JP2001124570A - Position-locating apparatus for vehicle and recording medium - Google Patents
Position-locating apparatus for vehicle and recording mediumInfo
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- JP2001124570A JP2001124570A JP30240699A JP30240699A JP2001124570A JP 2001124570 A JP2001124570 A JP 2001124570A JP 30240699 A JP30240699 A JP 30240699A JP 30240699 A JP30240699 A JP 30240699A JP 2001124570 A JP2001124570 A JP 2001124570A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばナビゲーシ
ョンシステムを用いて、自車の走行している道路を特定
することができる車両用位置標定装置及び記録媒体に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position locating device and a recording medium which can specify a road on which a vehicle is traveling by using, for example, a navigation system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、車両用のナビゲーションシス
テムにおいては、ディスプレイに示した地図上に道路を
表示するとともに、その道路上に自車の位置を重ねて表
示し、運転者等に現在どの位置を走行しているかなどの
情報を提供している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a navigation system for a vehicle, a road is displayed on a map shown on a display, and a position of a vehicle is displayed on the road so as to be superimposed on the road, so that a driver or the like can find a current position. Information such as whether you are driving.
【０００３】また、今日の道路環境においては、高速道
路と一般道路など異なる区分の道路が併走するような状
況が見られるが、従来のナビゲーションシステムでは、
問題が生じることがあった。つまり、従来のナビゲーシ
ョンシステムでは、ＧＰＳによる自車両位置特定精度
や、ジャイロなどを用いた慣性航法による自車両位置特
定精度の問題から、図３０に示す様に、併走する高速道
路及び一般道路のような複数の道路のうち、どの道路を
走行しているかを特定することが困難なことがあった。[0003] In today's road environment, there are situations where roads of different divisions, such as expressways and general roads, run side by side.
Problems sometimes occurred. That is, in the conventional navigation system, as shown in FIG. 30, due to the problem of the local vehicle positioning accuracy by GPS and the local vehicle positioning accuracy by inertial navigation using a gyro or the like, as shown in FIG. In some cases, it is difficult to specify which one of a plurality of roads is running.
【０００４】そのため、走行中の道路を誤判定し、経路
案内を誤るなどの不都合が生じることがあった。[0004] For this reason, there are cases where inconveniences such as erroneous determination of a traveling road and erroneous route guidance occur.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】そして、上述した問題
に対して、下記〜の技術が提案されているが、必ず
しも十分ではない。 特許第2745588号公報には、レーザレーダなどを用い
て検出した車両側方の物体と自車両との距離の分散を求
めることにより、高架道路と一般道路とを判別し、走行
中の道路を特定する技術が開示されている。To solve the above-mentioned problems, the following techniques have been proposed, but they are not always sufficient. Japanese Patent No. 2745588 discloses that an elevated road and a general road are determined by determining the variance of a distance between the host vehicle and an object on the side of the vehicle detected using a laser radar or the like, and a road on which the vehicle is traveling is specified. A technique for performing this is disclosed.
【０００６】しかし、この技術では、車両側方に物体が
存在しないときには判定ができないという問題があっ
た。また、側方の物体と自車両との間に車線が存在する
とき、その車線を走行する車両を検出してしまうことに
より側方距離データの分散が大きくなり、正常に判断で
きないという問題があった。However, this technique has a problem that the determination cannot be made when no object exists on the side of the vehicle. In addition, when a lane exists between the object on the side and the own vehicle, the vehicle running on the lane is detected, so that the variance of the lateral distance data becomes large, and there is a problem that it cannot be judged normally. Was.
【０００７】特許第2745587号公報には、自車両の車
速と、レーザレーダなどにより求めた自車両と周囲の車
両との相対速度に着目して、高速道路と一般道路とを判
別する技術が開示されている。しかし、この技術では、
渋滞時や、逆に周囲に車両が走行していない時など、想
定している交通状況と異なる環境においては、正常に判
定ができないという問題があった。[0007] Japanese Patent No. 2745587 discloses a technique for distinguishing between an expressway and a general road by focusing on the vehicle speed of the own vehicle and the relative speed between the own vehicle and surrounding vehicles obtained by a laser radar or the like. Have been. However, with this technology,
In an environment different from the assumed traffic condition, such as in a traffic jam or when a vehicle is not driving around, there is a problem that the determination cannot be performed normally.
【０００８】特許第2687645号公報には、断続白線や
ガードレールなどの道路構造物を認識し、予め保持して
いるデータベースと比較することにより、車両の現在位
置を標定する技術が開示されている。しかし、この技術
では、断続白線やガードレールなどの道路構造物に関す
る膨大なデータを、新たに保持しておく必要があるとい
う問題があった。また、これら道路構造物に特徴的形状
がなければ、判定困難であるという問題点があった、 特開平7-286858号公報には、レーザレーダを用いて位
置表示板に示された絶対位置情報を読みとり、位置決定
精度を向上させる技術が開示されている。[0008] Japanese Patent No. 2687645 discloses a technique for recognizing a road structure such as an intermittent white line or a guardrail and comparing it with a database held in advance, thereby locating the current position of the vehicle. However, this technique has a problem that it is necessary to newly store enormous data on road structures such as intermittent white lines and guardrails. In addition, there is a problem that it is difficult to determine if these road structures do not have a characteristic shape. Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-286858 discloses absolute position information indicated on a position display plate using a laser radar. And a technique for improving the position determination accuracy is disclosed.
【０００９】しかし、この技術では、位置表示板を新設
しなければならないという問題があった。 特開平8-287395号公報には、画像センサなどにより求
めた道路形状とナビゲーションシステムの地図データと
を比較することにより、自車両の位置を特定する技術が
開示されている。However, this technique has a problem in that a new position display plate must be provided. Japanese Patent Laying-Open No. 8-287395 discloses a technique for identifying the position of a host vehicle by comparing a road shape obtained by an image sensor or the like with map data of a navigation system.
【００１０】しかし、この技術では、道路形状が特徴的
でなければ判定が困難であるという問題があった。本発
明は、前記課題を解決するためになされたものであり、
その目的は、正確に自車の走行する位置を特定すること
ができる車両用位置標定装置及び記録媒体を提供するこ
とである。However, this technique has a problem that it is difficult to make a judgment unless the road shape is characteristic. The present invention has been made to solve the above problems,
An object of the present invention is to provide a position locating device for a vehicle and a recording medium that can accurately specify a position where the own vehicle travels.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、自車位置検出手段（例えばＧＰＳやジ
ャイロ）からの自車位置情報と道路地図情報処理手段
（例えば道路地図情報を記憶した記録媒体にアクセスす
るナビゲーション制御装置）からの道路地図情報とを比
較して、自車位置を特定する自車位置標定装置におい
て、自車の前方の状態を検出する前方検出手段（例えば
レーザレーダ）により検出した停止物（例えば反射板や
路側壁）の情報と自車進路検出手段により求めた自車の
進路の情報とに基づいて、前記自車の進路と前記停止物
との側方間隔を求め、その間隔から車線数を算出し、得
られた車線数を前記道路地図情報と比較することによ
り、自車が走行している道路を特定する走行道路特定手
段を備えたことを特徴とする車両用位置標定装置を要旨
とする。Means for Solving the Problems and Effects of the Invention (1) The invention according to claim 1 is based on the vehicle position information from the vehicle position detecting means (for example, GPS or gyro) and the road map information processing means (for example, road map). In a vehicle position locating device that identifies a vehicle position by comparing road map information from a navigation control device that accesses a recording medium that stores information, a forward detection unit (A) detects a state ahead of the vehicle. For example, based on information on a stationary object (for example, a reflection plate or a road side wall) detected by a laser radar) and information on the path of the own vehicle obtained by the own vehicle path detecting means, the path between the own vehicle and the stopped object is determined. A traveling road identification unit that identifies a road on which the own vehicle is traveling is provided by calculating a lateral interval, calculating the number of lanes from the interval, and comparing the obtained number of lanes with the road map information. Features That the gist of the vehicle position location device.
【００１２】本発明では、その基本動作として、いわゆ
るナビゲーションシステムにより、例えばＧＰＳやジャ
イロを用いて検出した自車位置の情報と、例えばＣＤ−
ＲＯＭからの道路地図情報とを比較して、自車の現在位
置をほぼ特定し、ディスプレイ等に示した道路地図上に
現在位置を表示する。In the present invention, as a basic operation, information on the position of the vehicle detected by using a so-called navigation system, for example, using a GPS or a gyro, and a CD-
By comparing with the road map information from the ROM, the current position of the own vehicle is almost specified, and the current position is displayed on a road map shown on a display or the like.
【００１３】特に、本発明では、例えばレーザレーダに
より検出した前方の反射板や路側壁の情報と、例えば自
車速と操舵角とから推定Ｒを求め、この推定Ｒから推定
進行路（自車の進路）を求める自車進路検出手段により
得られた自車の進路の情報とに基づいて、自車の進路と
停止物との側方間隔（進路に対して垂直の距離）を求め
る。また、車線の幅（車線幅員）は通常所定の範囲内で
あるので、この側方間隔が分かれば（例えば左右の側方
間隔から道路の左右幅が分かれば）車線数が分かる。よ
って、この得られた車線数と、道路地図情報から得られ
る車線数のデータとを比較する。例えばＧＰＳにて特定
した地点を中心とした所定の範囲内の道路（道路を特定
する際の検討の対象となる領域の道路）の車線数とを比
較することにより、車線数が一致する道路を検出するこ
とができる。つまり、車線数が一致した道路がある場合
には、その道路が自車が走行している道路（又はその可
能性が高い道路）と判定することができるのである。In particular, in the present invention, an estimated R is obtained from information on a front reflector and a road side wall detected by, for example, a laser radar, and, for example, the own vehicle speed and a steering angle. A lateral distance (a distance perpendicular to the path) between the path of the own vehicle and a stationary object is obtained based on the information on the path of the own vehicle obtained by the own path detection means for obtaining the path. In addition, since the width of the lane (lane width) is usually within a predetermined range, the number of lanes can be known by knowing the lateral interval (for example, if the lateral width of the road is known from the lateral interval on the left and right). Therefore, the obtained number of lanes is compared with the data of the number of lanes obtained from the road map information. For example, by comparing the number of lanes of roads within a predetermined range around the point specified by the GPS (the road in the area to be considered when specifying the road), a road having the same number of lanes is determined. Can be detected. That is, when there is a road having the same number of lanes, it is possible to determine that the road is a road on which the vehicle is traveling (or a road with a high possibility).
【００１４】この様に、本発明では、ＧＰＳ等にて自車
のおおよその位置を特定し、更に、車線数のデータを用
いて道路を特定するので、自車の位置を極めて正確に特
定することができるという顕著な効果を奏する。 （２）請求項２の発明は、自車位置検出手段からの自車
位置情報と道路地図情報処理手段からの道路地図情報と
を比較して、自車位置を特定する自車位置標定装置にお
いて、自車の前方の状態を検出する前方検出手段（例え
ば画像センサ）により検出した道路上の車線区分表示
（例えばレーンマーカ）の情報に基づいて、該車線区分
表示の数から車線数を求め、得られた車線数を前記道路
地図情報と比較することにより、自車が走行している道
路を特定する走行道路特定手段を備えたことを特徴とす
る車両用位置標定装置を要旨とする。As described above, according to the present invention, the approximate position of the own vehicle is specified by the GPS or the like, and the road is specified using the data of the number of lanes. Therefore, the position of the own vehicle is specified very accurately. It has a remarkable effect that it can be performed. (2) The invention according to claim 2 is a vehicle position locating device that identifies the vehicle position by comparing the vehicle position information from the vehicle position detection means with the road map information from the road map information processing means. The number of lanes is obtained from the number of lane segment displays based on information of lane segment displays (eg, lane markers) on the road detected by a front detecting means (eg, an image sensor) that detects a state ahead of the vehicle. The gist of the present invention is a vehicle position locating device including traveling road identification means for identifying the road on which the own vehicle is traveling by comparing the determined number of lanes with the road map information.
【００１５】本発明では、例えば画像センサのＣＣＤカ
メラにより、自車の前方を撮像し、その画像から例えば
車線を区分するレーンマーカを認識する。そして、レー
ンマーカが認識できれば、車線数が分かる（例えば左右
１本づつレーンマーカがあれば１車線である）ので、こ
の車線数を、道路地図情報から得られる検討対象領域の
道路の車線数のデータと比べることにより、現在自車が
どの道路を走行しているかを正確に特定することができ
る。According to the present invention, for example, a CCD camera of an image sensor captures an image of the front of the vehicle and recognizes, for example, a lane marker dividing a lane from the image. Then, if the lane marker can be recognized, the number of lanes is known (for example, if there is one lane marker on each of the left and right sides, the lane is one lane). By performing the comparison, it is possible to accurately specify which road the host vehicle is currently traveling.
