JP2007163232A - Passage guide device of tollgate - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、有料道路料金所を安全に通行できるようにするための案内を行う通行案内装置に関し、特に、ETCレーンをより安全に通行できるようにする通行案内装置に関する。 The present invention relates to a traffic guidance device that provides guidance for enabling safe passage through a toll road toll gate, and more particularly to a traffic guidance device that allows safer traffic on an ETC lane.
近年、マイクロ波による路車間狭域通信を利用したETCシステムが導入されており、有料道路の料金所ゲートには、ETCレーンが設けられている場合が多い。また、それに対応してETC車載器を搭載した車両も増加しており、ETCシステムを利用することができる車両は、停車することなくETCレーンを通過することができる。 In recent years, ETC systems using road-to-vehicle narrow area communication using microwaves have been introduced, and ETC lanes are often provided at toll gates on toll roads. Correspondingly, the number of vehicles equipped with ETC in-vehicle devices is increasing, and vehicles that can use the ETC system can pass through the ETC lane without stopping.
その一方で、ETC車載器を搭載していない車両も多く存在することから、料金所には、一旦停止して、現金またはハイウェイカードを支払うことにより通過できる一般レーンも設けられている。 On the other hand, since there are many vehicles that are not equipped with an ETC on-vehicle device, the toll gate is also provided with a general lane that can be passed by stopping and paying cash or a highway card.
従って、料金所ゲートには、ETCレーンと一般レーンとが混在していることになり、ETCレーンを利用したい運転者は、複数のレーンからETCレーンを探し出して通行しなければならず、逆に、一般レーンを利用したい運転者は複数のレーンから一般レーンを探し出して通行しなければならない。 Therefore, ETC lanes and general lanes are mixed in the toll gate, and the driver who wants to use the ETC lanes must search for ETC lanes from a plurality of lanes. A driver who wants to use a general lane must find a general lane from a plurality of lanes.
そこで、運転者が複数のレーンから所望のレーンを探し出す負担を軽減させるための装置が提案されている。たとえば、特許文献1に記載のナビゲーション装置がそれである。特許文献1に記載にナビゲーション装置では、車両の現在位置が有料道路の出口料金所にさしかかった場合に、車両をETCレーンおよび一般レーンのいずれに案内すべきかを決定し、その決定したレーンに案内するための表示または音声を出力している。
しかし、特許文献1の装置では、記憶されている地図情報に基づいてレーンを案内しているため、地図情報の記憶された時点以降に工事等により、ETCレーンであった位置が一般レーンになったり、逆に、一般レーンであった位置がETCレーンになったりした場合には、誤ったレーンに案内してしまうという問題がある。また、レーンの種別が変更になっていなくても、そのレーンが稼動していない場合にも、誤ったレーンに案内してしまう恐れがある。誤ったレーンへ案内してしまうと、運転者は戸惑うことになり、料金所を安全に通行することが困難になってしまう。 However, since the device of Patent Document 1 guides the lane based on the stored map information, the position of the ETC lane becomes a general lane due to construction after the map information is stored. On the other hand, when the position that was a general lane becomes an ETC lane, there is a problem that it is guided to an incorrect lane. Even if the type of the lane is not changed, there is a possibility of guiding to the wrong lane even when the lane is not operating. If you lead to the wrong lane, the driver will be confused and it will be difficult to safely pass through the toll booth.
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、有料道路料金所を安全に通行できるように運転者を案内する有料道路の通行案内装置を提供することにある。 The present invention has been made based on this situation, and an object of the present invention is to provide a toll road toll guide device that guides the driver so that the toll road can be safely passed. is there.
その目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両前方を撮像するカメラと、そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにETCレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、その画像解析手段によって判断されたETCレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第1通知手段とを含むことを特徴とする有料道路料金所の通行案内装置である。 In order to achieve the object, the invention described in claim 1 is a camera that images the front of the vehicle, and an image analysis that determines whether there is an ETC lane at the toll gate by analyzing the image captured by the camera. And a first notification means for notifying the driver of lane guidance information determined based on the presence or absence of an ETC lane determined by the image analysis means. .
この請求項1に記載の発明によれば、カメラによって撮像した画像を解析することによってETCレーンの有無を判断していることから、ETCレーンと一般レーンとを誤って認識したり、稼動していないレーンをETCレーンであると認識してしまったりすることはない。そして、その判断結果に基づいて運転者に通知するレーン案内情報が定められるので、誤った内容のレーン案内情報を通知することがなくなる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。 According to the first aspect of the present invention, since the presence or absence of the ETC lane is determined by analyzing the image captured by the camera, the ETC lane and the general lane are erroneously recognized or operated. A lane that does not exist is not recognized as an ETC lane. Since the lane guidance information to be notified to the driver is determined based on the determination result, the wrong lane guidance information is not notified. Therefore, the driver can safely pass through the toll road toll gate by following the notified lane guidance information.
ここで、前記有料道路料金所の通行案内装置は、請求項2記載のように、前記車両がETCレーンを利用可能な状態であるか否かを判断する利用可否判断手段をさらに備え、前記第1通知手段は、その利用可否判断手段における判断結果と前記第1画像解析手段における解析結果とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることが好ましい。 Here, the toll road toll gate traffic guidance device further includes a use availability determination means for determining whether or not the vehicle is in a state where the ETC lane can be used. Preferably, the 1 notification means determines the lane guidance information to be notified to the driver based on the determination result in the availability determination means and the analysis result in the first image analysis means.
