JP2007128956A - 電子部品移載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】電子部品を吸着してから部品認識用カメラによって撮像し、載置位置に載置するまでの時間を短縮することができる電子部品移載装置を提供する。
【解決手段】複数の吸着ヘッド33〜35を所定の第1の方向に並ぶ状態で支持するヘッドユニット4,5を備える。このヘッドユニット4,5を基台の上方で電子部品の供給部から電子部品の載置部まで水平方向に移動させる移動装置6を備える。前記吸着ヘッド33〜35をヘッドユニット4,5に対して第1の方向とは交差する第2の方向に移動させる第1の駆動装置51,71を備える。前記吸着ヘッド33〜35をヘッドユニット4,5に対して第1の方向に移動させる第2の駆動装置61を備える。吸着ノズル84に吸着された電子部品11を撮像する部品認識用カメラ36とを備える。
前記部品認識用カメラ36を、水平方向に移動可能とするとともに、ヘッドユニット4,5に対して相対的に前記第1の方向に移動可能とした。
【選択図】 図3
【解決手段】複数の吸着ヘッド33〜35を所定の第1の方向に並ぶ状態で支持するヘッドユニット4,5を備える。このヘッドユニット4,5を基台の上方で電子部品の供給部から電子部品の載置部まで水平方向に移動させる移動装置6を備える。前記吸着ヘッド33〜35をヘッドユニット4,5に対して第1の方向とは交差する第2の方向に移動させる第1の駆動装置51,71を備える。前記吸着ヘッド33〜35をヘッドユニット4,5に対して第1の方向に移動させる第2の駆動装置61を備える。吸着ノズル84に吸着された電子部品11を撮像する部品認識用カメラ36とを備える。
前記部品認識用カメラ36を、水平方向に移動可能とするとともに、ヘッドユニット4,5に対して相対的に前記第1の方向に移動可能とした。
【選択図】 図3
Description
本発明は、ヘッドユニットに複数設けられた吸着ノズルの相互の距離を変えるための駆動装置と、電子部品を撮像する部品認識用カメラとを装備した電子部品移載装置に関するものである。
従来、電子部品を移載させるための電子部品移載装置の一つとして、電子部品をプリント配線板の所定位置に載置し実装する表面実装機がある。従来の表面実装機としては、たとえば特許文献1に開示されているように構成されたものがある。この特許文献1に開示されている表面実装機は、前記プリント配線板を搬送するためのコンベアが装備された基台と、この基台の前部に装備された多数のテープフィーダーと、前記基台の上に移動装置によって支持されて前記テープフィーダーとプリント配線板との間で水平移動するヘッドユニットと、吸着ノズルに吸着された実装用部品を下方から撮像する部品認識用カメラなどによって構成されている。
前記ヘッドユニットは、下端部に吸着ノズルを有する複数の吸着ヘッドをテープフィーダーの並ぶ方向と平行に並ぶ状態で支持している。これらの吸着ヘッドは、前記吸着ノズルを上下方向の軸線回りに回転させる回転駆動装置を備えており、ヘッドユニットに昇降装置を介して支持されている。この吸着ヘッドは、テープフィーダー上の実装用部品を吸着するときと、プリント配線板に実装用部品を実装するときに前記昇降装置によって昇降する。
前記多数のテープフィーダーは、プリント配線板の搬送方向と平行あるいは直交する方向に並べられている。従来の表面実装機のテープフィーダーの設置ピッチは、複数の吸着ノズルの設置ピッチと一致するように設定されている。これは、複数のテープフィーダー上の実装用部品を複数の吸着ノズルによって同時に吸着できるようにするためである。
前記部品撮像用カメラは、上方を指向する状態で基台に固定されている。
前記部品撮像用カメラは、上方を指向する状態で基台に固定されている。
この種の従来の表面実装機において、実装用部品をプリント配線板に実装するためには、先ず、全ての吸着ノズルに実装用部品を吸着させ、これらの実装用部品を部品撮像用カメラによって撮像する。この撮像は、ヘッドユニットを移動させることにより複数の吸着ノズルを順次部品認識用カメラの上方で水平方向(吸着ヘッドが並ぶ方向)に移動させることによって行う。この移動中各吸着ヘッドが部品認識用カメラの上方位置となるごとにヘッドユニットを停止させて撮像するか、停止することなく撮像する。以下においては、吸着ヘッドが並ぶ方向を単にX方向といい、水平面上でX方向と交差する方向を単にY方向という。
このように実装用部品を撮像した後、吸着ノズルに対する実装用部品の位置のずれ量を画像処理により検出し、これとともに、吸着ヘッドがプリント配線板の上方に位置するように、ヘッドユニットを移動装置によって水平方向に移動させる。この移動時に前記ずれ量が相殺されるように移動量を調整する。しかる後、昇降装置により吸着ヘッドを下降させて実装用部品をプリント配線板の直上に位置させ、次に、吸着ノズルに正圧を付与し、実装用部品を吸着ノズルから離間させてプリント配線板上に載置させる。その後、他の実装用部品を実装するためにヘッドユニットを水平方向に移動させる。この水平移動と昇降および吸着状態の解消からなる一連の実装動作は、吸着ヘッド毎に行われる。
また、電子部品を移載させるための電子部品移載装置としては、未検査部品を吸着ノズルによって吸着し、検査用ソケットに載置するICハンドラーがある。この種のICハンドラーにおいても一つのヘッドユニットに吸着ヘッドを複数設けることがある。
特開2002−134994号公報(第1図)
従来、表面実装機においては、実装用部品を吸着するときにテープフィーダーの設置ピッチが吸着ノズルの設置ピッチと異なっている場合、ヘッドを個別にテープフィーダーの並びの方向にヘッドを個別に移動調整することで、同時に吸着することが可能となる。しかしながら、テープの送り精度によっては、テープフィーダー上の実装用部品収納部の位置が、テープ送り方向に正しい位置から大きく離れている場合がある。このような場合は、部品吸着時にヘッドユニットを水平方向に移動させて吸着ノズルを個々の実装用部品に位置決めしなければならない。すなわち、この場合は、複数の吸着ノズルにより実装用部品を同時に吸着することはできないから、部品の吸着に要する時間が長くなってしまう。
従来の表面実装機においては、プリント配線板における複数の実装位置の並びの方向あるいはピッチが、複数の吸着ノズルの設置の方向やピッチと一致しないのが一般的であり、複数の吸着ノズルに吸着されている実装用部品は、1個毎にヘッドユニットを水平方向に移動させて実装するので、部品の実装に時間が掛かっていた。
また、上述した従来の表面実装機は、実装用部品を吸着した後、基台上の特定位置に固定された部品認識用カメラの上でヘッドユニットをX方向に移動させなればならず、部品吸着から部品の実装までに要する時間を短縮するにも限界があった。
また、上述した従来の表面実装機は、実装用部品を吸着した後、基台上の特定位置に固定された部品認識用カメラの上でヘッドユニットをX方向に移動させなればならず、部品吸着から部品の実装までに要する時間を短縮するにも限界があった。
さらに、複数の吸着ヘッドを一つのヘッドユニットに支持させたICハンドラーにおいても、上述した表面実装機と同様な問題がある。すなわち、複数の未検査部品を複数の吸着ノズルによって同時に吸着し、複数の検査用ソケットに同時に装填することにより、検査効率が著しく向上するからである。また、電子部品の吸着位置ずれを検出するために部品認識用カメラによって電子部品を撮像している間は、ヘッドユニットを検査用ソケット側へ移動させることができないからである。