【００１６】（３）請求項３の発明は、自車位置検出手
段からの自車位置情報と道路地図情報処理手段からの道
路地図情報とを比較して、自車位置を特定する自車位置
標定装置において、自車の前方の状態を検出する前方検
出手段（例えばレーザレーダ）により検出した複数車両
について、該車両間の側方距離から車線幅員を算出し、
得られた車線幅員を前記道路地図情報と比較することに
より、自車が走行している道路を特定する走行道路特定
手段を備えていることを特徴とする車両用位置標定装置
を要旨とする。(3) The invention of claim 3 compares the vehicle position information from the vehicle position detection means with the road map information from the road map information processing means to identify the vehicle position. In the locating device, for a plurality of vehicles detected by a front detection unit (for example, a laser radar) that detects a state in front of the own vehicle, a lane width is calculated from a lateral distance between the vehicles,
The gist of the present invention is a vehicle position locating device comprising traveling road identification means for identifying the road on which the vehicle is traveling by comparing the obtained lane width with the road map information.
【００１７】本発明では、例えばレーザレーダにより検
出した複数車両の情報に基づいて、複数車両の側方間隔
を求める。例えば自車の進路中心と進路上の先行車と第
１左側方距離と、自車の進路中心と進路の右側の先行車
との第２側方距離とを求め、この第１側方距離と第２側
方距離とから、両車両間の距離である側方間隔、即ち車
線幅員（即ち車線幅）を求める。従って、この車線幅員
を、道路地図情報から得られる検討対象領域の道路の車
線幅員のデータと比べることにより、現在自車がどの道
路を走行しているかを正確に特定することができる。In the present invention, a lateral interval between a plurality of vehicles is obtained based on information on the plurality of vehicles detected by, for example, a laser radar. For example, a first left distance between the center of the path of the own vehicle and a preceding vehicle on the path and a second lateral distance between the center of the path of the own vehicle and a preceding vehicle on the right of the path are obtained. From the second lateral distance, a lateral interval that is a distance between the two vehicles, that is, a lane width (ie, a lane width) is obtained. Therefore, by comparing this lane width with the data of the lane width of the road in the study area obtained from the road map information, it is possible to accurately specify which road the host vehicle is currently running.
【００１８】（４）請求項４の発明は、自車位置検出手
段からの自車位置情報と道路地図情報処理手段からの道
路地図情報とを比較して、自車位置を特定する自車位置
標定装置において、自車の前方の状態を検出する前方検
出手段（例えば画像センサ）により検出した道路上の車
線区分表示（例えばレーンマーカ）について、該車線区
分表示の側方間隔から車線幅員を算出し、得られた車線
幅員を前記道路地図情報と比較することにより、自車が
走行している道路を特定する走行道路特定手段を備えて
いることを特徴とする車両用位置標定装置を要旨とす
る。(4) The invention of claim 4 compares the vehicle position information from the vehicle position detection means with the road map information from the road map information processing means to identify the vehicle position. In the locating device, for a lane segment display (for example, a lane marker) on a road detected by a front detecting means (for example, an image sensor) for detecting a state in front of the own vehicle, a lane width is calculated from a lateral interval of the lane segment display. The gist of the present invention is to provide a vehicle position locating device including a traveling road identification unit that identifies a road on which the vehicle is traveling by comparing the obtained lane width with the road map information. .
【００１９】本発明では、例えばＣＣＤカメラにより、
自車の前方を撮像し、その画像から例えば車線を区分す
るレーンマーカを認識する。そして、レーンマーカが認
識できれば、レーンマーカ間の距離から車線幅員が分か
るので、この車線幅員を、道路地図情報から得られる検
討対象領域の道路の車線幅員のデータと比べることによ
り、現在自車がどの道路を走行しているかを正確に特定
することができる。In the present invention, for example, a CCD camera
An image of the front of the own vehicle is taken, and a lane marker dividing a lane, for example, is recognized from the image. If the lane markers can be recognized, the lane width can be determined from the distance between the lane markers. By comparing this lane width with data on the lane width of the road in the study area obtained from the road map information, It is possible to accurately specify whether the vehicle is traveling.
【００２０】（５）請求項５の発明は、自車位置検出手
段からの自車位置情報と道路地図情報処理手段からの道
路地図情報とを比較して、自車位置を特定する自車位置
標定装置において、自車の前方の状態を検出する前方検
出手段（例えば画像センサ）により検出した道路上の白
線表示の情報と自車進路検出手段により求めた自車の進
路の情報とに基づいて、前記自車の進路に対して垂直に
描かれた白線を検出したとき、自車が走行している道路
が高速道路又は自動車専用道路ではないとして、前記道
路地図情報に基づいて、自車が走行している道路を特定
する走行道路特定手段を備えていることを特徴とする車
両用位置標定装置を要旨とする。(5) The present invention according to claim 5 is to compare the own vehicle position information from the own vehicle position detecting means with the road map information from the road map information processing means to identify the own vehicle position. In the locating device, based on information on white line display on the road detected by a front detecting means (for example, an image sensor) for detecting a state in front of the own vehicle and information on a course of the own vehicle obtained by the own vehicle course detecting means. When detecting a white line drawn perpendicularly to the course of the own vehicle, it is determined that the road on which the own vehicle is traveling is not an expressway or a motorway, and the own vehicle is determined based on the road map information. The gist of the present invention is a vehicular position locating device that includes a traveling road identification unit that identifies a traveling road.
【００２１】本発明では、例えばＣＣＤカメラにより、
自車の前方を撮像し、その画像から、（例えば自車速と
操作角から求めた）自車の進路に対して垂直に描かれた
白線を検出する。このような道路の進路に対して垂直に
描かれた白線は、例えば停止線の様に、一般道路に描か
れた白線であると考えられる。即ち、高速道路や自動車
専用道路ではないと考えられる。従って、道路地図情報
を参照して、検討する対象となる領域の道路の種類（一
般道路か自動車専用道路かの区分）を調べて、該当する
一般道路を見い出すことにより、現在自車がどの道路を
走行しているかを正確に特定することができる。In the present invention, for example, by a CCD camera,
An image of the front of the own vehicle is taken, and a white line drawn perpendicular to the course of the own vehicle (for example, obtained from the own vehicle speed and the operation angle) is detected from the image. Such a white line drawn perpendicular to the path of the road is considered to be a white line drawn on a general road such as a stop line. That is, it is considered that the road is not an expressway or a motorway. Therefore, by referring to the road map information and examining the types of roads (classification of general roads or exclusive roads) in the area to be examined, and finding the corresponding general roads, It is possible to accurately specify whether the vehicle is traveling.
【００２２】（６）請求項６の発明は、自車位置検出手
段からの自車位置情報と道路地図情報処理手段からの道
路地図情報とを比較して、自車位置を特定する自車位置
標定装置において、自車の前方の状態を検出する前方検
出手段（例えばレーザレーダ）により検出した移動物
（例えば先行車）の情報と自車進路検出手段により求め
た自車の進路の情報とに基づいて、前記移動物が自車の
前方を自車の進路と交差するように所定速度以上で移動
したとき、自車が走行している道路が高速道路又は自動
車専用道路ではないとして、前記道路地図情報に基づい
て、自車が走行している道路を特定する走行道路特定手
段を備えていることを特徴とする車両用位置標定装置を
要旨とする。(6) The invention of claim 6 compares the vehicle position information from the vehicle position detection means with the road map information from the road map information processing means to identify the vehicle position. In the locating device, information on a moving object (for example, a preceding vehicle) detected by a front detection means (for example, a laser radar) for detecting a state in front of the own vehicle and information on a course of the own vehicle obtained by the own vehicle course detection means. When the moving object moves at a predetermined speed or more so as to intersect the path of the own vehicle in front of the own vehicle, it is determined that the road on which the own vehicle is traveling is not an expressway or an exclusive motorway. The gist of the present invention is a vehicle position locating device including a traveling road identification unit that identifies a road on which the vehicle is traveling based on map information.
【００２３】本発明では、例えばレーザレーダにより、
自車の前方の移動物を検出するとともに、その移動物が
自車の前方を（例えば自車速と操舵角とから求めた）自
車の進行方向と交差するように移動したかどうかを判定
する。そして、前方の移動物が、自車の進行方向と交差
するように所定速度以上で移動したときは、例えば交差
点の様に、一般道路であると考えられる。即ち、高速道
路や自動車専用道路ではないと考えられる。従って、道
路地図情報を参照して、検討する対象となる領域の道路
の種類（一般道路か自動車専用道路かの区分）を調べ
て、該当する一般道路を見い出すことにより、現在自車
がどの道路を走行しているかを正確に特定することがで
きる。In the present invention, for example, by a laser radar,
A moving object in front of the own vehicle is detected, and it is determined whether the moving object has moved in front of the own vehicle so as to intersect the traveling direction of the own vehicle (for example, obtained from the own vehicle speed and the steering angle). . When a moving object ahead moves at a predetermined speed or more so as to intersect with the traveling direction of the own vehicle, it is considered that the object is a general road such as an intersection. That is, it is considered that the road is not an expressway or a motorway. Therefore, by referring to the road map information and examining the types of roads (classification of general roads or exclusive roads) in the area to be examined, and finding the corresponding general roads, It is possible to accurately specify whether the vehicle is traveling.
【００２４】（７）請求項７の発明は、自車位置検出手
段からの自車位置情報と道路地図情報処理手段からの道
路地図情報とを比較して、自車位置を特定する自車位置
標定装置において、自車の前方の状態を検出する前方検
出手段（例えばレーザレーダ）により検出した停止物に
ついて、該停止物が所定の間隔で存在し、自車がその停
止物の間を通過して、かつ所定車速以下になったことを
検出したとき、自車が有料道路の料金所を通過したと判
断して、前記道路地図情報に基づいて、自車の走行して
いる地点を特定する走行地点特定手段を備えていること
を特徴とする車両用位置標定装置を要旨とする。(7) The invention of claim 7 compares the vehicle position information from the vehicle position detection means with the road map information from the road map information processing means to identify the vehicle position. In the locating device, with respect to a stationary object detected by a forward detecting means (for example, a laser radar) for detecting a state in front of the own vehicle, the stationary object exists at a predetermined interval, and the own vehicle passes between the stationary objects. And when it is detected that the vehicle speed has fallen below the predetermined vehicle speed, it is determined that the vehicle has passed the tollgate on the toll road, and the point where the vehicle is traveling is specified based on the road map information. The gist of the present invention is a vehicle position locating device comprising traveling point specifying means.
【００２５】本発明では、例えばレーザレーダにより、
自車の前方の停止物を検出するとともに、停止物が所定
間隔で存在することを検出し、更に、自車がその停止物
の間を通過して、かつ所定車速以下（例えば停止を示す
車速０）になったかどうかを判定する。そして、この条
件が満たされた場合には、自車が有料道路（高速道路や
自動車専用道路等）の料金所を通過したと判断する。従
って、道路地図情報を参照して、検討する対象となる領
域の道路の料金所のデータを調べて、該当する有料道路
を見い出し、現在自車がどの位置（従って道路も）を走
行しているかを正確に特定することができる。In the present invention, for example, with a laser radar,
A stationary object in front of the own vehicle is detected, a stationary object is detected at a predetermined interval, and the own vehicle passes between the stationary objects and is equal to or lower than a predetermined vehicle speed (for example, a vehicle speed indicating a stop). 0) is determined. If this condition is satisfied, it is determined that the vehicle has passed a tollgate on a toll road (highway, motorway, etc.). Therefore, referring to the road map information, examining the data of the tollgate of the road in the area to be considered, finding the corresponding toll road, and determining at which position (and thus the road) the vehicle is currently traveling. Can be specified accurately.
【００２６】（８）請求項８の発明は、自車位置を検出
する自車位置検出手段と、道路地図情報記憶手段から読
み出した道路地図情報を処理する道路地図情報処理手段
と、自車の前方の状態を検出する前方検出手段と、を備
えたことを特徴とする前記請求項１〜７のいずれかに記
載の車両用位置標定装置を要旨とする。(8) The invention of claim 8 is a vehicle position detecting means for detecting the vehicle position, a road map information processing means for processing road map information read from the road map information storage means, A vehicle position locating device according to any one of claims 1 to 7, further comprising a forward detecting means for detecting a forward state.
【００２７】本発明は、例えばマイクロコンピュータに
より実現される走行道路特定手段や走行位置特定手段の
機能だけでなく、自車位置検出手段、道路地図情報処理
手段、前方検出手段などの他のハード構成を備えたもの
である。この自車位置検出手段としては、例えばＧＰＳ
による位置検出を行うことができるアンテナや受信した
ＧＰＳ信号を処理する装置等が挙げられる。また、ジャ
イロなどを用いた慣性航法を行うための装置等が挙げら
れる。The present invention is not limited to the functions of the traveling road identifying means and the traveling position identifying means realized by a microcomputer, for example, but also other hardware constitutions such as a vehicle position detecting means, a road map information processing means and a forward detecting means. It is provided with. As the vehicle position detecting means, for example, GPS
And an apparatus that processes a received GPS signal. Another example is an apparatus for performing inertial navigation using a gyro or the like.
【００２８】道路地図情報記憶手段としては、道路地図
情報を記憶したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の各種の記録媒
体が挙げられ、道路地図情報処理手段としては、この記
録媒体から道路地図情報を読み出したり、道路地図情報
をディスプレイに表示するための処理装置が挙げられ
る。The road map information storage means includes various recording media such as CD-ROMs and DVDs which store road map information. The road map information processing means reads out road map information from this storage medium. And a processing device for displaying road map information on a display.
