setting unit 7 to control the angle of a power roller 38 of the toroidal transmission 8 and a forward/reverse shift lever 19 to change the vehicle body advancing direction are provided in a vicinity of a driver's seat 11. A brake pedal 9 and the clutch pedal 15 are provided above a floor 17. When at least one of the pedals 9 and 15 is stepped in, the toroidal transmission 8 is decelerated or the rotation of the output shaft side thereof is stopped. In addition, a control means 95 for controlling the toroidal transmission 8 to the deceleration side, elevating a working machine connected to the vehicle body, and a braking a braking device 13 on the inner turning side, when a steering wheel 12 is turned, is provided. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラクターや乗用芝刈機、乗用管理機等の動力車両の変速装置に利用できる。
【０００２】
【従来の技術】
近年、トラクターや乗用芝刈機等の動力農機においても操作性や作業性の向上を図るために無段変速装置が搭載されつつある。
無段変速装置で一番手近な方法は２組の割プーリ間にベルトを巻き回してプーリの間隙を変えることによって出力プーリ側の変速を行なわせるものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ベルト伝動に変わるものとして静油圧式無段変速装置（所謂ＨＳＴ）を搭載したものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１２−２２５８６３号公報（図４）
【特許文献２】
特開平１２−１６１０２号公報（図２）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のトラクター等において、ベルト伝動では熱の問題が発生することがあり、高温になるとベルトの耐久性が低下することが多く、また、静油圧式無段変速装置の場合は伝動効率の点で機械式変速装置よりも劣るという欠点があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、このような問題点に鑑み、機体の前後進操作が容易に行なえると共に、機体を所定の場所で確実に停止させることができ、しかも畦際での旋回が簡単になる動力車両を得ることを目的とし、このため、次のような技術的手段を講じた。
【０００７】
即ち、請求項１記載の本発明では、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、さらに機体の進行方向を変更する前後進切換レバー１９を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【０００８】
請求項２の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、フロア１７の上方にブレーキペダル９とクラッチペダル１５を設け、これらのペダル９，１５のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記トロイダル型変速機８を減速させるか、その出力軸側の回転を停止させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【０００９】
また、請求項３記載の発明では、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、ステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、機体に連結した作業機を上昇させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置の構成とした。
【００１０】
また、請求項４の発明では、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動すると共に機体後部に左右独立したブレーキ装置を有する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、このステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、旋回内側のブレーキ装置１３を作動させるように構成したことを特徴とする動力車両の変速装置とした。
【００１１】
【作用】
エンジン５の回転をトロイダル変速機８の入力軸３４に伝えると入力ディスク３５が回転駆動される。車速設定具７を操作すると出力ディスク３７に対するパワーローラ３８の傾斜角度が変更されて減速比が調節され、この伝動下手に設けられた遊星機構との差動により駆動車輪２，３の回転数が変更調節される。
【００１２】
前後進切換レバー１９を前側に倒すと機体は車速設定具７で設定された速度で前進移動し、反対に前後進切換レバー１９を後側に倒すと前進時と同じ速度で機体が後進する。この場合において、例えば後進時だけ前進時の７割の速度に減速させて機体を安全に後進させるように制御してもよい。
【００１３】
そして、運転者が作業中あるいは移動中にクラッチペダル１５又はブレーキペダル９を踏み込むと、トロイダル型変速機８の減速がなされるか、その出力軸の回転が停止されるため、安全性が増す。
また、旋回時には機体の速度が遅くされると共に機体に連結した作業機が自動的に上昇するので、減速操作や作業機の上げ操作が不要となり、操作性が著しく向上する。
【００１４】
同じように旋回時には旋回内側のブレーキ装置１３が効くので小回り旋回が可能になり、作業者はブレーキペダル９やスロットル等を操作せずに旋回できて操作性が向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施の形態について図面を参照しながら構成を説明する。図１の符号１は、この発明に係るトラクターを示しており、トラクター１は機体の下部四隅に駆動車輪としての前輪２，２と後輪３，３とを備えている。
【００１６】
機体前部のボンネット４内にはエンジン５が設けられ、エンジン５の回転動力をミッションケース６内のトロイダル変速装置８に伝達している。トロイダル変速装置８については後述する。
トラクター１の運転席１１の前方には計器盤１０とステアリングハンドル１２と機体の進行方向を切換える前後進切換レバー１９が設けられ、運転席１１横の操作パネル１４には車速設定具としてのダイヤル調整式つまみ７を設けている。このダイヤル調整式つまみ７に代えて従来周知のＨＳＴペダルのような変速ペダル又はパワーシフトのように前後に操作して変速を行なう変速操作レバーを設けても良く、変速ペダルの場合はフロア１７の右側に設け、変速操作レバーの場合には操作パネル１４に前後方向に移動操作可能に設ける。車速設定具７はポテンショメータで構成されていて、操作量を電圧に換算して後述するコントローラ９５に入力する。