本発明はこのような要請に応えるためになされたもので、ヘッドユニットを電子部品の供給部上方に位置させてから、複数の吸着ヘッドにそれぞれ電子部品を吸着させ、部品認識用カメラによって撮像し、ヘッドユニットを電子部品の載置部上方に位置させ、載置部に全ての電子部品を載置するまでの時間を短縮することができる電子部品移載装置を提供することを目的とする。
この目的を達成するために、本発明に係る電子部品移載装置は、複数の吸着ヘッドを所定の第1の方向に並ぶ状態で支持するヘッドユニットと、このヘッドユニットを基台の上方で電子部品の供給部から電子部品の載置部まで水平方向に移動させる移動装置と、前記吸着ヘッドをヘッドユニットに対して前記第1の方向とは交差する第2の方向に移動させる第1の駆動装置と、前記吸着ヘッドをヘッドユニットに対して前記第1の方向に移動させる第2の駆動装置と、前記吸着ヘッドの吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する部品認識用カメラとを備えた部品移載装置であって、前記部品認識用カメラを、水平方向に移動可能とするとともに、ヘッドユニットに対して相対的に前記第1の方向に移動可能としたものである。
請求項2に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1に記載した電子部品移載装置において、移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、この支持部材を基台に対して第2の方向に移動する支持部材移動装置で構成し、ヘッドユニットに設けられ、ヘッドユニットに対して前記第1の方向に前記部品認識用カメラを移動駆動する部品認識用カメラ用駆動装置を配置したものである。
請求項3に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1に記載した電子部品移載装置において、移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、この支持部材を基台に対して第2の方向に移動する支持部材移動装置で構成し、前記支持部材に部品認識用カメラを固定、または第1の方向あるいは第2の方向に移動可能に配置したものである。
請求項4に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1に記載した電子部品移載装置において、移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、この支持装置に設けられヘッドユニットを移動駆動するヘッドユニット駆動装置で構成し、前記支持部材を基台に対して固定し、ヘッドユニットに設けられ、ヘッドユニットに対して前記第1の方向に前記部品認識用カメラを移動駆動する部品認識用カメラ用駆動装置を配置したものである。
請求項5に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1に記載した電子部品移載装置において、部品認識用カメラを、第1の方向に移動可能に基台に設けたものである。
請求項6に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1ないし請求項5のうち何れか一つに記載した電子部品移載装置において、基台上に電子部品を供給する部品供給部を備え、電子部品を吸着ノズルで吸着し、ヘッドユニットを所定位置まで移動するとともに、昇降装置により吸着ノズルを下降することで、基台上に配置されるプリント配線板上の所定位置へ電子部品を移載実装する表面実装機を構成するものである。
請求項7に記載した発明に係る電子部品移載装置は、請求項1ないし請求項5のうち何れか一つに記載した電子部品移載装置において、基台上に未検査の電子部品を供給する未検査部品供給部と、検査済みの電子部品を受け取る検査済み品受け部とが配置され、未検査部品を吸着ノズルで吸着し、ヘッドユニットを所定位置まで移動するとともに、昇降装置により吸着ノズルを下降させることで、基台上所定位置に配置された検査ソケットに未検査部品を移載するとともに、検査を終えた後検査済み品を吸着ノズルにより検査済み品受け部に移動させるICハンドラーを構成するものである。
本発明によれば、駆動装置によって吸着ヘッドを駆動することにより、複数の吸着ヘッドを同時に所定の吸着位置または載置位置に位置決めすることができる。また、ヘッドユニットを吸着位置から載置位置側へ移動させながら部品認識用カメラによって撮像することができる。
このため、本発明によれば、複数の吸着ヘッドにより電子部品をそれぞれ同時に吸着することができ、部品認識用カメラによる撮像のためにヘッドユニットの載置位置側への移動に際し、ヘッドユニットを基台上の特定の固定位置上方を第1の方向に移動させる必要がない。したがって、ヘッドユニットを電子部品の供給部上方に位置させてから、複数の吸着ヘッドにそれぞれ電子部品を吸着させ、部品認識用カメラによって撮像し、ヘッドユニットを電子部品の載置部上方に位置させ、載置部に全ての電子部品を載置するまでの時間が短縮された電子部品移載装置を提供することができる。
このため、本発明によれば、複数の吸着ヘッドにより電子部品をそれぞれ同時に吸着することができ、部品認識用カメラによる撮像のためにヘッドユニットの載置位置側への移動に際し、ヘッドユニットを基台上の特定の固定位置上方を第1の方向に移動させる必要がない。したがって、ヘッドユニットを電子部品の供給部上方に位置させてから、複数の吸着ヘッドにそれぞれ電子部品を吸着させ、部品認識用カメラによって撮像し、ヘッドユニットを電子部品の載置部上方に位置させ、載置部に全ての電子部品を載置するまでの時間が短縮された電子部品移載装置を提供することができる。
請求項2記載の電子部品移載装置によれば、複数の吸着ヘッドで電子部品の同時吸着や同時載置を可能とし、ヘッドユニットの電子部品の供給部上方から電子部品の載置部上方への移動について、基台上の特定の固定位置上方を通過する必要がないので移動距離を短くできることに加え、基台上に部品認識用カメラを配置しないので、テープフィーダーの配置等基台上のスペースを有効に活用することができる部品移載装置を提供することができる。
請求項3記載の電子部品移載装置によれば、複数の吸着ヘッドで電子部品の同時吸着や同時載置を可能とし、ヘッドユニットの電子部品の供給部上方から電子部品の載置部上方への移動について、基台上の特定の固定位置上方を通過する必要がないので移動距離を短くできることに加え、基台上に部品認識用カメラを配置しないので、テープフィーダーの配置等基台上のスペースを有効に活用することができる部品移載装置を提供することができる。
請求項4記載の電子部品移載装置によれば、複数の吸着ヘッドで電子部品の同時吸着や同時載置を可能とし、且つ基台上に部品認識用カメラを配置しないので、テープフィーダーの配置等基台上のスペースを有効に活用することができる部品移載装置を提供することができる。