【００２９】前方検出手段としては、例えばレーザレー
ダやＦＭ−ＣＷレーダ等の各種の装置が挙げられる。こ
の装置により、前方の移動物（先行車や横断車両）や、
停止物（反射板や路側壁）などを検出することができ
る。また、他の前方検出手段としては、例えばＣＣＤカ
メラの様な画像センサが挙げられる。この画像センサに
より、前方の画像を撮像し、撮像した画像に基づいて、
前方のレーンマーカや車線に垂直に伸びる白線を認識す
ることができる。更に、画像センサの画像を解析するこ
とにより、前方の移動物（先行車や横断車両）や、停止
物（反射板や路側壁）なども検出することができる。Examples of the forward detecting means include various devices such as a laser radar and an FM-CW radar. With this device, moving objects ahead (leading vehicles and crossing vehicles)
A stationary object (reflection plate or road side wall) can be detected. Further, as another forward detecting means, for example, an image sensor such as a CCD camera can be cited. With this image sensor, a forward image is captured, and based on the captured image,
A lane marker in front and a white line extending perpendicular to the lane can be recognized. Further, by analyzing the image of the image sensor, a moving object ahead (a preceding vehicle or a crossing vehicle) or a stationary object (a reflecting plate or a road side wall) can be detected.
【００３０】（９）請求項９の発明は、前記請求項１〜
８のいずれか記載の車両用位置標定装置の機能を実現す
るための手段を記録したことを特徴とする記録媒体を要
旨とする。本発明は、車両用位置標定装置の機能を実現
するための手段（例えばプログラム）を記録した記録媒
体を示している。(9) The invention according to claim 9 is the invention according to claim 1
8. A recording medium characterized by recording means for realizing the function of the vehicle position locating device according to any one of 8. The present invention shows a recording medium that records means (for example, a program) for realizing the function of the vehicle position locating device.
【００３１】つまり、上述した様な車両用位置標定装置
をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、
コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備
えることができる。このようなプログラムの場合、例え
ば、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読
み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュ
ータシステムにロードして起動することにより用いるこ
とができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコ
ンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラ
ムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲ
ＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いても良
い。That is, the function of realizing the above-described vehicle position locating device by a computer system is, for example, as follows.
It can be provided as a program started on the computer system side. In the case of such a program, for example, it is recorded on a computer-readable recording medium such as a floppy (registered trademark) disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, and a hard disk, and is loaded into a computer system as needed and activated. Can be used. In addition, the ROM or the backup RAM is used to record the program as a computer-readable recording medium, and the ROM or the backup RAM is stored.
The AM may be incorporated in a computer system and used.
【００３２】[0032]
【発明の実施の形態】次に、本発明の車両用位置標定装
置及び記録媒体の実施の形態の例（実施例）について、
図面に基づいて説明する。 （実施例１）本実施例の車両用位置標定装置は、自車の
前方の状態や道路地図情報に基づいて、自車の走行して
いる道路を特定するものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment (embodiment) of a vehicle position locating device and a recording medium according to the present invention will be described.
Description will be given based on the drawings. (Embodiment 1) The vehicle position locating apparatus of the present embodiment specifies the road on which the vehicle is traveling, based on the state in front of the vehicle and road map information.
【００３３】ａ）まず、実施例１の車両用位置標定装置
及びその周辺装置のハード構成について説明する。図１
に示す様に、本実施例１における全体のシステムは、レ
ーザレーダセンサ２、画像センサ４、ナビゲーション制
御装置（以下ナビゲーションＥＣＵと記す）６、車間制
御装置（以下車間制御ＥＣＵと記す）８、ブレーキ電子
制御装置（以下ブレーキＥＣＵと記す）１０、およびエ
ンジン電子制御装置（以下エンジンＥＣＵと記す）１２
を中心に構成されている。A) First, the hardware configuration of the vehicle position locating device and its peripheral devices according to the first embodiment will be described. FIG.
As shown in FIG. 1, the entire system according to the first embodiment includes a laser radar sensor 2, an image sensor 4, a navigation control device (hereinafter, referred to as a navigation ECU) 6, an inter-vehicle control device (hereinafter, referred to as an inter-vehicle control ECU) 8, and a brake. Electronic control unit (hereinafter referred to as brake ECU) 10 and engine electronic control unit (hereinafter referred to as engine ECU) 12
It is mainly configured.
【００３４】このうち、車両用位置標定装置は、レーザ
レーダセンサ２、画像センサ４、ＧＰＳセンサ１４、道
路地図データＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭ）１６、及びナビ用
ディスプレイ７に接続されたナビゲーションＥＣＵ６及
び車間制御ＥＣＵ８の機能により実現されている。以下
詳細に説明する。Among them, the vehicle position locating device includes a laser radar sensor 2, an image sensor 4, a GPS sensor 14, a road map data ROM (CD-ROM) 16, a navigation ECU 6 connected to a navigation display 7, and a vehicle This is realized by the function of the control ECU 8. This will be described in detail below.
【００３５】尚、ここでは、各機能を明瞭に示すため
に、車間制御ＥＣＵ８、ブレーキＥＣＵ１０、エンジン
ＥＣＵ１２等を区別して記載したが、それらの演算処理
機能を１つのマイクロコンピュータを中心に構成する装
置とすることも可能である。 前記レーザレーダセンサ２は、レーザビームによるス
キャニング測距器とマイクロコンピュータとを中心とし
て構成されている電子回路であり、スキャニング測距器
にて、先行車や停止物（例えば路側物）との距離、角
度、相対速度等を検出する。Here, in order to clearly show each function, the headway control ECU 8, the brake ECU 10, the engine ECU 12, and the like are separately described. However, the arithmetic processing functions of these devices are mainly constituted by one microcomputer. It is also possible to use The laser radar sensor 2 is an electronic circuit mainly composed of a scanning distance measuring device using a laser beam and a microcomputer. The scanning distance measuring device detects a distance between a preceding vehicle and a stationary object (for example, a roadside object). , Angle, relative speed, etc. are detected.
【００３６】そして、車間制御ＥＣＵ８から受信する現
車速（Ｖｎ）信号、カーブ曲率半径（推定Ｒ）等に基づ
いて、先行車の自車線確率を計算するとともに、先行車
との相対速度等の先行車情報を、車間制御ＥＣＵ８に送
信する。また、停止物の位置、自車の推定進行路（自車
の進路）からの距離等の停止物情報を、車間制御ＥＣＵ
８に送信する。更に、レーザレーダセンサ２自身のダイ
アグノーシス信号（ダイアグ情報）も車間制御ＥＣＵ８
に送信する。Based on the current vehicle speed (Vn) signal, the radius of curvature of the curve (estimated R), and the like, received from the headway control ECU 8, the own lane probability of the preceding vehicle is calculated, and the relative speed with respect to the preceding vehicle is calculated. The vehicle information is transmitted to the following distance control ECU 8. Further, information on the stationary object such as the position of the stationary object and the distance from the estimated traveling path of the own vehicle (the path of the own vehicle) is transmitted to the inter-vehicle control ECU.
8 Further, the diagnosis signal (diagnosis information) of the laser radar sensor 2 itself is also transmitted to the headway control ECU 8.
Send to
【００３７】前記画像センサ４は、自車の前方を撮像
する２次元のＣＣＤセンサであり、撮像した画像からレ
ーンマーカや停止線等を認識する。そして、認識した結
果を、前方情報として、車間制御ＥＣＵ８に送信する。
尚、レーンマーカとは、道路の車線を区分するラインで
あり、連続した線（白線）又は点線からなる。The image sensor 4 is a two-dimensional CCD sensor that captures an image of the front of the vehicle, and recognizes lane markers, stop lines, and the like from the captured image. Then, the recognition result is transmitted to the following distance control ECU 8 as forward information.
The lane marker is a line that divides the lane of the road, and is composed of a continuous line (white line) or a dotted line.
【００３８】前記ナビゲーションＥＣＵ６は、マイク
ロコンピュータを中心として構成されている電子回路で
あり、ＧＰＳセンサ１４により得られた現在位置の座標
を入力するとともに、道路地図データＲＯＭ１６から得
られた道路地図データを入力する。尚、道路地図データ
としては、高速道路等の自動車専用道路と一般道路との
道路区分、道路の車線数、車線幅（車線幅員）等のデー
タが挙げられる。The navigation ECU 6 is an electronic circuit composed mainly of a microcomputer. The navigation ECU 6 inputs the coordinates of the current position obtained by the GPS sensor 14 and converts the road map data obtained from the road map data ROM 16. input. As the road map data, there are data such as road division between a dedicated road such as an expressway and a general road, the number of lanes of the road, and lane width (lane width).
【００３９】また、ナビゲーションＥＣＵ６は、道路地
図データＲＯＭから得られるデータとは別に、実際にレ
ーザレーダセンサ２や画像センサ４からの情報に基づい
て車間制御ＥＣＵ８にて判断された、道路区分、車線
数、車線幅のデータを受信する。In addition to the data obtained from the road map data ROM, the navigation ECU 6 actually determines the road division and lane based on the information from the laser radar sensor 2 and the image sensor 4 by the inter-vehicle control ECU 8. Receive data on number and lane width.
【００４０】そして、このナビゲーションＥＣＵ６は、
ＧＰＳセンサ１４から得られた座標、道路地図データＲ
ＯＭ１６から得られた道路地図データなどの道路情報
を、車間制御ＥＣＵ８に送信するとともに、その道路地
図データを含む地図画像をナビ用ディスプレイ７に表示
する。The navigation ECU 6
Coordinates obtained from the GPS sensor 14, road map data R
The road information such as the road map data obtained from the OM 16 is transmitted to the inter-vehicle control ECU 8, and a map image including the road map data is displayed on the navigation display 7.
【００４１】特に本実施例では、車間制御ＥＣＵ８から
送信された前記データに基づいて、このナビゲーション
ＥＣＵ６にて、後に詳述する様に、自車の位置の標定、
即ち自車がどの道路を走行しているかの判定を行う。 前記車間制御ＥＣＵ８は、マイクロコンピュータを中
心として構成されている電子回路である。そして、上述
した様に、レーザレーダセンサ２から、先行車情報、停
止物情報、ダイアグ情報を受信し、画像センサ４から、
前方情報を受信し、ナビゲーションＥＣＵ６から、道路
情報を受信するとともに、エンジンＥＣＵ１２から、現
車速（Ｖｎ）信号、操舵角信号、ヨーレート信号、目標
車間時間信号、ワイパスイッチ情報、アイドル制御やブ
レーキ制御の制御状態信号等を受信する。Particularly, in this embodiment, based on the data transmitted from the headway control ECU 8, the navigation ECU 6 determines the position of the vehicle,
That is, it is determined which road the own vehicle is traveling. The headway control ECU 8 is an electronic circuit mainly composed of a microcomputer. Then, as described above, the preceding vehicle information, the stationary object information, and the diag information are received from the laser radar sensor 2, and from the image sensor 4,
Forward information is received, road information is received from the navigation ECU 6, and the current vehicle speed (Vn) signal, steering angle signal, yaw rate signal, target inter-vehicle time signal, wiper switch information, idle control and brake control are received from the engine ECU 12. A control state signal and the like are received.
【００４２】この車間制御ＥＣＵ８では、受信したデー
タに基づいて、例えば車間距離を一定に保って先行車に
追従する車間クルーズなどの車間制御演算等を行う。ま
た、車間制御ＥＣＵ８は、レーザレーダセンサ２から受
信した先行車情報に含まれる自車線確率等に基づいて、
車間制御すべき先行車を決定し、先行車との車間距離相
当量（具体的には、車間時間である。車間距離そのもの
でも良い。）を適切に調節すべく、エンジンＥＣＵ１２
に、目標加速度信号、フューエルカット要求信号、ＯＤ
カット要求信号、３速シフトダウン要求信号、警報要求
信号、ダイアグ情報、表示データ信号等を送信する。The inter-vehicle control ECU 8 performs inter-vehicle control calculations and the like based on the received data, such as inter-vehicle cruise that follows the preceding vehicle while keeping the inter-vehicle distance constant. In addition, the following distance control ECU 8 calculates the own lane probability included in the preceding vehicle information received from the laser radar sensor 2,
The engine ECU 12 determines the preceding vehicle to be controlled, and appropriately adjusts the inter-vehicle distance equivalent to the preceding vehicle (specifically, the inter-vehicle time, which may be the inter-vehicle distance itself).
, Target acceleration signal, fuel cut request signal, OD
It transmits a cut request signal, a 3rd speed downshift request signal, an alarm request signal, diagnostic information, a display data signal, and the like.
【００４３】前記ブレーキＥＣＵ１０は、マイクロコ
ンピュータを中心として構成されている電子回路であ
り、車両の操舵角を検出するステアリングセンサ１８、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサ２０から、操舵
角やヨーレートを求めて、これらのデータをエンジンＥ
ＣＵ１２を介して、車間制御ＥＣＵ８に送信する。The brake ECU 10 is an electronic circuit mainly composed of a microcomputer, and includes a steering sensor 18 for detecting a steering angle of the vehicle,
The steering angle and the yaw rate are obtained from the yaw rate sensor 20 for detecting the yaw rate, and these data are obtained by the engine E.
The data is transmitted to the following distance control ECU 8 via the CU 12.
