JP2007113932A - ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ - Google Patents

ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ Download PDF

Info

Publication number
JP2007113932A
JP2007113932A JP2005302821A JP2005302821A JP2007113932A JP 2007113932 A JP2007113932 A JP 2007113932A JP 2005302821 A JP2005302821 A JP 2005302821A JP 2005302821 A JP2005302821 A JP 2005302821A JP 2007113932 A JP2007113932 A JP 2007113932A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
rotation
absolute value
gear
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2005302821A
Other languages
English (en)
Inventor
Kunio Miyashita
邦夫 宮下
Junji Koyama
順二 小山
Muneo Mitamura
宗雄 見田村
Yasuo Sawamura
康男 澤村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harmonic Drive Systems Inc
Original Assignee
Harmonic Drive Systems Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harmonic Drive Systems Inc filed Critical Harmonic Drive Systems Inc
Priority to JP2005302821A priority Critical patent/JP2007113932A/ja
Priority to US11/992,810 priority patent/US7994749B2/en
Priority to PCT/JP2006/315641 priority patent/WO2007046182A1/ja
Priority to DE112006002824T priority patent/DE112006002824T5/de
Publication of JP2007113932A publication Critical patent/JP2007113932A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
    • G01D2205/20—Detecting rotary movement
    • G01D2205/26—Details of encoders or position sensors specially adapted to detect rotation beyond a full turn of 360°, e.g. multi-rotation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D2205/00—Indexing scheme relating to details of means for transferring or converting the output of a sensing member
    • G01D2205/80—Manufacturing details of magnetic targets for magnetic encoders