【００１７】
また、図２から明らかなように、フロア１７の右側前部には左右独立したブレーキペダル９ａ，９ｂを設け、フロア１７の左側前部にはクラッチペダル１５を設けている。ブレーキ装置１３は機体後部に左右設けられ、右ブレーキペダル９ａを踏むと右側ブレーキ装置１３ａが作動し、左ブレーキペダル９ｂを踏むと左側ブレーキ装置１３が作動する。
【００１８】
また、ミッションケース６の後上部には油圧シリンダケース１６が設けられ、この油圧シリンダケース１６の左右両側にはリフトアーム１８，１８が回動自由に枢着されている。リフトアーム１８，１８と機体後下部に枢着したロワーリンク２０，２０との間にはリフトロッド２１，２１が介装連結されていて、これらのロワーリンク２０，２０とリフトロッド２１，２１とトップリンク２２とにより作業機を連結する３点リンク機構２３が構成されている。
【００１９】
油圧操作レバー２７を前後方向に回動操作することにより、油圧シリンダケース１６内の油圧シリンダ（図示省略）に作動油が供給されて、あるいは排出されてリフトアーム１８，１８が昇降回動する。
次に図３に示す動力伝達線図について構成を説明する。
【００２０】
エンジン５の回転動力は主クラッチ３０を介して動力分配ギヤ３２に伝達される。動力分配ギヤ３２を固着支持している入力軸３４には前後一対の入力ディスク３５，３５が一体的に設けられ、これらのディスク３５，３５に対向するように出力ディスク３７，３７が入力軸３４の上に回転自在に遊嵌されている。
【００２１】
符号３８は入力ディスク３５から出力ディスク３７に動力を伝達するパワーローラで外周部が両デイスク３５，３７に常時接するように設けられ、油圧シリンダ４０のピストンロッド（図示省略）によりその傾斜角度が適宜変更調節される。
【００２２】
なお、前記入力ディスク３５と出力ディスク３７とパワーローラ３８をまとめてバリエータＶと呼ぶものとする。
入力ディスク３５から出力ディスク３７へ伝達される回転速度はパワーローラ３８の傾斜角度によって変化する。符号３９は入力ディスク３５を外側から押圧してトルクを調節するトルク制御用ピストンである。油圧により作動し、このトルク制御用ピストン３９を軸芯方向に押圧することにより伝達するトルクを加減できる。
【００２３】
なお、パワーローラ３８が相対的に高い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に低い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は増加し、反対にパワーローラ３８が相対的に低い半径位置で入力ディスク３５に接すると共に、相対的に高い半径位置で出力ディスク３７と接触すると出力ディスク３７の回転数は減少する。
【００２４】
出力ディスク３７にはこれと一体で出力スプロケット４１が設けられ、前記入力軸３４と平行に設けられた出力軸４４上に遊嵌されたカウンタ軸４５に固着の入力スプロケット４６との間にチェン４８が介装されている。
なお、これら出力スプロケット４１、入力スプロケット４６、チェン４８を一組のプーリとベルトからなるベルト伝動機構（図示省略）によって構成しても良い。
【００２５】
前記カウンタ軸４５の前端にはサンギヤ４９が固着され、後端には高速時に入り状態になる高速用油圧クラッチ５０が設けられている。
サンギヤ４９は遊星ギヤ５２と噛み合い、更にこの遊星ギヤ５２はインターナルギヤ５４と常時噛み合う。
【００２６】
インターナルギヤ５４は出力軸４４と一体的に固着されると共に、遊星ギヤ５２を支えるキャリヤ５５は低速側の油圧クラッチ５８と一体化されている。
また、この低速側の油圧クラッチ５８の入力側にはギヤ６０が一体的に固着されており、このギヤ６０は前記動力分配ギヤ３２と常時噛み合っている。
【００２７】
従って、低速側油圧クラッチ５８が接続されているときには、動力分配ギヤ３２からの回転動力がキャリヤ５５に支持された遊星ギヤ５２に伝達され、一方、バリエータＶを介して減速された回転動力がサンギヤ４９に伝達され、キャリヤ５５及びサンギヤ５２の噛み合いによる合成した回転動力がインターナルギヤ５４を介して出力軸４４に伝達されるように構成している。
【００２８】
このようにバリエータＶによる増減速操作によって出力軸４４には前進から後進までの回転が無段階で取れるようになっている。なお、バリエータＶの増減速、言い換えるとパワーローラ３８，３８の角度調整は、ダイヤル調整式つまみ７によって行なわれるものである（変速ペダル又は変速操作レバーであってもよい）。
【００２９】
変速ペダルの場合、変速ペダルを前進側に踏み込むと出力軸４４の回転は正転方向（前進側）に回転し、反対に後進側に踏み込むと出力軸４４は逆転方向（後進側）に回転して機体を後退させるように構成している。
変速ペダルに代えて変速操作レバーを設けた場合も同様で、変速操作レバーを前方に倒せばその倒し角度に略比例して機体は前進速度を増大させ、逆に変速操作レバーを後方に倒せばそれに応じて後進速度が増大するように構成している。
【００３０】
ダイヤル調整式つまみ７の場合には、これを一方の側に回すと前進速が得られ、反対方向に回すと後進速が得られる。前進、後進共に停止位置（中立位置）からつまみ７を大きく回す程進行速度が増大するようにしている。
そして、変速ペダル、変速操作レバー、ダイヤル式調整つまみ７いずれの場合にあっても、車速が速くなると自動的に低速側油圧クラッチ５８が切れて高速側油圧クラッチ５０が入り、従って、遊星ギヤ機構を全く介さないで高速の回転がギヤ６２，６３，６４，６５を順次介して出力軸４４に伝達されるようにしている。これらの制御は後述するコントローラ９５の指令によって行なわれる。
【００３１】
なお、図３において、符号６７は後輪デフ装置、６８は最終減速ギヤ機構、７０は前輪駆動ギヤ、７４は前輪増速装置、７６は前輪デフ装置である。
前輪増速装置７４は従来周知の構造であるため、詳細な説明は省略するが、ステアリングハンドル１２を略直進方向に維持して作業をしているときは等速クラッチ７４ａが接続されて前輪２と後輪３の回転周速が略等しくなり、畦際等でステアリングハンドル１２を回動操作したときには増速クラッチ７４ｂが接続されて前輪２の周速が後輪３の周速の約２倍程度に増速されて前輪２が速く回されるように構成している。
【００３２】
同図において、動力分配ギヤ３２の回転はＰＴＯ駆動軸７５上のＰＴＯ入力ギヤ７７に伝達され、更にＰＴＯクラッチ７８、ＰＴＯ変速装置８０を順次介して機体後部に設けられたＰＴＯ軸８２に伝達される。
更にトラクター１の後部にはロータリ耕耘装置８５が３点リンク機構２３を介して昇降自在に連結されている。ロータリ耕耘装置８５は耕耘軸８６とこの耕耘軸８６に取り付けられた耕耘爪８７とこれらの上方を覆う耕耘カバー８８と後部カバー８９等からなり、本機側に設けた耕深設定器９０で設定した耕耘深さとなるように油圧昇降機構が制御される。このため、ロータリ耕耘装置８５側には耕深センサ９２が設けられ、この耕深センサ９２は耕耘カバー８８の後部に取り付けられ、部カバー８９の揺動角を耕深変化として捉えるようにしている。後述するが、前記耕深設定器９０による設定値と耕深センサ９２による検出値が常時比較され、設定耕深となうようにコントローラ９５から油圧昇降装置の上昇用比例弁９６と下降用比例弁９７に対して制御指令が出される。
【００３３】