請求項5記載の電子部品移載装置によれば、複数の吸着ヘッドで電子部品の同時吸着や同時載置を可能とし、且つ基台上の部品認識用カメラの移動方向と、ヘッドユニットの移動方向を逆にすることで、部品認識用カメラとヘッドユニットとの間の相対速度を早くでき、撮像に要する時間を短縮させ、部品位置補正のためのデータ処理を、ヘッドユニットが電子部品の載置部の上方に到達するまで確実に終了させることを可能とできる。これにより、ヘッドユニットを電子部品の供給部上方に位置させてから、複数の吸着ヘッドにそれぞれ電子部品を吸着させ、部品認識用カメラによって撮像し、ヘッドユニットを電子部品の載置部上方に位置させ、載置部に全ての電子部品を載置するまでの時間を短縮することができる。
請求項6記載の発明によれば、実装用部品の吸着からプリント配線板への実装までに要する時間が短縮された表面実装機を提供することができる。
請求項7記載の発明によれば、未検査部品の吸着から検査用ソケットへの装填に要する時間が短縮されたICハンドラーを提供することができる。
請求項7記載の発明によれば、未検査部品の吸着から検査用ソケットへの装填に要する時間が短縮されたICハンドラーを提供することができる。
(第1の実施の形態)
以下、本発明に係る電子部品移載装置の一実施の形態を図1ないし図13によって詳細に説明する。ここでは、本発明に係る電子部品移載装置を表面実装機に適用した場合の形態について説明する。
図1はこの実施の形態による表面実装機の構成を示す平面図、図2は同じく側面図、図3はヘッドユニットの構成を示す平面図、図4はヘッドユニットの側面図である。図5〜図7は第3の駆動装置の構成を示す断面図で、図5は図4におけるV−V線断面図、図6は図4におけるVI−VI線断面図、図7は図4におけるVII−VII線断面図である。
図8は吸着ヘッドの縦断面図で、同図は図3におけるIII−III線断面図である。図9は本発明に係る表面実装機の斜視図、図10はヘッドユニットの一部を拡大して示す斜視図、図11は部品認識用カメラの構成を示す斜視図、図12および図13は部品認識用カメラを支持部材に装着した形態を示す図である。
以下、本発明に係る電子部品移載装置の一実施の形態を図1ないし図13によって詳細に説明する。ここでは、本発明に係る電子部品移載装置を表面実装機に適用した場合の形態について説明する。
図1はこの実施の形態による表面実装機の構成を示す平面図、図2は同じく側面図、図3はヘッドユニットの構成を示す平面図、図4はヘッドユニットの側面図である。図5〜図7は第3の駆動装置の構成を示す断面図で、図5は図4におけるV−V線断面図、図6は図4におけるVI−VI線断面図、図7は図4におけるVII−VII線断面図である。
図8は吸着ヘッドの縦断面図で、同図は図3におけるIII−III線断面図である。図9は本発明に係る表面実装機の斜視図、図10はヘッドユニットの一部を拡大して示す斜視図、図11は部品認識用カメラの構成を示す斜視図、図12および図13は部品認識用カメラを支持部材に装着した形態を示す図である。
これらの図において、符号1で示すものは、この実施の形態による表面実装機を示す。この表面実装機1は、図1、図2および図9に示すように、基台2と、この基台2上に設けられたコンベア3と、後述するヘッドユニット4,5をX方向(図1においては左右方向)とY方向(図1においては上下方向)とに移動させるための移動装置6とを備えている。
前記基台2は、X方向の両端部に位置する側部支持台7,7と、これらの側部支持台7,7どうしの間に相対的に低くなるように形成された主支持部8とを備えている。
前記コンベア3は、前記主支持部8に搭載されており、側部支持台7に形成された搬送口7a(図9参照)を通してプリント配線板9(図9参照)を図1において右側から左側へ搬送する。このコンベア3には、プリント配線板9を基台2の略中央部となる実装位置に固定するためのクランプ機構(図示せず)が設けられている。
前記コンベア3は、前記主支持部8に搭載されており、側部支持台7に形成された搬送口7a(図9参照)を通してプリント配線板9(図9参照)を図1において右側から左側へ搬送する。このコンベア3には、プリント配線板9を基台2の略中央部となる実装位置に固定するためのクランプ機構(図示せず)が設けられている。
基台2の主支持部8上であってY方向の両端部には、電子部品11(図11参照)を供給するための多数のテープフィーダー12,12‥‥がX方向に並べて設けられている。前記移動装置6は、このテープフィーダー12の部品供給部12a(本発明でいう電子部品の供給部、図9参照)と、前記実装位置にあるプリント配線板9(本発明でいう電子部品の載置部)との間でヘッドユニット4,5を移動させるように構成されている。
この移動装置6は、図1、図2および図9に示すように、前記基台2の左右の側部支持台7,7に搭載されている。この側部支持台7上には、Y方向に延びるY方向ガイドレール13,13が取付けられている。このY方向ガイドレール13,13には、後述する支持部材14がY方向に移動自在に支持されている。
支持部材14は、図1に示すように、平面視において前記Y方向ガイドレール13と交差する方向に延びる一対の第1の枠部材15,15と、これらの第1の枠部材15,15間を連結する第2の枠部材16,16とによって額縁状に形成されている。前記一対の第1の枠部材15,15どうしは、これら第1の枠部材15,15どうしの間に後述するヘッドユニット4,5の一部を収容することができるように、所定の間隔を保つように離間させている。第1の枠部材15は、X方向の両端部においてそれぞれY方向ガイドレール13に支持されている。
前記第2の枠部材16,16はそれぞれ、Y方向に延びるように形成され、第1の枠部材15のX方向の端部どうしを接続しており、前記Y方向ガイドレール13に支持されている。
この第2の枠部材16,16には、支持部材14をY方向に往復動させるためのY方向駆動装置21,21がそれぞれ接続されている。
この第2の枠部材16,16には、支持部材14をY方向に往復動させるためのY方向駆動装置21,21がそれぞれ接続されている。
前記Y方向駆動装置21,21はそれぞれ、前記側部支持台7の上でY方向に延びる状態で側部支持台7に回転自在に支持されたボールねじ軸22と、このボールねじ軸22を回転させるモータ23と、ボールねじ軸22に螺合するボールねじナット22a(図9参照)を有し、さらにボールねじナット22aを固定保持し、前記第2の枠部材16に接続されている連結部材24とを備えている。
支持部材14を構成する一対の第1の枠部材15には、X方向に延びるX方向ガイドレール25がそれぞれ取付けられている。これらのX方向ガイドレール25,25は、後述するヘッドユニット4,5の脚部材26,26(図4および図9参照)をX方向に移動自在に支持している。また、前記第1の枠部材15の上には、ヘッドユニット4,5をX方向に平行移動させるためのX方向駆動装置27,27が設けられている。
この実施の形態による表面実装機1においては、支持部材14に2台のヘッドユニット4,5が搭載されているために、X方向駆動装置27も2台設けられている。2台のヘッドユニット4,5のうち図1において左側に位置する第1のヘッドユニット4は、一対の第1の枠部材15,15のうち図1において上側に位置する第1の枠部材15に設けられたX方向駆動装置27によって駆動する。図1において右側に位置する第2のヘッドユニット5は、図1において下側に位置する第1の枠部材15に設けられたX方向駆動装置27によって駆動する。