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

【課題】動作開始時に余分な始動動作なしに負荷側の装置の原点位置を確立することのできるギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダを提案すること。
【解決手段】モータ軸１２の回転を減速してギヤ軸１４から取り出して、ギヤ軸１４の２回転に対応する動作範囲で機械装置１５を駆動するギヤ付きモータ１０には、多回転絶対値エンコーダ２０が取り付けられている。このエンコーダ２０は、ギヤ軸１４の絶対位置を検出するギヤ軸絶対値エンコーダ３０と、磁気ギヤ４０を介してギヤ軸１４の回転数の１／２に減速された回転数で回転する２極マグネット５１と磁気センサ５２からなる負荷側絶対値エンコーダ５０とを備えている。機械装置１５の動作範囲が、２極マグネット５１の１回転に対応しているので、磁気センサ５２の出力から機械装置１５の絶対位置が求まる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ギヤ付きモータによって駆動される負荷側の装置の動作範囲がギヤ軸の多回転に対応する場合に用いるのに適したギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダに関するものである。
ギヤ付きモータは、図３に示すように、モータ１と、そのモータ軸２に連結された減速ギヤ３とを有し、このギヤ軸４によって機械装置５を駆動するようになっている。機械装置５を予め定めた動作範囲内において位置決め制御するために、モータドライバ６は、モータ軸エンコーダ７から信号処理回路８を介して得られるモータ回転位置情報と、機械装置５の動作基準となる機械原点を検出する原点センサ９から得られる原点信号とに基づき、モータ１を駆動制御するようになっている。
ここで、ギヤ付きモータ１を機械装置５に取り付けて位置決め制御を行う場合には、その始動時に、機械装置５が機械原点に位置した状態が確立されるように、モータドライバ６によりモータ１を駆動制御する必要がある。機械装置５が機械原点に位置する状態を確立するために、機械装置５の原点センサ９から得られる原点信号と、モータ軸エンコーダ７から得られるＺ相信号とが用いられる。
例えば、次のようにして機械装置５をその原点に位置決めした状態が確立される。まず、機械装置５が原点に戻るまでモータ１を一方向に回転駆動する。原点センサ９によって原点に至ったことが検出された後はモータ１を低速回転させ、モータ軸エンコーダ７からＺ相信号が出力されるまで機械装置５を同一方向に駆動する。この後は、逆方向にモータ１を低速回転させ、機械装置５が機械原点に達した後は、モータ１を反転させて超低速で一定量だけ回転させて、機械装置５を機械原点に位置決めした状態を確立する。
このような位置決め動作においては、機械装置５の位置決め動作範囲がギヤ軸１回転に相当する場合には、最大で、減速ギヤ３の減速比分だけモータ軸２を回転させる必要がある。例えば、減速ギヤ３の減速比が１：５０の場合には、モータ軸２を最大で５０回転させる必要がある。
特に、機械装置５の位置決め動作範囲がギヤ軸の多回転に相当する場合には、より多くモータ軸２を回転させる必要がある。例えば、機械装置５の位置決め動作範囲がギヤ軸の２回転（７２０度）に対応しており、減速ギヤ３の減速比が１：５０の場合には、始動時における機械装置５の位置決め動作においては、最大で、５０×３６０度×２＝３６０００度もモータ軸２を回転させないと、原点センサ９から原点信号が得られない場合がある。
このように、従来のギヤ付きモータにおける負荷側の装置を原点に位置決めさせるための位置決め動作においてはモータ軸を多回転させる必要があり、時間が掛かり効率的でないという問題がある。
本発明の課題は、モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸から取り出して、ギヤ軸の多回転に対応する動作範囲で負荷側の装置を駆動するギヤ付きモータにおいて、始動時などにおける原点位置の確立動作を、負荷側の装置に原点センサを取り付けることなく、短時間で行うのに適した多回転絶対値エンコーダを提案することにある。
上記の課題を解決するために、本発明は、モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸から取り出して当該ギヤ軸の多回転に対応する動作範囲で負荷側の装置を駆動するギヤ付きモータに用いる多回転絶対値エンコーダにおいて、
ギヤ軸に取り付けた第１の２極マグネットと、この第１の２極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第１の磁気センサとを備えたギヤ軸絶対値エンコーダと、