【００４４】また、ブレーキＥＣＵ１０は、エンジンＥ
ＣＵ１２を介する車間制御ＥＣＵ８からの警報要求信号
に応じて警報ブザー２２を鳴動し、更に、エンジンＥＣ
Ｕ１２を介する車間制御ＥＣＵ８からのブレーキ要求信
号及びエンジンＥＣＵ１２からの目標加速度信号に応じ
て、ブレーキアクチュエータ２４を駆動してブレーキ力
を調節する。The brake ECU 10 controls the engine E
The alarm buzzer 22 sounds in response to an alarm request signal from the inter-vehicle control ECU 8 via the CU 12, and furthermore, the engine EC
The brake actuator 24 is driven according to a brake request signal from the inter-vehicle control ECU 8 via U12 and a target acceleration signal from the engine ECU 12 to adjust the braking force.
【００４５】尚、ブレーキアクチュエータ２４として
は、ホイールシリンダ圧を増圧可能な周知のバキューム
ブースタや、ブレーキ油圧回路の油圧ポンプ・増圧制御
弁・減圧制御弁の構成が挙げられる。 前記エンジンＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータを
中心として構成されている電子回路であり、スロットル
開度を検出するスロットル開度センサ２６、車両速度を
検出する車速センサ２８、ブレーキの踏み込み有無を検
出するブレーキスイッチ３０、車間制御のオン・オフを
設定するクルーズメインスイッチ３２、制御開始／終了
を設定するクルーズコントロールスイッチ３４、および
その他のセンサやスイッチ類からの検出信号、あるいは
ボデーＬＡＮ３６を介して受信するワイパースイッチ情
報、テールスイッチ情報、目標車間時間情報を受信す
る。The brake actuator 24 includes a well-known vacuum booster capable of increasing the wheel cylinder pressure, and a configuration of a hydraulic pump, a pressure increase control valve, and a pressure reduction control valve of a brake hydraulic circuit. The engine ECU 12 is an electronic circuit mainly composed of a microcomputer, and includes a throttle opening sensor 26 for detecting a throttle opening, a vehicle speed sensor 28 for detecting a vehicle speed, and a brake switch 30 for detecting whether or not a brake is depressed. , A cruise main switch 32 for setting on / off of the inter-vehicle control, a cruise control switch 34 for setting control start / end, and detection signals from other sensors and switches, or wiper switch information received via the body LAN 36 , Tail switch information, and target inter-vehicle time information.
【００４６】更に、エンジンＥＣＵ１２は、ブレーキＥ
ＣＵ１０からの操舵角信号やヨーレート信号、あるいは
車間制御ＥＣＵ８からの目標加速度信号、フューエルカ
ット要求信号、ＯＤカット要求信号、３速シフトダウン
要求信号、警報要求信号、ブレーキ要求信号、ダイアグ
ノーシス信号、表示データ信号等を受信する。Further, the engine ECU 12 controls the brake E
A steering angle signal and a yaw rate signal from the CU 10, or a target acceleration signal, a fuel cut request signal, an OD cut request signal, a third speed shift down request signal, a warning request signal, a brake request signal, a diagnosis signal, and a display from the inter-vehicle control ECU 8 Receives data signals and the like.
【００４７】そして、エンジンＥＣＵ１２は、この受信
した信号から判断する運転状態に応じて、内燃機関（こ
こでは、ガソリンエンジン）のスロットル開度を調整す
るスロットルアクチュエータ３６、トランスミッション
（図示せず）の変速を調節するトランスミッションアク
チュエータ３８に対して駆動命令を出力する。従って、
これらのアクチュエータにより、内燃機関の出力、ブレ
ーキ力あるいは変速シフトを制御することが可能となっ
ている。The engine ECU 12 adjusts the throttle opening of the internal combustion engine (here, gasoline engine) in accordance with the operating state determined from the received signal, and changes the speed of a transmission (not shown). A drive command is output to the transmission actuator 38 that adjusts the driving force. Therefore,
With these actuators, it is possible to control the output, the braking force, or the shift shift of the internal combustion engine.
【００４８】また、エンジンＥＣＵ１２は、必要な表示
情報を、ボデーＬＡＮ３６を介して、ダッシュボードに
備えられているＬＣＤ等の表示装置（図示せず）に送信
して表示させたり、あるいは、現車速（Ｖｎ）信号、操
舵角信号、ヨーレート信号、目標車間時間信号、ワイパ
スイッチ情報信号、アイドル制御やブレーキ制御の制御
状態信号を、車間制御ＥＣＵ８に送信する。The engine ECU 12 transmits necessary display information to a display device (not shown) such as an LCD provided on the dashboard via the body LAN 36 to display the information, or displays the current vehicle speed. A (Vn) signal, a steering angle signal, a yaw rate signal, a target inter-vehicle time signal, a wiper switch information signal, and a control state signal for idle control and brake control are transmitted to the inter-vehicle control ECU 8.
【００４９】ｂ）次に、上述した構成の車両用位置標定
装置にて行われる自車位置標定処理について説明する。
本実施例の自車位置標定処理とは、レーザレーダセンサ
２により検出した路側物の位置から道路の左右幅（道路
幅）及び車線数を検出し、その車線数と道路地図情報
（道路地図データ）とを照らし合わせて、現在自車が走
行している道路を特定し、自車の走行道路等のデータを
表示する一連の処理である。尚、本処理は、主として、
ナビゲーションＥＣＵ６にて実施される。B) Next, the vehicle position locating process performed by the vehicle position locating device having the above-described configuration will be described.
The self-vehicle position locating process of the present embodiment is to detect the left and right width (road width) and the number of lanes from the position of the roadside object detected by the laser radar sensor 2, and to determine the lane number and road map information (road map data). ) To identify the road on which the vehicle is currently traveling and to display data such as the road on which the vehicle is traveling. This processing is mainly performed
This is performed by the navigation ECU 6.
【００５０】(i)メインルーチン 図２のフローチャートに示す様に、まずステップ１００
にて、ＧＰＳセンサデータ処理を行う。このＧＰＳセン
サデータ処理とは、ＧＰＳセンサ１４により得られた信
号に基づいて、自車の位置を示す座標を取り込む処理で
ある。(I) Main Routine As shown in the flowchart of FIG.
, Performs GPS sensor data processing. The GPS sensor data processing is processing for capturing coordinates indicating the position of the vehicle based on the signal obtained by the GPS sensor 14.
【００５１】続くステップ１１０では、道路地図データ
ＲＯＭ１６から、道路地図データを読み込む処理を行
う。続くステップ１２０では、走行道路特定処理を行
う。この走行道路特定処理とは、このメインルーチンに
おける一連の自車位置標定処理の要部であり、後に図３
にて詳述する様に、自車がどの道路を走行しているかを
特定する処理のことである。In the following step 110, a process of reading road map data from the road map data ROM 16 is performed. In the following step 120, a traveling road identification process is performed. This traveling road identification processing is a main part of a series of own vehicle position locating processing in this main routine.
As described in detail below, this is a process for specifying which road the own vehicle is traveling.
【００５２】続くステップ１３０では、自車位置特定処
理を行い、一旦本処理を終了する。この自車位置特定処
理とは、ナビ用ディスプレイ７にて、前記走行道路特定
処理により特定した道路上に、自車の位置を示すマーク
を表示する等の処理である。 (ii)走行道路特定処理（前記図２のステップ１２０の処
理） 図３のフローチャートに示す様に、ステップ２００で
は、後に図４にて詳述する様に、自車が走行している道
路の車線数を判定する。In the following step 130, the own vehicle position specifying process is performed, and this process is once ended. The host vehicle position specifying process is a process of displaying a mark indicating the position of the host vehicle on the road specified by the traveling road specifying process on the navigation display 7. (ii) Traveling road identification processing (the processing of step 120 in FIG. 2) As shown in the flowchart of FIG. 3, in step 200, as will be described in detail later with reference to FIG. Determine the number of lanes.
【００５３】続くステップ２１０では、自車位置候補道
路抽出処理を行う。この自車位置候補道路抽出処理と
は、ＧＰＳセンサ１４による自車の位置情報に基づい
て、自車を中心とする位置から所定の範囲の（即ち自車
が走行している可能性のある）道路を抽出する処理であ
る。これは、ＧＰＳセンサ１４の位置精度には、所定の
限界（例えば３０ｍ）があるので、後の走行道路特定処
理のために、自車走行の可能性のある道路を全て抽出す
る処理である。In the following step 210, a vehicle position candidate road extraction process is performed. This own vehicle position candidate road extraction processing is based on position information of the own vehicle by the GPS sensor 14 and is located within a predetermined range from a position around the own vehicle (that is, the own vehicle may be running). This is a process for extracting a road. This is a process for extracting all the roads that are likely to travel on the own vehicle for the subsequent traveling road identification process because the position accuracy of the GPS sensor 14 has a predetermined limit (for example, 30 m).
【００５４】続くステップ２２０では、後に図６にて詳
述する様に、自車が走行している道路を選択（即ち特
定）する処理を行って、一旦本処理を終了する。 (iii)車線数判定処理（前記図３のステップ２００の処
理） 図４のフローチャートに示す様に、ステップ３００で
は、レーザレーダセンサ２により、停止物を検出する。
例えば、レーザレーダセンサ２により検出した物体が、
自車と同じ速さで自車に向かってくる場合には、その物
体を停止物（例えば路側物）と判定する。In the subsequent step 220, as will be described later in detail with reference to FIG. 6, a process for selecting (ie, specifying) the road on which the vehicle is traveling is performed, and the process is temporarily terminated. (iii) Lane Number Judgment Process (Process of Step 200 in FIG. 3) As shown in the flowchart of FIG. 4, in step 300, the laser radar sensor 2 detects a stationary object.
For example, the object detected by the laser radar sensor 2 is
When approaching the own vehicle at the same speed as the own vehicle, the object is determined to be a stationary object (for example, a roadside object).
【００５５】続くステップ３１０では、推定進行路（即
ち自車の進路）を演算する。例えば車速センサ２８によ
り検出した自車の速度と、ステアリングセンサ１８によ
り検出した操舵角から、推定Ｒを求め、この推定Ｒに基
づいて、自車の推定進行路（図５の車線間の点線で示す
進路）を算出する。In the following step 310, the estimated traveling route (that is, the traveling route of the own vehicle) is calculated. For example, an estimated R is obtained from the speed of the own vehicle detected by the vehicle speed sensor 28 and the steering angle detected by the steering sensor 18, and based on the estimated R, an estimated traveling path of the own vehicle (indicated by a dotted line between the lanes in FIG. 5). Path shown) is calculated.
【００５６】続くステップ３２０では、図５に示す様に
して、左路側物位置平均Ｄxlを算出する。例えばレーザ
レーダセンサ２により、多数の路側物（例えばリフレク
タ）を検出した場合には、その路側物の位置のデータと
前記推定進行路の位置関係から、路側物が推定進行路の
右側にあるか左側にあるかが分かる。In the following step 320, the left roadside object position average Dxl is calculated as shown in FIG. For example, when a large number of roadside objects (e.g., reflectors) are detected by the laser radar sensor 2, whether the roadside object is on the right side of the estimated traveling path is determined based on the position data of the roadside object and the positional relationship of the estimated traveling path. You can see if it is on the left.
【００５７】従って、推定進行路の左側にある複数の路
側物と推定進行路との距離を各々算出し、それの平均値
を左路側物位置平均Ｄxlとして算出する。続くステップ
３３０では、前記左路側物位置平均Ｄxlと同様にして、
推定進行路の右側にある複数の路側物と推定進行路との
距離を各々算出し、それの平均値を右路側物位置平均Ｄ
xrとして算出する。Accordingly, the distances between the plurality of roadside objects on the left side of the estimated traveling path and the estimated traveling path are calculated, and the average value is calculated as the left roadside object position average Dxl. In the following step 330, similarly to the left roadside object position average Dxl,
The distances between a plurality of roadside objects on the right side of the estimated traveling route and the estimated traveling route are calculated, and the average value is calculated as the right roadside object position average D.
Calculated as xr.
【００５８】続くステップ３４０では、道路の左右幅を
算出する。つまり、左路側物位置平均Ｄxlと右路側物位
置平均Ｄxrを加算した値を、道路の左右幅とする。続く
ステップ３５０では、道路の左右幅から車線数を算出
し、一旦本処理を終了する。つまり、１車線の幅はほぼ
決められているので、道路の左右幅が１車線の幅の何倍
あるかにより、車線数を算出することができる。In the following step 340, the left and right width of the road is calculated. That is, a value obtained by adding the average of the left roadside object position Dxl and the average of the right roadside object position Dxr is defined as the left and right width of the road. In the following step 350, the number of lanes is calculated from the left and right widths of the road, and the process is once ended. That is, since the width of one lane is substantially determined, the number of lanes can be calculated based on how many times the left and right width of the road is greater than the width of one lane.