このようにすれば、運転者に通知するレーン案内情報が、料金所ゲート側の情報である画像解析結果に加えて、車両側の情報である車両がETCレーンを利用可能な状態であるか否かに基づいて決定されることになるので、レーン案内情報をより詳細な内容とすることができる。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。 In this way, whether or not the vehicle, which is vehicle-side information, can use the ETC lane, in addition to the image analysis result which is the information on the toll gate, is the lane guidance information notified to the driver. Therefore, the lane guidance information can be made more detailed. Therefore, the driver can pass the toll road toll gate more safely by following the notified lane guidance information.
また、請求項2のように、車両がETCレーンを利用可能であるか否かを判断するようになっている場合、好ましくは、請求項3または4のように、レーン案内情報は、上記車両がETCレーンを利用可能であるか否かの情報と、ETCレーンの数や位置とに基づいて決定することが好ましい。 Further, when the vehicle is configured to determine whether or not the ETC lane can be used as in claim 2, the lane guidance information is preferably the vehicle information as in claim 3 or 4. Is preferably determined based on the information on whether or not the ETC lane can be used and the number and position of the ETC lanes.
すなわち、請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記画像解析手段は、前記カメラによって撮像された画像を解析して、ETCレーンの数も判断するものであり、前記第1通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたETCレーンの数とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする。 That is, the invention according to claim 3 is the toll road toll gate guidance device according to claim 2, wherein the image analysis means analyzes the image captured by the camera and determines the number of ETC lanes. The first notification means determines lane guidance information to be notified to the driver based on the determination result in the availability determination means and the number of ETC lanes determined by the image analysis means. It is designed to do this.
また、請求項4に記載の発明は、請求項2または3に記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記画像解析手段は、前記カメラによって撮像された画像を解析して、ETCレーンの位置も判断するものであり、前記第1通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたETCレーンの位置とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the toll road toll gate guidance device according to the second or third aspect, the image analyzing means analyzes an image picked up by the camera to detect the ETC lane. The position information is also determined, and the first notification means notifies the driver based on the determination result in the availability determination means and the position of the ETC lane determined by the image analysis means. It is characterized by determining.
これら請求項3または4のようにすれば、より詳細なレーン案内情報が決定されることになるので、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことによって、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。 According to these claims 3 and 4, since more detailed lane guidance information is determined, the driver can safely pass the toll road toll gate by following the notified lane guidance information. become able to.
さらに、請求項2乃至4に記載の有料道路料金所の通行案内装置は、請求項5記載のように、前記車両と料金所ゲートとの間の距離が、その車両が通過するレーンを予測することができる所定の予測可能距離以下となったときに、その車両が通過するレーンがETCレーンであるか否かを決定する通過予測レーン決定手段と、前記画像解析手段によってETCレーンがあると判断された場合に、前記通過予測レーン決定手段によって決定された結果と、前記利用可否判断手段における判断結果とに基づいて、運転者に通過予測レーンに関する所定のレーン注意情報を通知する第2通知手段とをさらに含むことが好ましい。 Furthermore, the toll road toll gate traffic guidance device according to claim 2 to 4 predicts the lane through which the vehicle passes, as in claim 5, the distance between the vehicle and the toll gate. When the distance becomes less than a predetermined predictable distance, the predicted lane determination means for determining whether the lane through which the vehicle passes is an ETC lane, and the image analysis means determines that there is an ETC lane. Second notification means for notifying the driver of predetermined lane caution information regarding the predicted pass lane based on the result determined by the predicted pass lane determining means and the determination result in the availability determination means. It is preferable that these are further included.
このようにすれば、ETCレーンが存在し、且つ、車両がどのレーンを通過するかが予測されたときに、その通過が予測されるレーンがETCレーンであるか否か、および、車両がETCレーンを利用可能であるか否かに基づいて、通過が予測されるレーンに関するレーン注意情報が通知されるので、運転者は、その通知されるレーン注意情報から、通過しようとしているレーンが適当であるかを確認することができる。従って、不適当なレーンを通行しようとしている場合には、レーン注意情報からそのことに気づくことができるので、有料道路料金所を一層安全に通行できるようになる。 In this way, when an ETC lane exists and it is predicted which lane the vehicle will pass, whether or not the lane predicted to pass is an ETC lane and whether the vehicle is an ETC lane. Based on whether the lane is available or not, the lane caution information about the lane that is predicted to pass is notified, so the driver can select the appropriate lane from the lane caution information that is notified. You can check if there is. Therefore, if you are going through an inappropriate lane, you can notice it from the lane warning information, so you can pass through the toll road toll gate more safely.
上記請求項5の通過予測レーン決定手段は、たとえば、請求項6に記載されているように、前記車両と料金所ゲートとの間の距離が前記予測可能距離以下となったときに前記カメラによって撮像された画像に基づいて、その車両が通過するレーンがETCレーンであるか否かを決定する。 According to a fifth aspect of the present invention, the passage prediction lane determining means uses the camera when the distance between the vehicle and the toll gate is equal to or less than the predictable distance. Based on the captured image, it is determined whether or not the lane through which the vehicle passes is an ETC lane.
また、通過予測レーンがETCレーンである場合、通常、前走車がゲートを停止せずに通過するとの前提で自車も走行しているが、前走車がETCレーンを利用できない車両である場合には、前走車がゲートで突然停止してしまうことがあり、前走車がゲートで突然停止してしまうと自車と前走車とが衝突してしまう危険がある。そこで、請求項7のようにすることが好ましい。 In addition, when the passing prediction lane is an ETC lane, the host vehicle is usually traveling on the assumption that the preceding vehicle passes without stopping the gate, but the preceding vehicle is a vehicle that cannot use the ETC lane. In some cases, the preceding vehicle may suddenly stop at the gate, and if the preceding vehicle suddenly stops at the gate, there is a risk that the vehicle and the preceding vehicle collide. Therefore, it is preferable to make it as in claim 7.