前記ギヤ軸の回転を減速する減速機構と、
前記減速機構の減速出力軸に取り付けた第２の２極マグネットと、この第２の２極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第２の磁気センサとを備えた負荷側絶対値エンコーダとを有し、
前記負荷側の装置の動作範囲において前記第２の２極マグネットが１回転以内の範囲で回転するように、前記減速機構の減速比が設定されていることを特徴としている。
本発明においては、負荷側の装置の動作範囲が、第２の２極マグネットの１回転以内の範囲に対応するように、ギヤ軸の回転を減速して当該第２の２極マグネットを回転させるようにしている。したがって、当該第２の２極マグネットを回転磁界を検出する第２の磁気センサの出力から負荷側の装置の絶対動作位置が求まる。よって、モータ軸エンコーダから得られるモータ軸の絶対位置あるいはその原点位置に基づき、負荷側の装置の原点位置を求めることができる。
すなわち、モータ軸エンコーダが絶対値エンコーダの場合には始動時にモータ軸を回転させずに、負荷側の装置の原点位置までのモータ回転角を算出できる。また、モータ軸エンコーダがインクリメンタルエンコーダの場合には最大でモータ軸を１回転させればその原点位置を表すＺ相信号が得られ、当該位置から負荷側の装置の原点位置までのモータ回転角を算出できるので、始動時には最大でモータ軸を１回転させるだけでよい。
ここで、前記減速機構として、前記第１の２極マグネットの回転に伴って回転する４極以上の多極マグネットからなる磁気ギヤを採用し、この磁気ギヤの軸に前記第２の２極マグネットを取り付けた構成とすることが望ましい。磁気ギヤを用いることにより、非接触状態でギヤ軸の回転を減速できるので不要は負荷がギヤ軸に作用することがない。また、部品を追加することなく磁気ギヤの着磁極数を増やすだけで、負荷側の装置の動作範囲が第２の２極マグネットの１回転以内の角度範囲となるように設定できる。したがって、極めて簡単な構成により、負荷側の動作範囲に対応できる。
本発明の多回転絶対値エンコーダを用いれば、ギヤ付きモータの動作開始時に余分な始動動作を行うことなく、負荷側の装置の機械原点を求めることができるので、始動時間の短縮化を達成できる。
以下に、図面を参照して、本発明を適用した多回転絶対値エンコーダを備えたギヤ付きモータの実施の形態を説明する。
図１（ａ）は本例のギヤ付きモータを示す概略構成図であり、図１（ｂ）はその部分構成図である。ギヤ付きモータ１０は、モータ本体１１と、このモータ軸１２に連結されたギヤ減速機１３とを有し、ギヤ減速機１３の出力軸であるギヤ軸１４が負荷側の機械装置１５に連結され、当該機械装置１５が所定の動作範囲内で位置決め制御されるようになっている。本例では、機械装置１５の動作範囲がギヤ軸１４の多回転に対応している。例えば、機械装置１５の動作範囲がギヤ軸１４の２回転（７２０度）に対応している。また、ギヤ減速機１３の減速比は例えば１：５０に設定されている。この場合には、モータ軸１２の１００回転が機械装置１５の動作範囲に対応する。
モータ軸１２は例えば中空軸であり、その後端部にはモータ軸エンコーダ１６が取り付けられている。モータ軸エンコーダ１６は例えばインクリメンタルエンコーダであり、Ａ相、Ｂ相およびＺ相信号が出力される。ギヤ軸１４はモータ軸１２の中空部を通ってモータ後側に引き出されており、その後端部には多回転絶対値エンコーダ２０が取り付けられている。多回転絶対値エンコーダ２０からは、ギヤ軸１４の絶対位置を表す信号および負荷側の機械装置１５の絶対位置を表す信号が出力される。モータ軸エンコーダ１６および多回転絶対値エンコーダ２０の出力は信号処理部１７において処理された後にモータドライバ１８に供給される。モータドライバ１８は、供給された各部の位置情報に基づき、モータ本体１１を駆動制御して、機械装置１５を目標位置に位置決めする位置決め動作を行う。
多回転絶対値エンコーダ２０は、ギヤ軸１４の絶対値を検出するためのギヤ軸絶対値エンコーダ３０を備えている。ギヤ軸絶対値エンコーダ３０は、ギヤ軸１４の後端部に同軸状に固定した円盤状の２極マグネット３１と、この２極マグネット３１の外周面に一定のギャップで対峙している２個の磁気センサ３２とを備えている。図１（ｂ）に示すように、磁気センサ３２は９０度オフセットした位置に配置されており、ギヤ軸１４に伴って２極マグネット３１が回転すると、これより発生する回転磁界の変化に対応する１回転１周期の９０度位相のずれた正弦波状の検出信号を出力する。