【００５９】(iv)走行道路選択処理（前記図３のステッ
プ２２０の処理） 図６のフローチャートに示す様に、ステップ４００で
は、候補道路の確度順ソートを行う。つまり、前記図３
のステップ２１０にて、自車位置候補道路抽出処理を行
ったが、この抽出した複数の候補道路から、自車の走行
する可能性が高い順にランク付けする。例えばＧＰＳセ
ンサ１４により検出した自車の座標と、道路地図データ
ＲＯＭ１６に記憶されている道路の座標とを比較し、座
標が近いものから、その確度が高いとして順序づけす
る。尚、道路地図データＲＯＭ１６には、候補道路の車
線数のデータが記憶されている。(Iv) Driving Road Selection Processing (Processing of Step 220 in FIG. 3) As shown in the flowchart of FIG. 6, in step 400, candidate roads are sorted in order of accuracy. That is, FIG.
In step 210, the own vehicle position candidate road extraction process is performed. The extracted candidate roads are ranked in descending order of the possibility that the own vehicle will travel. For example, the coordinates of the vehicle detected by the GPS sensor 14 are compared with the coordinates of the road stored in the road map data ROM 16, and the order is determined from the one having the closest coordinates to the higher accuracy. The road map data ROM 16 stores data on the number of lanes on the candidate road.
【００６０】続くステップ４１０では、前記車線数判定
処理の結果に基づいて、車線数が一致した道路があるか
否かを判定する。つまり、前記各候補道路の車線数と、
前記図４のステップ３５０にて算出された（現在自車が
走行中の道路の）車線数とが一致するかどうかを順次調
べてゆき、それにより、候補道路の中に、車線数が一致
した道路があるか否かを判定する。ここで肯定判断され
るとステップ４２０に進み、一方否定判断されるとステ
ップ４３０に進む。In the following step 410, it is determined whether or not there is a road having the same number of lanes based on the result of the lane number determination processing. That is, the number of lanes on each of the candidate roads,
It is checked sequentially whether or not the number of lanes (the road on which the current vehicle is running) calculated in step 350 of FIG. 4 matches, whereby the number of lanes matches with the candidate roads. It is determined whether there is a road. If an affirmative determination is made here, the process proceeds to step 420, while if a negative determination is made, the process proceeds to step 430.
【００６１】ステップ４２０では、車線数が一致した候
補道路があるので、その候補道路のうちの最高確度の道
路を、自車が走行中の道路として選択（特定）し、一旦
本処理を終了する。この結果を受けて、前記図２のステ
ップ１３０の自車位置特定処理によって、ナビ用ディス
プレイ７に表示された道路（特定された道路）の上に、
自車の位置及び進行方向を示す矢印が表示される。In step 420, since there is a candidate road having the same number of lanes, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is terminated once. . In response to this result, the own vehicle position specifying process of step 130 in FIG. 2 places the road (specified road) displayed on the navigation display 7 on the road.
An arrow indicating the position and the traveling direction of the vehicle is displayed.
【００６２】一方、ステップ４３０では、車線数が一致
した候補道路がないので、その候補道路のうちの最高確
度の道路を、自車が走行中の道路として選択（特定）
し、一旦本処理を終了する。この結果を受けて、同様
に、ナビ用ディスプレイ７に表示された道路（特定され
た道路）の上に、自車の位置及び進行方向を示す矢印が
表示される。On the other hand, in step 430, since there is no candidate road having the same number of lanes, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the vehicle is traveling.
Then, the process is once ended. In response to this result, an arrow indicating the position and traveling direction of the own vehicle is displayed on the road (specified road) displayed on the navigation display 7 in the same manner.
【００６３】この様に、本実施例では、レーザレーダセ
ンサ２により検出した路側物の位置から、道路の左右幅
及び車線数を検出し、そのうちの車線数と道路地図デー
タとを照らし合わせて、現在自車が走行している道路を
特定している。よって、従来の様に、単にＧＰＳデータ
等を利用した場合に比べて、自車の走行している道路を
より確実に特定できるという顕著な効果を奏する。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略又は簡略化する。As described above, in the present embodiment, the width of the road and the number of lanes are detected from the position of the roadside object detected by the laser radar sensor 2, and the number of lanes is compared with the road map data. The road on which the vehicle is currently running is specified. Therefore, a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified more reliably than when the GPS data or the like is simply used as in the related art is obtained. (Embodiment 2) Next, Embodiment 2 will be described, but the description of the same parts as in Embodiment 1 will be omitted or simplified.
【００６４】本実施例は、画像センサ４により撮像した
画像データを用いて、レーンマーカ数を検出することに
より、車線数を検出して、自車が走行する道路の特定を
行うものである。尚、メインルーチンは、前記実施例１
と同様である。 (i)走行道路特定処理 図７のフローチャートに示す様に、ステップ５００で
は、後に図８にて詳述する様に、自車が走行している道
路の車線数を判定する。In the present embodiment, the number of lanes is detected by detecting the number of lane markers using the image data picked up by the image sensor 4 to specify the road on which the vehicle is traveling. The main routine is the same as that of the first embodiment.
Is the same as (i) Traveling Road Identification Process As shown in the flowchart of FIG. 7, in step 500, as will be described in detail later with reference to FIG. 8, the number of lanes on the road on which the own vehicle is traveling is determined.
【００６５】続くステップ５１０では、前記実施例１と
同様にして、自車位置候補道路抽出処理を行う（以下、
他の実施例も同様）。続くステップ５２０では、後に図
９にて詳述する様に、自車が走行している道路を選択
（即ち特定）する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。In the following step 510, the own vehicle position candidate road extraction process is performed in the same manner as in the first embodiment (hereinafter, referred to as the first embodiment).
The same applies to other embodiments). In the following step 520, as will be described later in detail with reference to FIG. 9, a process of selecting (ie, specifying) the road on which the own vehicle is traveling is performed, and the process is temporarily terminated.
【００６６】(ii)車線数判定処理（前記図７のステップ
５００の処理） 図８のフローチャートに示す様に、ステップ６００で
は、画像センサ４により得られた画像データを処理し
て、レーンマーカを検出する。例えば、図９に示す様
に、撮像した画像データの画像処理により、レーンマー
カを抽出する処理を行う。(Ii) Lane Number Judgment Process (Process of Step 500 in FIG. 7) As shown in the flowchart of FIG. 8, in step 600, the image data obtained by the image sensor 4 is processed to detect the lane marker. I do. For example, as shown in FIG. 9, a process of extracting a lane marker is performed by image processing of captured image data.
【００６７】続くステップ６１０では、抽出したレーン
マーカの数を検出する。続くステップ６２０では、レー
ンマーカの数から、車線数を算出し、一旦本処理を終了
する。例えばレーンマーカが３本ある場合には、それら
をセンターのレーンマーカと左右の路側のレーンマーカ
と見なして、（対向車線を含めて）２車線の道路と判断
する。In the following step 610, the number of the extracted lane markers is detected. In the following step 620, the number of lanes is calculated from the number of lane markers, and the present process ends once. For example, when there are three lane markers, the lane markers are regarded as the center lane marker and the left and right roadside lane markers, and are determined to be two-lane roads (including oncoming lanes).
【００６８】(iii)走行道路選択処理（前記図７のステ
ップ５２０の処理） 図１０のフローチャートに示す様に、ステップ７００で
は、候補道路の確度順ソートを行う。続くステップ７１
０では、候補道路の中で、前記車線数判定処理により得
られた車線数と一致した道路があるか否かを判定する。
ここで肯定判断されるとステップ７２０に進み、一方否
定判断されるとステップ７３０に進む。(Iii) Driving Road Selection Processing (Processing of Step 520 of FIG. 7) As shown in the flowchart of FIG. 10, in step 700, candidate roads are sorted in order of accuracy. Subsequent step 71
In the case of 0, it is determined whether or not there is a road among the candidate roads that matches the number of lanes obtained by the lane number determination processing.
If the determination is affirmative, the process proceeds to step 720, while if the determination is negative, the process proceeds to step 730.
【００６９】ステップ７２０では、車線数が一致した候
補道路があるので、その候補道路のうちの最高確度の道
路を、自車が走行中の道路として選択（特定）し、一旦
本処理を終了する。一方、ステップ７３０では、車線数
が一致した候補道路がないので、その候補道路のうちの
最高確度の道路を、自車が走行中の道路として選択（特
定）し、一旦本処理を終了する。In step 720, since there is a candidate road having the same number of lanes, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is terminated once. . On the other hand, in step 730, since there is no candidate road having the same number of lanes, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is once terminated.
【００７０】この様に、本実施例では、画像センサ４に
より撮像した画像データを用いて、レーンマーカ数を検
出することにより、車線数を求めて道路の特定を行うこ
とができるので、従来より確実に、自車の走行している
道路を特定できるという顕著な効果を奏する。 （実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１〜２と同様な箇所の説明は省略又は簡略化す
る。As described above, in the present embodiment, the number of lanes is detected by using the image data picked up by the image sensor 4 to determine the number of lanes, so that the road can be specified. In addition, there is a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified. (Embodiment 3) Next, Embodiment 3 will be described, but the description of the same parts as in Embodiments 1 and 2 will be omitted or simplified.
【００７１】本実施例は、レーザレーダセンサ２により
検出した前方の複数の先行車と自車の進路との側方距離
を求め、先行車同士の側方距離を算出することにより、
車線幅を求めて、自車の走行する道路の特定を行うもの
である。尚、メインルーチンは、前記実施例１と同様で
ある。In this embodiment, the lateral distance between a plurality of preceding vehicles detected by the laser radar sensor 2 and the path of the own vehicle is determined, and the lateral distance between the preceding vehicles is calculated.
The lane width is determined, and the road on which the vehicle travels is specified. The main routine is the same as in the first embodiment.
【００７２】(i)走行道路特定処理 図１１のフローチャートに示す様に、ステップ８００で
は、後に図１２にて詳述する様に、自車が走行している
車線幅を判定する処理（車線幅判定処理）を行う。(I) Driving Road Identifying Process As shown in the flowchart of FIG. 11, in step 800, as will be described later in detail with reference to FIG. 12, a process of determining the lane width in which the own vehicle is traveling (lane width) Judgment process).
【００７３】続くステップ８１０では、自車位置候補道
路抽出処理を行う。続くステップ８２０では、後に図１
４にて詳述する様に、自車が走行している道路を選択
（即ち特定）する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。 (ii)車線幅判定処理（前記図１１のステップ８００の処
理） 図１２のフローチャートに示す様に、ステップ９００で
は、レーザレーダセンサ２により、複数の移動物（先行
車）を検出する。In the following step 810, a process for extracting a candidate road for the own vehicle position is performed. In the following step 820, FIG.
As described in detail in 4, the process of selecting (that is, specifying) the road on which the own vehicle is traveling is performed, and the process is temporarily terminated. (ii) Lane width determination processing (processing in step 800 in FIG. 11) As shown in the flowchart in FIG. 12, in step 900, the laser radar sensor 2 detects a plurality of moving objects (preceding vehicles).
【００７４】続くステップ９１０では、前記実施例１と
同様にして、推定進行路（自車の進路）を演算する。続
くステップ９２０では、推定進行路に対する先行車の位
置を算出する。具体的には、図１３に示す様に、レーザ
レーダセンサ２により検出した先行車の位置（自車から
の距離と角度）と、推定進行路との位置関係から、先行
車が推定進行路上に存在するか、その右（あるいは左）
の車線上に存在するかを判別する。そして、推定進行路
の中心に対する、推定進行路上の車両の側方距離（第１
側方距離）、及び推定進行路に隣接する車線上（図では
右車線上）の車両の側方距離（第２側方距離）を算出す
る。In the following step 910, the estimated traveling route (the traveling route of the own vehicle) is calculated in the same manner as in the first embodiment. In the following step 920, the position of the preceding vehicle with respect to the estimated traveling path is calculated. Specifically, as shown in FIG. 13, from the positional relationship between the position of the preceding vehicle (distance and angle from the own vehicle) detected by the laser radar sensor 2 and the estimated traveling route, the preceding vehicle is placed on the estimated traveling route. Exists or to its right (or left)
It is determined whether or not the vehicle is on the lane. Then, the lateral distance of the vehicle on the estimated traveling route to the center of the estimated traveling route (first
The lateral distance) and the lateral distance (second lateral distance) of the vehicle on the lane adjacent to the estimated traveling path (on the right lane in the figure) are calculated.
【００７５】続くステップ９３０では、左右の先行車間
の横方向間隔（側方距離）を算出する。具体的には、前
記各車両間の側方距離（第１，第２側方距離）を合計し
て（または推定進行路の中心に対して同一方向であれば
差をとって）、隣接する車線を走行する車両の側方距離
を算出する。In the following step 930, the lateral distance (lateral distance) between the left and right preceding vehicles is calculated. Specifically, the lateral distances (first and second lateral distances) between the respective vehicles are summed up (or the difference is calculated if the vehicle is in the same direction with respect to the center of the estimated traveling path), and the vehicles are adjacent to each other. Calculate the lateral distance of the vehicle traveling in the lane.
【００７６】続くステップ９４０では、車線幅として間
隔平均値を算出し、一旦本処理を終了する。つまり、上
述した隣接する車線を走行する車両の側方距離を車線幅
とみなすことができるので、前記側方距離の測定を複数
回行い、その平均値を車線幅として求める処理を行う。In the following step 940, the average of the intervals is calculated as the lane width, and the process is once terminated. That is, since the lateral distance of the vehicle traveling on the adjacent lane can be regarded as the lane width, the lateral distance is measured a plurality of times, and the average value is obtained as the lane width.