図４は車速制御のための制御ブロック図であり、構成を説明するとマイコンからなるコントローラ９５の入力側には前記耕深設定器９０と耕深センサ９２と車速設定器７が接続されている。ここで云う車速設定器７は前述の通り変速ペダル又は変速操作レバー又はダイヤル調整式つまみであり、これらのうちの１つがコントローラ９５に接続されてバリエータの一部を構成する油圧シリンダ４０を制御する。
【００３４】
また、コントローラ９５の入力側には作業の種類や内容を設定する作業内容設定器９８が接続されている。
この作業内容設定器９８は作業に不慣れな者でも簡単に適切な車速が選択できるように計器盤１０に設けられたものであって、この実施例では、「モーア作業」と「ブームスプレーヤ作業」と「ロータリ耕耘作業」と「プラウ作業」の４種類の作業が選択できるようになっている。
【００３５】
例えば、ロータリ耕耘作業のボタンスイッチ９９ａを押すと、ロータリ作業速である０．２ｋｍ／ｈ〜４ｋｍ／ｈの中の中間速が選択され、その車速を得るためにパワーローラ３８の姿勢が制御される。
同じようにプラウ選択ボタンスイッチ９９ｂを押すと７ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈの中から８ｋｍ／ｈ前後の車速となるパワーローラ３８の傾きが指定され、コントローラ９５の指令によってパワーローラ３８の姿勢が制御される。
【００３６】
作業内容設定器９８には更に微調整用のボタンスイッチ１００が設けられ、増速用のスイッチ１００ｕを押すと、前記中間速から１ステップ単位（例えば、０．２ｋｍ／ｈ毎）で増加する。反対に減速用のスイッチ１００ｄを押すと前記中間速から１ステップ単位で速度が減少する。
【００３７】
更にコントローラ９５の入力側には前後進切換レバー１９で操作される３接点方式の前後進切換スイッチ９４と、ステアリングハンドル１２の操舵角を検出する操舵角センサ９３が接続されている。
ステアリングハンドル１２を所定角度以上回動操作するとこの操舵角センサ９３がその状態を検出し、上昇用比例弁９６を励磁して作業機を上昇させる。
【００３８】
このとき、旋回方向に応じて左ブレーキＳＯＬ１０１，又は右ブレーキＳＯＬ１０２が励磁され、旋回内側のブレーキ装置１３が作動するように構成している。
図５はクラッチペダル１５又はブレーキペダル９を踏み込んだときに車速を落とすか、機体を停止させる場合の制御について説明したものである。
【００３９】
この実施例においては、いずれかのペダル９，１５を踏むと（ステップ＃２，３）バリエータＶのパワーローラ３８を制御する油圧シリンダ４０がコントローラ９５からの指令により適宜姿勢制御され、このバリエータＶからの出力と遊星ギヤ機構側の合成力が出力軸４４に伝えられ、このとき出力軸４４が微速前進若しくは停止状態となるようにする（ステップ＃４）。
【００４０】
図６は旋回制御に関するフローチャートで同図を簡単に説明すると、車速設定具７で車速を決めた後に機体を発進させ例えばロータリ耕耘作業を行なう。
畦際で旋回するべくステアリングハンドル１２を回動操作すると操舵角センサ９３がこれを検出し（ステップＳ２）、上昇用比例弁９６を励磁させて作業機を上昇させる（ステップＳ３）。
【００４１】
このとき、車速は減速され（ステップＳ４）、略同時に旋回内側のブレーキ装置１３のＳＯＬ（１０１又は１０２）が励磁されて機体は制動が掛かった状態で旋回させることになる（ステップＳ５）。
なお、この場合において、従来装置にあっては旋回時にエンジンの負荷が激しく変動して作業機の上昇速度も遅くなり勝ちであるが、この発明のように無段変速部にトロイダル型の変速装置８を備えたものは、エンジンの回転が一気には変化せず、車速は徐々に変化することになるので旋回動作がスムーズに行なわれ、運転者はエンジン５回転の大きな変動を体験することがないから不安な感じを抱くことがなく機体をスムーズに旋回させることができる。
【００４２】
この実施例で説明したトロイダル型変速装置８は入力ディスク３５の外側をトルク制御用ピストン３９で押圧するように構成したが、このような構成にすることによって最大馬力が必要な時点で作業を行なっているときに出力側の負荷が抜けてくるとエンジン５のガバナの作用からエンジン５の燃料供給量が減少する。燃料供給量が落ちると減速比が小さくなるように制御され、エンジン回転は下げられる。この結果、必要な車速は確保されつつエンジン回転は下がるので低燃費化を図ることができるものである。
【００４３】
なお、図８は前記トルク制御用ピストン３９を油圧でなく手動押圧操作により加減調節できるようにしたものである。
廉価型の乗用芝刈機のような動力車両においては、高度なトルク制御は必要でなく、このため、操作レバー１１０でスプリング１１２を直接加圧してローラ３９を押すようにしている。トルク制御が必要でない場合にはこの操作レバー１１０をＯＦＦ側にしてスプリング１１２の加圧作用がない状態にする。
【００４４】
この操作レバー１１０をＯＦＦ側にすることにより入力ディスク３５から出力ディスク３７にトルクは伝えない状態になる。従って、これがクラッチとしての機能を果たすことになる。クラッチペダルを踏んだときにこの操作レバー１１０がＯＦＦ位置に移動するように構成すれば、従来と同じようにクラッチ入切操作を違和感なく行なうことができる。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
即ち、請求項１記載の発明では、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、さらに機体の進行方向を変更する前後進切換レバー１９を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置としたので、機体の前後進操作が滑らかに行なえると共に前後進切換え操作の前後で車速が大きく変化することがなく、畦際での前後進、あるいはフロントローダを用いた前後進が簡単となる。しかも、ベルト伝動方式にあったような熱の発生による耐久性の欠如や動力伝達効率の悪化といった従来の不具合はなく、操作性のみならず作業性も著しく向上する。
【００４６】
また、請求項２の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、フロア１７の上方にブレーキペダル９とクラッチペダル１５を設け、これらのペダル９，１５のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記トロイダル型変速機８を減速させるか、その出力軸側の回転を停止させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置としたので、機体を確実に減速若しくは停止させることができ、安全性が向上する。
【００４７】
また、請求項３の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、ステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、機体に連結した作業機を上昇させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置としたので、畦際での旋回操作が簡単且つ迅速になる。
【００４８】
また、請求項４の発明は、エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動すると共に機体後部に左右独立したブレーキ装置を有する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、このステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、旋回内側のブレーキ装置１３を作動させるように構成したことを特徴とする動力車両の変速装置としたので、作業機の上昇速度は落ちずに車速だけ落ちて畦際での旋回操作が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクターとロータリ耕耘装置の側面図である。