その請求項7記載の有料道路料金所の通行案内装置は、請求項5または6に記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記通過予測レーン決定手段によって通過予測レーンがETCレーンであると決定された場合に、自車と前記ETCレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在するか否かを判断する他車両判断手段と、その他車両判断手段によって他車両が存在すると判断された場合に、その他車両と自車との間の車間距離および自車の車速を取得する走行情報取得手段と、その走行情報取得手段によって取得された車間距離および車速に基づいて、前記他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を運転者に通知する第3通知手段とをさらに含むことを特徴とする。 The toll road toll gate traffic guidance device according to claim 7 is the toll road toll gate traffic guidance device according to claim 5 or 6, wherein the predicted traffic lane is an ETC lane by the predicted traffic lane determining means. If determined, if there is another vehicle by other vehicle judgment means for judging whether another vehicle exists between the own vehicle and the open / close bar installed in the ETC lane, and other vehicle judgment means. When it is determined, based on the travel information acquisition means for acquiring the inter-vehicle distance between the other vehicle and the own vehicle and the vehicle speed of the own vehicle, and the other distance based on the inter-vehicle distance and the vehicle speed acquired by the travel information acquisition means It further includes third notification means for notifying the driver of predetermined attention information for preventing collision with the vehicle.
このように、ETCレーンに設置されている開閉バーと自車との間に他車両が存在する場合に、その他車両との間の車間距離および自車の車速とに基づいて、その他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を通知するようにすれば、その他車両と衝突してしまう可能性を少なくすることができる。従って、運転者は、有料道路料金所をより安全に通行できるようになる。 As described above, when another vehicle exists between the open / close bar installed in the ETC lane and the own vehicle, the vehicle collides with the other vehicle based on the distance between the other vehicle and the speed of the own vehicle. If the predetermined caution information for avoiding this is notified, the possibility of collision with other vehicles can be reduced. Accordingly, the driver can pass through the toll road toll gate more safely.
また、他車両だけでなく、自車がETCレーンを利用できない場合もあり、自車がETCレーンを利用できないにも係わらず、ETCレーンを通行しようとすると、開閉バーが開かずに、その開閉バーと衝突してしまう可能性もある。そこで、請求項8のようにすることが好ましい。 In addition to other vehicles, the vehicle may not be able to use the ETC lane, and the vehicle will not be able to use the ETC lane. There is also the possibility of colliding with the bar. Therefore, it is preferable to make it as in claim 8.
請求項8に記載の発明は、請求項5乃至7のいずれかに記載の有料道路料金所の通行案内装置において、前記通過予測レーン決定手段によって前記車両が通過するレーンがETCレーンであると決定された場合に、その車両とETCレーンに設置されている開閉バーとの間の距離を算出する距離算出手段と、前記カメラによって撮像された画像に基づいて前記開閉バーの開閉状態を判断する開閉状態判断手段と、前記距離算出手段によって算出される車両と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、前記開閉状態判断手段によって開閉バーが閉じていると判断されたことに基づいて、開閉バーが閉じていることを運転者に通知する第4通知手段とをさらに含むことを特徴とする。 According to an eighth aspect of the present invention, in the toll road toll gate guidance device according to any of the fifth to seventh aspects, the lane through which the vehicle passes is determined to be an ETC lane by the predicted passage lane determining means. A distance calculating means for calculating a distance between the vehicle and the open / close bar installed in the ETC lane, and an open / close state for determining an open / closed state of the open / close bar based on an image captured by the camera. The distance between the state determination means and the vehicle calculated by the distance calculation means and the open / close bar is equal to or less than a predetermined distance, but the open / close state determination means determines that the open / close bar is closed. Based on this, it further includes fourth notification means for notifying the driver that the open / close bar is closed.
このように、車両と開閉バーとの間の距離が所定距離以下であるが、開閉バーが閉じている場合に、開閉バーが閉じていることを運転者に通知するようにすれば、運転者は開閉バーの開閉状態を注意深く確認するようになるので、車両が開閉バーに衝突してしまう可能性が少なくなる。 Thus, if the distance between the vehicle and the open / close bar is equal to or less than the predetermined distance but the open / close bar is closed, the driver can be notified that the open / close bar is closed. Will carefully check the open / closed state of the open / close bar, reducing the possibility of the vehicle colliding with the open / close bar.
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。図1は、本発明が適用された有料道路料金所の通行案内装置(以下、単に通行案内装置という)10の構成を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a toll road toll gate traffic guidance apparatus (hereinafter simply referred to as a traffic guidance apparatus) 10 to which the present invention is applied.
