JP2007144581A - Single axis robot - Google Patents

Single axis robot Download PDF

Info

Publication number
JP2007144581A
JP2007144581A JP2005344027A JP2005344027A JP2007144581A JP 2007144581 A JP2007144581 A JP 2007144581A JP 2005344027 A JP2005344027 A JP 2005344027A JP 2005344027 A JP2005344027 A JP 2005344027A JP 2007144581 A JP2007144581 A JP 2007144581A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
nut member
hollow motor
axis robot
movable
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005344027A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4077479B2 (en
JP2007144581A5 (en
Inventor
Kenji Ishizuka
健次 石塚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to JP2005344027A priority Critical patent/JP4077479B2/en
Publication of JP2007144581A publication Critical patent/JP2007144581A/en
Publication of JP2007144581A5 publication Critical patent/JP2007144581A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4077479B2 publication Critical patent/JP4077479B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve maintainability in a single axis robot having a movable member loaded with a hollow motor. <P>SOLUTION: The single axis robot is equipped with: a movable table 10; the hollow motor 25 mounted on the movable table 10 and a nut member 16 rotary driven by the motor; and a ball screw shaft 15 screw inserted in this nut member 16, and is constituted such that the movable table 10 is moved along a rail with the rotation of the nut member 16. The movable table 10 is provided with a fixing part 12 for the hollow motor 25, so as to fix the hollow motor 25 to a mounting surface 121 of this fixing part 12, and the nut member 16 is rotatably disposed on the opposite side of this mounting surface 121. The nut member 16 is mutually connected to a rotor 30B of the hollow motor 25 with a coupling 20. With this constitution, the hollow motor 25 is detachably assembled with the movable table 10 and the nut member 16 in the direction of the ball screw shaft 15. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、いわゆる単軸ロボットに関するものである。   The present invention relates to a so-called single-axis robot.

従来から、モータの駆動により一軸方向に移動可能な可動部材を有し、この可動部材に各種ツールを搭載して使用するように構成された単軸ロボットが知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a single-axis robot has been known that has a movable member that can be moved in one axial direction by driving a motor, and that is configured to be used with various tools mounted on the movable member.

この種の単軸ロボットは、レールに可動部材を装着し、この可動部材に設けたナット部分に前記レールと平行に設けたボールねじ軸を螺合貫通させ、モータによりこのボールねじ軸を回転駆動することによって前記レールに沿って可動部材を移動させるものが一般的であった。近年では、このような駆動機構の変形として、可動部材に中空モータを搭載してそのロータに前記ナット部分を一体に設け、ナット部分を中空モータによって回転駆動することにより可動部材を移動させるものも提案されている（例えば特許文献１）。
特開平８−１６８９８０号公報 In this type of single-axis robot, a movable member is mounted on a rail, and a ball screw shaft provided parallel to the rail is screwed through a nut portion provided on the movable member, and the ball screw shaft is driven to rotate by a motor. In general, the movable member is moved along the rail. In recent years, as a modification of such a drive mechanism, there is also a type in which a hollow motor is mounted on a movable member and the nut portion is integrally provided on the rotor, and the movable member is moved by rotationally driving the nut portion by the hollow motor. It has been proposed (for example, Patent Document 1).
JP-A-8-168980

上記のように可動部材にモータを搭載してナット部分を駆動する構成によると、ボールねじ軸を回転駆動する構成のようにねじ軸の末端部分にモータを配置する必要が無くなる分、同サイズの単軸ロボットであっても可動部分の可動範囲を広く（長く）とることが可能になるというメリットがある。   According to the configuration in which the motor is mounted on the movable member and the nut portion is driven as described above, it is not necessary to dispose the motor at the end portion of the screw shaft as in the configuration in which the ball screw shaft is rotationally driven. Even single-axis robots have the advantage that the movable range of the movable part can be widened (long).

ところが、その反面、例えば特許文献１のような構成では、可動部分に中空モータが一体に組込まれ、さらにこのモータのロータにナット部分が一体に設けられているため、一旦モータにトラブルが発生すると、可動部分からモータだけを単独で取外すことができず、ボールねじ軸とこれに装着された可動部材を一旦取出し、可動部分を分解してモータの修理、あるいは交換を行うことが必要となる。そのためメンテナンス性が極めて悪いという問題がある。特に、この種の単軸ロボットは、可動部材に各種ツールを搭載し、また別の単軸ロボットを可動部材に組付けてＸ−Ｙ二軸ロボットを構成するなどして用いられるため、モータにトラブルが発生するとツールの取外しが必要となり、この場合には当該ロボットを用いた作業を長期的にストップさせることになるという不都合がある。   However, on the other hand, in the configuration such as Patent Document 1, for example, since a hollow motor is integrally incorporated in the movable part and a nut part is integrally provided in the rotor of this motor, once trouble occurs in the motor. The motor alone cannot be removed from the movable part, and it is necessary to take out the ball screw shaft and the movable member attached thereto, and disassemble the movable part to repair or replace the motor. Therefore, there is a problem that the maintainability is extremely poor. In particular, this type of single-axis robot is used by mounting various tools on a movable member, and by constructing an XY biaxial robot by assembling another single-axis robot to the movable member. When trouble occurs, it is necessary to remove the tool. In this case, there is an inconvenience that the operation using the robot is stopped for a long time.

本発明は、係る事情に鑑みてなされたものであって、可動部材に中空モータを搭載した単軸ロボットにおいて、そのメンテナンス性を向上させることを目的としている。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to improve the maintainability of a single-axis robot in which a hollow motor is mounted on a movable member.

上記課題を解決するために、本発明の単軸ロボットは、レールに移動可能に装着される可動部材と、この可動部材に搭載される中空モータおよびこのモータにより回転駆動されるナット部材と、前記中空モータを貫通し、かつナット部材に螺合挿入されるねじ軸とを有し、前記ナット部材の回転に伴い前記可動部材がレールに沿って移動する単軸ロボットであって、前記可動部材に前記ナット部材が回転可能に組付けられ、前記中空モータが前記可動部材およびナット部材に対して前記ねじ軸の軸方向に脱着可能に組付けられたものである（請求項１）。   In order to solve the above problems, a single-axis robot of the present invention includes a movable member that is movably mounted on a rail, a hollow motor that is mounted on the movable member, a nut member that is rotationally driven by the motor, A single-axis robot that has a screw shaft that passes through a hollow motor and is screwed into a nut member, and the movable member moves along a rail as the nut member rotates. The nut member is rotatably assembled, and the hollow motor is assembled to the movable member and the nut member so as to be detachable in the axial direction of the screw shaft (Claim 1).

この構成によると、ねじ軸に沿って可動部材から単独で中空モータを引出すことができるため、可動部材やこの可動部材に組付けられる各種ツールの取外しを行うことなく、モータの修理や交換を行うことが可能となる。   According to this configuration, since the hollow motor can be pulled out independently from the movable member along the screw shaft, the motor can be repaired or replaced without removing the movable member or various tools assembled to the movable member. It becomes possible.