【図２】トラクターの平面図である。
【図３】動力伝達線図である。
【図４】計器盤部分の拡大平面図である。
【図５】フローチャートである。
【図６】フローチャートである。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】改良装置の動力伝達線図である。
【符号の説明】
１　　　トラクター
２　　　前輪
３　　　後輪
４　　　ボンネット
５　　　エンジン
６　　　ミッションケース
７　　車速設定具（ダイヤル調整式つまみ）
８　　　トロイダル変速装置
９　　ブレーキペダル
１０　計器盤
１１　運転席
１２　ステアリングハンドル
１４　操作パネル
１５　クラッチペダル
１９　前後進切換レバー[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a transmission of a powered vehicle such as a tractor, a riding lawn mower, and a riding management machine.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art In recent years, continuously variable transmissions have been mounted on power agricultural machines such as tractors and riding lawn mowers in order to improve operability and workability.
The most convenient method of the continuously variable transmission is to perform a speed change on the output pulley side by winding a belt between two sets of split pulleys and changing the gap between the pulleys (for example, see Patent Document 1).
[0003]
As an alternative to belt transmission, there is also known a device equipped with a hydrostatic continuously variable transmission (so-called HST) (for example, see Patent Document 2).
[0004]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 12-225863 (FIG. 4)
[Patent Document 2]
JP-A No. 12-16102 (FIG. 2)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the above-mentioned conventional tractor, heat problems may occur in belt transmission, and the durability of the belt often decreases at high temperatures. In the case of a hydrostatic continuously variable transmission, the transmission efficiency is reduced. However, there is a drawback in that it is inferior to a mechanical transmission in that point.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and a power vehicle capable of easily performing forward and backward operation of the aircraft, reliably stopping the aircraft at a predetermined location, and simplifying turning on a ridge. For this purpose, the following technical measures were taken.
[0007]
That is, according to the first aspect of the present invention, in the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal type transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the toroidal transmission 11 is located near the driver's seat 11. A transmission setting device for controlling the angle of the power roller of the transmission 8; and a forward / reverse switching lever 19 for changing the traveling direction of the fuselage. .
[0008]
According to the invention of claim 2, in the power vehicle 1 that drives the wheels 2 and 3 by transmitting the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6, the toroidal transmission 8 is located near the driver's seat 11. The vehicle speed setting device 7 for controlling the angle of the power roller 38 is provided, and the brake pedal 9 and the clutch pedal 15 are provided above the floor 17. When at least one of these pedals 9, 15 is depressed, the toroidal type The structure of the transmission for a power vehicle is provided with control means 95 for reducing the speed of the transmission 8 or stopping the rotation on the output shaft side thereof.