X方向駆動装置27,27はそれぞれ、第1の枠部材15の上でX方向に延びる状態で第1の枠部材15に回転自在に支持されたボールねじ軸28と、このボールねじ軸28を回転させるモータ29と、ボールねじ軸28に螺合するボールねじナット30を有し、さらにボールナット30を固定保持し、ヘッドユニット4あるいはヘッドユニット5の前記脚部材26に接続されている連結部材31(図4参照)とを備えている。
第1のヘッドユニット4と第2のヘッドユニット5は、互いに同一の構造のものであり、図1に示すように、支持部材14に前後方向が反対となるように搭載されている。このため、ここにおいては、第1のヘッドユニット4について詳細に説明し、第2のヘッドユニット5については、同一符号を付し詳細な説明は省略する。
第1のヘッドユニット4は、図3および図4に示すように、平面視において矩形状に形成された主フレーム32と、この主フレーム32の内側(ヘッドユニット4の中間部またはヘッドユニット5の中間部)に設けられた第1〜第3の吸着ヘッド33〜35と、部品認識用カメラ36などを備えている。前記主フレーム32は、図3に示すように、装置前側(図3においては下側)に位置する前壁41と、後壁42と、左側壁43および右側壁44などによって構成されている。
このヘッドユニットを前記支持部材14に搭載するための前記脚部材26は、図3および図4に示すように、前記主フレーム32の前壁41と後壁42とにおけるX方向の両端部にそれぞれ設けられている。これらの脚部材26は、前壁41および後壁42からY方向に突出しており、先端部にスライダ45を備えている。主フレーム32はこのスライダ45を介して前記X方向ガイドレール25に移動自在に支持されている。
前記主フレーム32における装置前側であって、X方向の中央部には、図5に示すように、Y方向に延びる一対のガイド壁46,46が設けられている。このガイド壁46,46の間の空間に第1の吸着ヘッド33が配置される。一方のガイド壁46にはY方向に2個のガイド部材48が固定され、このガイド部材48、48で吸着ヘッド33の構成部品となるレール部材47を移動自在に支持している。第1の吸着ヘッド33は、前壁41に固定保持されるモータ52の出力軸52aと、ガイド部材48,48とにより主フレーム32に保持される。なお、所謂ガイドレールとして機能するガイド部材48と、所謂スライダとして機能するレール部材47とによりY方向のスライド機構49が構成される。
主フレーム32の前記前壁41には、図3および図5に示すように、第1の吸着ヘッド33をY方向に往復動させるための第1の駆動装置51が設けられている。この第1の駆動装置51は、主フレーム32に軸線方向がY方向を指向するように取付けられたモータ52と、このモータ52の出力軸52aに設けられたボールねじ軸53と、このボールねじ軸53に螺合する状態で第1の吸着ヘッド33に固定されたボールねじナット54などによって構成されている。すなわち、第1の吸着ヘッド33は、主フレーム32内におけるY方向の一端側であってX方向の中央部にY方向にのみ移動可能に装備され、前記第1の駆動装置51によってY方向に往復動させられる。
前記主フレーム32の後部には、図3および図8に示すように、X方向に延びるガイドレール55と、このガイドレール55に移動自在に支持されたスライダ56とからなるX方向のスライド機構を介して二つの副フレーム57,58がそれぞれX方向に移動自在に設けられている。前記ガイドレール55は、主フレーム32の後壁42に固定され、スライダ56は副フレーム57,58の後述するX方向延在部57a,58aに固定されている。
前記二つの副フレーム57,58は、図3、図6および図7に示すように、主フレーム32の後壁42と平行にX方向と上下方向とに延びるX方向延在部57a,58aと、このX方向延在部57a,58aのX方向の一端からY方向であって前記後壁42とは反対側へ延びるY方向延在部57b,58bとによってそれぞれ断面L字状に形成されている。これらの副フレーム57,58のうち図3において左側に位置する第1の副フレーム57のY方向延在部57bは、X方向延在部57aの左側の端部に接続されている。一方、図3において右側に位置する第2の副フレーム58のY方向延在部58bは、X方向延在部58aの右側の端部に接続されている。
前記二つの副フレーム57,58のY方向延在部57b,58bには、図6に示すように、第2、第3の吸着ヘッド34,35を副フレーム57,58とともにX方向に移動させるための第2の駆動装置61がそれぞれ設けられている。これらの第2の駆動装置61は、主フレーム32の左側壁43または右側壁44に軸線方向がX方向を指向するように取付けられたモータ62と、このモータ62の出力軸62aに設けられたボールねじ軸63と、このボールねじ軸63に螺合する状態で前記Y方向延在部57b,58bに固定されたボールねじナット64などによって構成されている。
二つの副フレーム57,58のうち図3において左側に位置する第1の副フレーム57を駆動する第2の駆動装置61のモータ62は、図3に示すように、主フレーム32の左側壁43から左側方に突出するように取付けられ、他方の第2の副フレーム58を駆動する第2の駆動装置61のモータ62は、主フレーム32の右側壁44から右側方に突出するように取付けられている。
前記第1の副フレーム57のY方向延在部57bにおける主フレーム32の左側壁43とは反対側には、図3および図7に示すように、Y方向2箇所のガイド部材(所謂ガイドレールに相当)66と、このガイド部材66に移動自在に支持されたレール部材(所謂スライダに相当)65とからなるY方向のスライド機構67を介して第2の吸着ヘッド34がY方向に移動自在に装着されている。
一方、第2の副フレーム58のY方向延在部58bにおける主フレーム32の右側壁44とは反対側には、図3に示すように、Y方向2箇所のガイド部材(所謂ガイドレールに相当)69と、このガイド部材69に移動自在に支持されたレール部材(所謂スライダに相当)68とからなるY方向のスライド機構70を介して第3の吸着ヘッド35がY方向に移動自在に装着されている。これら二つのスライド機構67,70のレール部材65,68は、第2、第3の吸着ヘッド34,35に固定され、ガイド部材66,69はY方向延在部57b,58bに固定されている。
前記第1の副フレーム57のX方向延在部57aと、第2の副フレーム58のX方向延在部58aとには、図7および図8に示すように、第2、第3の吸着ヘッド34,35をY方向に移動させるための第1の駆動装置71がそれぞれ設けられている。
これらの第1の駆動装置71は、副フレーム57,58のX方向延在部57a,58aに軸線方向がY方向を指向するように取付けられたモータ72と、このモータ72の出力軸72aに設けられたボールねじ軸73と、このボールねじ軸73に螺合する状態で第2または第3の吸着ヘッド34,35に固定されたボールねじナット74などによって構成されている。前記モータ72,72の出力軸72a、72aは、それぞれX方向延在部57a,58bを貫通する一方、前記モータ72,72のケーシングは、主フレーム32の後壁42に形成された開口部42a(図7参照)を通り主フレーム32から後方に突出している。前記開口部42aは、第2、第3の吸着ヘッド34,35とともに前記モータ72がX方向に移動するときにこのモータ72と後壁42との干渉を避けるためのものである。