この構成においては、前記ナット部材と前記中空モータとが前記軸方向に一列に並んで配置され、前記中空モータのロータが中空軸状に構成され、このロータと前記ナット部材とが軸方向に脱着可能に組付けられ、前記ねじ軸がこれらロータおよび前記ナット部材を貫通しているのが好適である（請求項２）。   In this configuration, the nut member and the hollow motor are arranged in a line in the axial direction, the rotor of the hollow motor is configured in a hollow shaft shape, and the rotor and the nut member are attached and detached in the axial direction. It is preferable that the screw shafts pass through the rotor and the nut member.

すなわち、例えばナット部材の一部が中空モータの内側に入り込んだ構成であってもよいが、上記のようにナット部材と中空モータとが一列に並んだ構造によると、ナット部材と中空モータとの連結部分の構成が簡単になる。また、ナット部材の一部が中空モータの内側（内周側）に入り込む構成に比べて可動部分の薄型化（すなわちロボットの薄型化）を進めることが可能となる。   That is, for example, a part of the nut member may enter the inside of the hollow motor, but according to the structure in which the nut member and the hollow motor are arranged in a row as described above, the nut member and the hollow motor The structure of the connecting portion is simplified. In addition, the movable part can be made thinner (that is, the robot can be made thinner) than a configuration in which a part of the nut member enters the inside (inner peripheral side) of the hollow motor.

この場合、前記ロータと前記ナット部材とが、前記ねじ軸の外周側に配置されるカップリングを介して前記軸方向に連結されているのが好適である（請求項３）。   In this case, it is preferable that the rotor and the nut member are coupled in the axial direction via a coupling disposed on the outer peripheral side of the screw shaft.

この構成によると、カップリングを用いた極簡単な構造でナット部材に対して中空モータを着脱（係脱）可能に連結することができ、また、ロータとナット部材との軸ずれ等も柔軟に吸収させて互いを連結させることが可能となる。   According to this configuration, the hollow motor can be detachably connected to the nut member with an extremely simple structure using a coupling, and the shaft misalignment between the rotor and the nut member can be flexibly performed. It can be absorbed and connected to each other.

なお、上記のような単軸ロボットにおいては、前記中空モータの脱着に際して前記ナット部材と中空モータとの連結部分に対して可動部材の外側からアクセス可能に構成されているのが好適である（請求項４）。   In the single-axis robot as described above, it is preferable that the connecting portion between the nut member and the hollow motor be accessible from the outside of the movable member when the hollow motor is attached or detached (claims). Item 4).

この構成によれば、可動部材の外側からナット部材と中空モータとの連結部分に直接アクセスすることができるため、モータの修理等の際には、例えば単軸ロボットの外装カバー等を取外すだけで、直ちに連結部分にアクセスしてその連結状態を簡単に解除することが可能となる。   According to this configuration, since the connecting portion between the nut member and the hollow motor can be directly accessed from the outside of the movable member, when the motor is repaired, for example, by simply removing the outer cover of the single-axis robot, It becomes possible to immediately access the connected portion and easily release the connected state.

また、前記ねじ軸は、その両端がそれぞれ軸支持部に支持された状態で当該軸支持部に固定されるとともに、当該固定状態を解除することにより該軸支持部に対して前記軸方向にスライド可能に設けられているのが好適である（請求項５）。   The screw shaft is fixed to the shaft support portion with both ends thereof supported by the shaft support portion, and is slid in the axial direction with respect to the shaft support portion by releasing the fixed state. It is preferable that it is provided (Claim 5).

この構成によると、軸支持部に対してねじ軸をその軸方向にスライドさせることにより（ずらすことにより）、ねじ軸の末端部分と軸支持部との間に隙間を形成して、この隙間部分から中空モータを取り出すことが可能となる。   According to this configuration, by sliding (sliding) the screw shaft in the axial direction with respect to the shaft support portion, a gap is formed between the end portion of the screw shaft and the shaft support portion. The hollow motor can be taken out from.

このような単軸ロボットにおいては、前記可動部材として一対の可動部材が前記軸方向に並べて設けられるとともにこれら可動部材の各ナット部材に共通のねじ軸が螺合挿入され、さらに各可動部材の中空モータが、互いに離反する側に取外し可能に設けられているものであってもよい（請求項６）。   In such a single-axis robot, a pair of movable members are provided side by side in the axial direction as the movable members, a common screw shaft is screwed into each nut member of the movable members, and the hollows of the movable members are further inserted. The motor may be detachably provided on the sides that are separated from each other (claim 6).

このような構成によると、一対の可動部材を個別に一軸方向に移動させることができるため単軸ロボットの用途を広げることが可能となる。しかも、各可動部材については、中空モータが互いに離反する側に取外し可能に設けられているため、可動部材からのモータの取外しの際に他方側の可動部材が邪魔になることがなくメンテナンス性も良いものとなる。   According to such a configuration, since the pair of movable members can be individually moved in the uniaxial direction, the use of the single-axis robot can be expanded. Moreover, since each of the movable members is detachably provided on the side where the hollow motor is separated from each other, the movable member on the other side does not get in the way when removing the motor from the movable member, and maintenance is also possible. It will be good.

本発明の単軸ロボットによると、可動部材から単独で中空モータをねじ軸方向に引出して修理や交換を行うことが可能となる。そのため、可動部材やこれに組付けられた各種ツールの取外しを行うことなく中空モータ等のメンテナンスを行うことが可能となり、これによってメンテナンス性を著しく向上させることができる。   According to the single-axis robot of the present invention, it becomes possible to repair or replace the hollow motor by pulling it alone from the movable member in the screw axis direction. Therefore, it becomes possible to perform maintenance of the hollow motor or the like without removing the movable member and various tools assembled thereto, and thereby maintainability can be remarkably improved.

本発明の好ましい実施の形態について図面を用いて説明する。   A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図４は本発明に係る単軸ロボットを概略的に示しており、図１は縦断面図で、図２は平面図で、図３，図４は横断面図でそれぞれ単軸ロボットを示している。   1 to 4 schematically show a single-axis robot according to the present invention. FIG. 1 is a longitudinal sectional view, FIG. 2 is a plan view, and FIGS. 3 and 4 are transverse sectional views. Is shown.

これらの図に示すように、単軸ロボットは、細長のケーシング１を有しており、このケーシング１内に可動テーブル１０（本発明に係る可動部材に相当）と、これを一軸方向に移動させるための駆動機構とを収納した構成となっている。   As shown in these drawings, the single-axis robot has an elongated casing 1, a movable table 10 (corresponding to a movable member according to the present invention) in the casing 1, and this is moved in a uniaxial direction. For this reason, the drive mechanism is housed.

ケーシング１は、一軸方向に細長いベース２と、このベース２の長手方向両端に固定されるエンドカバー３と、ベース２の幅方向両端に固定されるサイドカバー４と、ベースをその上部から覆うトップカバー５（図３，図４に示す）とからなる中空構造を有している。   The casing 1 includes a base 2 elongated in a uniaxial direction, end covers 3 fixed to both ends in the longitudinal direction of the base 2, side covers 4 fixed to both ends in the width direction of the base 2, and a top covering the base from above. It has a hollow structure composed of a cover 5 (shown in FIGS. 3 and 4).