この構成のギヤ軸絶対値エンコーダ３０は、モータ軸１２の回転数（モータ軸が何回転目であるのか）を認識できる精度をもっている。例えば、ギヤ減速機１３の減速比が１：５０の場合には、当該エンコーダ３０の角度精度は７．２度（＝３６０度／５０）である。このギヤ軸絶対値エンコーダ３０の検出信号に基づきギヤ軸１４の１回転内の絶対位置を知ることができる。
また、多回転絶対値エンコーダ２０は、ギヤ軸１４の回転を減速して取り出すための減速機構として機能する磁気ギヤを備えている。図１（ｂ）に示すように、本例の磁気ギヤは円盤状の４極マグネット４０であり、この４極マグネット４０は、ギヤ軸１４に取り付けた２極マグネット３１の回転中心軸線と平行な回転中心軸線を中心に回転するように配置され、その外周面が一定のギャップで２極マグネット３１の外周面に対峙している。このように２極マグネット３１と４極マグネット４０が磁気的に結合されているので、ギヤ軸１４と共に２極マグネット３１が回転すると、これに伴って４極マグネット４０も回転する。また、２極マグネット３１が１回転する間に、４極マグネット４０は１／２回転するので、ギヤ軸１４の回転が１／２に減速される。
多回転絶対値エンコーダ２０は、さらに、ギヤ軸回転数の１／２に減速された回転数で回転する円盤状の２極マグネット５１と、この２極マグネット５１の外周面に一定のギャップで対峙している磁気センサ５２とを備えた負荷側絶対値エンコーダ５０を備えている。２極マグネット５１は、４極マグネット４０の回転軸４１に同軸状態に固定されており、４極マグネット４０と一体回転する。磁気センサ５２は、例えば、２極マグネット５１の外周面に対峙する９０度オフセットした位置にそれぞれ配置されている。４極マグネット５１が回転すると、これより発生する回転磁界の変化に対応する１回転１周期の９０度位相のずれた正弦波状の検出信号が出力される。この検出信号に基づき２極マグネット５１の１回転内の絶対位置を知ることができる。
ここで、ギヤ軸１４が２回転すると、磁気ギヤを介して２極マグネット５１が１回転する。すなわち、２極マグネット５１の１回転は、負荷側の機械装置１５の動作範囲に対応している。よって、磁気センサ５２の検出信号に基づき、機械装置１５の絶対位置を知ることができる。
このように構成した本例のギヤ付きモータ１０では、その動作開始時に、余分な始動動作なしに機械装置１５の正確な位置を認識できるので、始動時間を短縮化できるという効果を奏する。すなわち、動作開始時には、モータドライバ１８によってモータ本体１１を駆動して、モータ軸エンコーダ１６から最初のＺ相信号が出力されるまでモータ軸１２を回転させる。信号処理部１７では、Ｚ相信号が出力された時点における負荷側絶対値エンコーダ５０の検出信号から、機械装置１５の絶対位置を知ることができる。また、この絶対位置から機械装置１５の機械原点までのモータ回転角を算出することができる。この結果、機械装置１５を実際にその機械原点に復帰させる必要がない。このため、動作開始時においては、最大でモータ軸１２を１回転（３６０度）回転させるだけで済む。
なお、モータ軸エンコーダ１６が絶対値エンコーダの場合には、始動動作を行うことなく、すなわち、モータ軸１２を回転させることなく、機械装置１５の原点位置を認識できる。
次に、機械装置１５の動作範囲が、ギヤ軸１４の２回転より多い多回転に対応している場合には、磁気ギヤの着磁極数を増加すればよい。例えば、機械装置１５の動作範囲がギヤ軸１４の４回転（１４４０度）に対応している場合には、磁気ギヤの減速比を１：４にすればよい。すなわち、図２に示すように、磁気ギヤとして用いる円盤状マグネットを、４極マグネット４０の代わりに、８極マグネット４０Ａを用いればよい。この場合には、負荷側絶対値エンコーダ５０の角度精度が９０度（＝３６０度／４）とされる。
なお、ギヤ減速機１３としては、遊星歯車減速機などの各種の機構のものを用いることができ、例えば、部品点数が少なく高減速比を得ることのできる波動歯車減速機を用いることができる。
また、本例ではギヤ軸１４の回転数を減速して取り出すための減速機構として磁気ギヤを用いているが、ギヤ減速機を用いることも可能である。
（ａ）は本発明を適用したギヤ付きモータを示す概略構成図であり、（ｂ）はその磁気ギヤおよびギヤ軸絶対値エンコーダを示す構成図である。 磁気ギヤの別の例を示す構成図である。 一般的なギヤ付きモータを示す説明図である。
符号の説明
１０ ギヤ付きモータ
１１ モータ本体
１２ モータ軸
１３ ギヤ減速機
１４ ギヤ軸
１５ 機械装置
１６ モータ軸エンコーダ
１７ 信号処理部
１８ モータドライバ
２０ 多回転絶対値エンコーダ
３０ ギヤ軸絶対値エンコーダ
３１ ２極マグネット
３２ 磁気センサ
４０、４０Ａ 磁気ギヤ
４１ 回転軸
５０ 負荷側絶対値エンコーダ
５１ ２極マグネット
５２ 磁気センサ