[0009]
According to the third aspect of the present invention, in the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal type transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the toroidal type is provided near the driver's seat 11. The vehicle speed setting device 7 for controlling the angle of the power roller 38 of the transmission 8 and the steering handle 12 are provided. When the steering handle 12 is turned, the toroidal type transmission 8 is controlled to the deceleration side, and The structure of the transmission for a power vehicle is provided with control means 95 for raising the connected working machine.
[0010]
According to the fourth aspect of the present invention, there is provided the power vehicle 1 which transmits the power from the engine 5 to the toroidal type transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3 and has a left and right independent braking device at the rear of the body. A vehicle speed setting tool 7 for controlling the angle of the power roller 38 of the toroidal transmission 8 and a steering handle 12 are provided near the driver's seat 11. When the steering handle 12 is rotated, the toroidal transmission 8 8 is controlled to the deceleration side and the brake device 13 on the inside of the turn is actuated.
[0011]
[Action]
When the rotation of the engine 5 is transmitted to the input shaft 34 of the toroidal transmission 8, the input disk 35 is driven to rotate. When the vehicle speed setting device 7 is operated, the inclination angle of the power roller 38 with respect to the output disk 37 is changed to adjust the reduction ratio, and the rotational speed of the drive wheels 2 and 3 is reduced by the differential with the planetary mechanism provided on the lower side of the transmission. Change adjusted.
[0012]
When the forward / reverse switching lever 19 is tilted forward, the aircraft moves forward at the speed set by the vehicle speed setting tool 7, and when the forward / backward switching lever 19 is tilted backward, the aircraft moves backward at the same speed as when the vehicle was traveling forward. In this case, for example, control may be performed so that the body is safely moved backward by reducing the speed to 70% of the speed at the time of forward movement only during backward movement.
[0013]
Then, when the driver depresses the clutch pedal 15 or the brake pedal 9 during work or movement, the toroidal transmission 8 is decelerated or its output shaft is stopped, so that safety is increased.
Further, at the time of turning, the speed of the machine is reduced and the working machine connected to the machine is automatically raised, so that the deceleration operation and the raising operation of the working machine are not required, and the operability is remarkably improved.
[0014]
Similarly, when turning, the brake device 13 on the inside of the turn is effective, so that a small turn can be made, and the operator can turn without operating the brake pedal 9 or the throttle, and the operability is improved.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Reference numeral 1 in FIG. 1 indicates a tractor according to the present invention. The tractor 1 includes front wheels 2, 2 and rear wheels 3, 3 as drive wheels at lower four corners of the fuselage.
[0016]
An engine 5 is provided in a hood 4 at the front of the machine body, and transmits the rotational power of the engine 5 to a toroidal transmission 8 in a transmission case 6. The toroidal transmission 8 will be described later.
In front of the driver's seat 11 of the tractor 1, an instrument panel 10, a steering handle 12, and a forward / reverse switching lever 19 for switching the traveling direction of the body are provided. An operation panel 14 beside the driver's seat 11 has a dial adjustment as a vehicle speed setting tool. An expression knob 7 is provided. Instead of the dial-adjustable knob 7, a shift pedal such as a conventionally known HST pedal or a shift operation lever for shifting the gear by operating back and forth such as a power shift may be provided. It is provided on the right side, and in the case of a shift operation lever, it is provided on the operation panel 14 so as to be movable in the front-rear direction. The vehicle speed setting device 7 is constituted by a potentiometer, and converts an operation amount into a voltage and inputs the voltage to a controller 95 described later.
[0017]
2, the left and right independent brake pedals 9a and 9b are provided on the right front portion of the floor 17, and the clutch pedal 15 is provided on the left front portion of the floor 17. The brake devices 13 are provided on the right and left rear portions of the fuselage. When the right brake pedal 9a is depressed, the right brake device 13a operates, and when the left brake pedal 9b is depressed, the left brake device 13 operates.
[0018]
A hydraulic cylinder case 16 is provided at the rear upper portion of the transmission case 6, and lift arms 18, 18 are pivotally mounted on both left and right sides of the hydraulic cylinder case 16. Lift rods 21 and 21 are interposed and connected between the lift arms 18 and 18 and the lower links 20 and 20 pivotally attached to the lower rear part of the fuselage. These lower links 20 and 20 and the lift rods 21 and 21 are connected to each other. A three-point link mechanism 23 that connects the work implements with the top link 22 is configured.
[0019]
When the hydraulic operation lever 27 is rotated in the front-rear direction, hydraulic oil is supplied to or discharged from a hydraulic cylinder (not shown) in the hydraulic cylinder case 16, and the lift arms 18, 18 are vertically rotated.
Next, the configuration will be described with reference to the power transmission diagram shown in FIG.
[0020]
The rotational power of the engine 5 is transmitted to the power distribution gear 32 via the main clutch 30. A pair of front and rear input disks 35, 35 are integrally provided on an input shaft 34 fixedly supporting the power distribution gear 32, and output disks 37, 37 are connected to the input shaft 34 so as to face these disks 35, 35. Is rotatably loosely fitted on the top.
[0021]
Reference numeral 38 denotes a power roller for transmitting power from the input disk 35 to the output disk 37, the outer peripheral portion of which is always in contact with the disks 35 and 37, and the inclination angle of which is appropriately adjusted by a piston rod (not shown) of the hydraulic cylinder 40. Change adjusted.