【００７７】(iii)走行道路選択処理（前記図１１のス
テップ８２０の処理） 図１４のフローチャートに示す様に、ステップ１０００
では、候補道路の確度順ソートを行う。続くステップ１
０１０では、候補道路の中で、前記車線幅判定処理によ
り得られた車線幅と一致した道路があるか否かを判定す
る。ここで肯定判断されるとステップ１０２０に進み、
一方否定判断されるとステップ１０３０に進む。(Iii) Driving road selection processing (processing of step 820 in FIG. 11) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the candidate roads are sorted in order of accuracy. Next step 1
At 010, it is determined whether or not there is a road among the candidate roads that matches the lane width obtained by the lane width determination processing. If a positive determination is made here, the process proceeds to step 1020,
On the other hand, if a negative determination is made, the process proceeds to step 1030.
【００７８】ステップ１０２０では、車線幅が一致した
候補道路があるので、その候補道路のうちの最高確度の
道路を、自車が走行中の道路として選択（特定）し、一
旦本処理を終了する。一方、ステップ１０３０では、車
線幅が一致した候補道路がないので、その候補道路のう
ちの最高確度の道路を、自車が走行中の道路として選択
（特定）し、一旦本処理を終了する。At step 1020, since there is a candidate road having the same lane width, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is once terminated. . On the other hand, in step 1030, since there is no candidate road having the same lane width, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is once terminated.
【００７９】この様に、本実施例は、レーザレーダセン
サ２により検出した前方の複数の先行車と自車の進路と
の側方距離を求め、先行車同士の側方距離を算出するこ
とにより、車線幅を求めて、自車の走行する道路の特定
を行うので、従来より確実に、自車の走行している道路
を特定できるという顕著な効果を奏する。 （実施例４）次に、実施例４について説明するが、前記
実施例１〜３と同様な箇所の説明は省略又は簡略化す
る。As described above, in the present embodiment, the lateral distance between a plurality of preceding vehicles detected by the laser radar sensor 2 and the path of the own vehicle is obtained, and the lateral distance between the preceding vehicles is calculated. Since the lane width is obtained and the road on which the own vehicle is traveling is specified, a remarkable effect that the road on which the own vehicle is traveling can be specified more reliably than before. (Embodiment 4) Next, Embodiment 4 will be described, but the description of the same parts as in Embodiments 1 to 3 will be omitted or simplified.
【００８０】本実施例は、画像センサ４により撮像した
画像データを用いて、レーンマーカを検出し、そのレー
ンマーカの間隔から車線幅を求めて、自車が走行する道
路の特定を行うものである。尚、メインルーチンは、前
記実施例１と同様である。 (i)走行道路特定処理 図１５のフローチャートに示す様に、ステップ１１００
では、後に図１６にて詳述する様に、自車が走行してい
る道路の車線幅を判定する。In this embodiment, a lane marker is detected by using image data captured by the image sensor 4, a lane width is obtained from the interval between the lane markers, and a road on which the own vehicle runs is specified. The main routine is the same as in the first embodiment. (i) Driving Road Specification Processing As shown in the flowchart of FIG.
Then, as will be described later in detail with reference to FIG. 16, the lane width of the road on which the vehicle is traveling is determined.
【００８１】続くステップ１１１０では、自車位置候補
道路抽出処理を行う。続くステップ１１２０では、後に
図１８にて詳述する様に、自車が走行している道路を選
択（即ち特定）する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。 (ii)車線幅判定処理（前記図１５のステップ１１００の
処理） 図１６のフローチャートに示す様に、ステップ１２００
では、画像センサ４により得られた画像データを処理し
て、レーンマーカを検出する。例えば、図１７に示す様
に、撮像した画像データの画像処理により、レーンマー
カを抽出する処理を行う。In the following step 1110, a process for extracting a candidate road for the own vehicle position is performed. In the following step 1120, as will be described later in detail with reference to FIG. 18, a process for selecting (that is, specifying) a road on which the own vehicle is running is performed, and the process is once ended. (ii) Lane width determination process (the process of step 1100 in FIG. 15) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the image data obtained by the image sensor 4 is processed to detect a lane marker. For example, as shown in FIG. 17, a process of extracting a lane marker is performed by image processing of captured image data.
【００８２】続くステップ１２１０では、抽出したレー
ンマーカを２次元位置に変換する。つまり、レーンマー
カは、撮像したままの画像においては、遠方ほどその間
隔が小さくなるような斜め上方から写した画像であるの
で、ここでは、図１７に示す様に、この画像を、道路の
真上から見た平面図のように、２次元位置となる様に変
換する。これにより、左右のレーンマークの間隔が実際
と同様に一定となる。In the following step 1210, the extracted lane marker is converted into a two-dimensional position. In other words, since the lane marker is an image captured from an obliquely upper position in which the distance becomes smaller as the distance increases, the lane marker is, as shown in FIG. Is converted to a two-dimensional position as shown in the plan view seen from FIG. Thereby, the interval between the left and right lane marks becomes constant as in the actual case.
【００８３】続くステップ１２２０では、２次元位置に
変換したレーンマーカの画像データから、複数の場所に
おける車線幅を求め、その平均値を算出して、一旦本処
理を終了する。 (iii)走行道路選択処理（前記図１５のステップ１１２
０の処理） 図１８のフローチャートに示す様に、ステップ１３００
では、候補道路の確度順ソートを行う。In the following step 1220, lane widths at a plurality of locations are obtained from the image data of the lane markers converted into the two-dimensional positions, the average value is calculated, and the present process is terminated once. (iii) Driving road selection processing (step 112 in FIG. 15 described above)
0) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the candidate roads are sorted in order of accuracy.
【００８４】続くステップ１３１０では、候補道路の中
で、前記車線幅判定処理により得られた車線幅と一致し
た道路があるか否かを判定する。ここで肯定判断される
とステップ１３２０に進み、一方否定判断されるとステ
ップ１３３０に進む。ステップ１３２０では、車線幅が
一致した候補道路があるので、その候補道路のうちの最
高確度の道路を、自車が走行中の道路として選択（特
定）し、一旦本処理を終了する。In the following step 1310, it is determined whether or not there is any road among the candidate roads that matches the lane width obtained by the lane width determination processing. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 1320. If the determination is negative, the process proceeds to step 1330. At step 1320, since there is a candidate road having the same lane width, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is temporarily terminated.
【００８５】一方、ステップ１３３０では、車線幅が一
致した候補道路がないので、その候補道路のうちの最高
確度の道路を、自車が走行中の道路として選択（特定）
し、一旦本処理を終了する。この様に、本実施例では、
画像センサ４により撮像した画像データを用いて、レー
ンマーカを検出し、そのレーンマーカの間隔から車線幅
を求めて、自車が走行する道路の特定を行うことができ
るので、従来より確実に、自車の走行している道路を特
定できるという顕著な効果を奏する。 （実施例５）次に、実施例５について説明するが、前記
実施例１〜４と同様な箇所の説明は省略又は簡略化す
る。On the other hand, in step 1330, since there is no candidate road having the same lane width, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the vehicle is traveling.
Then, the process is once ended. Thus, in this embodiment,
The lane marker is detected using the image data captured by the image sensor 4, the lane width is obtained from the interval between the lane markers, and the road on which the vehicle travels can be specified. Has a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified. (Embodiment 5) Next, Embodiment 5 will be described, but the description of the same parts as in Embodiments 1 to 4 will be omitted or simplified.
【００８６】本実施例は、画像センサ４により撮像した
画像データを用いて、停止線を検出し、その停止線の有
無に基づいて、自車が走行する道路の特定を行うもので
ある。尚、メインルーチンは、前記実施例１と同様であ
る。 (i)走行道路特定処理 図１９のフローチャートに示す様に、ステップ１４００
では、画像センサ４により得られた画像データを処理し
て、停止線を検出する。In this embodiment, a stop line is detected by using image data captured by the image sensor 4, and the road on which the own vehicle is traveling is specified based on the presence or absence of the stop line. The main routine is the same as in the first embodiment. (i) Driving Road Specification Processing As shown in the flowchart of FIG.
Then, the image data obtained by the image sensor 4 is processed to detect a stop line.
【００８７】例えば、図２０に示す様に、撮像した画像
データの画像処理により、レーンマーカとほぼ垂直に交
差する停止線、即ち画面に対して水平に伸びる白線を停
止線として抽出する処理を行う。続くステップ１４１０
では、自車位置候補道路抽出処理を行う。For example, as shown in FIG. 20, a process of extracting a stop line that intersects the lane marker almost vertically, that is, a white line extending horizontally with respect to the screen, by image processing of the captured image data is performed. Following step 1410
Then, an own vehicle position candidate road extraction process is performed.
【００８８】続くステップ１４２０では、後に図２１に
て詳述する様に、自車が走行している道路を選択（即ち
特定）する処理を行って、一旦本処理を終了する。 (ii)走行道路選択処理（前記図１９のステップ１４２０
の処理） 図２１のフローチャートに示す様に、ステップ１５００
では、候補道路の確度順ソートを行う。In the following step 1420, as will be described later in detail with reference to FIG. 21, a process for selecting (that is, specifying) the road on which the own vehicle is running is performed, and the process is once ended. (ii) Driving road selection processing (step 1420 in FIG. 19)
21) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the candidate roads are sorted in order of accuracy.
【００８９】続くステップ１５１０では、停止線を検知
したか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステッ
プ１５２０に進み、一方否定判断されるとステップ１５
３０に進む。ステップ１５２０では、停止線を検知した
ので、自車の走行している道路は、自動車専用道路でな
く一般道路であると見なして、一般道路の候補道路のう
ちの最高確度の道路を、自車が走行中の道路として選択
（特定）し、一旦本処理を終了する。In the following step 1510, it is determined whether a stop line has been detected. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 1520. If the determination is negative, the process proceeds to step 1520.
Go to 30. In step 1520, since the stop line is detected, the road on which the own vehicle is traveling is regarded as a general road, not an exclusive motorway, and the road with the highest accuracy among the candidate roads for the general road is determined as the own vehicle. Selects (specifies) as the road on which the vehicle is traveling, and temporarily ends the processing.
【００９０】一方、ステップ１５３０では、停止線を検
知しないので、候補道路のうちの最高確度の道路を、自
車が走行中の道路として選択（特定）し、一旦本処理を
終了する。この様に、本実施例では、画像センサ４によ
り撮像した画像データを用いて、停止線を検出し、その
停止線の有無に基づいて、自車が走行する道路の特定を
行うことができるので、従来より確実に、自車の走行し
ている道路を特定できるという顕著な効果を奏する。 （実施例６）次に、実施例６について説明するが、前記
実施例１〜５と同様な箇所の説明は省略又は簡略化す
る。On the other hand, in step 1530, since no stop line is detected, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is terminated once. As described above, in the present embodiment, the stop line is detected using the image data captured by the image sensor 4, and the road on which the vehicle travels can be specified based on the presence or absence of the stop line. This has a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified more reliably than before. (Embodiment 6) Next, Embodiment 6 will be described, but the description of the same parts as in Embodiments 1 to 5 will be omitted or simplified.
【００９１】本実施例は、レーザレーダセンサ２によ
り、自車の走行する車線を交差するような移動物（車
両）を検出し、その移動物の有無に基づいて、自車の走
行する道路の特定を行うものである。尚、メインルーチ
ンは、前記実施例１と同様である。In this embodiment, the laser radar sensor 2 detects a moving object (vehicle) that crosses the lane in which the own vehicle runs, and based on the presence or absence of the moving object, detects the moving object (vehicle). This is to specify. The main routine is the same as in the first embodiment.
【００９２】(i)走行道路特定処理 図２２のフローチャートに示す様に、ステップ１６００
では、後に図２３にて詳述する様に、自車が走行してい
る道路を横断するように移動する移動物（車両）を検出
する処理（交差移動物検出処理）を行う。(I) Driving Road Specification Processing As shown in the flowchart of FIG.
Then, as will be described later in detail with reference to FIG. 23, a process of detecting a moving object (vehicle) moving across the road on which the own vehicle is traveling (intersecting moving object detection process) is performed.
【００９３】続くステップ１６１０では、自車位置候補
道路抽出処理を行う。続くステップ１６２０では、後に
図２５にて詳述する様に、自車が走行している道路を選
択（即ち特定）する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。 (ii)交差移動物検出処理（前記図２２のステップ１６０
０の処理） 図２３のフローチャートに示す様に、ステップ１７００
では、レーザレーダセンサ２により、自車の前方の移動
物（車両）の位置及び速度（移動速度）を検出する。In the following step 1610, a process for extracting a candidate road for the own vehicle position is performed. In subsequent step 1620, as will be described later in detail with reference to FIG. 25, a process of selecting (that is, specifying) a road on which the own vehicle is traveling is performed, and the process is temporarily ended. (ii) Intersecting moving object detection processing (step 160 in FIG. 22)
0) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the position and speed (moving speed) of a moving object (vehicle) ahead of the own vehicle are detected by the laser radar sensor 2.