Claims (4)

  1. モータ軸の出力回転を減速してギヤ軸から取り出して当該ギヤ軸の多回転に対応する動作範囲で負荷側の装置を駆動するギヤ付きモータに用いる多回転絶対値エンコーダにおいて、
    ギヤ軸に取り付けた第１の２極マグネットと、この第１の２極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第１の磁気センサとを備えたギヤ軸絶対値エンコーダと、
    前記ギヤ軸の回転を減速する減速機構と、
    前記減速機構の減速出力軸に取り付けた第２の２極マグネットと、この第２の２極マグネットによる回転磁界の変化を検出する第２の磁気センサとを備えた負荷側絶対値エンコーダとを有し、
    前記負荷側の装置の動作範囲において前記第２の２極マグネットが１回転以内の範囲で回転するように、前記減速機構の減速比が設定されていることを特徴とするギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
  2. 請求項１において、
    前記減速機構は、前記第１の２極マグネットの回転に伴って回転する４極以上の多極マグネットからなる磁気ギヤであり、
    この磁気ギヤの軸に前記第２の２極マグネットが取り付けられていることを特徴とするギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
  3. 請求項２において、
    前記モータの回転軸に取り付けたモータ軸エンコーダの検出信号と、前記負荷側絶対値エンコーダの検出信号とに基づき、前記負荷側の装置の機械原点までのモータ回転角を算出する処理部を有していることを特徴とするギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
  4. 請求項３において、
    前記モータ軸エンコーダはインクリメンタルエンコーダであり、
    前記処理部は、前記機械原点の確立時に、前記インクリメンタルエンコーダから原点信号が出力されるまで前記モータを回転させ、当該原点信号が出力された時点における前記負荷側絶対値エンコーダによって求まる前記負荷側の装置の動作位置に基づき、機械原点までのモータ回転角度を算出することを特徴とするギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ。
JP2005302821A 2005-10-18 2005-10-18 ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ Pending JP2007113932A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005302821A JP2007113932A (ja) 2005-10-18 2005-10-18 ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ
US11/992,810 US7994749B2 (en) 2005-10-18 2006-08-08 Multiple-rotation absolute-value encoder of geared motor
PCT/JP2006/315641 WO2007046182A1 (ja) 2005-10-18 2006-08-08 ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ
DE112006002824T DE112006002824T5 (de) 2005-10-18 2006-08-08 Mehrfachrotations-Absolutwertkodierer eines Getriebemotors

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005302821A JP2007113932A (ja) 2005-10-18 2005-10-18 ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007113932A true JP2007113932A (ja) 2007-05-10

Family

ID=37962281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005302821A Pending JP2007113932A (ja) 2005-10-18 2005-10-18 ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7994749B2 (ja)
JP (1) JP2007113932A (ja)
DE (1) DE112006002824T5 (ja)
WO (1) WO2007046182A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010185828A (ja) * 2009-02-13 2010-08-26 Showa Corp 回転角度検出装置及びステアリング装置
WO2013146371A1 (ja) * 2012-03-30 2013-10-03 株式会社デンソーウェーブ エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置
KR20170000153A (ko) * 2015-06-23 2017-01-02 주식회사 만도 센서 구조가 향상된 중공모터
CN106796123A (zh) * 2014-10-13 2017-05-31 罗伯特·博世有限公司 定义和识别旋转元件的绝对机械位置的装置和方法
KR20180001516A (ko) * 2016-06-27 2018-01-04 에스엠시 가부시키가이샤 위치 검출 디바이스
JP2019187028A (ja) * 2018-04-05 2019-10-24 株式会社ミツバ 減速機付モータ、ワイパ駆動装置及びパワーウインドウ装置
JP2020165952A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社デンソー 検出装置、および、制御装置
CN111750901A (zh) * 2019-03-28 2020-10-09 株式会社电装 检测装置和控制单元

