JP2007127480A - 車両の操舵角センサの異常判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ヨーレートγを検出するヨーレートセンサSbおよび横加速度YGを検出する横加速度センサScが共に正常であり、旋回判定部M8が車両が旋回中であることを判定し、カウンタステア判定部M9が車両がカウンタステア状態でないことを判定し、判定許可部M11が操舵角センサSaの異常判定を許可すると、異常判定部M12が操舵角センサSaで検出した操舵角δから算出した実前輪角βと、ヨーレートγの次元を変換したヨーレート推定前輪角βyrとを比較し、その偏差が所定値以上の場合に操舵角センサSaの異常を判定するので、簡単なロジックで操舵角センサSaの異常を確実に判定することができる。
【選択図】 図1
Description
また請求項5に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、前記操舵角センサ異常判定部は、前記検出値変換部で変換された一方の検出値と前記操舵角センサおよび前記ヨーレートセンサの他方の検出値との比較結果が、右旋回および左旋回で共に所定条件を満たすときに異常を判定することを特徴とする車両の操舵角センサの異常判定装置が提案される。
ヨーレート推定前輪角βyr>1° かつ 横加速度推定前輪角βg>1°
が成立するときには車両が右旋回状態にあると判定し、
ヨーレート推定前輪角βyr<−1° かつ 横加速度推定前輪角βg<−1°
が成立するときには車両が左旋回状態にあると判定する。
条件1:ヨーレートγの方向および操舵角速度δ′の方向が逆方向
条件2:操舵角速度δ′>30°/sec
の両方が同時に成立したとき、つまりヨーレート方向に対して逆方向にステアリングホイールが操作され,かつステアリングホイールを操作する操舵角速度δ′が所定値以上のときに車両がカウンタステア状態にあることを判定する。カウンタステア状態が判定されるとカウンタステアタイマを500msecにセットし、カウンタステア状態が判定されないと前記カウンタステアタイマをダウンカウントする。
条件1:車体速V>10.8km/h
条件2:旋回判定部M8が車両が旋回状態にあることを判定していること
条件3:カウンタステアタイマのカウント値が0msecであって車両がカウンタステア状態にないこと
条件4:ABS(アンチロックブレーキシステム)、TCS(トラクションコントロールシステム)およびEDC(エンジンドラッグコントロール)が全て非作動であること
条件5:|ヨーレート推定前輪角βyr−横加速度推定前輪角βg|<0.2°
つまり、車両が所定値以上の車体速Vでの旋回中であって、カウンタステア状態でなく、ABS、TCSおよびEDCが全て非作動であり、かつヨーレート推定前輪角βyrおよび横加速度推定前輪角βgの偏差が所定値未満であるときに、車両が安定した旋回状態にあるとして操舵角センサSaの異常判定を許可する。
G=(実前輪角β÷ヨーレート推定前輪角βyr)×100%
により算出し、G<20%であれば異常判定タイマをカウントアップし、G>80%であれば異常判定タイマをカウントダウンする。そして右旋回方向および左旋回方向の両方の異常判定タイマについて、そのカウント値が300msecを超えていれば操舵角センサSaに異常が発生した可能性があると判定し、操舵角センサSaの検出値を用いた制御装置の制御ゲインを半分にすることで、操舵角センサSaの異常の影響を最小限に抑える。また前記カウント値が1500msecを超えていれば操舵角センサSaの異常を確定し、制御装置の作動を禁止し、警告灯を点灯する等の所定のフェールセーフ処理を実行する。
M2 横加速度センサ異常判定部
M3 ヨーレート推定前輪角算出部(検出値変換部)
M9 カウンタステア判定部
M12 操舵角センサ異常判定部
Sa 操舵角センサ
Sb ヨーレートセンサ
Sc 横加速度センサ
βg 横加速度推定前輪角(検出値)
βry ヨーレート推定前輪角(検出値)
δ 操舵角
δ′ 操舵角速度
γ ヨーレート(検出値)
YG 横加速度(検出値)
Claims (5)
- 車両の操舵角(δ)を検出する操舵角センサ(Sa)と、
車両のヨーレート(γ)を検出するヨーレートセンサ(Sb)と、
車両の横加速度(YG)を検出する横加速度センサ(Sc)と、
少なくとも前記ヨーレートセンサ(Sb)の検出値に基づいて該ヨーレートセンサ(Sb)の異常を判定するヨーレートセンサ異常判定部(M1)と、
少なくとも前記横加速度センサ(Sc)の検出値に基づいて該横加速度センサ(Sc)の異常を判定する横加速度センサ異常判定部(M2)と、
前記操舵角センサ(Sa)の検出値および前記ヨーレートセンサ(Sb)の検出値の一方の次元を他方の次元に一致するように変換する検出値変換部(M3)と、
前記ヨーレートセンサ異常判定部(M1)および前記横加速度センサ異常判定部(M2)の判定結果が共に正常であり、かつ車両の安定旋回状態を示す所定の条件が成立しているときに、前記検出値変換部(M3)で変換された一方の検出値と前記操舵角センサ(Sa)および前記ヨーレートセンサ(Sb)の他方の検出値との比較に基づいて前記操舵角センサ(Sa)の異常を判定する操舵角センサ異常判定部(M12)と、
を備えることを特徴とする車両の操舵角センサの異常判定装置。 - 前記車両の安定旋回状態を示す所定の条件の一つが、前記ヨーレートセンサ(Sb)の検出値(γ,βyr)および前記横加速度センサ(Sc)の検出値(YG,βg)が同一の旋回方向を示しており、かつ両検出値が共に所定値を越えていることであることを特徴とする、請求項1に記載の車両の操舵角センサの異常判定装置。
- 前記ヨーレートセンサ(Sb)の検出値および前記操舵角センサ(Sa)の検出値に基づく操舵角速度(δ′)が異なる旋回方向を示していることに基づいて車両のカウンタステア状態を判定するカウンタステア判定部(M9)を備え、
前記車両の安定旋回状態を示す所定の条件の一つが、前記カウンタステア判定部(M9)の判定結果がカウンタステア状態でないことであることを特徴とする、請求項1に記載の車両の操舵角センサの異常判定装置。 - 前記カウンタステア判定部(M9)は、前記操舵角センサ(Sa)の検出値から求めた操舵角速度(δ′)が所定値を超えていることに基づいてカウンタステア状態を判定することを特徴とする、請求項3に記載の車両の操舵角センサの異常判定装置。
- 前記操舵角センサ異常判定部(M12)は、前記検出値変換部(M3)で変換された一方の検出値と前記操舵角センサ(Sa)および前記ヨーレートセンサ(Sb)の他方の検出値との比較結果が、右旋回および左旋回で共に所定条件を満たすときに異常を判定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の操舵角センサの異常判定装置。
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Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012042285A (ja) * | 2010-08-17 | 2012-03-01 | Ono Sokki Co Ltd | ヨー角初期化異常判定装置及び方法 |
KR101329986B1 (ko) | 2008-09-24 | 2013-11-15 | 주식회사 만도 | 조향각 센서의 불량검출방법 |
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CN112367829A (zh) * | 2018-06-25 | 2021-02-12 | 株式会社久保田 | 作业车辆 |
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