[0022]
The input disk 35, the output disk 37, and the power roller 38 are collectively called a variator V.
The rotation speed transmitted from the input disk 35 to the output disk 37 changes according to the inclination angle of the power roller 38. Reference numeral 39 denotes a torque control piston for adjusting the torque by pressing the input disk 35 from the outside. It operates by hydraulic pressure, and the torque transmitted by pressing the torque control piston 39 in the axial direction can be adjusted.
[0023]
When the power roller 38 contacts the input disk 35 at a relatively high radial position and contacts the output disk 37 at a relatively low radial position, the rotation speed of the output disk 37 increases. When it comes into contact with the input disk 35 at an extremely low radial position and contacts the output disk 37 at a relatively high radial position, the rotational speed of the output disk 37 decreases.
[0024]
The output disk 37 is provided with an output sprocket 41 integrally therewith. A chain 48 is provided between the output disk 37 and an input sprocket 46 fixed to a counter shaft 45 loosely fitted on an output shaft 44 provided in parallel with the input shaft 34. Is interposed.
The output sprocket 41, the input sprocket 46, and the chain 48 may be configured by a belt transmission mechanism (not shown) including a set of pulleys and a belt.
[0025]
A sun gear 49 is fixed to the front end of the counter shaft 45, and a high-speed hydraulic clutch 50 is provided at the rear end of the counter shaft 45 to enter a high-speed state.
The sun gear 49 meshes with the planetary gear 52, and the planetary gear 52 constantly meshes with the internal gear 54.
[0026]
The internal gear 54 is fixed integrally with the output shaft 44, and the carrier 55 supporting the planetary gear 52 is integrated with a low-speed hydraulic clutch 58.
A gear 60 is integrally fixed to the input side of the low-speed hydraulic clutch 58, and the gear 60 is always meshed with the power distribution gear 32.
[0027]
Therefore, when the low-speed side hydraulic clutch 58 is connected, the rotational power from the power distribution gear 32 is transmitted to the planetary gear 52 supported by the carrier 55, while the rotational power reduced via the variator V is transmitted to the sun gear. The transmission is transmitted to the output shaft 44 via the internal gear 54 and transmitted to the output shaft 49 via the internal gear 54.
[0028]
As described above, the output shaft 44 can rotate from the forward movement to the reverse movement in a stepless manner by the acceleration / deceleration operation by the variator V. The speed up / down of the variator V, in other words, the angle adjustment of the power rollers 38, 38 is performed by the dial adjustment knob 7 (may be a speed change pedal or a speed change operation lever).
[0029]
In the case of a speed change pedal, when the speed change pedal is depressed forward, the rotation of the output shaft 44 rotates in the forward direction (forward direction), and when depressed backward, the output shaft 44 rotates in the reverse direction (reverse direction). The aircraft is configured to retreat.
The same applies when a gearshift lever is provided in place of the gearshift pedal.If the gearshift lever is tilted forward, the aircraft increases the forward speed substantially in proportion to the tilt angle, and conversely, if the gearshift lever is tilted backward The reverse speed is configured to increase accordingly.
[0030]
In the case of the dial-adjustable knob 7, turning it to one side provides a forward speed, and turning it in the opposite direction provides a reverse speed. In both forward and backward travel, the more the knob 7 is turned from the stop position (neutral position), the faster the traveling speed increases.
In any of the shift pedal, the shift operation lever, and the dial-type adjustment knob 7, when the vehicle speed increases, the low-speed side hydraulic clutch 58 is automatically disengaged and the high-speed side hydraulic clutch 50 is engaged. , And the high-speed rotation is transmitted to the output shaft 44 via the gears 62, 63, 64, 65 sequentially. These controls are performed by a command from a controller 95 described later.
[0031]
In FIG. 3, reference numeral 67 denotes a rear wheel differential device, 68 denotes a final reduction gear mechanism, 70 denotes a front wheel drive gear, 74 denotes a front wheel speed increasing device, and 76 denotes a front wheel differential device.
Since the front wheel speed increasing device 74 has a conventionally well-known structure, a detailed description thereof will be omitted. However, when working while maintaining the steering handle 12 in a substantially straight traveling direction, the constant speed clutch 74a is connected and the front wheel 2 When the steering wheel 12 is rotated around a ridge or the like, the rotational speed of the front wheel 2 is approximately equal to the peripheral speed of the rear wheel 3 when the steering wheel 12 is rotated. The front wheel 2 is configured to be rotated at a high speed so that the front wheel 2 is rotated quickly.
[0032]
In the figure, the rotation of the power distribution gear 32 is transmitted to a PTO input gear 77 on a PTO drive shaft 75, and further transmitted to a PTO shaft 82 provided at the rear of the body via a PTO clutch 78 and a PTO transmission 80 in order. You.
Further, a rotary tillage device 85 is connected to the rear portion of the tractor 1 via a three-point link mechanism 23 so as to be able to move up and down. The rotary tillage device 85 includes a tillage shaft 86, a tillage claw 87 attached to the tillage shaft 86, a tillage cover 88 covering the upper part of the tillage shaft 87, a rear cover 89, and the like, and is set by a tillage depth setting device 90 provided on the machine side. The hydraulic elevating mechanism is controlled so as to have the adjusted till depth. For this reason, a tillage depth sensor 92 is provided on the rotary tillage device 85 side, and the tillage depth sensor 92 is attached to the rear part of the tillage cover 88 so that the swing angle of the part cover 89 is regarded as a tillage depth change. . As will be described later, the set value of the tillage depth setting device 90 and the detection value of the tillage depth sensor 92 are constantly compared, and the controller 95 controls the ascending proportional valve 96 and the descending proportional valve of the hydraulic elevating device so as to achieve the set tillage depth. A control command is issued to the valve 97.