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7583080B2 (en) * 2005-02-10 2009-09-01 Panasonic Corporation Rotation angle detection device and rotation angle correction method
US8384332B2 (en) * 2008-12-22 2013-02-26 Texas Instruments Incorporated Integrated gearbox/encoder and control system
WO2010127807A2 (en) * 2009-05-06 2010-11-11 Aktiebolaget Skf Rotary position encoding method and unit
JP5671255B2 (ja) * 2009-06-30 2015-02-18 Ntn株式会社 自動車駆動用モータの回転角度検出装置および回転角度検出装置付き軸受
DE102009050208A1 (de) * 2009-10-22 2011-05-12 Schaeffler Technologies Gmbh & Co. Kg Absolutwert-Winkelmesssystem
US8947076B2 (en) 2010-01-18 2015-02-03 Bourns, Inc. High resolution non-contacting multi-turn position sensor
KR101234511B1 (ko) * 2010-07-30 2013-02-19 주식회사 에스엠이씨 자기 엔코더로 로봇의 위치제어를 실시하는 로봇 엑츄에이터
CN103925933B (zh) * 2013-01-11 2016-12-28 江苏多维科技有限公司 一种多圈绝对磁编码器
US20140288883A1 (en) * 2013-03-25 2014-09-25 Infineon Technologies Ag Method for determining an angle of a magnetic pole of a rotating object
US9484060B2 (en) * 2013-08-19 2016-11-01 Canon Kabushiki Kaisha Encoder
US10295376B2 (en) 2015-09-18 2019-05-21 Honeywell International Inc. Multi-turn angle position sensor (extendible for more than 10 turns)
GB2544169B (en) 2015-09-18 2019-01-09 Honeywell Int Inc Steering position sensor (multi-turn 1440 degrees angle position sensor)
CN105958735B (zh) * 2016-06-12 2018-07-06 浙江湖州森富机电有限责任公司 一种管状电机的绝对编码器
US10613113B2 (en) * 2016-06-27 2020-04-07 Smc Corporation Position detecting device
US10036654B1 (en) * 2017-01-31 2018-07-31 Kitty Hawk Corporation Fault tolerant servo sensor with linear hall sensors and discrete hall sensors
JP7193635B2 (ja) * 2018-12-06 2022-12-20 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ デュアルアブソリュートエンコーダ
JP7316075B2 (ja) * 2019-03-28 2023-07-27 ミネベアミツミ株式会社 アブソリュートエンコーダ
JP7277295B2 (ja) * 2019-07-10 2023-05-18 ファナック株式会社 サーボモータの制御装置
CN112600361B (zh) * 2020-12-17 2024-03-12 李宏双 一种机械式同步马达定位结构
WO2024009515A1 (ja) * 2022-07-08 2024-01-11 ファナック株式会社 位置検出システムおよびアクチュエータ
CN116131539A (zh) * 2023-02-01 2023-05-16 哈尔滨理工大学 一种多圈式非接触永磁体磁电编码器及其计数方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08271286A (ja) * 1995-03-28 1996-10-18 Japan Steel Works Ltd:The 絶対位置検出機能を有する回転型インクリメンタルエンコーダ
WO2003036237A1 (fr) * 2001-10-19 2003-05-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Codeur de type a rotations multiples

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4312033A (en) * 1979-07-31 1982-01-19 Sweeney James S Digital motor control for positioning system
JP2511094B2 (ja) * 1988-02-04 1996-06-26 株式会社日立製作所 回転角制御によるねじ締付け装置
JP2720642B2 (ja) 1991-07-30 1998-03-04 三菱電機株式会社 多回転絶対値エンコーダ
JP2000065599A (ja) * 1998-08-26 2000-03-03 Yaskawa Electric Corp 多回転式絶対値エンコーダ
JP4459463B2 (ja) * 2001-02-19 2010-04-28 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ アクチュエータの位置決め誤差補正方法
JP2002372405A (ja) * 2001-06-14 2002-12-26 Yazaki Corp 回転角センサ及び液位検出装置
JP2003014495A (ja) * 2001-07-03 2003-01-15 Seiko Instruments Inc 位置検出手段を具備した電子機器
JP4212372B2 (ja) * 2003-01-29 2009-01-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ エンコーダ信号処理装置およびサーボドライバ
JP2005172721A (ja) * 2003-12-15 2005-06-30 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd アブソリュート磁気エンコーダ
US7375487B2 (en) * 2005-02-28 2008-05-20 Harmonic Drive Systems Inc. Geared motor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08271286A (ja) * 1995-03-28 1996-10-18 Japan Steel Works Ltd:The 絶対位置検出機能を有する回転型インクリメンタルエンコーダ
WO2003036237A1 (fr) * 2001-10-19 2003-05-01 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Codeur de type a rotations multiples