各カバー３〜５はそれぞれボルト等によりベース２に対して着脱可能に構成されており、メンテナンス等の際には、これらカバー３〜５を取り外すことにより内部を開放できるようになっている。なお、以下の説明では、便宜上、可動テーブル１０の移動方向（ケーシング１の長手方向）を前後方向、これと直交する方向を幅方向と呼ぶことにする。   Each of the covers 3 to 5 is configured to be detachable from the base 2 with bolts or the like, and the inside can be opened by removing these covers 3 to 5 during maintenance or the like. In the following description, for the sake of convenience, the moving direction of the movable table 10 (longitudinal direction of the casing 1) is referred to as the front-rear direction, and the direction orthogonal thereto is referred to as the width direction.

前記ベース２は、図３に示すように、幅方向中央部分が凹んだ断面Ｕ字型の形状とされ、両端の突出部分に、前後方向に延びるフラットなレール支持面２ａを有している。   As shown in FIG. 3, the base 2 has a U-shaped cross section with a concave central portion in the width direction, and has flat rail support surfaces 2 a extending in the front-rear direction at protruding portions at both ends.

これらレール支持面２ａには、それぞれ前後方向に延びるレール１４が互いに平行な状態で固定されている。これらレール１４には、前記可動テーブル１０がスライダ１３を介して装着されており、これによって前記可動テーブル１０が上記一軸方向（前後方向）に移動可能に設けられている。   Rails 14 extending in the front-rear direction are fixed to these rail support surfaces 2a in parallel with each other. The movable table 10 is mounted on the rails 14 via a slider 13, whereby the movable table 10 is provided so as to be movable in the uniaxial direction (front-rear direction).

可動テーブル１０は、図２，図３に示すように、上部幅方向両端に前後方向に延びるツール取付部１１を有している。これらツール取付部１１は、図３に示すようにケーシング１に形成されるスリット、すなわちトップカバー５とサイドカバー４（図２ではいずれも省略）との間に形成される前後方向の隙間部分からケーシング１の上部外側に突出しており、この部分に各種ツールが組み付けられるようになっている。なお、図２において符号１１ａは、ツール取付部１１に設けられるツール組み付け用のねじ孔を示している。   As shown in FIGS. 2 and 3, the movable table 10 has tool attachment portions 11 extending in the front-rear direction at both ends in the upper width direction. As shown in FIG. 3, these tool attachment portions 11 are formed in slits formed in the casing 1, that is, from a gap portion in the front-rear direction formed between the top cover 5 and the side cover 4 (both omitted in FIG. 2). It protrudes outside the upper part of the casing 1, and various tools can be assembled to this part. In FIG. 2, reference numeral 11 a indicates a tool assembly screw hole provided in the tool attachment portion 11.

可動テーブル１０の駆動機構は、上記一対のレール１４と、これらレール１４と平行に延びるボールねじ軸１５と、前記可動テーブル１０に組み付けられて前記ボールねじ軸１５に螺合装着されるナット部材１６と、同じく可動テーブル１０に組み付けられて前記ナット部材１６を回転駆動する中空モータ２５等から構成されている。つまり、中空モータ２５によってナット部材１６を正逆回転駆動することにより、この回転に伴い可動テーブル１０を前記レール１４に沿って前後方向に移動させるように構成されている。   The driving mechanism of the movable table 10 includes the pair of rails 14, a ball screw shaft 15 extending in parallel with the rails 14, and a nut member 16 that is assembled to the movable table 10 and screwed onto the ball screw shaft 15. And a hollow motor 25 or the like that is assembled to the movable table 10 and rotationally drives the nut member 16. That is, the nut member 16 is rotated forward and backward by the hollow motor 25 so that the movable table 10 is moved along the rail 14 in the front-rear direction along with the rotation.

ここで、可動テーブル１０のより詳細な構造について説明する。   Here, a more detailed structure of the movable table 10 will be described.

図３及び図５に示すように、可動テーブル１０にはその下側に中空モータ２５の固定部１２が一体的に設けられている。この固定部１２はその一端側（図５では右側）に中空モータ２５の取付面１２１を備えた中空構造を有しており、前記ナット部材１６がこの固定部１２の内部に設けられ、このナット部材１６に対して前後方向に一列に並ぶように前記中空モータ２５が固定部１２の外側から前記取付面１２１に組み付けられている。   As shown in FIGS. 3 and 5, the movable table 10 is integrally provided with a fixed portion 12 of the hollow motor 25 on the lower side thereof. The fixing portion 12 has a hollow structure provided with a mounting surface 121 of the hollow motor 25 on one end side (right side in FIG. 5), and the nut member 16 is provided inside the fixing portion 12. The hollow motor 25 is assembled to the mounting surface 121 from the outside of the fixed portion 12 so as to be aligned in a line in the front-rear direction with respect to the member 16.

ナット部材１６は、前記ボールねじ軸１５に螺合するボールナット１７と、その外側に一体に外嵌固定されるナットホルダー１８とから構成されており、図５に示すようにベアリング１９を介して固定部１２内に回転可能に支持されている。   The nut member 16 includes a ball nut 17 that is screwed onto the ball screw shaft 15 and a nut holder 18 that is integrally fitted and fixed to the outside of the nut member 16. As shown in FIG. The fixed part 12 is rotatably supported.

固定部１２の内部には、さらにナット部材１６と中空モータ２５とを連結するためのカップリング２０が設けられており、ナットホルダー１８がこのカップリング２０の一端側に連結固定されている。このカップリング２０は、両端にすり割り付きの挿入孔をそれぞれ有しており、図５に示すように、ナットホルダー１８に一体形成されたスリーブ１８ａがカップリング２０の一端側（同図では左側）の挿入孔に挿入され、この状態ですり割りが狭まるように図外のボルトが締結されることにより、ナット部材１６がカップリング２０に連結固定されている。   A coupling 20 for connecting the nut member 16 and the hollow motor 25 is further provided inside the fixing portion 12, and a nut holder 18 is connected and fixed to one end side of the coupling 20. The coupling 20 has slotted insertion holes at both ends, and as shown in FIG. 5, a sleeve 18a formed integrally with the nut holder 18 is on one end side of the coupling 20 (the left side in the figure). The nut member 16 is coupled and fixed to the coupling 20 by fastening bolts (not shown) so that the slit is narrowed in this state.

中空モータ２５は、同図に示すように共通のハウジング２６内にモータ本体部２８とその回転位置情報を検出するための位置検出部３８とを一体に備えた構成となっている。   As shown in the figure, the hollow motor 25 has a configuration in which a motor main body 28 and a position detector 38 for detecting rotational position information are integrally provided in a common housing 26.