[0033]
FIG. 4 is a control block diagram for vehicle speed control. To explain the configuration, the input side of a controller 95 composed of a microcomputer is connected to the tillage depth setting device 90, the tillage depth sensor 92, and the vehicle speed setting device 7. As described above, the vehicle speed setting device 7 is a speed change pedal, a speed change operation lever, or a dial-adjustable knob, one of which is connected to the controller 95 to control the hydraulic cylinder 40 which forms a part of the variator. .
[0034]
A work content setting device 98 for setting the type and content of the work is connected to the input side of the controller 95.
The work content setting unit 98 is provided on the instrument panel 10 so that even a person unfamiliar with the work can easily select an appropriate vehicle speed. In this embodiment, the "mower work" and the "boom sprayer work" are performed. And four types of work, "rotary tillage work" and "plow work".
[0035]
For example, when the button switch 99a for the rotary tilling operation is pressed, an intermediate speed among the rotary operation speeds of 0.2 km / h to 4 km / h is selected, and the attitude of the power roller 38 is controlled to obtain the vehicle speed. You.
Similarly, when the plow selection button switch 99b is pressed, the inclination of the power roller 38 is set to a vehicle speed of about 8 km / h from 7 km / h to 10 km / h, and the attitude of the power roller 38 is controlled by a command from the controller 95. Is done.
[0036]
The work content setting device 98 is further provided with a button switch 100 for fine adjustment, and when the speed increasing switch 100u is pressed, the speed increases from the intermediate speed by one step (for example, every 0.2 km / h). Conversely, when the deceleration switch 100d is pressed, the speed decreases from the intermediate speed in one-step units.
[0037]
Further, the input side of the controller 95 is connected to a forward / backward changeover switch 94 of a three contact type operated by the forward / backward changeover lever 19 and a steering angle sensor 93 for detecting a steering angle of the steering handle 12.
When the steering wheel 12 is turned by a predetermined angle or more, the steering angle sensor 93 detects the state, and the ascending proportional valve 96 is excited to elevate the work implement.
[0038]
At this time, the left brake SOL101 or the right brake SOL102 is excited according to the turning direction, and the brake device 13 inside the turn is operated.
FIG. 5 illustrates the control in the case where the vehicle speed is reduced or the body is stopped when the clutch pedal 15 or the brake pedal 9 is depressed.
[0039]
In this embodiment, when one of the pedals 9 and 15 is depressed (steps # 2 and # 3), the hydraulic cylinder 40 for controlling the power roller 38 of the variator V is appropriately controlled in posture by a command from a controller 95, and the variator V And the combined force of the planetary gear mechanism are transmitted to the output shaft 44, and at this time, the output shaft 44 is set to a slow forward or stopped state (step # 4).
[0040]
FIG. 6 is a flowchart for turning control, which will be briefly described. When the vehicle speed is determined by the vehicle speed setting tool 7, the vehicle is started and, for example, a rotary tilling operation is performed.
When the steering handle 12 is turned to turn around on the ridge, the steering angle sensor 93 detects this (step S2), and excites the raising proportional valve 96 to raise the working machine (step S3).
[0041]
At this time, the vehicle speed is reduced (step S4), and at about the same time, the SOL (101 or 102) of the brake device 13 on the inside of the turn is excited, and the body turns with the brake applied (step S5).
In this case, in the conventional device, the load on the engine fluctuates greatly during turning, and the ascending speed of the work machine tends to be reduced, but the toroidal type transmission device is provided in the continuously variable transmission portion as in the present invention. In the vehicle equipped with 8, since the rotation of the engine does not change at a stretch and the vehicle speed changes gradually, the turning operation is performed smoothly, and the driver does not experience a large fluctuation of the engine 5 rotation. The aircraft can turn smoothly without feeling uneasy.
[0042]
The toroidal transmission 8 described in this embodiment is configured so that the outside of the input disk 35 is pressed by the torque control piston 39. With such a configuration, work can be performed when maximum horsepower is required. When the load on the output side comes off during the operation, the fuel supply amount of the engine 5 decreases due to the action of the governor of the engine 5. When the fuel supply amount decreases, the reduction ratio is controlled to decrease, and the engine speed is reduced. As a result, the required vehicle speed is ensured and the engine speed is reduced, so that fuel efficiency can be reduced.
[0043]
FIG. 8 shows a configuration in which the torque control piston 39 can be adjusted by manual pressing instead of hydraulic pressure.
In a power vehicle such as an inexpensive riding lawn mower, advanced torque control is not required, and therefore, the operating lever 110 directly presses the spring 112 to press the roller 39. When the torque control is not required, the operation lever 110 is turned to the OFF side so that the spring 112 has no pressurizing action.
[0044]
By turning the operation lever 110 to the OFF side, no torque is transmitted from the input disk 35 to the output disk 37. Therefore, this functions as a clutch. If the operation lever 110 is configured to move to the OFF position when the clutch pedal is depressed, the clutch engagement / disengagement operation can be performed without discomfort as in the related art.
[0045]
【The invention's effect】
The present invention is implemented in the form described above, and has the following effects.