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010185828A (ja) * 2009-02-13 2010-08-26 Showa Corp 回転角度検出装置及びステアリング装置
WO2013146371A1 (ja) * 2012-03-30 2013-10-03 株式会社デンソーウェーブ エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置
JPWO2013146371A1 (ja) * 2012-03-30 2015-12-10 株式会社デンソーウェーブ エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置
US9534931B2 (en) 2012-03-30 2017-01-03 Denso Wave Incorporated Encoder, encoder installation method, torque-limiting mechanism, driving apparatus, and robot apparatus
CN106796123A (zh) * 2014-10-13 2017-05-31 罗伯特·博世有限公司 定义和识别旋转元件的绝对机械位置的装置和方法
KR20170000153A (ko) * 2015-06-23 2017-01-02 주식회사 만도 센서 구조가 향상된 중공모터
KR101700035B1 (ko) 2015-06-23 2017-02-13 주식회사 만도 센서 구조가 향상된 중공모터
KR20180001516A (ko) * 2016-06-27 2018-01-04 에스엠시 가부시키가이샤 위치 검출 디바이스
KR102228615B1 (ko) * 2016-06-27 2021-03-17 에스엠시 가부시키가이샤 위치 검출 디바이스
JP2019187028A (ja) * 2018-04-05 2019-10-24 株式会社ミツバ 減速機付モータ、ワイパ駆動装置及びパワーウインドウ装置
JP7077109B2 (ja) 2018-04-05 2022-05-30 株式会社ミツバ 減速機付モータ、ワイパ駆動装置及びパワーウインドウ装置
JP2020165952A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社デンソー 検出装置、および、制御装置
CN111750901A (zh) * 2019-03-28 2020-10-09 株式会社电装 检测装置和控制单元
JP7342729B2 (ja) 2019-03-28 2023-09-12 株式会社デンソー 制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20090140731A1 (en) 2009-06-04
DE112006002824T5 (de) 2008-09-11
US7994749B2 (en) 2011-08-09
WO2007046182A1 (ja) 2007-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2007113932A (ja) ギヤ付きモータの多回転絶対値エンコーダ
JP4235105B2 (ja) 磁気式マイクロエンコーダ及びマイクロモータ
JP4964303B2 (ja) モータの回転位置検出装置
EP3051672A1 (en) Brushless wiper motor
JP2008160941A (ja) ワイパモータ
JP2004271503A (ja) 電子スイッチング・モータを位置信号により制御する装置
JP2005172721A (ja) アブソリュート磁気エンコーダ
WO2010124615A1 (zh) 减速装置及其控制方法
JP2017159425A (ja) ロボット
JP2009243992A (ja) 多回転型アブソリュートエンコーダ
JP2005172720A (ja) モータエンコーダ
WO2019054475A1 (ja) モータ駆動システムおよびモータの制御方法
JP2004120815A (ja) ２自由度アクチュエータ
CN117097083A (zh) 电机及输出轴绝对位置的检测方法
JP2015061411A (ja) 直動−回転アクチュエータとその制御方法
JP2001050774A (ja) サインコサイン出力センサおよびこれを用いたサーボモータ
KR20200000044U (ko) 자기센서를 이용한 일체형 액추에이터
US7667420B2 (en) Position sensor system
JP2004254455A (ja) 減速機構付き電動モータ
JP2007135258A (ja) ステッピングモータ制御装置とアクチュエータ
JP2004364348A (ja) θ−Ｘアクチュエータ
JP2007064788A (ja) 電動アクチュエータの原点位置検出装置
JP2005069995A (ja) トルク検出装置
JP3157484U (ja) 回転角度検出装置
JP2006081283A (ja) ブラシレスモータおよびその駆動回路

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080616

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110412

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20110809