通行案内装置10は、車載カメラ20とナビゲーション装置100とから構成されている。車載カメラ20は、車両前方を撮像できるように、車両の所定位置(たとえば、バックミラーの背面側)に固定されている。この車載カメラ20は、車幅方向を比較的広角に撮像できるようになっており、ナビゲーション装置100によって制御されることにより画像を撮像して、撮像した画像のデータをナビゲーション装置100へ出力する。
The
ナビゲーション装置100には、車載カメラ20からの信号だけでなく、レーダ22、車速センサ24、ETC車載器26からの信号も供給される。
The
レーダ22は、車両前方へ向けて信号波(レーザまたは電波)を照射するとともに、その信号波の反射波を受信して、その受信した反射波に基づいて前方の障害物を検出する。車速センサ24は、車輪と同期して回転する所定の回転体の回転速度に基づいて車速を検出して、その車速を表す車速信号をナビゲーション装置100へ出力する。
The
ETC車載器26は、ETCカードと呼ばれるICカード28が抜き差し可能に装着されるようになっており、ICカード28が装着された状態では、そのICカード28の認証を行うとともに、その認証結果をナビゲーション装置100へ出力する。また、ETC車載器26は、有料道路料金所のETCレーンの路側に設置されている路側器30との間でDSRC(Dedicated Short Range Communication:専用狭域通信)による路車間通信を行う機能を有しており、ICカード28に記憶された情報やETC車載器26自身に記憶されている情報を路側器30へ送信する。
The ETC vehicle-mounted
図2は、ナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は、位置検出器101、地図データ入力器106、操作スイッチ群107、外部メモリ109、ディスプレイ110、送受信機111、音声コントローラ112、スピーカ113、音声認識装置114、マイク115、リモコンセンサ116、リモートコントロール端末(以下、リモコンと称する)117と、これら各装置が接続された制御装置108を備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the
制御装置108は、通常のコンピュータであり、内部には周知のCPU、ROM、RAM、I/Oおよびこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ROMには、制御装置108が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってCPU等が所定の演算処理を実行する。
The
位置検出器101は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ2、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ3、車両の走行距離を検出する距離センサ4、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム(GPS)のためのGPS受信機5を有している。これらのセンサ等2、3、4、5は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等2、3、4、5は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等2、3、4、5により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器101を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
The
地図データ入力器106は、たとえばDVD−ROM、CD−ROMなどの図示しない記憶媒体を備え、その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データおよび施設データなどを含むデジタル地図データが格納されており、それらのデータを制御装置108に入力する。
The map
操作スイッチ群107は、ディスプレイ110と一体になったタッチスイッチもしくはディスプレイ110の周辺に設けられるメカニカルなスイッチ等からなる。リモコン117には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群107と同様の入力操作が行える。リモコン117に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ116を介して制御装置108へ供給される。
The
外部メモリ109は、たとえば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ109には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。
The
ディスプレイ110は、たとえば液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイによって構成され、所定の地図表示領域には車両周辺の道路地図が表示される。また、ディスプレイ110には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。
The
送受信機111は、外部と無線通信するための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のFM放送局を介してVICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)センサと接続される。VICSセンサは、VICSセンタから提供される道路交通情報、気象情報、日付情報、施設情報、広告情報を受信するものであるので、これらの情報がVICSセンサを介して送受信機111に受信される。送受信機111は、この受信した情報を制御装置108へ送信する。また、上記制御装置108で処理した情報を送受信機111から出力することもできる。
The
スピーカ113は、音声コントローラ112から入力された音声出力信号に基づき所定の音声(案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等)を外部に出力する。マイク115は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置114に入力する。音声認識装置114は、マイク115から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書(不図示)中の語彙データ(比較対照パターン)とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ112に入力する。
The
音声コントローラ112は、音声認識装置114を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ113を通じてトークバック出力制御(音声出力)する。また、音声認識装置114の認識結果を制御装置108に入力する処理も行う。
The
制御装置108は、音声認識装置114からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理および操作スイッチ群107あるいはリモコン117の入力操作に対する所定の処理(たとえば、メモリ9への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等)を実行する。また、制御装置108で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ112を介してスピーカ113から適宜報知される。
Based on the information from the
また、制御装置108は、車両が有料道路料金所に接近した場合に、運転者がその料金所を安全に通行できるようにするための案内を行う機能を備えている。図3は、その機能を示すブロック図である。
Further, the
利用可否判断手段120は、車両がETCレーンを利用可能な状態かどうかを判断するものであり、より詳しくは、図4に示す処理を実行するものである。
The
図4において、まず、ステップS40では、ICカード28がETC車載器26に挿入されたか否かを判断する。この判断が否定された場合には、本ルーチンを終了する。一方、肯定された場合には、続くステップS41において、ETC車載器26とICカード28との間で情報の授受を行い、予め決められた認証方式でICカード28の認証を行う。
In FIG. 4, first, in step S <b> 40, it is determined whether or not the
そして、続くステップS42では、ステップS41における認証の結果、ICカード28が利用可能かどうかを判断する。そして、ステップS43では、ステップS42における判断結果を、制御装置8内のRAM等の所定の記憶装置に記憶する。
In subsequent step S42, it is determined whether or not the
図5は、図3の画像解析手段122および第1通知手段124の処理内容を説明するフローチャートである。なお、ステップS51乃至S53は画像解析手段における処理であり、ステップS50、S54、S55は第1通知手段124における処理である。
FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing contents of the image analysis means 122 and the first notification means 124 of FIG. Steps S51 to S53 are processes in the image analysis unit, and steps S50, S54, and S55 are processes in the
まず、ステップS50では、位置検出器101によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器106から入力される地図データとに基づいて、車両が料金所に接近したか否か、具体的には、車両と料金所ゲートとの間の距離が、料金所ゲートを車載カメラ20によって撮像できる距離として予め設定された撮像可能距離以下となったか否かを判断する。この判断が否定された場合には、一旦、本ルーチンを終了して、所定時間後に再度この図5に示す処理を実行する。
First, in step S50, based on the current position of the vehicle sequentially detected by the