これらの第1の駆動装置71は、副フレーム57,58のX方向延在部57a,58aに軸線方向がY方向を指向するように取付けられたモータ72と、このモータ72の出力軸72aに設けられたボールねじ軸73と、このボールねじ軸73に螺合する状態で第2または第3の吸着ヘッド34,35に固定されたボールねじナット74などによって構成されている。前記モータ72,72の出力軸72a、72aは、それぞれX方向延在部57a,58bを貫通する一方、前記モータ72,72のケーシングは、主フレーム32の後壁42に形成された開口部42a(図7参照)を通り主フレーム32から後方に突出している。前記開口部42aは、第2、第3の吸着ヘッド34,35とともに前記モータ72がX方向に移動するときにこのモータ72と後壁42との干渉を避けるためのものである。
すなわち、第2の吸着ヘッド34と第3の吸着ヘッド35とは、主フレーム32の内側にX方向とY方向とにそれぞれ移動自在に装備され、前記第2の駆動装置61によって主フレーム32に対してX方向に往復動させられるとともに、前記第1の駆動装置71によって主フレーム32に対してY方向に往復動させられる。この実施の形態においては、上述した第2の駆動装置61と、第1の駆動装置51,71とによって、本発明でいう駆動装置が構成されている。
第1〜第3の吸着ヘッド33〜35は、図4、図8および図10に示すように、前記第1の駆動装置51,71のボールねじナット54,74が取付けられた吸着ヘッド本体81と、この吸着ヘッド本体81に上下方向(以下においてはZ方向という)のスライド機構82を介して昇降自在に支持された昇降部材83と、この昇降部材83の下端部に取付けられた吸着ノズル84などを備えている。
前記Z方向のスライド機構82は、吸着ヘッド本体81に上下方向に延びるように固定されたガイドレール85と、このガイドレール85に昇降自在に支持されかつ昇降部材83に固定されたスライダ86とから構成されている。
前記Z方向のスライド機構82は、吸着ヘッド本体81に上下方向に延びるように固定されたガイドレール85と、このガイドレール85に昇降自在に支持されかつ昇降部材83に固定されたスライダ86とから構成されている。
前記吸着ヘッド本体81は、主フレーム32をZ方向に貫通する長さに形成されており、昇降部材83を昇降させるためのZ方向駆動装置91を備えている。このZ方向駆動装置91は、吸着ヘッド本体81の上端部に軸線が下方を指向する状態で取付けられたモータ92と、このモータ92の出力軸92aに接続されたボールねじ軸93と、このボールねじ軸93に螺合する状態で昇降部材83に固定されたボールねじナット94などによって構成されている。
前記昇降部材83は、吸着ノズル84をZ方向の軸線回りに回転自在に支持しており、この吸着ノズル84を前記軸線回りに回転させるための回転駆動装置95と、吸着ノズル84から空気を吸引するための空気吸引用パイプ96(図10参照)とを備えている。前記回転駆動装置95は、昇降部材83における吸着ノズル84の上方の部位に軸線が下方を指向するように設けられたモータ97によって吸着ノズル84を回転させる構成が採られている。
このように構成された第1〜第3の吸着ヘッド33〜35は、図3に示すように、吸着ノズル84がX方向に並ぶように主フレーム32に装備されている。詳述すると、第1の吸着ヘッド33は、主フレーム32の前部であってX方向の中央部に前壁41から後方に延びるように設けられている。第2の吸着ヘッド34と第3の吸着ヘッド35とは、主フレーム32の後部であってX方向の両側部に後壁42から前方に延びるようにそれぞれ設けられている。
第1〜第3の吸着ヘッド33〜35をこのように主フレーム32に装着することによって、3個の吸着ノズル84の相互間のX方向の間隔を第2の駆動装置61によって変えることができるとともに、各吸着ノズル84の主フレーム32に対するY方向の位置を第1の駆動装置51,71によって変えることができる。すなわち、この実施の形態による表面実装機1においては、吸着ノズル84どうしのX方向の間隔を多数のテープフィーダー12の設置間隔と一致させることができるから、3本の吸着ノズル84によって一度に電子部品11を吸着することができる。
すなわち、テープフィーダー12aのテープ送り量にばらつきが出る場合、あるいはテープフィーダ12aそのものの基台2へのY方向取り付け位置にばらつきが出る場合には、部品取り出し位置となるテープの部品収納凹部の位置がY方向にテープフィーダー12a毎にばらついてしまうが、ヘッドユニット4、5に下方を撮像する不図示の撮像装置を搭載させ、取り出し位置近傍を撮像してテープフィーダー12a毎の取り出し位置のY方向位置を検出し、その結果に基づいて各吸着ノズル84の主フレームに対する位置を第1の駆動装置51、71によって変更することで、一度に複数の電子部品21の吸着を可能としている。
吸着ノズル84に電子部品11を吸着したときの吸着ノズル84に対する電子部品11の位置は、主フレーム32に設けられた部品認識用カメラ36(図3、図4および図11参照)により電子部品11を下方から撮像し、画像処理によって検出する。
部品認識用カメラ36は、図3、図4および図11に示すように、主フレーム32の右側壁44から右方(図11においては左方)に突出するとともに軸線がX方向を指向する状態で前記右側壁44に支持されたモータ101と、このモータ101の出力軸101aに設けられたボールねじ軸102と、このボールねじ軸102に螺合するボールねじナット103が固定された移動部材104と、この移動部材104に取付けられたカメラ本体105とから構成されている。
前記移動部材104は、前壁41に固定されX方向に延びるガイドレール106(図11参照)と、このガイドレール106に移動自在に支持され移動部材104に固定されたスライダ107とからなるX方向のスライド機構108によって主フレーム32の下端部にX方向へ移動自在に支持されている。このスライド機構108は、図3に示すように、移動部材104が第2の吸着ヘッド34より外側(左側)の位置と、第3の吸着ヘッド35より外側(右側)の位置との間で移動できるように形成されている。また、前記移動部材104は、図11に示すように、多数の照明用LED109を備え、撮影時には、吸着ノズル84に吸着された電子部品11に下方から光を照射するように構成されている。
カメラ本体105は、リニアセンサやエリアセンサなどの撮像素子(図示せず)を備え、図4に示すように、Y方向に延びるように移動部材104に取付けられている。この部品認識用カメラ36による電子部品11の撮像は、吸着ノズル84に電子部品11が吸着されている状態で前記モータ101を有するボールねじ式のカメラ用駆動装置110によって移動部材104をX方向に移動させながら、移動部材104内に設けられたミラー(図示せず)を介して、発光素子109で照明された吸着ノズル84側を下方から見上げるようにして行われる。
この部品認識用カメラ36によって検出された電子部品11の吸着位置ずれは、前記第2の駆動装置61と第1の駆動装置51,71の駆動により各吸着ノズル84の位置を変えることによって修正する。第1の吸着ヘッド33に設けた吸着ノズル84において生じた吸着位置ずれは、第1の駆動装置51により第1の吸着ヘッド33をY方向且つ吸着位置ずれ方向と逆方向にY方向吸着位置ずれ量分移動させるとともに、ヘッドユニット4,5をX方向駆動装置27によってX方向且つ吸着位置ずれ方向と逆方向にX方向吸着位置ずれ量分移動させることによって修正する。また、第1の吸着ヘッド33において、電子部品11がZ方向の軸線回りに回されたような状態で吸着されている場合は、回転駆動装置95により吸着ノズル84を回転させることによって上記回転方向の位置ずれを修正する。