モータ本体部２８は、ケーシング３１ａおよびその内側に設けられる界磁コイル（駆動コイル）３１ｂからなるステータ３０Ａと、このステータ３０Ａの内側に配置されるロータ３０Ｂとから構成される。ロータ３０Ｂは、同図に示すように、中空軸３４の外周面にマグネット３２が固定された構造を有しており、前後両端部がベアリング３５ａ，３５ｂを介してハウジング２６の前側部分２６ａおよび後側分２６ｂ内に支持されることにより、前記ステータ３０ａの内側に回転可能に支持されている。なお、ロータ３０Ｂ（中空軸３４）の先端（同図の左端）は、ハウジング２６よりも前方に突出して設けられている。   The motor main body 28 includes a casing 30a and a stator 30A composed of a field coil (driving coil) 31b provided inside the casing 31a, and a rotor 30B disposed inside the stator 30A. As shown in the figure, the rotor 30B has a structure in which a magnet 32 is fixed to the outer peripheral surface of the hollow shaft 34, and both front and rear end portions are connected to the front portion 26a and the rear portion of the housing 26 via bearings 35a and 35b. By being supported in the side portion 26b, it is rotatably supported inside the stator 30a. The tip (left end in the figure) of the rotor 30B (hollow shaft 34) is provided so as to protrude forward from the housing 26.

一方、位置検出部３８は、モータ本体部２８の後側（図５では右側）、具体的には前記ロータ３０Ｂを支持する後側のベアリング３５ｂのさらに後側に配置されている。   On the other hand, the position detector 38 is disposed on the rear side (right side in FIG. 5) of the motor main body 28, specifically, on the rear side of the rear bearing 35b that supports the rotor 30B.

位置検出部３８は、出力側巻線（ステータ部分４０Ａ）と磁励側巻線（ロータ部分４０Ｂ）とを有し、ロータ部分４０Ｂを交流電圧で磁励することにより誘起されるステータ部分４０Ａ側の電圧を検出することによって回転角（回転方向の位置）を検出する所謂レゾルバから構成されており、同図に示すように、ロータ部分４０Ｂがモータ本体部２８の前記ロータ３０Ｂ（中空軸３４）の後端外周に、ステータ部分４０Ａが前記ベアリング３５ｂを保持するハウジング２６の後側部分２６ｂにそれぞれ固定されている。これによりモータ本体部２８の回転角（回転方向の位置）、すなわちロータ３０Ｂの回転角を検出するように構成されている。   The position detection unit 38 includes an output side winding (stator portion 40A) and a magnetic excitation side winding (rotor portion 40B), and is induced by magnetizing the rotor portion 40B with an AC voltage. As shown in the figure, the rotor portion 40B is composed of the rotor 30B (hollow shaft 34) of the motor main body 28. On the outer periphery of the rear end, the stator portion 40A is fixed to the rear portion 26b of the housing 26 holding the bearing 35b. Thus, the rotation angle (position in the rotation direction) of the motor main body 28, that is, the rotation angle of the rotor 30B is detected.

中空モータ２５は、図５に示すように、モータ本体部２８の前記中空軸３４の前端を前側のベアリング３５ａ内に挿入する一方、後端を後側のベアリング３５ｂ内に挿入し、この状態で前記ケーシング３１ａを挟んでハウジング２６の後側部分２６ｂを同前側部分２６ａに合体させて不図示のボルトにより締め付け固定することにより一体化されている。   As shown in FIG. 5, in the hollow motor 25, the front end of the hollow shaft 34 of the motor body 28 is inserted into the front bearing 35a, while the rear end is inserted into the rear bearing 35b. The rear portion 26b of the housing 26 is united with the front portion 26a with the casing 31a interposed therebetween, and is fixed by fastening with a bolt (not shown).

そして、モータ本体部２８の前記ロータ３０Ｂを、前記取付面１２１に形成される開口部１２ａから固定部１２内に挿入し、取付面１２１にハウジング２６の前端面を突き当てた状態で固定部１２に中空モータ２５が固定されている。具体的には、ハウジング２６の前端面に形成されるボス２６ｃが前記開口部１２ａにはめ込まれた状態で、図４に示すように、ハウジング２６のフランジ部分に形成される貫通孔にモータ後側からボルト２７が挿入され、このボルト２７が取付面１２１に形成されるねじ孔に螺合挿入されることにより固定部１２に固定されている。そして、前記ロータ３０Ｂ（中空軸３４）が、前記カップリング２０のうちナット部材１６とは反対側の挿入孔に挿入され、この状態ですり割りが狭まるようにボルト２２（図３参照）が締結されることにより、前記ナット部材１６と中空モータ２５（ロータ３０Ｂ）とがカップリング２０を介して駆動伝達可能に連結されている。   Then, the rotor 30B of the motor main body 28 is inserted into the fixing portion 12 through the opening 12a formed in the mounting surface 121, and the fixing portion 12 is in a state where the front end surface of the housing 26 is abutted against the mounting surface 121. A hollow motor 25 is fixed to the front. Specifically, with the boss 26c formed on the front end surface of the housing 26 fitted in the opening 12a, as shown in FIG. Then, the bolt 27 is inserted into the fixing portion 12 by being screwed into a screw hole formed in the mounting surface 121. Then, the rotor 30B (hollow shaft 34) is inserted into the insertion hole on the opposite side of the coupling 20 from the nut member 16, and the bolt 22 (see FIG. 3) is tightened so that the slit is narrowed in this state. As a result, the nut member 16 and the hollow motor 25 (rotor 30B) are coupled via the coupling 20 so as to be able to transmit drive.

可動テーブル１０のうちナット部材１６と中空モータ２５との連結部分、つまりカップリング２０における前記ボルト２２等の締結位置に対応する部分には、これらボルト２２等に外部からアクセス可能な工具孔が設けられている。具体的には、図２，図３に示すように可動テーブル１０の上部と固定部１２の内部とを連通する上下方向の工具孔１１ｂと、固定部１２の側部と固定部１２内部とを連通する横方向の工具孔１２ｂとが設けられている。これにより可動テーブル１０への各種ツールの取付け前には、トップカバー５を取り外すことにより上下方向の工具孔１１ｂから固定部１２内へ、また、各種ツールの取付け後は、サイドカバー４を取り外すことによりレール１４側から固定部１２内にそれぞれアクセスしてボルト２２等の操作を行うことができるようになっている。   In the movable table 10, a connecting portion between the nut member 16 and the hollow motor 25, that is, a portion corresponding to a fastening position of the bolt 22 or the like in the coupling 20 is provided with a tool hole accessible to the bolt 22 or the like from the outside. It has been. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, a vertical tool hole 11 b that communicates the upper part of the movable table 10 and the inside of the fixed part 12, the side part of the fixed part 12, and the inside of the fixed part 12. A lateral tool hole 12b that communicates is provided. Thereby, before attaching various tools to the movable table 10, the top cover 5 is removed to remove the top cover 5 from the vertical tool hole 11b into the fixed portion 12, and after attaching various tools, the side cover 4 is removed. Therefore, the bolts 22 and the like can be operated by accessing the inside of the fixed portion 12 from the rail 14 side.

また、可動テーブル１０の上面部分であって中空モータ２５の取付け位置又はその近傍に対応する位置、つまり固定部１２に対応する部分には放熱フィン１１ｃ（図３及び図４にのみ示す）が設けられている。これにより可動テーブル１０の放熱効果を高めて、中空モータ２５やナット部材１６の駆動熱が可動テーブル１０に組み付けられた各種ツールに伝熱するのを防止するようになっている。   Further, a heat radiation fin 11c (shown only in FIGS. 3 and 4) is provided on the upper surface portion of the movable table 10 and at a position corresponding to or near the mounting position of the hollow motor 25, that is, a portion corresponding to the fixed portion 12. It has been. Thereby, the heat dissipation effect of the movable table 10 is enhanced, and the drive heat of the hollow motor 25 and the nut member 16 is prevented from being transmitted to various tools assembled to the movable table 10.