一方、ステップS50の判断が肯定された場合には、ステップS51において、車載カメラ20により前方の画像を撮像させて、その撮像した画像データを取得する。そして、続くステップS52において、その画像データの解析処理を行う。この解析処理は、撮像した画像内から「ETC専用」(または「ETC」のみ)の標識、および「一般」の標識を検索する処理である。
On the other hand, if the determination in step S50 is affirmative, in step S51, the in-
続くステップS53では、上記ステップS52における解析結果に基づいて、ETCレーンの有無および数を判断する。そして、続くステップS54では、上記ステップS53における判断結果と、利用可否判断手段120で判断したETCレーンの利用可否とに基づいて、予め記憶されている4種類のレーン案内情報から、次のステップS55で出力するレーン案内情報を決定する。
In subsequent step S53, the presence / absence and number of ETC lanes are determined based on the analysis result in step S52. In the subsequent step S54, based on the determination result in step S53 and the availability of the ETC lane determined by the
上記4種類のレーン案内情報は、ETCレーンの有無および車両がETCレーンを利用可能な状態か否かによっていずれの情報を出力するかが定まるようになっている。上記4種類のレーン案内情報を具体的に説明する。まず、(1)ETCレーンがあり、且つ、車両がETCレーンを利用可能な状態である場合には、レーン案内情報は、ETCレーンへ誘導するものとなり、(2)ETCレーンはあるが、車両がETCレーンを利用可能な状態ではない場合には、レーン案内情報は、一般レーンへ誘導するものとなる。また、(3)ETCレーンがないが、車両はETCレーンが利用可能な状態である場合には、レーン案内情報は、ETCが利用できないことを通知するものとなり、(4)ETCレーンがなく、且つ、車両もETCレーンを利用可能な状態にない場合には、レーン案内情報は、一般レーンを利用しなければならないことを通知するものとなる。 The four types of lane guidance information are determined based on the presence / absence of an ETC lane and whether or not the vehicle can use the ETC lane. The four types of lane guidance information will be specifically described. First, when (1) there is an ETC lane and the vehicle is in a state where the ETC lane can be used, the lane guidance information is guided to the ETC lane, and (2) there is an ETC lane, but the vehicle If the ETC lane is not available, the lane guidance information is directed to the general lane. Also, (3) when there is no ETC lane, but the vehicle is in a state where the ETC lane can be used, the lane guidance information notifies that the ETC cannot be used, and (4) there is no ETC lane, In addition, when the vehicle is not in a state where the ETC lane can be used, the lane guidance information notifies that the general lane must be used.
なお、(4)の場合に、一般レーンを利用しなければならないことを通知する代わりに、何も通知しないようになっていてもよい。また、(1)の場合には、レーン案内情報にETCレーンの数も含ませる。たとえば、(1)の場合のレーン案内情報は、「ETCレーンが3箇所あります。ETCの標識を目印にお進みください。」といった内容になり、(2)の場合のレーン案内情報は、「ETCレーンは利用できません。一般の標識を目印にお進みください。」といった内容になり、(3)の場合のレーン案内情報は、「ETCレーンがありません。一般レーンの利用となりますので、ご注意ください。」といった内容になる。 In the case of (4), instead of notifying that the general lane must be used, nothing may be notified. In the case of (1), the number of ETC lanes is included in the lane guidance information. For example, in the case of (1), the lane guidance information is “There are three ETC lanes. Please follow the ETC signs.” The lane guidance information in the case of (2) is “ETC. Lanes are not available. Proceed to general signs as a guide. ”In case of (3), the lane guidance information is“ There is no ETC lane. It becomes contents such as.
そして、ステップS55では、ステップS54で決定した内容のレーン案内情報を、出力部126(ディスプレイ110およびスピーカ113の少なくとも一方であるが、スピーカ113を含むことが好ましい)から出力する。
In step S55, the lane guidance information having the content determined in step S54 is output from the output unit 126 (which is at least one of the
続くステップS60では図6に示す処理を実行する。なお、ステップS61、S62、S65が通過予測レーン決定手段128における処理であり、ステップS63、S64は画像解析手段122における処理であり、ステップS66、S67が第2通知手段130における処理である。
In the subsequent step S60, the process shown in FIG. 6 is executed. Steps S61, S62, and S65 are processes in the passage prediction
まず、ステップS61では、図5のステップS53でETCレーンが検出されているか否かを判断する。この判断が否定された場合には、本ルーチンを終了する。一方、肯定された場合には、ステップS62において、位置検出器101によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器106から入力される地図データとに基づいて、車両と料金所ゲートとの間の距離が、車両が通過するレーンを予測することができる距離として予め設定された予測可能距離以下となったか否かをさらに判断する。この予測可能距離は、車速によらない一定値(たとえば50m程度)とされるが、車速が速いほど予測可能距離を長くするようにしてもよい。この判断が否定された場合にも、本ルーチンを終了する。
First, in step S61, it is determined whether or not an ETC lane is detected in step S53 of FIG. If this determination is negative, this routine ends. On the other hand, if the result is affirmative, the vehicle and the toll gate are determined based on the current position of the vehicle sequentially detected by the
一方、ステップS62の判断も肯定された場合には、ステップS63において、車載カメラ20により前方の画像を撮像させて、その撮像した画像データを取得する。そして、続くステップS64において、その画像データの解析処理を行う。この解析処理は、撮像した画像内において車両正面に位置する標識の種類を解析する処理である。
On the other hand, if the determination in step S62 is also affirmed, in step S63, the in-
続くステップS65では、上記ステップS64における解析結果に基づいて、通過予測レーンの種別を決定する。すなわち、ステップS64で車両正面の標識が「ETC専用」である決定された場合には、通過予測レーンをETC専用レーンに決定する一方、ステップS64で車両正面の標識が「一般」であると決定された場合には、通過予測レーンを一般レーンに決定する。 In subsequent step S65, the type of the predicted pass lane is determined based on the analysis result in step S64. That is, when it is determined in step S64 that the sign in front of the vehicle is “ETC only”, the predicted pass lane is determined to be an ETC dedicated lane, while in step S64 the sign in front of the vehicle is determined to be “general”. If it is determined, the predicted lane is determined as a general lane.