第2の吸着ヘッド34と第3の吸着ヘッド35とに設けた吸着ノズル84で生じた吸着位置ずれは、前記ヘッドユニット4,5のX方向への移動量を加算した値分、第2の駆動装置61により第2、第3の吸着ヘッド34,35をX方向且つ吸着位置ずれ方向と逆方向に移動させ、かつ第1の駆動装置71によって第2、第3の吸着ヘッド34,35をY方向且つ吸着位置ずれ方向と逆方向にY方向吸着位置ずれ量分移動させることによって修正する。また、第2および第3の吸着ヘッド34,35において、電子部品11がZ方向の軸線回りに回されたような状態で吸着されている場合は、回転駆動装置95により吸着ノズル84を回転させることによって上記回転方向の位置ずれを修正する。
なお、第1の吸着ノズル33をY方向に移動しなくても(第1の駆動装置51が無くても)、第1の吸着ヘッド33に設けた吸着ノズル84に生じたY方向の吸着位置ずれを、ヘッドユニット4,5をY方向駆動装置21によってY方向かつ吸着位置ずれ方向と逆方向にY方向吸着位置ずれ量分移動させることにより修正し、第2の吸着ヘッド34と第3の吸着ヘッド35とに設けた吸着ノズル84で生じたY方向の吸着位置ずれは、前記ヘッドユニットのY方向への移動量を加算した値分だけ、第2の駆動装置61により第2、第3の吸着ヘッド34、35をY方向かつ吸着位置ずれ方向と逆方向に移動することによって修正する。X方向の位置ずれは、前記した通りに実施する。
この表面実装機1においては、上述した第2の駆動装置61と第1の駆動装置51,71とによって3本の吸着ノズル84の相互の間隔と、各吸着ノズル84の主フレーム32に対するY方向の位置とを変えることができるから、吸着ノズル84毎に電子部品11をプリント配線板9上方において、それぞれの所定の実装位置に位置決めすることができる。すなわち、この表面実装機1では、電子部品11を3本の吸着ノズル84によってプリント配線板9に同時に実装することができる。
部品認識用カメラ36は、図12および図13に示すように、支持部材14の下面に取付けることができる。図12に示す部品認識用カメラ36は、支持部材14の一方の第1の枠部材15にX方向のスライド機構111を介して支持されている。このスライド機構111は、第1の枠部材15に固定されたガイドレール112と、このガイドレール112に移動自在に支持されかつ移動部材104に固定されたスライダ113とによって構成されている。この形態を採るに当たって、モータ101は、図示していないブラケットによって第1の枠部材15に支持、固定されている。
図13に示す部品認識用カメラ36は、支持部材14の第1の枠部材15にY方向のスライド機構124を介して支持されている。このスライド機構124は、第1の枠部材15に固定されたガイドレール125と、このガイドレール125に移動自在に支持されかつ移動部材104に固定されたスライダ126とによって構成されている。この形態を採るに当たって、モータ101は、ブラケット127によって第1の枠部材15に支持、固定されている。
図13に示すように、部品認識用カメラ36がX方向へは移動することができない場合は、ヘッドユニット4,5をX方向へ移動させることによって各吸着ヘッド33〜35を部品認識用カメラ36の上方に位置付け、吸着ヘッド33〜35毎に電子部品11と吸着ヘッド84とを撮像する。部品認識用カメラ36の第1の枠部材15へのX方向の位置は、吸着ヘッド33〜35がテープフィーダー12,12‥‥上およびプリント配線板9上に下降する場合に、吸着ヘッド33〜35と干渉しない位置とされる。
なお、図示してはいないが、部品認識用カメラ36は、基台2に取付けることもできる。この場合、部品認識用カメラを基台2に対してX方向に移動できるように構成してもよい。
なお、図示してはいないが、部品認識用カメラ36は、基台2に取付けることもできる。この場合、部品認識用カメラを基台2に対してX方向に移動できるように構成してもよい。
上述したように構成された表面実装機1は、3本の吸着ヘッド33〜35をY方向に移動させる第1の駆動装置51,71と、吸着ヘッド34,35をX方向に移動させる第2の駆動装置61とを備えているから、吸着ヘッド33〜35を同時に所定の吸着位置または実装位置に位置決めすることができる。また、この表面実装機1は、ヘッドユニット4,5の構成部材となる主フレーム32にX方向に移動可能な部品認識用カメラ36を装備しているから、ヘッドユニット4,5を移動装置6により吸着位置から実装位置側へ移動させながら部品認識用カメラ36によって撮像することができる。
このため、この実施の形態による表面実装機1では、複数の吸着ヘッド33〜35により電子部品11を同時に吸着することができ、部品認識用カメラ36による撮像のためにヘッドユニット4,5の載置位置側への移動(Y方向への移動)を停止することがなく、しかも、複数の吸着ヘッド33〜35によって電子部品11を同時に実装位置に載置することができる。
なお、ヘッドユニット4,5を電子部品11の供給部となるテープフィーダー12の上方から電子部品11の載置部となるプリント配線板9上方まで移動する毎に、部品認識用カメラ36をX方向に交互に移動すると、移動回数を減らすことができ移動装置6の保守点検時間を延ばすことができる。なお、ヘッドユニット4,5のX方向の移動方向に対向して部品認識用カメラ36を移動させる場合には、各吸着ヘッド33〜35と部品認識用カメラ36との相対速度を高めることができ、短時間で撮像を終了させることができ、吸着位置ずれの算出を早期に終わらせることができる。この場合には、ヘッドユニット4,5をプリント配線板9上方からテープフィーダー12の上方に戻す過程において、ヘッドユニット4,5のX方向位置と相対するX方向位置に移動するようにする。
なおまた、部品認識用カメラ36を支持部材14の下面に、実装位置に固定されるプリント配線板9の上方となる位置を避ける形で固定しても良い。この場合でも、ヘッドユニット4,5はY方向への移動を停止する必要がない。あるいは、部品認識用カメラ36を支持部材14の下面にX方向に移動可能に配置しても良い。この場合には、ヘッドユニット4,5をテープフィーダー12の上方やプリント配線板9上方に位置させ、各吸着ヘッド33〜35の吸着ノズル84を下降させるに当たって、吸着ノズル84が部品認識用カメラ36に干渉するのを避けるようにできる。
さらに、上述した表面実装機は、2台のヘッドユニット4、5を移動可能に支持する支持部材24が、Y方向に移動可能とされているが、支持部材14を基台2に固定するようにしても良い。この場合には、コンベア3を上流側コンベアと下流側コンベアで2分し、この2つのコンベアの間にプリント配線板9をコンベアから受け取った後、Y方向に移動する基板テーブルを介装するようにする。
部品認識用カメラ36は、X方向のみに移動可能なヘッドユニット4、5にX方向に移動可能に取り付ける。基板テーブルは上流側コンベアからプリント配線板9が搬入された後、プリント配線板9を固定し、ヘッドユニット4,5の下方と同じ位置までY方向に移動し、電子部品21の順次の実装に際しては、さらに実装位置に合わせてY方向に移動する。ヘッドユニット4、5のいずれかにおいては、少なくとも2つの吸着ヘッドにより部品供給部22で少なくとも2つの部品を同時吸着する。