【００９４】続くステップ１７１０では、移動ベクトル
を算出する。つまり、図２４に示す様に、自車が走行し
ている道路に対して、どの様な速度で且つどの様な角度
で交差するかを算出する。移動物が続くステップ１７２
０では、推定進行路を算出する。In the following step 1710, a movement vector is calculated. That is, as shown in FIG. 24, it is calculated at what speed and at what angle the vehicle crosses the road on which the vehicle is traveling. Step 172 followed by moving object
At 0, the estimated traveling route is calculated.
【００９５】続くステップ１７３０では、図２４に示す
様に、移動ベクトルとの推定進行路との交差角が、所定
値以上であるか否かを判定する。ここで肯定判断される
とステップ１７４０に進み、一方否定判断されるとステ
ップ１７６０に進む。ステップ１７４０では、移動物の
速度が所定値以上であるか否かを判定する。ここで肯定
判断されるとステップ１７５０に進み、一方否定判断さ
れると前記ステップ１７６０に進む。In the following step 1730, as shown in FIG. 24, it is determined whether or not the intersection angle between the movement vector and the estimated traveling path is equal to or larger than a predetermined value. If an affirmative determination is made here, the process proceeds to step 1740, while if a negative determination is made, the process proceeds to step 1760. In step 1740, it is determined whether or not the speed of the moving object is equal to or higher than a predetermined value. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 1750, while if the determination is negative, the process proceeds to step 1760.
【００９６】ステップ１７５０では、前記ステップ１７
３０及びステップ１７４０にて肯定判断されているの
で、即ち例えば図２４の右図に示す様に、移動物が、所
定値以上の交差角で且つ所定値以上の速度で、自車走行
道路を移動しているので、その移動物を交差移動物と認
識する。In step 1750, step 17
30 and step 1740, that is, as shown in the right diagram of FIG. 24, for example, the moving object moves on the road on which the vehicle travels at an intersection angle of a predetermined value or more and at a speed of a predetermined value or more. Therefore, the moving object is recognized as a crossing moving object.
【００９７】即ち、一般道路において、交差点を移動し
ている移動物であると判定する。これにより、現在自車
が走行している道路が、一般道路であると見なすことが
できる。一方、ステップ１７６０では、前記ステップ１
７３０又はステップ１７４０にて否定判断されているの
で、即ち例えば図２４の左図に示す様に、移動物が、所
定値未満の浅い交差角で（又は所定値未満の遅い速度
で）、自車走行道路を移動しているので、その移動物を
交差移動物とは判定しない。That is, it is determined that the moving object is moving on an intersection on an ordinary road. As a result, the road on which the vehicle is currently traveling can be regarded as a general road. On the other hand, in step 1760, step 1
Since a negative determination is made in step 730 or step 1740, that is, as shown in the left diagram of FIG. 24, for example, the moving object moves at a shallow intersection angle less than a predetermined value (or at a slow speed less than the predetermined value). Since the vehicle is traveling on the traveling road, the moving object is not determined to be an intersecting moving object.
【００９８】即ち、一般道路において、交差点を移動し
ている移動物であると判定しない。これにより、現在自
車が走行している道路が、一般道路であると見なすこと
はしない。 (iii)走行道路選択処理（前記図２２のステップ１６２
０の処理） 図２５のフローチャートに示す様に、ステップ１８００
では、候補道路の確度順ソートを行う。That is, it is not determined that the moving object is moving on an intersection on a general road. Thus, the road on which the vehicle is currently traveling is not considered to be a general road. (iii) Driving road selection processing (step 162 in FIG. 22)
0) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the candidate roads are sorted in order of accuracy.
【００９９】続くステップ１８１０では、前記交差移動
物検出処理に判定結果に基づいて、交差移動物を検知し
たか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ
１８２０に進み、一方否定判断されるとステップ１８３
０に進む。ステップ１８２０では、交差移動物を検知し
たので、自車の走行している道路は、自動車専用道路で
なく一般道路であると見なして、一般道路の候補道路の
うちの最高確度の道路を、自車が走行中の道路として選
択（特定）し、一旦本処理を終了する。In the following step 1810, it is determined whether or not an intersecting moving object is detected based on the judgment result in the intersecting moving object detection processing. If an affirmative determination is made here, the process proceeds to step 1820. On the other hand, if a negative determination is made, step 183 is performed.
Go to 0. In step 1820, since a crossing moving object is detected, the road on which the own vehicle is traveling is regarded as a general road, not an automobile exclusive road, and the road with the highest accuracy among the candidate roads for the general road is determined as the local road. The road is selected (specified) as the road on which the car is traveling, and the process ends once.
【０１００】一方、ステップ１８３０では、交差移動物
を検知しないので、候補道路のうちの最高確度の道路
を、自車が走行中の道路として選択（特定）し、一旦本
処理を終了する。この様に、本実施例は、レーザレーダ
センサ２により、自車の走行する車線を交差するような
移動物（車両）を検出し、その交差移動物の有無に基づ
いて、自車の走行する道路の特定を行うので、従来より
確実に、自車の走行している道路を特定できるという顕
著な効果を奏する。 （実施例７）次に、実施例７について説明するが、前記
実施例１〜６と同様な箇所の説明は省略又は簡略化す
る。On the other hand, in step 1830, since no crossing moving object is detected, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and this processing is once ended. As described above, in this embodiment, the laser radar sensor 2 detects a moving object (vehicle) that crosses the lane in which the own vehicle travels, and the own vehicle runs based on the presence or absence of the intersecting moving object. Since the road is specified, a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified more reliably than before. (Embodiment 7) Next, Embodiment 7 will be described, but the description of the same parts as in Embodiments 1 to 6 will be omitted or simplified.
【０１０１】本実施例は、レーザレーダセンサ２によ
り、料金所を検出し、その料金所の情報に基づいて、自
車の位置及び自車の走行する道路の特定を行うものであ
る。尚、メインルーチンは、前記実施例１と同様であ
る。 (i)走行道路特定処理 図２６のフローチャートに示す様に、ステップ１９００
では、後に図２７にて詳述する様に、料金所を検出する
処理（料金所検出処理）を行う。In this embodiment, a tollgate is detected by the laser radar sensor 2, and the position of the own vehicle and the road on which the own vehicle runs are specified based on the information of the tollgate. The main routine is the same as in the first embodiment. (i) Driving Road Specification Processing As shown in the flowchart of FIG.
Then, as will be described later in detail with reference to FIG. 27, a process of detecting a tollgate (a tollgate detection process) is performed.
【０１０２】続くステップ１９１０では、自車位置候補
道路抽出処理を行う。続くステップ１９２０では、後に
図２９にて詳述する様に、自車が走行している道路を選
択（即ち特定）する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。 (ii)料金所検出処理（前記図２６のステップ１９００の
処理） 図２７のフローチャートに示す様に、ステップ２０００
では、レーザレーダセンサ２により、自車の前方の停止
物（料金所の建物）の位置を検出する。In the following step 1910, a road candidate road extraction process for the own vehicle position is performed. In the following step 1920, as will be described later in detail with reference to FIG. 29, a process of selecting (that is, specifying) a road on which the own vehicle is traveling is performed, and the process is once ended. (ii) Tollgate detection process (process of step 1900 in FIG. 26) As shown in the flowchart of FIG.
Then, the laser radar sensor 2 detects the position of a stationary object (a building at a tollgate) ahead of the own vehicle.
【０１０３】続くステップ２０１０では、所定間隔を有
する停止物を検出する。具体的には、図２８（ａ）に示
す様に、自車の前方にある左右の停止物の位置のデータ
に基づいて、左右の停止物の間隔を算出し、この左右の
停止物の間隔が、通常の料金所の建物同士の所定の間隔
であるかどうかを判定する。ここで肯定判断されるとス
テップ２０２０に進み、一方否定判断されるとステップ
２０４０に進む。In the following step 2010, stationary objects having a predetermined interval are detected. Specifically, as shown in FIG. 28A, the distance between the left and right stationary objects is calculated based on the data of the positions of the left and right stationary objects in front of the own vehicle, and the distance between the left and right stationary objects is calculated. Is a predetermined interval between buildings in a normal tollgate. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 2020, while if the determination is negative, the process proceeds to step 2040.
【０１０４】ステップ２０２０では、自車が停止物間を
通過して停止したか否かを判定する。具体的には、図２
８（ｂ）に示す様に、前記ステップ２０１０にて測定し
た停止物間のデータ（自車と停止物との距離、自車と停
止物との角度等）と、その時の自車の位置のデータと、
その後の自車の走行状態のデータとから、自車が停止物
間を通過して停止したか否かを判定する。At step 2020, it is determined whether or not the own vehicle has stopped after passing between stationary objects. Specifically, FIG.
As shown in FIG. 8B, the data between the stationary objects measured in the step 2010 (the distance between the own vehicle and the stationary object, the angle between the own vehicle and the stationary object, etc.) and the position of the own vehicle at that time are displayed. Data and
It is determined from the data of the running state of the own vehicle and whether or not the own vehicle has passed between the stationary objects and stopped.
【０１０５】例えば、停止物の位置を測定した後に、自
車が左右の停止物間の進路を停止物までの距離だけ走行
してから停止したか否かにより、自車が停止物間を通過
して停止したか否かを判定する。ここで肯定判断される
とステップ２０３０に進み、一方否定判断されると前記
ステップ２０４０に進む。For example, after measuring the position of a stationary object, the own vehicle passes between the stationary objects depending on whether or not the own vehicle has traveled the distance between the left and right stationary objects for the distance to the stationary object and then stopped. To determine whether or not it has stopped. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 2030. If the determination is negative, the process proceeds to step 2040.
【０１０６】ステップ２０３０では、料金所を検知した
と判定して、一旦本処理を終了する。つまり、前記ステ
ップ２０１０にて、左右の停止物の間隔が料金所を示す
間隔と判定され、且つステップ２０２０にて、自車が停
止物間を通過して停止したと判定されたので、その停止
物が料金所であると判断するのである。In step 2030, it is determined that a tollgate has been detected, and the process is temporarily terminated. That is, in step 2010, the interval between the left and right stationary objects is determined to be the interval indicating the tollgate, and in step 2020, it is determined that the vehicle has stopped after passing between the stationary objects. They judge that the thing is a toll booth.
【０１０７】一方、ステップ２０４０では、料金所を検
知しないとして、一旦本処理を終了する。つまり、前記
ステップ２０１０にて、左右の停止物の間隔が料金所を
示す間隔ではない判定されるか、又はステップ２０２０
にて、自車が停止物間を通過して停止しないと判定され
たので、その停止物が料金所であるとせずに、一旦本処
理を終了する。On the other hand, in step 2040, it is determined that no tollgate is detected, and the present process is terminated. That is, it is determined in step 2010 that the interval between the left and right stationary objects is not the interval indicating the toll gate, or
Since it is determined that the own vehicle does not stop after passing between the stationary objects, the present process is temporarily terminated without assuming that the stationary object is a tollgate.
【０１０８】(iii)走行道路選択処理（前記図２６のス
テップ１９２０の処理） 図２９のフローチャートに示す様に、ステップ２１００
では、候補道路の確度順ソートを行う。続くステップ２
１１０では、前記料金所検出処理の判定結果に基づい
て、料金所を検知したか否かを判定する。ここで肯定判
断されるとステップ２１２０に進み、一方否定判断され
るとステップ２１３０に進む。(Iii) Driving road selection processing (processing of step 1920 in FIG. 26) As shown in the flowchart of FIG. 29, step 2100
Then, the candidate roads are sorted in order of accuracy. Next step 2
At 110, it is determined whether a tollgate has been detected based on the determination result of the tollgate detection process. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 2120. If the determination is negative, the process proceeds to step 2130.
【０１０９】ステップ２１２０では、料金所を検知した
ので、自車の走行している道路は、（高速道路を含む）
自動車専用道路のような有料道路であると見なして、有
料道路の候補道路のうちの最高確度の道路を、自車が走
行中の道路として選択（特定）し、一旦本処理を終了す
る。In step 2120, since the tollgate has been detected, the road on which the vehicle is traveling (including the highway)
Assuming that the road is a toll road such as a motorway, the road with the highest accuracy among the candidate roads of the toll road is selected (specified) as the road on which the vehicle is traveling, and the process is temporarily terminated.
【０１１０】一方、ステップ２１３０では、料金所を検
知しないので、候補道路のうちの最高確度の道路を、自
車が走行中の道路として選択（特定）し、一旦本処理を
終了する。この様に、本実施例は、レーザレーダセンサ
２により、料金所を検出し、その料金所の情報に基づい
て、自車の位置及び自車の走行する道路の特定を行うの
で、従来より確実に、自車の走行している道路を特定で
きるという顕著な効果を奏する。On the other hand, in step 2130, since the tollgate is not detected, the road with the highest accuracy among the candidate roads is selected (specified) as the road on which the own vehicle is traveling, and the process is terminated once. As described above, in this embodiment, the tollgate is detected by the laser radar sensor 2 and the position of the own vehicle and the road on which the own vehicle runs are specified based on the information of the tollgate. In addition, there is a remarkable effect that the road on which the vehicle is traveling can be specified.
【０１１１】尚、本発明は前記実施例になんら限定され
るものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々
の態様で実施しうることはいうまでもない。 （１）例えば前記各実施例を２種以上組み合わせて実施
してもよい。 （２）また、前記各実施例では、車両用位置標定装置に
ついて述べたが、本発明は、それらに限らず、上述した
処理を実行させる手段を記憶している記録媒体にも適用
できる。The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the present invention can be implemented in various modes without departing from the present invention. (1) For example, the above embodiments may be implemented in combination of two or more. (2) In each of the embodiments, the position locating device for a vehicle has been described. However, the present invention is not limited thereto, and can be applied to a recording medium storing means for executing the above-described processing.
【０１１２】この記録媒体としては、マイクロコンピュ
ータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、
フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク等の
各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した車両用
位置標定装置の処理を実行させることができる例えばプ
ログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定は
ない。As the recording medium, an electronic control unit configured as a microcomputer, a microchip,
Various recording media such as a floppy disk, a hard disk, and an optical disk are included. That is, there is no particular limitation as long as it stores means such as a program that can execute the processing of the above-described vehicle position locating device.
【図１】 実施例１の車両用位置標定装置及びその周辺
装置の概略構成を表すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle position locating device and peripheral devices according to a first embodiment.
【図２】 実施例１の車両用位置標定装置におけるメイ
ンルーチンを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a main routine in the vehicle position locating apparatus according to the first embodiment.
【図３】 実施例１の走行道路特定処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the first embodiment.
【図４】 実施例１の車線数判定処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a lane number determination process according to the first embodiment.
【図５】 実施例１の自車の進路と路側物との関係を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a course of the own vehicle and a roadside object according to the first embodiment.
【図６】 実施例１の走行道路選択処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the first embodiment.
【図７】 実施例２の走行道路特定処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 7 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the second embodiment.
【図８】 実施例２の車線数判定処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a lane number determination process according to the second embodiment.
【図９】 実施例２のレーンマーカの画像を示す説明図
である。FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating an image of a lane marker according to the second embodiment.
【図１０】 実施例２の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the second embodiment.
【図１１】 実施例３の走行道路特定処理を示すフロー
チャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the third embodiment.
【図１２】 実施例３の車線幅判定処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 12 is a flowchart illustrating a lane width determination process according to the third embodiment.
【図１３】 実施例３の自車の進路と移動物との関係を
示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a course of the own vehicle and a moving object according to the third embodiment.
【図１４】 実施例３の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 14 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the third embodiment.
【図１５】 実施例４の走行道路特定処理を示すフロー
チャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the fourth embodiment.
【図１６】 実施例４の車線幅判定処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 16 is a flowchart illustrating a lane width determination process according to the fourth embodiment.
【図１７】 実施例４のレーンマーカの画像を示す説明
図である。FIG. 17 is an explanatory diagram illustrating an image of a lane marker according to the fourth embodiment.
【図１８】 実施例４の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the fourth embodiment.
【図１９】 実施例５の走行道路特定処理を示すフロー
チャートである。FIG. 19 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the fifth embodiment.
【図２０】 実施例５の停止線の画像を示す説明図であ
る。FIG. 20 is an explanatory diagram illustrating an image of a stop line according to the fifth embodiment.
【図２１】 実施例５の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 21 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the fifth embodiment.
【図２２】 実施例６の走行道路特定処理を示すフロー
チャートである。FIG. 22 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the sixth embodiment.
【図２３】 実施例６の交差移動物検出処理を示すフロ
ーチャートである。FIG. 23 is a flowchart illustrating crossing moving object detection processing according to the sixth embodiment.
【図２４】 実施例６の交差移動物を示す説明図であ
る。FIG. 24 is an explanatory diagram showing an intersection moving object according to the sixth embodiment.
【図２５】 実施例６の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 25 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the sixth embodiment.
【図２６】 実施例７の走行道路特定処理を示すフロー
チャートである。FIG. 26 is a flowchart illustrating a traveling road identification process according to the seventh embodiment.
【図２７】 実施例７の料金所検出処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 27 is a flowchart illustrating a tollgate detection process according to the seventh embodiment.
【図２８】 実施例７の自車と料金所との関係を示す説
明図である。FIG. 28 is an explanatory diagram illustrating a relationship between a host vehicle and a tollgate according to a seventh embodiment.
【図２９】 実施例７の走行道路選択処理を示すフロー
チャートである。FIG. 29 is a flowchart illustrating a traveling road selection process according to the seventh embodiment.
【図３０】 従来技術を示す説明図である。FIG. 30 is an explanatory diagram showing a conventional technique.
２…レーザレーダセンサ ４…画像センサ ６…ナビゲーション制御装置 ７…ナビ用ディスプレイ ８…車間制御用電子制御装置 １０…ブレーキ電子制御装置 １２…エンジン電子制御装置 １４…ＧＰＳセンサ １６…道路地図データＲＯＭ 2 ... Laser radar sensor 4 ... Image sensor 6 ... Navigation control device 7 ... Navigation display 8 ... Electronic control device for inter-vehicle control 10 ... Electronic brake control device 12 ... Electronic electronic control device 14 ... GPS sensor 16 ... Road map data ROM
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 17/93 Ｇ０８Ｇ 1/0969 ５Ｊ０８４ Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ Ｇ０９Ｂ 29/00 29/10 Ａ 29/10 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ａ (72)発明者 笹谷 佳江 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 平沢 秀文 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 間瀬 秀和 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HD03 2F029 AA02 AB01 AB05 AB07 AC02 AC08 AC14 AC19 AD01 5H180 AA01 BB13 CC03 CC04 CC14 CC24 EE02 FF04 FF05 FF07 FF14 FF22 FF27 FF33 5J062 AA05 BB01 CC07 HH05 5J070 AC02 AC11 AE01 AF03 AK22 BF02 BF04 5J084 AA02 AA04 AA05 AB01 AC02 BA03 BA32 CA70 EA04 EA22 EA29 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) G01S 17/93 G08G 1/0969 5J084 G08G 1/0969 G09B 29/00 A G09B 29/00 29/10 A 29 / 10 G01S 17/88 A (72) Inventor Yoshie Sasaya 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi Pref. Inside (72) Inventor Hidefumi Hirasawa 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi pref. (72) Inventor Hidekazu Mase 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi F-term in DENSO Corporation (reference) 2C032 HB22 HC08 HD03 2F029 AA02 AB01 AB05 AB07 AC02 AC08 AC14 AC19 AD01 5H180 AA01 BB13 CC03 CC04 CC14 CC24 EE02 FF04 FF05 FF07 FF14 FF22 FF27 FF33 5J062 AA05 BB01 CC07 HH05 5J070 AC02 AC11 AE01 AF03 AK22 BF02 BF04 5J084 AA02 AA04 AA05 AB01 AC02 BA03 BA32 CA70 EA04 EA22 EA29
Claims (9)
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た停止物の情報と自車進路検出手段により求めた自車の
進路の情報とに基づいて、前記自車の進路と前記停止物
との側方間隔を求め、その間隔から車線数を算出し、得
られた車線数を前記道路地図情報と比較することによ
り、自車が走行している道路を特定する走行道路特定手
段を備えたことを特徴とする車両用位置標定装置。An own vehicle position locating device for comparing an own vehicle position information from an own vehicle position detecting means and a road map information from a road map information processing means to specify an own vehicle position, comprising: Based on the information on the stationary object detected by the forward detecting means for detecting the state of the vehicle and the information on the path of the own vehicle obtained by the own vehicle path detecting means, the lateral distance between the path of the own vehicle and the stationary object is determined. And calculating the number of lanes from the obtained interval, and comparing the obtained number of lanes with the road map information to determine a road on which the vehicle is traveling. Vehicle position locating device.
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た道路上の車線区分表示の情報に基づいて、該車線区分
表示の数から車線数を求め、得られた車線数を前記道路
地図情報と比較することにより、自車が走行している道
路を特定する走行道路特定手段を備えたことを特徴とす
る車両用位置標定装置。2. A self-vehicle position locating device for comparing a self-vehicle position information from a self-vehicle position detection means with a road map information from a road map information processing means to specify a self-vehicle position. Based on the lane segment display information on the road detected by the front detecting means for detecting the state of the lane, the number of lanes is obtained from the number of lane segment displays, and the obtained lane number is compared with the road map information. A vehicle position locating device comprising a traveling road identifying means for identifying a road on which the vehicle is traveling.
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た複数車両について、該車両間の側方距離から車線幅員
を算出し、得られた車線幅員を前記道路地図情報と比較
することにより、自車が走行している道路を特定する走
行道路特定手段を備えていることを特徴とする車両用位
置標定装置。3. An own-vehicle position locating device for comparing an own-vehicle position information from an own-vehicle position detecting means with a road map information from a road map information processing means to specify an own-vehicle position. For a plurality of vehicles detected by the front detection means for detecting the state of the vehicle, the lane width is calculated from the lateral distance between the vehicles, and the obtained lane width is compared with the road map information, whereby the vehicle travels. A vehicle position locating device comprising a traveling road identifying means for identifying a road on which a vehicle is traveling.
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た道路上の車線区分表示について、該車線区分表示の側
方間隔から車線幅員を算出し、得られた車線幅員を前記
道路地図情報と比較することにより、自車が走行してい
る道路を特定する走行道路特定手段を備えていることを
特徴とする車両用位置標定装置。4. An own-vehicle position locating device for comparing an own-vehicle position information from an own-vehicle position detecting means with a road map information from a road map information processing means to specify an own-vehicle position. For the lane division display on the road detected by the front detection means for detecting the state of, the lane width is calculated from the lateral interval of the lane division display, and the obtained lane width is compared with the road map information, A position locating device for a vehicle, comprising a traveling road identifying means for identifying a road on which the vehicle is traveling.
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た道路上の白線表示の情報と自車進路検出手段により求
めた自車の進路の情報とに基づいて、前記自車の進路に
対して垂直に描かれた白線を検出したとき、自車が走行
している道路が高速道路又は自動車専用道路ではないと
して、前記道路地図情報に基づいて、自車が走行してい
る道路を特定する走行道路特定手段を備えていることを
特徴とする車両用位置標定装置。5. An own-vehicle position locating device for comparing an own-vehicle position information from an own-vehicle position detecting means with a road map information from a road map information processing means to specify an own-vehicle position. Based on the information of the white line display on the road detected by the front detecting means for detecting the state of the vehicle and the information of the course of the own vehicle obtained by the own vehicle course detecting means, the vehicle is drawn perpendicularly to the course of the own vehicle. When a white line is detected, it is determined that the road on which the vehicle is traveling is not an expressway or a motorway, and based on the road map information, a traveling road identification means for identifying the road on which the vehicle is traveling is provided. A position locating device for a vehicle, comprising:
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た移動物の情報と自車進路検出手段により求めた自車の
進路の情報とに基づいて、前記移動物が自車の前方を自
車の進路と交差するように所定速度以上で移動したと
き、自車が走行している道路が高速道路又は自動車専用
道路ではないとして、前記道路地図情報に基づいて、自
車が走行している道路を特定する走行道路特定手段を備
えていることを特徴とする車両用位置標定装置。6. An own-vehicle position locating device for comparing an own-vehicle position information from an own-vehicle position detecting means with a road map information from a road map information processing means to specify an own-vehicle position. Based on the information on the moving object detected by the forward detecting means for detecting the state of the vehicle and the information on the course of the own vehicle obtained by the own vehicle course detecting means, the moving object crosses the front of the own vehicle with the course of the own vehicle. When the vehicle travels at a speed equal to or higher than the predetermined speed, the road on which the vehicle is traveling is not an expressway or a motorway, and the traveling that identifies the road on which the vehicle is traveling is based on the road map information. A vehicle position locating device comprising a road identifying means.
道路地図情報処理手段からの道路地図情報とを比較し
て、自車位置を特定する自車位置標定装置において、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段により検出し
た停止物について、該停止物が所定の間隔で存在し、自
車がその停止物の間を通過して、かつ所定車速以下にな
ったことを検出したとき、自車が有料道路の料金所を通
過したと判断して、前記道路地図情報に基づいて、自車
の走行している地点を特定する走行地点特定手段を備え
ていることを特徴とする車両用位置標定装置。7. An own-vehicle position locating device for identifying own-vehicle position by comparing own-vehicle position information from own-vehicle position detecting means with road-map information from road-map information processing means. It is detected that the stationary object detected by the forward detecting means for detecting the state of the vehicle is present at a predetermined interval, that the own vehicle has passed between the stationary objects, and that the vehicle speed has fallen below a predetermined vehicle speed. When the vehicle is determined to have passed the tollgate on the toll road, the vehicle is provided with travel point identification means for identifying a point on which the vehicle is traveling based on the road map information. Vehicle position locating device.
と、 道路地図情報記憶手段から読み出した道路地図情報を処
理する道路地図情報処理手段と、 自車の前方の状態を検出する前方検出手段と、 を備えたことを特徴とする前記請求項１〜７のいずれか
に記載の車両用位置標定装置。8. A vehicle position detecting means for detecting a vehicle position, a road map information processing means for processing road map information read from a road map information storage means, and a forward detection for detecting a state ahead of the vehicle. A vehicle position locating apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising: means.
用位置標定装置の機能を実現するための手段を記録した
ことを特徴とする記録媒体。9. A recording medium on which is recorded means for realizing the function of the position locating device for a vehicle according to claim 1. Description:
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