なお、中空モータ２５の電線、つまりモータ本体部２８や位置検出部３８に対して電力や制御信号を供給する電線２８ａ，３８ａは、図２に示すように、可動テーブル１０の幅方向中央からスライダ１３の後側を通ってレール１４の外側に導出され、ケーシング１側方に敷設されるケーブルベア４２内のハーネス類にコネクタ等を介して接続されている。   Note that the wires of the hollow motor 25, that is, the wires 28 a and 38 a that supply power and control signals to the motor main body 28 and the position detection unit 38 are sliders from the center in the width direction of the movable table 10 as shown in FIG. 13 is led out to the outside of the rail 14 through the rear side, and is connected to harnesses in the cable bear 42 laid on the side of the casing 1 via a connector or the like.

そして、上記のように構成された可動テーブル１０に対し、図５に示すように、ボールねじ軸１５が前記ボールナット１７に螺合挿入された状態で、中空モータ２５（ロータ３０Ｂ（中空軸３４））、カップリング２０およびナット部材１６を貫通している。   Then, as shown in FIG. 5, the hollow motor 25 (rotor 30B (hollow shaft 34) with the ball screw shaft 15 screwed into the ball nut 17 is inserted into the movable table 10 configured as described above. )), Penetrating the coupling 20 and the nut member 16.

このボールねじ軸１５は、図１に示すようにベース２の前後両端に設けられる支持ブロック２３（本発明に係る軸支持部に相当）に固定されている。   As shown in FIG. 1, the ball screw shaft 15 is fixed to support blocks 23 (corresponding to a shaft support portion according to the present invention) provided at both front and rear ends of the base 2.

具体的に説明すると、この支持ブロック２３は、同図および図７に示すように前記ベース２に固定され、かつ前後方向に貫通する貫通孔４４を有するベースブロック２３ａと、このベースブロック２３ａに対して前後外側から組み付けられるホルダブロック２３ｂとから構成されている。ホルダブロック２３ｂにはボールねじ軸１５の差込用凹部をもつボス部４５が形成されており、このボス部４５を前記貫通孔４４に嵌合させた状態でホルダブロック２３ｂがベースブロック２３ａに対してボルト４６により外側から固定されている。   More specifically, the support block 23 is fixed to the base 2 as shown in FIG. 7 and FIG. 7, and has a base block 23a having a through hole 44 penetrating in the front-rear direction, and the base block 23a. And a holder block 23b assembled from the front and rear outside. The holder block 23b is formed with a boss portion 45 having a recess for insertion of the ball screw shaft 15, and the holder block 23b is attached to the base block 23a with the boss portion 45 fitted in the through hole 44. The bolt 46 is fixed from the outside.

そして、ホルダブロック２３ｂの前記ボス部４５に対してボールねじ軸１５の末端部分が差し込まれ、ホルダブロック２３ｂの外側からこのボールねじ軸１５の端面に形成されるねじ孔にボルト４７が螺合挿入されることによりボールねじ軸１５の両端がそれぞれ支持ブロック２３に固定されている。   Then, the end portion of the ball screw shaft 15 is inserted into the boss portion 45 of the holder block 23b, and the bolt 47 is screwed into the screw hole formed on the end surface of the ball screw shaft 15 from the outside of the holder block 23b. As a result, both ends of the ball screw shaft 15 are fixed to the support block 23, respectively.

なお、ボス部４５にはすり割りが形成されており、前記ボールねじ軸１５の末端部分がボス部４５に差し込まれた状態で、このすり割りが狭まるように図外のボルトが締結されることにより、ホルダブロック２３ｂ（支持ブロック２３）に対してボールねじ軸１５が回り止めされた状態で固定されるようになっている。   A slit is formed in the boss portion 45, and a bolt (not shown) is tightened so that the slit is narrowed in a state where the end portion of the ball screw shaft 15 is inserted into the boss portion 45. As a result, the ball screw shaft 15 is fixed to the holder block 23b (support block 23) while being prevented from rotating.

次に上述した単軸ロボットの使用要領について説明する。   Next, how to use the single axis robot described above will be described.

以上のような単軸ロボットによると、中空モータ２５を駆動すると、その回転駆動力が前記ロータ３０Ｂ（中空軸３４）およびカップリング２０を介してナット部材１６に伝達され、これによりボールナット１７が可動テーブル１０に対して相対的に回転し、この回転に伴い可動テーブル１０が前記レール１４に沿って前後方向に移動することとなる。従って、可動テーブル１０の上記ツール取付部１１に各種ツールを組み付けることにより、当該ツールを一軸方向に移動させながら所定の作業を行うことができる。   According to the single-axis robot as described above, when the hollow motor 25 is driven, the rotational driving force is transmitted to the nut member 16 through the rotor 30B (hollow shaft 34) and the coupling 20, thereby the ball nut 17 is moved. It rotates relative to the movable table 10, and the movable table 10 moves in the front-rear direction along the rail 14 along with this rotation. Therefore, by assembling various tools to the tool mounting portion 11 of the movable table 10, it is possible to perform a predetermined operation while moving the tool in the uniaxial direction.

なお、当該ツールを用いた所定の作業中に、例えば中空モータ２５にトラブルが発生した場合（モータ本体部２８や位置検出部３８が故障した場合）には、以下の手順で可動テーブル１０から中空モータ２５を取り外すことにより、モータ２５の修理を行うことができる。   Note that, for example, when trouble occurs in the hollow motor 25 during a predetermined operation using the tool (when the motor main body 28 or the position detection unit 38 breaks down), the hollow table 25 is hollowed from the movable table 10 according to the following procedure. By removing the motor 25, the motor 25 can be repaired.

まず、カップリング２０の前記ボルト２２を緩め、ナット部材１６と中空モータ２５との連結状態を解除する。具体的には、サイドカバー４を取り外し、図３中に白抜き矢印で示すように、ケーシング１の側方から可動テーブル１０（固定部１２）に形成された横方向の工具孔１２ｂにドライバ等の工具を差し込んでボルト２２を緩める。この場合、可動テーブル１０に組み付けられるツールとの関係で、トップカバー５を容易に取り外すことができ、かつ上下方向の工具孔１１ｂを使用することが可能な場合には、横方向の工具孔１２ｂの代わりにこの工具孔１１ｂを使ってボルト２２を緩めるようにしてもよい。   First, the bolt 22 of the coupling 20 is loosened, and the connection state between the nut member 16 and the hollow motor 25 is released. Specifically, the side cover 4 is removed, and a screwdriver or the like is inserted into the lateral tool hole 12b formed in the movable table 10 (fixed portion 12) from the side of the casing 1 as shown by a white arrow in FIG. Insert the tool and loosen the bolt 22. In this case, when the top cover 5 can be easily removed and the vertical tool hole 11b can be used in relation to the tool assembled to the movable table 10, the horizontal tool hole 12b is used. Instead of this, the bolt 22 may be loosened using the tool hole 11b.