そして、ヘッドユニット4、5は交互にX方向基板上方まで移動し、この移動中に部品認識用カメラ36によって吸着ノズル84下方から吸着された電子部品11を撮像する。ヘッドユニット4、5の少なくとも一方は、少なくとも2つの吸着ヘッドによりプリント配線板9上に少なくとも2つの部品を、部品吸着ずれを補正された形で同時実装する。この構成の表面実装機においても実装効率が向上する。
上述したこれらの表面実装機は、テープフィーダー12で部品を吸着するに当たり、各吸着ヘッド33〜34の各吸着ノズル84はX方向に一列あるいは概略一列とされ、部品認識用カメラ36によって吸着ノズル84下方からの撮像が終了するまで、ほぼその状態が維持されることによって、部品認識用カメラ36の撮像視野の中に吸着された各電子部品11が収まるようにされる。撮像が終了した後、各吸着ヘッド33〜34はプリント配線板9上の各実装位置に対応してY方向への移動が開始される。」
(第2の実施の形態)
本発明に係る電子部品移載装置は、図14に示すように、ICハンドラーに適用することができる。
図14は本発明に係る電子部品移載装置を用いたICハンドラーの構成を示す平面図である。同図において前記図1〜図12によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明は適宜省略する。
本発明に係る電子部品移載装置は、図14に示すように、ICハンドラーに適用することができる。
図14は本発明に係る電子部品移載装置を用いたICハンドラーの構成を示す平面図である。同図において前記図1〜図12によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明は適宜省略する。
図14に示すICハンドラー200は、基台201の一端部(図14においては右側の端部)に設けられた複数の検査用ソケット202と、基台201に設けられた4台のパレット用昇降テーブル203と、基台201の上方でヘッドユニット4,5をX方向とY方向とに移動させるための移動装置204と、この移動装置204の支持部材14に装備された部品認識カメラ36とを備えている。
前記検査用ソケット202は、電子部品に対して電気的な検査を行うためのもので、電子部品が一つずつ装填されるように構成されている。
前記パレット用昇降テーブル203は、多数の電子部品を収納した複数のパレット205〜208を上下方向に重ねた状態で支持するとともに、これらのパレット205〜208を昇降させることができるように構成されている。
前記パレット用昇降テーブル203は、多数の電子部品を収納した複数のパレット205〜208を上下方向に重ねた状態で支持するとともに、これらのパレット205〜208を昇降させることができるように構成されている。
4台の昇降テーブル203のうち、図14において最も右側に位置する昇降テーブル203は、未検査の電子部品が収納されたパレット205が装填され、図14においてこの昇降テーブル203の左側に隣接する昇降テーブル203は、検査後に良品であると判定された電子部品を収納するためのパレット206が装填されている。さらに、この昇降テーブル203の左隣に位置する昇降テーブル203は、検査後に不良品であると判定された電子部品を収納するためのパレット207が装填され、最も左側に位置する昇降テーブル203は、空のパレット208が装填されている。この最も左側に位置する昇降テーブル203には、未検査の電子部品が全て搬出されたパレット205が後述するパレット移動用ヘッド211によって移載される。
前記部品認識カメラ36は、電子部品を下方から撮像し、吸着ノズル84に対する電子部品の位置を画像処理によって検出するためのもので、第1の実施の形態で示したものと同様に、カメラ用駆動装置110によって支持部材14に支持され、X方向に移動する。
前記移動装置204は、基台201上でY方向に延びる一対のY方向ガイドレール212,212と、このY方向ガイドレール212に両端部が移動自在に支持された支持部材14と、この支持部材14をY方向に往復動させるボールねじ式のY方向駆動装置(図示せず)とを備えている。
前記Y方向ガイドレール212には、支持部材14の他に、パレット移動用ヘッド211がY方向に移動自在に装着されている。このパレット移動用ヘッド211は、未検査の電子部品が無くなったパレット205を吸着し空パレット用昇降テーブル203に移動させるとともに、良品用パレット206や不良品用パレット207が電子部品で満たされた場合に、これらのパレット206,207の上に空パレット用昇降テーブル203から空のパレットを移載するためのもので、パレットを上方から吸着するための吸着ノズル213を備えている。昇降テーブル203は、このようなパレットの移動に連動し、最も上にあるパレットの高さを一定に保つように構成されている。
この実施の形態によるヘッドユニット4は、第1〜第3の吸着ヘッド33〜35を備え、前記支持部材14にX方向に移動自在に支持されている。また、このヘッドユニット4は、図示していないX方向駆動装置によって支持部材24に対してX方向に往復動させられる。
このように構成されたICハンドラー200においては、ヘッドユニット4に設けられた3本の吸着ヘッド33〜35によってパレット206の未検査の電子部品を3個同時に吸着し、ヘッドユニット4を支持部材14とともに検査用ソケット212側へ移動させながら、電子部品を部品認識カメラ36によって撮像することができる。そして、このICハンドラー200においては、上記撮像により吸着位置の補正を行った後に3個の電子部品を検査用ソケット212に同時に装填することができる。この電子部品は、検査終了後に吸着ヘッド33〜35によって良品用パレット206または不良品用パレット207に移載される。なお、前記吸着ヘッド43〜45と検査用ソケット202は、この実施の形態で示したように3台に限定されることはなく、適宜変更することができる。
したがって、このように構成されたICハンドラーにおいては、電子部品の吸着から撮像、検査用ソケットへの装填、パレットへの収納などの一連の動作に要する時間を短縮することができる。
上述した第1の実施の形態および第2の実施の形態では吸着ヘッドを3本装備する例について説明したが、吸着ヘッドは、例えば図15に示すように、一つのヘッドユニットに4本装備したり、図16に示すように、一つのヘッドユニットに5本装備することができる。
図15に示すヘッドユニット4,5では、主フレーム32の内部に4本の吸着ヘッド300がそれぞれ第1、第2の駆動装置61,71によってX方向とY方向とに移動可能に設けられている。これらの吸着ヘッド300は、平面視において四角形状に形成された主フレーム32の角となる部位に配設されている。この実施の形態によるヘッドユニット4,5は、主フレーム32の前壁41に支持された2本の吸着ヘッド300,300と、主フレーム32の後壁42に支持された2本の吸着ヘッド300,300とがX方向に交互に並ぶように構成されている。
図15に示すヘッドユニット4,5では、主フレーム32の内部に4本の吸着ヘッド300がそれぞれ第1、第2の駆動装置61,71によってX方向とY方向とに移動可能に設けられている。これらの吸着ヘッド300は、平面視において四角形状に形成された主フレーム32の角となる部位に配設されている。この実施の形態によるヘッドユニット4,5は、主フレーム32の前壁41に支持された2本の吸着ヘッド300,300と、主フレーム32の後壁42に支持された2本の吸着ヘッド300,300とがX方向に交互に並ぶように構成されている。