続くステップS66では、上記ステップS65で決定した通過予測レーンの種別と、利用可否判断手段120で判断したETCレーンの利用可否とに基づいて、予め記憶されている4種類のレーン注意情報から、次のステップS67で出力するレーン注意情報を決定する。
In subsequent step S66, based on the type of predicted lane determined in step S65 and the availability of the ETC lane determined by the
上記4種類のレーン注意情報は、通過予測レーンがETCレーンであるか、および、車両がETCレーンを利用可能な状態か否かによっていずれの情報を出力するかが定まるようになっている。上記4種類のレーン注意情報を具体的に説明する。まず、(1)通過予測レーンがETCレーンであり、且つ、車両がETCレーンを利用可能な状態である場合には、レーン注意情報を通知しない(すなわちレーン通知情報なし)と決定し、(2)通過予測レーンがETCレーンであるが、車両がETCレーンを利用可能な状態ではない場合には、たとえば、「前方はETC専用レーンです。通過できませんのでご注意ください」のように、レーン注意情報は、車両が通過できないことを知らせるものとなる。また、(3)通過予測レーンが一般レーンであるが、車両はETCレーンを利用可能な状態である場合には、たとえば、「前方はETCレーンではありません。ご注意ください。」のように、レーン注意情報は、通過予測レーンがETCレーンではないことを知らせるものとなる。また、(4)通過予測レーンが一般レーンであり、且つ、車両がETCレーンを利用可能な状態にない場合にも、レーン注意情報を通知しない(すなわちレーン通知情報なし)と決定する。 The four types of lane caution information are determined according to whether the predicted passage lane is an ETC lane and whether the vehicle can use the ETC lane. The four types of lane attention information will be specifically described. First, (1) when the predicted passing lane is an ETC lane and the vehicle is in a state where the ETC lane can be used, it is determined that lane attention information is not notified (that is, there is no lane notification information), (2 ) If the predicted lane is an ETC lane, but the vehicle is not in a state where the ETC lane can be used, for example, "Before the ETC lane is the lane ahead. Informs that the vehicle cannot pass. In addition, (3) When the predicted pass lane is a general lane, but the vehicle is in a state where the ETC lane can be used, for example, “The front is not an ETC lane. The attention information informs that the predicted passage lane is not an ETC lane. Also, (4) when the predicted pass lane is a general lane and the vehicle is not in a state where the ETC lane can be used, it is determined that lane attention information is not notified (that is, there is no lane notification information).
そして、ステップS67では、ステップS66で決定した内容のレーン注意情報を、出力部126から出力する。
In step S67, the lane caution information having the content determined in step S66 is output from the
図3に戻って、他車両判断手段134は、通過予測レーン決定手段128によって通過予測レーンがETCレーンであると決定された場合に、位置検出器101によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器106から入力される地図データとに基づいて車両と料金所ゲートとの間の距離を算出し、その距離と、レーダ22によって検出される前方車両までの距離とに基づいて、自車とETCレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在するか否かを判断する。
Returning to FIG. 3, the other
走行情報取得手段136は、他車両判断手段134において自車とETCレーンに設置されている開閉バーとの間に他車両が存在すると判断された場合に、車速センサ24からの車速信号に基づいて自車の速度を取得するとともに、レーダ22によって検出される前方車両までの距離すなわち車間距離を取得する。
The travel
第3通知手段138は、走行情報取得手段136によって取得された車間距離および車速が、予め設定された注意喚起必要範囲の値であるか否かを判断する。そして、注意喚起必要範囲である場合には、前方車両に衝突しないようにするために、たとえば、「前走車の停止を考慮し、車間距離を開けてください」のような所定の注意情報を、出力部126から出力させる。
The third notifying
距離算出手段140は、通過予測レーン決定手段128によって通過予測レーンがETCレーンであると決定された場合に、位置検出器101によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器106から入力される地図データとに基づいて、自車とそのETCレーンに設置されている開閉バーとの間の距離を、比較的短い所定の周期で逐次算出する。
The distance calculation means 140 is input from the map
開閉状態判断手段142は、距離算出手段140において自車と開閉バーとの間の距離を逐次算出している状態において、車載カメラ20によって前方の画像を撮像させ、その撮像された画像を解析することによって、開閉バーの開閉状態を比較的短い所定の周期で逐次判断する。
The open / close
第4通知手段144は、距離算出手段140によって算出される自車と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、開閉状態判断手段142によって開閉バーが閉じていると判断された場合には、たとえば、「バーが開いていません」など、開閉バーが閉じていること示す通知を出力部126から出力させる。
The
以上、説明した本実施形態によれば、車載カメラ20によって撮像した画像を解析することによってETCレーンの有無を判断していることから、ETCレーンと一般レーンとを誤って認識したり、稼動していないレーンをETCレーンであると認識してしまったりすることはない。そして、その判断結果に基づいて運転者に通知するレーン案内情報を決定しているので、誤った内容のレーン案内情報を通知することがなくなる。
As described above, according to the present embodiment described above, since the presence or absence of the ETC lane is determined by analyzing the image captured by the in-
しかも、そのレーン案内情報は、車載カメラ20によって撮像された画像を解析して得られる料金所ゲート側の情報だけでなく、車両がETCレーンを利用可能な状態であるか否かも考慮されて決定されているので、レーン案内情報が詳細な内容となっている。さらに、レーン案内情報には、ETCレーンの数も含まれている。従って、運転者は、通知されるレーン案内情報に従うことにより、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。
Moreover, the lane guidance information is determined in consideration of not only the information on the toll gate side obtained by analyzing the image captured by the in-
また、本実施形態によれば、ETCレーンが存在し、且つ、自車がどのレーンを通過するかが予測されたときに、通過予測レーンがETCレーンであるか否か、および、車両がETCレーンを利用可能であるか否かに基づいて、第2の通知として、通過予測レーンに関するレーン注意情報が通知されるので、運転者は、そのレーン注意情報から、通過しようとしているレーンが適当であるかを確認することができる。従って、不適当なレーンを通行しようとしている場合には、レーン注意情報からそのことに気づくことができるので、有料道路料金所を一層安全に通行できるようになる。 In addition, according to the present embodiment, when an ETC lane is present and it is predicted which lane the host vehicle will pass, whether the predicted pass lane is an ETC lane and whether the vehicle is an ETC lane. Based on whether the lane is available or not, the lane attention information about the predicted predicted lane is notified as the second notification, so that the driver can select the appropriate lane from the lane attention information. You can check if there is. Therefore, if you are going through an inappropriate lane, you can notice it from the lane warning information, so you can pass through the toll road toll gate more safely.