That is, according to the first aspect of the present invention, in the power vehicle 1 that drives the wheels 2 and 3 by transmitting the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6, the toroidal type is provided near the driver's seat 11. Since the vehicle speed setting device 7 for controlling the angle of the power roller 38 of the transmission 8 is provided, and the forward / reverse switching lever 19 for changing the traveling direction of the vehicle is provided, the transmission for a powered vehicle is provided. The vehicle can be smoothly moved forward and backward, and the vehicle speed does not greatly change before and after the forward / reverse switching operation. In addition, there are no conventional problems such as lack of durability and deterioration of power transmission efficiency due to generation of heat as in the belt transmission system, and not only operability but also workability are significantly improved.
[0046]
Further, in the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the toroidal transmission is provided near the driver's seat 11. A vehicle speed setting device 7 for controlling the angle of the power roller 38 of the machine 8 is provided, and a brake pedal 9 and a clutch pedal 15 are provided above the floor 17. When at least one of these pedals 9, 15 is depressed, Since the transmission device of the power vehicle is provided with control means 95 for reducing the speed of the toroidal transmission 8 or stopping the rotation of the output shaft side, the vehicle body can be surely decelerated or stopped. , Improve safety.
[0047]
Further, in the power vehicle 1 that drives the wheels 2 and 3 by transmitting the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6, the toroidal transmission is provided near the driver's seat 11. A vehicle speed setting tool 7 for controlling the angle of a power roller 38 of the machine 8 and a steering handle 12 are provided. When the steering handle 12 is turned, the toroidal transmission 8 is controlled to a deceleration side and connected to the machine body. Since the transmission device of the power vehicle is provided with the control means 95 for raising the working machine, the turning operation on the ridge is simple and quick.
[0048]
Further, the invention of claim 4 relates to the power vehicle 1 which transmits the power from the engine 5 to the toroidal type transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3 and has a left and right independent braking device at the rear of the body. A vehicle speed setting tool 7 for controlling the angle of a power roller 38 of the toroidal type transmission 8 and a steering handle 12 are provided near a driver's seat 11, and when the steering handle 12 is turned, the toroidal type transmission 8 is turned on. 8 is controlled to the deceleration side and the brake device 13 on the inside of the turn is actuated, so that the speed change device of the power vehicle is provided. The turning operation at the time becomes easy.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a tractor and a rotary tilling device.
FIG. 2 is a plan view of the tractor.
FIG. 3 is a power transmission diagram.
FIG. 4 is an enlarged plan view of an instrument panel.
FIG. 5 is a flowchart.
FIG. 6 is a flowchart.
FIG. 7 is a control block diagram.
FIG. 8 is a power transmission diagram of the improvement device.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 tractor 2 front wheel 3 rear wheel 4 bonnet 5 engine 6 transmission case 7 vehicle speed setting tool (dial adjustable knob)
8 Toroidal transmission 9 Brake pedal 10 Instrument panel 11 Driver's seat 12 Steering handle 14 Operation panel 15 Clutch pedal 19 Forward / reverse switching lever

Claims

エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、さらに機体の進行方向を変更する前後進切換レバー１９を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置。In the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the angle of the power roller 38 of the toroidal transmission 8 is set near the driver's seat 11. A transmission device for a powered vehicle, comprising: a vehicle speed setting device 7 for controlling the vehicle;

エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７を設け、フロア１７の上方にブレーキペダル９とクラッチペダル１５を設け、これらのペダル９，１５のうち少なくとも一方が踏み込まれたときには、前記トロイダル型変速機８を減速させるか、その出力軸側の回転を停止させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置。In the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the angle of the power roller 38 of the toroidal transmission 8 is set near the driver's seat 11. A vehicle speed setting device 7 to be controlled is provided, a brake pedal 9 and a clutch pedal 15 are provided above a floor 17, and when at least one of these pedals 9, 15 is depressed, the speed of the toroidal transmission 8 is reduced. And a control unit 95 for stopping the rotation of the output shaft side of the transmission.

エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、ステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、機体に連結した作業機を上昇させる制御手段９５を設けたことを特徴とする動力車両の変速装置。In the power vehicle 1 that transmits the power from the engine 5 to the toroidal transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3, the angle of the power roller 38 of the toroidal transmission 8 is set near the driver's seat 11. A control means 95 for providing a vehicle speed setting tool 7 to be controlled and a steering handle 12 to control the toroidal transmission 8 to a deceleration side and to raise a working machine connected to the body when the steering handle 12 is rotated. A transmission for a powered vehicle, comprising:

エンジン５からの動力をミッションケース６内のトロイダル型変速機８に伝えて車輪２，３を駆動すると共に機体後部に左右独立したブレーキ装置を有する動力車両１において、運転席１１の近傍に前記トロイダル型変速機８のパワーローラ３８の角度を制御する車速設定具７とステアリングハンドル１２を設け、このステアリングハンドル１２を回動操作したときは、前記トロイダル型変速機８を減速側に制御させると共に、旋回内側のブレーキ装置１３を作動させるように構成したことを特徴とする動力車両の変速装置。The power from the engine 5 is transmitted to the toroidal type transmission 8 in the transmission case 6 to drive the wheels 2 and 3 and the toroidal transmission 8 is provided near the driver's seat 11 in the power vehicle 1 having the left and right independent braking devices at the rear of the fuselage. The vehicle speed setting tool 7 for controlling the angle of the power roller 38 of the type transmission 8 and the steering handle 12 are provided. When the steering handle 12 is rotated, the toroidal type transmission 8 is controlled to the deceleration side, A transmission for a powered vehicle, characterized in that a brake device 13 inside a turn is operated.