次いで、可動テーブル１０の後側から中空モータ２５に沿って工具を差し込み、中空モータ２５を固定しているボルト２７（図４参照）を緩め、その後、ボールねじ軸１５に沿って中空モータ２５を固定部１２から後側に引き出す。このようにすると、図６に示すように中空モータ２５を単独で可動テーブル１０の後側に取り外すことができる。従って、中空モータ２５の簡単な修理や動作確認を行う場合には、このように可動テーブル１０から中空モータ２５だけを引き出した状態で作業を行うことにより、単軸ロボットから中空モータ２５を完全に取り出すことなく作業を行うことができる。この際、上記のように中空モータ２５の電線２８ａ，３８ａがスライダ１３の後側を通ってレール１４の外側に導出されているため、電線２８ａ，３８ａが取り外しの邪魔になることがなく、従って、速やかに可動テーブル１０から中空モータ２５を取り外すことができる。   Next, a tool is inserted along the hollow motor 25 from the rear side of the movable table 10, the bolt 27 (see FIG. 4) fixing the hollow motor 25 is loosened, and then the hollow motor 25 is moved along the ball screw shaft 15. Pull out to the rear side from the fixing part 12. If it does in this way, as shown in FIG. 6, the hollow motor 25 can be removed to the rear side of the movable table 10 independently. Therefore, when performing simple repairs and operation checks of the hollow motor 25, the hollow motor 25 is completely removed from the single-axis robot by performing the operation with only the hollow motor 25 pulled out from the movable table 10 in this way. You can work without taking it out. At this time, since the electric wires 28a and 38a of the hollow motor 25 are led out to the outside of the rail 14 through the rear side of the slider 13 as described above, the electric wires 28a and 38a do not interfere with the removal. The hollow motor 25 can be quickly removed from the movable table 10.

なお、このような軽度の修理とは異なり、中空モータ２５をケーシング１から完全に取り出して修理を行う必要がある場合、あるいは中空モータ２５を交換する必要がある場合には、さらに前後両側のエンドカバー３を取り外す。そして、支持ブロック２３のうちボールねじ軸１５を固定している何れか一方側のボルト４７を取り外すとともに、これとは反対側の支持ブロック２３においてホルダブロック２３ｂを固定しているボルト４６を取外し、当該ホルダブロック２３ｂをベースブロック２３ａから引き抜く（軸方向にスライドさせる）。このようにすると、図７に示すように当該引き抜き側とは反対側（同図では右側）の支持ブロック２３とボールねじ軸１５の末端部分との間にスペースが形成されるため、このスペースを使って中空モータ２５をケーシング１の外側に取り出すことにより、中空モータ２５の交換等を行うことが可能となる。この際、ボールねじ軸１５を図７に示すように引き出しても、可動テーブル１０はレール１４によって支持されているためにそのバランスを損うことがなく、従って、可動テーブル１０等を安定的に保った状態で中空モータ２５の取り外しを行うことができる。   Unlike such minor repairs, when it is necessary to completely remove the hollow motor 25 from the casing 1 for repair, or when it is necessary to replace the hollow motor 25, the ends on both the front and rear sides are further reduced. Remove the cover 3. Then, the bolt 47 on either side of the support block 23 that fixes the ball screw shaft 15 is removed, and the bolt 46 that fixes the holder block 23b on the support block 23 on the opposite side is removed, The holder block 23b is pulled out from the base block 23a (slid in the axial direction). In this way, as shown in FIG. 7, a space is formed between the support block 23 on the side opposite to the drawing side (the right side in FIG. 7) and the end portion of the ball screw shaft 15. The hollow motor 25 can be exchanged by taking out the hollow motor 25 to the outside of the casing 1. At this time, even when the ball screw shaft 15 is pulled out as shown in FIG. 7, the movable table 10 is supported by the rails 14 so that the balance thereof is not lost. The hollow motor 25 can be removed while keeping this state.

こうして中空モータ２５の修理等を行った後は、上記と逆の手順で中空モータ２５を可動テーブル１０に組み付け、ボールねじ軸１５を前後の支持ブロック２３に固定するとともにカバー４等を組み付けることにより中空モータ２５の修理等が完了する。   After repairing the hollow motor 25 in this manner, the hollow motor 25 is assembled to the movable table 10 in the reverse procedure to the above, and the ball screw shaft 15 is fixed to the front and rear support blocks 23 and the cover 4 is assembled. Repair of the hollow motor 25 is completed.

以上のような単軸ロボットによると、上述のように、可動テーブル１０やこれに組付けられる各種ツールの取外しを行うことなく、可動テーブル１０から中空モータ２５だけをボールねじ軸１５に沿って引出して修理や動作確認を行うことができる。   According to the single-axis robot as described above, as described above, only the hollow motor 25 is pulled out along the ball screw shaft 15 from the movable table 10 without removing the movable table 10 and various tools assembled thereto. Repair and operation check.

しかも、中空モータ２５をケーシング１から完全に取出して交換を行う場合でも、上記のように支持ブロック２３からホルダブロック２３ｂを取り外してボールねじ軸１５をその軸方向にずらしてやりさえすれば、可動テーブル１０やこれに組付けられる各種ツールの取外しを一切行うことなく中空モータ２５の交換を行うことができる。   Moreover, even when the hollow motor 25 is completely removed from the casing 1 and replaced, as long as the holder block 23b is removed from the support block 23 and the ball screw shaft 15 is shifted in the axial direction as described above, the movable table The hollow motor 25 can be replaced without removing any of the tools 10 and various tools assembled thereto.

従って、モータの修理や交換に際し、可動テーブルを取り出して分解する必要がある従来のこの種の単軸ロボットと比較すると、メンテナンス性、特に中空モータ２５の修理や交換の作業性を著しく向上させることができる。   Accordingly, when compared with a conventional single-axis robot of this type in which the movable table needs to be taken out and disassembled when the motor is repaired or replaced, the maintainability, particularly the workability of repairing or replacing the hollow motor 25 is significantly improved. Can do.

なお、以上説明した単軸ロボットは、本発明に係る単軸ロボットの好ましい実施形態の一例であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。   The single-axis robot described above is an example of a preferred embodiment of the single-axis robot according to the present invention, and the specific configuration thereof can be appropriately changed without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態では、単一の可動テーブル１０を設けた構成であるが、図８に示すように２つの可動テーブル１０を設けた構成としてもよい。具体的には、２つの可動テーブル１０を共通のレール１４上に移動可能に支持するとともに各可動テーブル１０のナット部材１６に共通のボールねじ軸１５を螺合貫通させ、各々の中空モータ２５により各可動テーブル１０を個別に駆動するようにしてもよい。このような構成によれば、２つの可動テーブル１０にそれぞれツールを搭載して個別に移動させることができるため、単軸ロボットの用途を広げることが可能になるという効果がある。なお、この構成の場合には、同図に示すように各可動テーブル１０の中空モータ２５が互いに離反する位置となるように（各支持ブロック１６が前後方向に向かい合わせとなるように）各可動テーブル１０を設けるのが好ましい。このようにすれば、各可動テーブル１０の中空モータ２５をそれぞれ離反する側に引き出すことができるため、メンテナンスの際に他方の可動テーブル１０が邪魔になることがなく作業性が良くなるというメリットがある。   For example, in the above embodiment, the single movable table 10 is provided. However, as shown in FIG. 8, two movable tables 10 may be provided. Specifically, the two movable tables 10 are movably supported on a common rail 14 and a common ball screw shaft 15 is screwed through the nut member 16 of each movable table 10. Each movable table 10 may be driven individually. According to such a configuration, since the tools can be mounted on the two movable tables 10 and moved individually, there is an effect that the application of the single-axis robot can be expanded. In the case of this configuration, each movable table 10 is movable so that the hollow motors 25 of the movable tables 10 are separated from each other (so that the support blocks 16 face each other in the front-rear direction), as shown in FIG. A table 10 is preferably provided. In this way, since the hollow motor 25 of each movable table 10 can be pulled out to the side away from each other, there is an advantage that workability is improved without the other movable table 10 getting in the way during maintenance. is there.