また、本実施形態によれば、ETCレーンに設置されている開閉バーと自車との間に他車両が存在する場合には、その他車両との間の車間距離および自車の車速とに基づいて、第3の通知として、その他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を通知しているので、その他車両と衝突してしまう可能性を少なくすることができる。 Further, according to the present embodiment, when another vehicle exists between the open / close bar installed in the ETC lane and the own vehicle, it is based on the inter-vehicle distance from the other vehicle and the vehicle speed of the own vehicle. Thus, as the third notification, the predetermined caution information for preventing collision with other vehicles is notified, so that the possibility of collision with other vehicles can be reduced.
また、本実施形態によれば、車両と開閉バーとの間の距離が所定距離以下であるが、開閉バーが閉じている場合には、第4の通知として、開閉バーが閉じていることを運転者に通知しているので、車両が開閉バーに衝突してしまう可能性が少なくなる。 Further, according to the present embodiment, the distance between the vehicle and the opening / closing bar is equal to or less than the predetermined distance, but when the opening / closing bar is closed, the fourth notification is that the opening / closing bar is closed. Since the driver is notified, the possibility that the vehicle will collide with the open / close bar is reduced.
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the above-mentioned embodiment, The following embodiment is also contained in the technical scope of this invention, and also the summary other than the following is also included. Various modifications can be made without departing from the scope.
たとえば、前述の実施形態では、通過予測レーン決定手段128は、位置検出器101によって逐次検出される車両の現在位置と、地図データ入力器106から入力される地図データとから、車両と料金所ゲートとの間の距離が予測可能距離以下となったか否かを判断していたが、車載カメラ20によって撮像される画像を用い、たとえば、画像内における所定の標識の大きさを判断するなどして、車両と料金所ゲートとの間の距離が予測可能距離以下となったか否かを判断してもよい。また、レーダ22を用いて予測可能距離以下となったか否かを判断してもよい。また、それらを組み合わせても良い。
For example, in the above-described embodiment, the passage prediction
また、距離算出手段140も同様に、車載カメラ20によって撮像された画像を解析することにより、自車と開閉バーとの間の距離を算出してもよいし、レーダ22を用いてその距離を算出してもよいし、それらを組み合わせてもよい。
Similarly, the
また、前述の実施形態では、ステップS53において、車載カメラ20によって撮像された画像を解析することにより、ETCレーンの有無と数とを判断していたが、それに加えてETCレーンの位置を判断し、さらに、ステップS54で決定するレーン案内情報には、レーンの位置(たとえば、端から何番目かなど)を含ませてもよい。このようにすれば、運転者は、よりETCレーンを安全に通行しやすくなる。
In the above-described embodiment, the presence / absence and number of ETC lanes are determined by analyzing the image captured by the in-
逆に、ステップS53において、ETCレーンの有無のみを判断してもよい。また、車両がETCレーンを利用可能な状態であるか否かを判断しなくてもよい。この場合であっても、実際のETCレーンの有無に基づいてレーン案内情報が決定されるので、誤った内容を通知してしまって、運転者に戸惑いを与えることは防止できる。従って、運転者は、レーン案内情報に従えば、有料道路料金所を安全に通行できるようになる。 Conversely, in step S53, only the presence or absence of an ETC lane may be determined. Moreover, it is not necessary to determine whether or not the vehicle is in a state where the ETC lane can be used. Even in this case, since the lane guidance information is determined based on the presence / absence of an actual ETC lane, it is possible to prevent the driver from being confused by notifying the wrong contents. Therefore, if the driver follows the lane guidance information, the driver can safely pass through the toll road toll gate.
また、前述の実施形態において、開閉状態判断手段142は、開閉バーの開閉状態を比較的短い所定の周期で逐次判断していたが、所定のタイミングで一回のみ、その判断を実行するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the open / close
また、車載カメラ20は、前方の画像を所定の周期で連続的に撮像していてもよい。
Moreover, the vehicle-mounted
10:通行案内装置
20:車載カメラ
120:利用可否判断手段
122:画像解析手段
124:第1通知手段
128:通過予測レーン決定手段
130:第2通知手段
134:他車両判断手段
136:走行情報取得手段
138:第3通知手段
140:距離算出手段
142:開閉状態判断手段
144:第4通知手段
10: Traffic guidance device 20: In-vehicle camera 120: Usability determination unit 122: Image analysis unit 124: First notification unit 128: Passage prediction lane determination unit 130: Second notification unit 134: Other vehicle determination unit 136: Acquisition of travel information Means 138: Third notification means 140: Distance calculation means 142: Opening / closing state determination means 144: Fourth notification means
Claims (8)
そのカメラによって撮像された画像を解析して料金所ゲートにETCレーンがあるか否かを判断する画像解析手段と、
その画像解析手段によって判断されたETCレーンの有無に基づいて定まるレーン案内情報を運転者に通知する第1通知手段と
を含むことを特徴とする有料道路料金所の通行案内装置。 A camera for imaging the front of the vehicle;
Image analysis means for analyzing an image captured by the camera and determining whether or not there is an ETC lane at the toll gate;
A toll road toll gate traffic guidance device comprising: first notification means for notifying a driver of lane guidance information determined based on the presence or absence of an ETC lane determined by the image analysis means.
前記第1通知手段は、その利用可否判断手段における判断結果と前記第1画像解析手段における解析結果とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の有料道路料金所の通行案内装置。 Further comprising availability judging means for judging whether or not the vehicle is in a state where the ETC lane can be used;
The first notification means determines lane guidance information to be notified to the driver based on the determination result in the availability determination means and the analysis result in the first image analysis means. The toll road toll gate guidance device according to claim 1.
前記第1通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたETCレーンの数とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする請求項2に記載の有料道路料金所の通行案内装置。 The image analysis means analyzes an image captured by the camera and determines the number of ETC lanes,
The first notification means determines lane guidance information to be notified to the driver based on the determination result in the availability determination means and the number of ETC lanes determined by the image analysis means. The toll road toll gate traffic guidance device according to claim 2.
前記第1通知手段は、前記利用可否判断手段における判断結果と、その画像解析手段によって判断されたETCレーンの位置とに基づいて、運転者に通知するレーン案内情報を決定するようになっていることを特徴とする請求項2または3に記載の有料道路料金所の通行案内装置。 The image analysis means analyzes an image captured by the camera and determines the position of the ETC lane,
The first notification means determines lane guidance information to be notified to the driver based on the determination result in the availability determination means and the position of the ETC lane determined by the image analysis means. 4. The toll road toll gate guidance device according to claim 2 or 3.
前記画像解析手段によってETCレーンがあると判断された場合に、前記通過予測レーン決定手段によって決定された結果と、前記利用可否判断手段における判断結果とに基づいて、運転者に通過予測レーンに関する所定のレーン注意情報を通知する第2通知手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項2乃至4のいずれかに記載の有料道路料金所の通行案内装置。 Whether the lane that the vehicle passes is an ETC lane when the distance between the vehicle and the toll gate is equal to or less than a predetermined predictable distance that can predict the lane that the vehicle passes through A passage prediction lane determining means for determining whether or not
When it is determined by the image analysis means that there is an ETC lane, the driver is provided with a predetermined pass prediction lane based on the result determined by the passage prediction lane determination means and the determination result in the availability determination means. The toll road toll gate traffic guidance device according to any one of claims 2 to 4, further comprising: second notification means for notifying the lane warning information.
その他車両判断手段によって他車両が存在すると判断された場合に、その他車両と自車との間の車間距離および自車の車速を取得する走行情報取得手段と、
その走行情報取得手段によって取得された車間距離および車速に基づいて、前記他車両に衝突しないようにするための所定の注意情報を運転者に通知する第3通知手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項5または6に記載の有料道路料金所の通行案内装置。 When the predicted pass lane determining means determines that the predicted pass lane is an ETC lane, it is determined whether or not another vehicle exists between the host vehicle and the open / close bar installed in the ETC lane. Other vehicle judging means,
Travel information acquisition means for acquiring the inter-vehicle distance between the other vehicle and the host vehicle and the vehicle speed when the other vehicle determination unit determines that the other vehicle is present;
And third notification means for notifying the driver of predetermined attention information for preventing collision with the other vehicle based on the inter-vehicle distance and the vehicle speed acquired by the travel information acquisition means. The toll road toll gate guidance device according to claim 5 or 6.
前記カメラによって撮像された画像に基づいて前記開閉バーの開閉状態を判断する開閉状態判断手段と、
前記距離算出手段によって算出される車両と開閉バーとの間の距離が予め設定された所定距離以下であるが、前記開閉状態判断手段によって開閉バーが閉じていると判断されたことに基づいて、開閉バーが閉じていることを運転者に通知する第4通知手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項5乃至7のいずれかに記載の有料道路料金所の通行案内装置。 A distance calculating means for calculating a distance between the vehicle and an open / close bar installed in the ETC lane when the passage predicted lane determining means determines that the lane through which the vehicle passes is an ETC lane;
An open / close state determination means for determining an open / close state of the open / close bar based on an image captured by the camera;
Based on the fact that the distance between the vehicle and the opening / closing bar calculated by the distance calculating means is equal to or less than a predetermined distance set in advance, but the opening / closing state determining means determines that the opening / closing bar is closed, The toll road toll gate traffic guidance device according to any one of claims 5 to 7, further comprising: fourth notification means for notifying a driver that the open / close bar is closed.
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