図16に示すヘッドユニット4,5では、主フレーム32が平面視において台形状に形成されており、台形の底辺に相当する前壁41の中央部に固定式の吸着ヘッド301が設けられている。この固定式の吸着ヘッド301は、吸着ノズル84を昇降させる機能と、上下方向の軸線回りに回転させる機能を有し、主フレーム32にX方向とY方向への移動が規制された状態で取付けられている。なお、この吸着ヘッド301は、図3に示した第1の駆動装置51を装備させ、主フレーム32に対してY方向に移動する構成を採ることもできる。
図16に示すヘッドユニット4,5においては、前記吸着ヘッド301を中心にして両側に2本ずつ可動式の吸着ヘッド300が装備されている。これらの可動式の吸着ヘッド300は、主フレーム32に第1および第2の駆動装置61,71によってX方向とY方向とに移動可能に設けられている。この実施の形態によるヘッドユニット4,5は、主フレーム32の前壁41に支持された3本の吸着ヘッド300,301の間に、後壁42に支持された2本の吸着ヘッド300,300が臨む構成が採られている。
このように吸着ヘッドを4本以上装備しても第1および第2の実施の形態を採るときと同等の効果を奏する。
このように吸着ヘッドを4本以上装備しても第1および第2の実施の形態を採るときと同等の効果を奏する。
2…基台、4,5…ヘッドユニット、13…Y方向ガイドレール、14…支持部材、15…第1の枠部材、16…第2の枠部材、21…Y方向駆動装置、22…ボールねじ軸、24…連結部材、25…X方向ガイドレール、27…X方向駆動装置、32…主フレーム、33…第1の吸着ヘッド、34…第2の吸着ヘッド、35…第3の吸着ヘッド、36…部品認識用カメラ、57,58…副フレーム、51,71…第1の駆動装置、61…第2の駆動装置、84…吸着ノズル、200…ICハンドラー、204…移動装置、300,301…吸着ヘッド。
Claims (7)
- 複数の吸着ヘッドを所定の第1の方向に並ぶ状態で支持するヘッドユニットと、
このヘッドユニットを基台の上方で電子部品の供給部から電子部品の載置部まで水平方向に移動させる移動装置と、
前記吸着ヘッドをヘッドユニットに対して前記第1の方向とは交差する第2の方向に移動させる第1の駆動装置と、
前記吸着ヘッドをヘッドユニットに対して前記第1の方向に移動させる第2の駆動装置と、
前記吸着ヘッドの吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像する部品認識用カメラとを備えた部品移載装置であって、
前記部品認識用カメラは、水平方向に移動可能とされるとともに、ヘッドユニットに対して相対的に前記第1の方向に移動可能としたことを特徴とする電子部品移載装置。 - 請求項1記載の電子部品移載装置において、
移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、
この支持部材を基台に対して第2の方向に移動する支持部材移動装置で構成し、
ヘッドユニットに設けられ、ヘッドユニットに対して前記第1の方向に前記部品認識用カメラを移動駆動する部品認識用カメラ用駆動装置を配置したことを特徴とする電子部品移載装置。 - 請求項1記載の電子部品移載装置において、
移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、
この支持部材を基台に対して第2の方向に移動する支持部材移動装置で構成し、
前記支持部材に部品認識用カメラを固定、または第1の方向あるいは第2の方向に移動可能に配置したことを特徴とする電子部品移載装置。 - 請求項1記載の電子部品移載装置において、
移動装置を、ヘッドユニットを第1の方向に移動可能に支持する支持部材と、
この支持装置に設けられヘッドユニットを移動駆動するヘッドユニット駆動装置で構成し、
前記支持部材を基台に対して固定し、
ヘッドユニットに設けられ、ヘッドユニットに対して前記第1の方向に前記部品認識用カメラを移動駆動する部品認識用カメラ用駆動装置を配置したことを特徴とする電子部品移載装置。 - 請求項1記載の電子部品移載装置において、
部品認識用カメラは、第1の方向に移動可能に基台に設けられている電子部品移載装置。 - 請求項1ないし請求項5のうち何れか一つに記載の電子部品移載装置において、
基台上に電子部品を供給する部品供給部を備え、電子部品を吸着ノズルで吸着し、ヘッドユニットを所定位置まで移動するとともに、昇降装置により吸着ノズルを下降することで、基台上に配置されるプリント配線板上の所定位置へ電子部品を移載実装する表面実装機を構成する電子部品移載装置。 - 請求項1ないし請求項5のうち何れか一つに記載の電子部品移載装置において、
基台上に未検査の電子部品を供給する未検査部品供給部と、検査済みの電子部品を受け取る検査済み品受け部とが配置され、未検査部品を吸着ノズルで吸着し、ヘッドユニットを所定位置まで移動するとともに、昇降装置により吸着ノズルを下降させることで、基台上所定位置に配置された検査ソケットに未検査部品を移載するとともに、検査を終えた後検査済み品を吸着ノズルにより検査済み品受け部に移動させるICハンドラーを構成する電子部品移載装置。
Priority Applications (1)
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JP2005318274A JP2007128956A (ja) | 2005-11-01 | 2005-11-01 | 電子部品移載装置 |
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JP2005318274A JP2007128956A (ja) | 2005-11-01 | 2005-11-01 | 電子部品移載装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108760752A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-06 | 深圳东瑞兴联智能科技有限公司 | 一种手机壳外观缺陷智能检测设备 |
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2005
- 2005-11-01 JP JP2005318274A patent/JP2007128956A/ja not_active Withdrawn
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CN108760752A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-11-06 | 深圳东瑞兴联智能科技有限公司 | 一种手机壳外观缺陷智能检测设备 |
CN108760752B (zh) * | 2018-05-29 | 2023-11-03 | 杭州慧知连科技有限公司 | 一种手机壳外观缺陷智能检测设备 |
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