また、上記の実施形態の可動テーブル１０では、中空モータ２５に回転位置情報を検出するための検出手段（位置検出部３８）が一体に組み込まれた構成となっているが、勿論、検出手段を中空モータと別体に設けるようにしてもよい。この場合、例えば図９（ａ），（ｂ）に示すように固定部１２に検出手段５０を組み込んでナット部材１６に連結させ、ナット部材１６の位置検出に基づき中空モータ２５を駆動制御するように構成してもよい（なお、同図の構成において中空モータ２５には位置検出部３８は設けられていない）。この場合、特に図９（ａ）に示すようにナット部材１６よりも外側（同図では左側）に検出手段５０を配置するようにすれば、故障時に検出手段５０を単独で可動テーブル１０から引き出して修理、あるいは交換することができるためメンテナンス性が良いという利点がある。なお、検出手段５０としては、レゾルバ以外にロータリーエンコダー等を用いることも勿論可能である。   In the movable table 10 of the above embodiment, the detection means (position detection unit 38) for detecting the rotational position information is integrally incorporated in the hollow motor 25. It may be provided separately from the hollow motor. In this case, for example, as shown in FIGS. 9 (a) and 9 (b), a detecting means 50 is incorporated in the fixed portion 12 and connected to the nut member 16, and the hollow motor 25 is driven and controlled based on the position detection of the nut member 16. (The position detector 38 is not provided in the hollow motor 25 in the configuration shown in the figure). In this case, in particular, as shown in FIG. 9A, if the detecting means 50 is arranged outside the nut member 16 (left side in the figure), the detecting means 50 is pulled out from the movable table 10 at the time of failure. Can be repaired or exchanged, and has the advantage of good maintainability. Of course, a rotary encoder or the like can be used as the detecting means 50 in addition to the resolver.

また、上記実施形態の可動テーブル１０では、ナット部材１６と中空モータ２５とを前後方向に一列に配置し、これらをカップリング２０により互いに連結した構成となっているが、例えば中空モータ２５のロータ３０Ｂの内側にナット部材１６の一部を直接挿入した状態でこれらを互いに固定し、これによって中空モータ２５とナット部材１６とを直接連結するように構成してもよい。この構成によると中空モータ２５とナット部材１６とが前後方向にオーバーラップした構成となるため可動テーブル１０を前後方向にコンパクト化することができ、その分、可動テーブル１０の可動範囲を拡大することが可能になるという利点がある。但し、この場合には、オーバーラップ部分がある分、可動テーブル１０が厚み方向（図１では上下方向）に大型化するため、単軸ロボットの薄型化を図る上では、上記実施形態のように中空モータ２５とナット部材１６とが前後に一列に並んだ構成とするのが好ましい。   In the movable table 10 of the above embodiment, the nut member 16 and the hollow motor 25 are arranged in a line in the front-rear direction and are connected to each other by the coupling 20. The nut member 16 may be fixed to each other in a state where a part of the nut member 16 is directly inserted into the inside of 30B, and thereby the hollow motor 25 and the nut member 16 may be directly connected. According to this configuration, since the hollow motor 25 and the nut member 16 overlap in the front-rear direction, the movable table 10 can be made compact in the front-rear direction, and the movable range of the movable table 10 can be expanded accordingly. There is an advantage that becomes possible. However, in this case, since the movable table 10 increases in size in the thickness direction (vertical direction in FIG. 1) due to the overlap portion, in order to reduce the thickness of the single-axis robot, as in the above embodiment. It is preferable that the hollow motor 25 and the nut member 16 are arranged in a line in the front-rear direction.

本発明に係る単軸ロボットの縦断面図である。1 is a longitudinal sectional view of a single-axis robot according to the present invention. 可動テーブルの部分を示す単軸ロボットの要部平面図である。It is a principal part top view of the single axis robot which shows the part of a movable table. 単軸ロボットの横断面図である（図１のＡ−Ａ線断面図）である。FIG. 2 is a transverse sectional view of the single-axis robot (a sectional view taken along line AA in FIG. 1). 単軸ロボットの横断面図である（図１のＢ−Ｂ線断面図）である。It is a cross-sectional view of a single-axis robot (cross-sectional view taken along line BB in FIG. 1). 単軸ロボットの可動テーブルの詳細構成を示す縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the detailed structure of the movable table of a single axis robot. 中空モータを引き出した状態を示す可動テーブルの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the movable table which shows the state which pulled out the hollow motor. ボールねじ軸をその軸方向にずらして中空モータを取り出し可能にした状態を示す単軸ロボットの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of a single-axis robot showing a state in which the ball screw shaft is shifted in the axial direction and the hollow motor can be taken out. 一対の可動テーブルを設けた構成し示す単軸ロボットの縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the single axis robot which comprises and shows a pair of movable table. 可動テーブルの変形例を示す縦断面図である（（ａ）（ｂ）は位置検出手段をナット部材に連結した構成を示す）。It is a longitudinal cross-sectional view which shows the modification of a movable table ((a) (b) shows the structure which connected the position detection means to the nut member).

符号の説明Explanation of symbols

１ ケーシング
１０ 可動テーブル
１２ 固定部
１２１ 取付面
１６ ナット部材
１７ ボールナット
１８ ナットホルダー
１８ａ スリーブ
２０ カップリング
２５ 中空モータ
２８ モータ本体部
３０Ａ ステータ
３０Ｂ ロータ
３８ 位置検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Casing 10 Movable table 12 Fixed part 121 Mounting surface 16 Nut member 17 Ball nut 18 Nut holder 18a Sleeve 20 Coupling 25 Hollow motor 28 Motor main-body part 30A Stator 30B Rotor 38 Position detection part

Claims (6)

レールに移動可能に装着される可動部材と、この可動部材に搭載される中空モータおよびこのモータにより回転駆動されるナット部材と、前記中空モータを貫通し、かつナット部材に螺合挿入されるねじ軸とを有し、前記ナット部材の回転に伴い前記可動部材がレールに沿って移動する単軸ロボットであって、
前記可動部材に前記ナット部材が回転可能に組付けられ、前記中空モータが前記可動部材およびナット部材に対して前記ねじ軸の軸方向に脱着可能に組付けられていることを特徴とする単軸ロボット。 A movable member movably mounted on the rail, a hollow motor mounted on the movable member, a nut member rotated by the motor, and a screw that passes through the hollow motor and is screwed into the nut member A single-axis robot having a shaft and moving the movable member along a rail as the nut member rotates,
The nut member is rotatably assembled to the movable member, and the hollow motor is assembled to the movable member and the nut member so as to be detachable in the axial direction of the screw shaft. robot. 請求項１に記載の単軸ロボットにおいて、
前記ナット部材と前記中空モータとが前記軸方向に一列に並んで配置され、前記中空モータのロータが中空軸状に構成され、このロータと前記ナット部材とが軸方向に脱着可能に組付けられ、前記ねじ軸がこれらロータおよび前記ナット部材を貫通していることを特徴とする単軸ロボット。 The single-axis robot according to claim 1,
The nut member and the hollow motor are arranged in a line in the axial direction, the rotor of the hollow motor is configured in a hollow shaft shape, and the rotor and the nut member are assembled so as to be detachable in the axial direction. The single-axis robot is characterized in that the screw shaft passes through the rotor and the nut member. 請求項２に記載の単軸ロボットにおいて、
前記ロータと前記ナット部材とが、前記ねじ軸の外周側に配置されるカップリングを介して前記軸方向に連結されていることを特徴とする単軸ロボット。 The single-axis robot according to claim 2,
The single-axis robot, wherein the rotor and the nut member are coupled in the axial direction via a coupling disposed on an outer peripheral side of the screw shaft. 請求項１乃至４の何れかに記載の単軸ロボットにおいて、
前記中空モータの脱着に際して前記ナット部材と中空モータとの連結部分に対して可動部材の外側からアクセス可能に構成されていることを特徴とする単軸ロボット。 The single-axis robot according to any one of claims 1 to 4,
A single-axis robot, wherein a connecting portion between the nut member and the hollow motor is accessible from the outside of the movable member when the hollow motor is attached and detached. 請求項１乃至４の何れかに記載の単軸ロボットにおいて、
前記ねじ軸は、その両端がそれぞれ軸支持部に支持された状態で当該軸支持部に固定されるとともに、当該固定状態を解除することにより該軸支持部に対して前記軸方向にスライド可能に設けられていることを特徴とする単軸ロボット。 The single-axis robot according to any one of claims 1 to 4,
The screw shaft is fixed to the shaft support portion with both ends thereof supported by the shaft support portion, and can be slid in the axial direction with respect to the shaft support portion by releasing the fixed state. A single-axis robot characterized by being provided. 請求項１乃至４の何れかに記載の単軸ロボットにおいて、
前記可動部材として一対の可動部材が前記軸方向に並べて設けられるとともにこれら可動部材の各ナット部材に共通のねじ軸が螺合挿入され、さらに各可動部材の中空モータが、互いに離反する側に取外し可能に設けられていることを特徴とする単軸ロボット。 The single-axis robot according to any one of claims 1 to 4,
As the movable member, a pair of movable members are provided side by side in the axial direction, a common screw shaft is screwed into each nut member of the movable members, and the hollow motors of the movable members are removed on the side away from each other. A single-axis robot characterized by being provided.
JP2005344027A 2005-11-29 2005-11-29 Single axis robot Expired - Fee Related JP4077479B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005344027A JP4077479B2 (en) 2005-11-29 2005-11-29 Single axis robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005344027A JP4077479B2 (en) 2005-11-29 2005-11-29 Single axis robot

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007203156A Division JP4246776B2 (en) 2007-08-03 2007-08-03 Single axis robot

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2007144581A true JP2007144581A (en) 2007-06-14
JP2007144581A5 JP2007144581A5 (en) 2007-09-20
JP4077479B2 JP4077479B2 (en) 2008-04-16

Family

ID=38206591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005344027A Expired - Fee Related JP4077479B2 (en) 2005-11-29 2005-11-29 Single axis robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4077479B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009298417A (en) * 2008-06-11 2009-12-24 Toyo Jidoki Co Ltd Bag mouth sealing apparatus and method in bagging packaging
JP2012207766A (en) * 2011-03-30 2012-10-25 Sinfonia Technology Co Ltd Electric actuator
US9024491B2 (en) 2012-08-15 2015-05-05 Sinfonia Technology Co., Ltd. Electromechanical actuator
CN106737845A (en) * 2017-03-09 2017-05-31 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 Extra high voltage direct current transmission line insulator detecting robot multi-function rotating axle construction
CN112873181A (en) * 2021-01-22 2021-06-01 苏州汇川技术有限公司 Robot and installation method thereof

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009298417A (en) * 2008-06-11 2009-12-24 Toyo Jidoki Co Ltd Bag mouth sealing apparatus and method in bagging packaging
JP2012207766A (en) * 2011-03-30 2012-10-25 Sinfonia Technology Co Ltd Electric actuator
US9024491B2 (en) 2012-08-15 2015-05-05 Sinfonia Technology Co., Ltd. Electromechanical actuator
CN106737845A (en) * 2017-03-09 2017-05-31 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 Extra high voltage direct current transmission line insulator detecting robot multi-function rotating axle construction
CN106737845B (en) * 2017-03-09 2023-09-29 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局 Multifunctional rotating shaft structure of ultrahigh voltage direct current transmission line insulator detection robot
CN112873181A (en) * 2021-01-22 2021-06-01 苏州汇川技术有限公司 Robot and installation method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
JP4077479B2 (en) 2008-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7326010B2 (en) Motor spindle
JP4077479B2 (en) Single axis robot
JP6711036B2 (en) Uniaxial actuator and uniaxial actuator device including the same
JP2023509411A (en) Belt-driven angle attachment head
JP4293566B2 (en) Single axis robot
JP5081513B2 (en) Indexing device for machine tools
JP2008207296A (en) Table device of machine tool
SG141350A1 (en) Direct drive robotic manipulator
JP4246776B2 (en) Single axis robot
JP4455656B2 (en) Single axis robot
JP2009177863A (en) Disk type magnetic coupling, its assembly method, and jig for assembling disk type magnetic coupling
JP4246786B2 (en) Single axis robot
JP4246731B2 (en) Single axis robot
JP2006246639A (en) Transfer line fixing tool
JPWO2006126243A1 (en) Method of connecting and fixing the ball screw shaft to the motor shaft
KR101789742B1 (en) Universal head unit for machine tool
JP2008307980A (en) Electric power steering device
JP2004298998A (en) Hole machining device and mounting method therefor
JP2007190636A (en) Spindle holder and machine tool
JP5125900B2 (en) Electric tool
JP5426312B2 (en) Handheld electric grinder
JP4916925B2 (en) Cross type robot and single axis robot
US20170264168A1 (en) Electric motor with fan motor
JP2008161947A (en) Main spindle device and machining center furnished with it
CN218656978U (en) Milling positioning device for column casing of outer tube of steering gear

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070803

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070803

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20070803

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20070829

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070904

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071102

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080129

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080131

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110208

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120208

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130208

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130208

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140208

Year of fee payment: 6

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees