JP2007111126A - 手術支援装置 - Google Patents
手術支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007111126A JP2007111126A JP2005303430A JP2005303430A JP2007111126A JP 2007111126 A JP2007111126 A JP 2007111126A JP 2005303430 A JP2005303430 A JP 2005303430A JP 2005303430 A JP2005303430 A JP 2005303430A JP 2007111126 A JP2007111126 A JP 2007111126A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- organ
- load
- robot arm
- surgical
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
【課題】手術ロボット装置のロボットアームに、耐荷重を超える負荷が加わるのを防止することのできる手術支援装置を提供する。
【解決手段】被検体の臓器について面像を撮像する撮像部と、臓器重量演算部とを有する手術支援装置とする。臓器重量演算部は、撮像部が撮像した臓器についての画像から臓器の重量を演算し、臓器重量が、被検体を手術するために配置された手術ロボット装置のロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する。これにより、操作者は、術前に臓器重量が耐荷重を超えているかどうか知ることができるため、臓器重量が耐荷重を超えている場合には術前にロボットアームを交換する等の対策をとることができる。
【選択図】図5
【解決手段】被検体の臓器について面像を撮像する撮像部と、臓器重量演算部とを有する手術支援装置とする。臓器重量演算部は、撮像部が撮像した臓器についての画像から臓器の重量を演算し、臓器重量が、被検体を手術するために配置された手術ロボット装置のロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する。これにより、操作者は、術前に臓器重量が耐荷重を超えているかどうか知ることができるため、臓器重量が耐荷重を超えている場合には術前にロボットアームを交換する等の対策をとることができる。
【選択図】図5
Description
本発明は、手術ロボット装置を備えた手術支援装置に関する。
磁気共鳴イメージング(以下、MRIと称する)装置やCT装置等の各種撮像装置を用いて手術や診断を支援するシステムが開発されている。例えば、手術中に任意の断層面をリアルタイムで撮像するI-MRI(interventional-MRI、または、Intraoperative-MRIの略称)が行われている。特に、手術時の穿刺モニタリング等のために、術具やポインタで指し示した位置を3次元的に検出し、その位置を含む断面を手術中に撮像する方法(ISC: Interactive Scan Control)が行われている。一方、予めMRI装置で撮像しておいた患者のデータから生成した断面画像に、リアルタイムで検出した術具の先端位置を表示することにより、脳神経外科手術等の高精度な外科手術をナビゲーションする手術ナビゲーションシステムが用いられている。また、ISCと手術ナビゲーションシステムとを組み合わせ、ポインタの先端位置を含む患者画像をリアルタイムで撮像し、手術具の先端位置を示す表示と重畳して表示する手術支援システムも公開されている。
また、術具をロボットアームの先端に取り付けた手術ロボットが開発されている。術者は、内視鏡画像を見ながら操作卓を操作することによりロボットアームを動作させ、躰腔鏡下外科手術を行うことができる。
一方、CT装置やMRI装置等によって撮影された画像に基づいて、脂肪部位の面積等を求め、内臓脂肪率を求める手法が特許文献1および2等に開示されている。
特開2002−222410号公報
特開2004−254932号公報
手術ロボットを用いた躰腔鏡下外科手術では、術具で患者の臓器を挟んで持ち上げたり、臓器をすくい上げて位置をずらしたりする手技が行われる。このような手技では、ロボットアームには臓器重量が荷重としてかかるため、この荷重に耐えられる強度のロボットアームを予め選択し、手術ロボットに取り付けておく必要がある。ロボットアームの耐荷重は、設計時に予め定められているが、患者の臓器重量は患者によって異なるため、手術中にどれくらいの荷重が加わるかを正確に予想することは難しい。このため術者は、経験的にロボットアームやメス等の術具を選択し、使用している。
本発明の目的は、手術に用いる術具に、耐荷重を超える負荷が加わるのを防止することのできる手術支援装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の第1の態様によれば、以下のような手術支援装置が提供される。すなわち、被検体の臓器についての画像を格納するための画像機億部と、臓器重量演算部とを有し、臓器重量演算部は、臓器についての画像から臓器の重量を演算し、臓器重量が、被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する手術支援装置である。これにより、操作者は、術前に臓器重量が耐荷重を超えているかどうか知ることができるため、臓器重量が耐荷重を超えている場合には術前に術具を交換する等の対策をとることができる。ここでいう、術具とは、メスや鉗子等のように被検体に直接接触する術具の他、メスや鉗子等を保持して操作する道具、例えば手術ロボット装置のロボットアームを含む。
上記臓器重量演算部は、例えば、臓器についての画像から脂肪の容積を算出し、求めた脂肪容積から脂肪重量を求め、臓器について予め求めたおいた標準重量と脂肪重量とを用いて被検体の臓器重量を演算することができる。
上記術具として、手術ロボット装置のロボットアームを判定の対象にすることができる。
上記手術支援装置は、手術ロボット装置に使用可能な複数種類のロボットアームについて、それぞれの耐荷重データが格納された記憶部をさらに有する構成にすることができる。この場合、臓器重量演算部は、手術ロボット装置から現在取り付けられているロボットアームの種類を表す情報を取り込み、情報の示す種類の対応する耐荷重データを前記格納部から読み出して、判定に用いることができる。また、臓器重量演算部は、記憶部に格納された耐荷重データが複数種類のロボットアームのうち、臓器重量よりも耐荷重が大きいもの選択し、使用可能なロボットアームとして報知することも可能である。
臓器重量演算部は、手術ロボット装置から手術中にロボットアームに加わっている負荷を示す情報をリアルタイムで取りこみ、負荷がロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知することも可能である。
臓器重量演算部は、手術中の負荷が耐荷重を超えている場合、高負荷作業の中止またはロボットアームの種類の変更を促す表示を表示装置に表示させることも可能である。
また、本発明の第2の態様によれば、以下のような手術支援装置が提供される。すなわち、被検体の臓器について面像を撮像する撮像部と、負荷判定部とを有し、負荷判定部は、被検体を手術するために配置された手術ロボット装置から手術中にロボットアームに加わっている負荷を示す情報をリアルタイムで取りこみ、負荷がロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知することを特徴とする手術支援装置である。
本発明の第3の態様によれば、以下のような手術支援装置が提供される。すなわち、被検体の臓器についての画像を撮像する撮像装置と、臓器重量演算部とを有し、臓器重量演算部は、撮像装置が撮像した臓器についての画像から臓器の重量を演算し、臓器重量が、被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知することを特徴とする手術支援装置である。撮像装置としては、磁気共鳴イメージング装置を用いることができる。
本発明の第4の態様によれば、以下のような撮像装置が提供される。すなわち、被検体の臓器についての画像を撮像する撮像装置であって、臓器についての画像から臓器の重量を演算し、臓器重量が、被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する臓器重量演算部を備えることを特徴とする撮像装置である。
操作者は、術前に求めた臓器重量が、手術具の耐荷重を超えているかどうか知ることができるため、耐荷重を超えている場合には術前にロボットアームを交換する等の対策をとることができる。
以下、本発明の一実施形態の手術支援装置について図面を用いて説明する。
図1および図2に示したように、手術支援装置は、患者1の画像を撮像するMRI装置やCT装置等の撮像装置80と、手術ロボット装置300と、メスや鉗子等の手術具204のマーカ227および基準マーカ209の位置を検出する位置検出器82と、処理装置90と、内視鏡装置340と、ディスプレイ401とを含んでいる。
図1および図2に示したように、手術支援装置は、患者1の画像を撮像するMRI装置やCT装置等の撮像装置80と、手術ロボット装置300と、メスや鉗子等の手術具204のマーカ227および基準マーカ209の位置を検出する位置検出器82と、処理装置90と、内視鏡装置340と、ディスプレイ401とを含んでいる。
手術ロボット装置300は、患者1が搭載されるベッド280の側面に設置されたレール205と、レール205上にそれぞれ設置された2以上の支持台216と、支持台216上に取り付けられたロボットアーム217と、ロボットアーム駆動部207と、ロボットアーム制御部215と、操作部210とを備えている。
ロボットアーム217は、支持台216に取り付けられるアーム206と、アーム206に取り付けられたマニピュレータ208とを含む。アーム206は、患者1を取り囲むように円弧形状であり、マニピュレータ208はアーム208に沿って移動可能である。また、マニピュレータ208は、図3のように、術具204等を保持し、保持している手術具204等を3次元方向に移動させるための複数の可動機構部228を有している。アーム206を支持する支持台216はロボットアーム駆動部207の駆動によりレール205に沿って任意の位置まで移動可能であり、これにより、アーム206を患者1の体軸方向の任意の位置に配置することができる。マニピュレータ208の可動機構部228には、それぞれワイヤ211が接続されている。ロボットアーム駆動部207は、ワイヤ211を操作することにより、マニピュレータ208を円弧形状のアーム206に沿って移動させるとともに、保持する手術具204の先端を3次元に移動させ、手術手技を実現することができる。手術具204は、メスや鉗子等被検体に接触する道具である。保持する手術具204が鉗子等のように可動部を有する手術具である場合には、手術具204を開く、閉じる等動作をさせることができる。
2以上のロボットアーム217のうちの1つには、内視鏡装置340のスコープ部344が取り付けられ、所望位置から患者の体内を撮影することができる。他のロボットアーム217には、鉗子やメス等の手術具204が必要に応じて取り付けられている。ロボットアーム制御部215は、図2のように、操作部210に対して操作者212が行った操作を受け付けて、ロボットアーム駆動部207に制御指令を出力する。これにより、受け付けた操作をマニピュレータ208に実行させる。
ロボットアーム217には、その種類を示すID番号を記憶した記憶部が備えられている。ロボットアーム制御部215には、支持台216およびロボットアーム駆動部207を介して、ロボットアーム217からID番号を読み込むためのID検出部354が備えられている。
ロボットアーム駆動部207には、ワイヤ211の操作に要するトルクを検出するトルク検出部351が配置されている。これにより、マニピュレータ207の可動機構部228に加わっている力を検出することができる。
内視鏡装置340は、先端のスコープ部344と画像処理部40aと操作部40bとを有している。スコープ部344は、患者1の体内に挿入される対物レンズおよび小型カメラを含む。スコープ部344の構造としては、単眼、ステレオのいずれを用いることも可能である。画像処理部40aは、小型カメラで撮像された画像データを取り込んで記録するとともに、処理装置90の表示処理部95に受け渡し、図4のように、ディスプレイ401の表示領域405に表示させる。これにより、操作者212は、ディスプレイ401の内視鏡画像を見ながら、手術ロボット装置300の操作部210を操作することができる。
撮像装置80は、患者1の画像を撮像する装置であり、CT装置やMRI装置を用いる。本実施の形態では、撮像装置80としてMRI装置を用いる。MRI装置の構造は、周知のものを用いることができるので詳しい説明は省略するが、本実施の形態では3D撮像が可能なMRI装置を用いる。
位置検出器82は、手術具204等のマーカ227、209の位置(座標)を検出することができるものであれば、種々のものを用いることができるが、例えば視差を有する複数のカメラを含み、それぞれカメラでの撮像画像の差分データから位置検出を行う構成のものを用いることができる。
処理装置90は、撮像装置80の撮像データを格納するためのデータ記憶部91と、位置検出器82の出力を処理する位置検出処理部92と、撮像装置80の撮像データから断層画像を再構成する断層画像再構成部93と、撮像装置80の撮像データから3D画像を生成するボリュームレンダリング処理部94と、生成した画像をディスプレイ401に表示させる表示処理部95と、主制御部96とを備えている。
データ記憶部91には、脂肪がついていない臓器の標準重量が、患者の性別、年齢、身長、体重、臓器の種類等ごとに予め格納されている。また、各種のロボットアーム217の耐荷重データ、ならびに、撮像装置80が患者1について撮像した術前画像のデータもデータ記憶部91に格納されている。
主制御部96には、臓器重量予測演算部350と、手術ナビゲーション部352と、ISC部353とが備えられている。臓器重量予測演算部350は、術前に患者1の臓器重量を予測するとともに、術中にロボットアーム206にかかる負荷がロボットアーム206の耐荷重を超えたかどうかを判定し、警告を行う。
手術ナビゲーション部352は、データ記憶部91の術前画像データを読み出して断層画像再構成部93またはボリュームレンダリング処理部94に受け渡し、術前画像データに手術具204の先端位置を示す表示を重畳したナビ画像を生成させる。ナビ画像は、図4のようにディスプレイ401のナビ表示領域516に表示させる。これにより、手術ナビゲーションを実現する。一方、ISC部353は、手術具204の先端位置を含む患者1の断面を撮像装置80に指定し、この断面画像を撮像装置80に撮像させる。得られた撮像データは、データ記憶部91に格納すると共に、断層画像を断層画像再構成部93に生成させてディスプレイ401のISC表示領域514に表示させる。これにより、ISC動作を実現する。
手術ナビゲーション部352およびISC部353が動作に用いる手術具204の先端位置は、位置検出部92が検出した手術具204の位置から求めた先端位置、または、手術ロボット装置300のロボットアーム駆動部207の駆動量から求めた手術具204の先端位置を用いる。
位置検出部92による手術具204の先端位置の検出は、手術具204に取り付けられたマーカ227の検出により行われる。マーカ227は、3つの反射球または3つの光源からなり、これを位置検出部92が検出することにより、マーカ227の位置を三次元で検出することができる。マーカ227と手術具204の先端との位置関係は予め把握されている。よって、マーカ227の位置を検出することにより手術具204の先端位置を検出することができる。なお、位置検出器92によるマーカ227の検出時の基準とするため、固定物(撮像装置80のガントリ等)に固定した基準マーカ209の位置検出も行う。
手術の開始前には、位置検出器82が検出した手術具204のマーカ227の位置および手術ロボット装置300に設定されているロボット座標をそれぞれ、撮像装置80に設定されている撮像空間座標(画像データの座標)に対応付ける公知の登録処理(レジストレーション)を行っておく。例えば、患者1のマーカ51が画像データ中に写り込むように撮像装置80で患者1の3次元画像データを撮像し、患者マーカ51を手術具204で指し示して検出した位置と、3次元画像データ中のマーカ51の位置とを対応づける座標変換式を求める処理を行う。これにより、位置検出器82の検出座標と撮像空間座標との変換を行うことが可能になる。また、手術ロボット装置300のロボットアーム制御部215に設定されている座標と、位置検出器82が検出した手術具204の位置座標とを対応づける座標変換式を求めることにより、位置検出器82の座標とロボット座標との変換を可能が可能になる。この変換式に、位置検出器82の検出座標と撮像空間座標との変換式をさらに用いることにより、ロボット座標を撮像空間座標に変換することができる。具体的なレジストレーション方法としては、特開2003−190117号公報に記載されている技術等を用いることができる。
つぎに、臓器重量予測演算部350による、臓器重量予測と警告の動作について図5を用いて詳しく説明する。
臓器重量予測演算部350は、術前に臓器重量の予測を行うために、手術で持ち上げる等の手技を行う予定の臓器を含む範囲について3D撮像を行うよう、撮像装置80に撮像を指示する(ステップ101)。撮像範囲等の撮像条件の指定は、操作部97を介して、操作者212から受け付ける。また、データ記憶部91に当該領域について術前画像データがすでに格納されている場合には、撮像を行わず、そのデータを使用することも可能である。
臓器重量予測演算部350は、術前に臓器重量の予測を行うために、手術で持ち上げる等の手技を行う予定の臓器を含む範囲について3D撮像を行うよう、撮像装置80に撮像を指示する(ステップ101)。撮像範囲等の撮像条件の指定は、操作部97を介して、操作者212から受け付ける。また、データ記憶部91に当該領域について術前画像データがすでに格納されている場合には、撮像を行わず、そのデータを使用することも可能である。
つぎに、臓器重量予測演算部350は、ステップ101で得られた画像において、手技を行う臓器の画像領域を特定し、当該臓器画像領域に含まれる体脂肪の領域を抽出し、その容積を求める。求めた容積に予め定めたおいた脂肪比重を掛けることにより、当該臓器の脂肪重量を計算する(ステップ102)。体脂肪領域の抽出方法は、操作者212が操作部97を介して脂肪領域の輪郭を指定する方法や、画像の濃度差等から自動検出する方法等、公知の方法を用いる。計算時に設定した体脂肪領域は、ディスプレイ401の表示領域509に表示し、求めた脂肪重量は、表示領域503に表示する。
データ記憶部91には、脂肪がついていない臓器の標準重量が、患者の性別、年齢、身長、体重、臓器の種類等ごとに予め格納されている。臓器重量予測演算部350は、操作部97を介して当該患者1の性別、年齢、身長、体重、臓器の種類等を受け付け、この条件に一致する当該臓器の標準重量を、データ記憶部91から読み出す。読み出した臓器の標準重量に、ステップ102で算出した脂肪重量を加算し、この患者1の臓器重量を求める(ステップ103)
つぎに、臓器重量予測演算部350は、現在手術ロボット300に取り付けられているロボットアーム217の種類を示すID番号を、ロボットアーム制御部215のID検出部354から取り込む(ステップ204)。データ記憶部91には、ロボットアーム217のID番号ごとにその耐荷重データが予め格納されている。臓器重量予測演算部350は、ロボットアーム制御部215から取り込んだID番号に対応する耐荷重データをデータ記憶部91から読み出す。ロボットアーム217に掛かる最大荷重は、臓器を持ち上げた時の重量に近似できるから、耐荷重とステップ103で求めた臓器重量を比較し、耐荷重よりも臓器重量が大きい場合には、耐荷重を超えていることを操作者212に報知する画像を、表示処理部95を介してディスプレイ401の表示領域502に表示させる。同時に、臓器重量よりも耐荷重が大きい別の種類のロボットアーム217のID番号を、データ記憶部91に格納されているデータから検索し、使用可能なロボットアーム217の候補として、ディスプレイ401の表示領域502に表示させる。一方、耐荷重が臓器重量よりも大きい場合には、現在のロボットアーム217が荷重の観点からは適切であることを、ディスプレイ401の表示領域502に表示させる。同時に、安全率(=臓器重量/耐荷重)を計算し、表示領域502に表示させる(ステップ105)。
操作者212は、表示領域502の表示を見て、耐荷重よりも臓器重量の方が大きい場合には、候補として表示されている別の種類のロボットアーム217の中から所望のものを選択し、現在のロボットアーム217と交換して支持台216にセットする。臓器重量予測演算部350は、取り付けられているロボットアーム217のID番号をロボットアーム制御部215から取り込むことにより、適切なロボットアーム217が取り付けられたことを確認する(ステップ106)。
臓器重量予測演算部350がステップ106で適切なロボットアーム217が取り付けられたことを確認すると、主制御部96は、ロボットアーム制御部215にロボット手術開始を許可する(ステップ107)。操作者212は、操作部210を操作することにより、ロボットアーム217を制御して、手術手技を実行する。同時に、主制御部96の手術ナビゲーション部352は、術前画像データに手術具204の先端位置を示す表示を重畳したナビ画像を生成させ、ディスプレイ401のナビ表示領域516に表示させる。ISC部353は、手術具204の先端位置を含む患者断面を撮像装置80に指定し、この断面画像を撮像装置80に撮像させ、ISC表示領域514に表示させる。
臓器重量予測演算部350は、ロボットアーム217の位置を追跡し(ステップ108)、ロボットアーム駆動部207が行ったロボットアーム217の操作ごとに、ロボットアーム駆動部207がワイヤ211の駆動に要したトルクをトルク検出部351およびロボットアーム制御部215を介して受け取る。このトルクと、マニピュレータ208の構造上の情報(マニピュレータ208の可動機構228の支点から作用点までの長さやワイヤ211の取り付け位置と支点までの長さ等)とに基づいて、マニピュレータ208に現在加わっている荷重(負荷)を計算する(ステップ109)。
ステップ109で求めた負荷と、ステップ106で取り込んだID番号のロボットアーム217の耐荷重とを比較する(ステップ110)。耐荷重を超えている場合は、ロボットアーム制御部215にロボットアーム217の動きを停止させるよう指示する。同時に、ロボットアーム217操作者212にこれ以上の高負荷作業が不可能なことを警告する表示をディスプレイ401の表示領域502に表示する(ステップ111)。
さらに、操作者212に対して、現在の高負荷作業を中止するか、または、更に高耐荷重なロボットアーム217への変更するように促す表示を表示領域502に表示する(ステップ112,113)。操作者212がどちらも選択しない場合にはロボット手術を終了するかどうかを判断するよう促す表示を表示領域502に表示する(ステップ114)。また、ステップ110において、負荷が耐荷重を超えていない場合には、そのままロボット装置による手術を続行するが、操作者212によるロボット手術終了指示があった場合には、終了させる(ステップ115)。
上述してきたように、本実施の形態の手術ロボット装置を備えた手術支援装置は、術前画像に基づいて、手術を行う特定臓器の重量を予め計算により求め、現在取り付けられているロボットアーム217の耐荷重が当該手術に耐えうるかどうか判断することができきる。また、ロボットアーム217が、臓器重量に耐えられない場合には、耐荷重の大きなロボットアームの種類を示唆することができるため、円滑な手術環境を提供することが可能となる。その結果治療の精度を向上させることができる。
また、手術の途中においても、現在ロボットアームに加わっている負荷を検出し、耐荷重を超える場合にはロボットアームの操作を停止させ、負荷の大きな作業の中止や、耐荷重の大きなロボットアームへの交換を促すことができる。これにより、ロボットアームへ耐荷重を超える作業が継続することを防止できるため、機器のトラブルを未然に防ぐことができる。その結果手術における治療時間短縮と治療精度向上両立を可能とし、術者・患者に対する負担も軽減できる効果がある。
なお、上述の実施の形態のステップ101〜115では、ロボットアームの耐荷重として、ロボットアームに設計時に定められた耐荷重データをそのまま用いたが、この耐荷重に予め定めた安全率(1以下の値)を掛けたものを耐荷重として用いることも可能である。このように安全率を予め掛けた耐荷重を用いることにより、ロボットアームに耐荷重限界の負荷が掛かるのを防止することができる。
また上述の実施の形態では、撮像装置80としてMRI装置を用いた例について説明したが、本発明はMRI装置に限定されるものではない。画像処理によって脂肪量の計算が可能な画像が得られる撮像装置であれば、CT装置等他の装置を用いた場合であっても、図5のステップ101〜ステップ105の臓器重量予測演算を行うことが可能である。なお、本実施の形態では、3D撮像の可能なMRI装置を用い、脂肪容積を求めたが、3D撮像ができないMRI装置であってもよい。この場合、各スライス毎の脂肪面積を求め、スライス厚さを考慮した上で、複数スライスの脂肪面積を積分する等の手法により、脂肪容積を近似的に算出することが可能である。
本実施の形態では、臓器の標準重量に、求めた脂肪重量を加算することにより、臓器重量を求めているが、本発明において臓器重量を算出する方法は、この方法に限定されるものではなく、他の方法を用いることも可能である。例えば、被検体画像から脂肪率を求め、予めデータ記憶部に格納しておいた脂肪率ごとの臓器重量データから、対応する脂肪率の臓器重量データを読み出し、被検体の臓器重量とすることも可能である。脂肪率の算出方法としては、種々の方法を用いることができるが、例えば、脂肪容積を臓器容積で除する方法や、特定の位置の断面の脂肪面積を臓器面積で除して、脂肪率の近似値を用いる方法等の他、公知の方法を用いることもできる。
また、図1に示した手術ロボット装置を備えた手術支援装置では、臓器重量予測演算部350が配置された処理装置90が、撮像装置80とは別途配置された構成であるが、処理装置90を撮像装置80の一部として構成することも可能である。この場合、手術支援装置と手術ロボット装置とを別装置とし、手術支援装置が臓器重量予測演算機能を備える構成とすることも可能である。
1・・・患者、51…患者マーカ、80…撮像装置、82…位置検出器、90…処理装置、91…データ記憶部、92…位置検出処理部、93…断層画像再構成部、94…ボリュームレンダリング処理部、95…表示処理部、96…主制御部、97…操作部、204…手術具、205…レール、206…アーム、207…ロボットアーム駆動部、208…マニピュレータ、210…操作部、212…操作者、216…支持台、217…ロボットアーム、227…マーカ、209…基準マーカ、280…ベッド、300…手術ロボット装置、340…内視鏡装置、344…スコープ部、350…臓器重量予測演算部、351…トルク検出部、401…ディスプレイ、502、503、505、509、514、516…表示領域。
Claims (11)
- 被検体の臓器についての画像を格納するための画像記憶部と、臓器重量演算部とを有し、
前記臓器重量演算部は、前記画像記憶部の前記臓器についての画像から前記臓器の重量を演算し、該臓器重量が、前記被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知することを特徴とする手術支援装置。 - 請求項1に記載の手術支援装置において、前記臓器重量演算部は、前記臓器についての画像から脂肪の容積を算出し、求めた脂肪容積から脂肪重量を求め、前記臓器について予め求めたおいた標準重量と前記脂肪重量とを用いて当該被検体の臓器重量を演算することを特徴とする手術支援装置。
- 請求項1または2に記載の手術支援装置において、前記術具は、手術ロボット装置のロボットアームであることを特徴とする手術支援装置。
- 請求項3に記載の手術支援装置において、前記手術ロボット装置に使用可能な複数種類の前記ロボットアームについて、それぞれの耐荷重データが格納された耐荷重データ記憶部をさらに有し、
前記臓器重量演算部は、前記手術ロボット装置から現在取り付けられているロボットアームの種類を表す情報を取り込み、該情報の示す種類の対応する耐荷重データを前記耐荷重データ格納部から読み出して、前記判定に用いることを特徴とする手術支援装置。 - 請求項4に記載の手術支援装置において、前記臓器重量演算部は、前記耐荷重データ記憶部に格納された耐荷重データが、前記臓器重量よりも大きいロボットアームを選択し、使用可能なロボットアームとして報知する手段を有することを特徴とする手術支援装置。
- 請求項3ないし5のいずれか1項に記載の手術支援装置において、前記臓器重量演算部は、前記手術ロボット装置から手術中にロボットアームに加わっている負荷を示す情報をリアルタイムで取りこみ、該負荷がロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する手段を有することを特徴とする手術支援装置。
- 請求項6に記載の手術支援装置において、前記臓器重量演算部は、前記負荷が耐荷重を超えているものである場合、高負荷作業の中止またはロボットアームの種類の変更を促す表示を表示装置に表示させることを特徴とする手術支援装置。
- 被検体を手術するために配置された手術ロボット装置から手術中にロボットアームに加わっている負荷を示す情報をリアルタイムで取りこみ、該負荷がロボットアームに予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する手段を有することを特徴とする手術支援装置。
- 被検体の臓器についての画像を撮像する撮像装置と、臓器重量演算部とを有し、
前記臓器重量演算部は、前記撮像装置が撮像した前記臓器についての画像から前記臓器の重量を演算し、該臓器重量が、前記被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知することを特徴とする手術支援装置。 - 請求項9に記載の手術支援装置において、前記撮像装置は、磁気共鳴イメージング装置であることを特徴とする手術支援装置。
- 被検体の臓器についての画像を撮像する撮像装置であって、
前記臓器についての画像から前記臓器の重量を演算し、該臓器重量が、前記被検体を手術するために用いられる術具に予め定められた耐荷重を超えているかどうかを判定し、判定結果を報知する臓器重量演算部を備えることを特徴とする撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005303430A JP2007111126A (ja) | 2005-10-18 | 2005-10-18 | 手術支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005303430A JP2007111126A (ja) | 2005-10-18 | 2005-10-18 | 手術支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007111126A true JP2007111126A (ja) | 2007-05-10 |
Family
ID=38093862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005303430A Pending JP2007111126A (ja) | 2005-10-18 | 2005-10-18 | 手術支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007111126A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012065698A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Fujifilm Corp | 手術支援システムおよびそれを用いた手術支援方法 |
JP2013236757A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 手術支援装置 |
CN109996508A (zh) * | 2016-11-11 | 2019-07-09 | 直观外科手术操作公司 | 带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术*** |
JP2020168311A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社Stu | ガントリーロボット型脱毛装置 |
WO2022209102A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | ソニーグループ株式会社 | 手術ロボット及び手術システム |
JP7473377B2 (ja) | 2020-03-26 | 2024-04-23 | 株式会社メディカロイド | ロボット手術支援装置、ロボット手術支援方法、及びプログラム |
-
2005
- 2005-10-18 JP JP2005303430A patent/JP2007111126A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012065698A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Fujifilm Corp | 手術支援システムおよびそれを用いた手術支援方法 |
JP2013236757A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 手術支援装置 |
CN109996508A (zh) * | 2016-11-11 | 2019-07-09 | 直观外科手术操作公司 | 带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术*** |
JP2019536537A (ja) * | 2016-11-11 | 2019-12-19 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 患者健康記録ベース器具制御を備える遠隔操作手術システム |
JP7440262B2 (ja) | 2016-11-11 | 2024-02-28 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 患者健康記録ベース器具制御を備える遠隔操作手術システム |
CN109996508B (zh) * | 2016-11-11 | 2024-03-15 | 直观外科手术操作公司 | 带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术*** |
JP2020168311A (ja) * | 2019-04-05 | 2020-10-15 | 株式会社Stu | ガントリーロボット型脱毛装置 |
JP7473377B2 (ja) | 2020-03-26 | 2024-04-23 | 株式会社メディカロイド | ロボット手術支援装置、ロボット手術支援方法、及びプログラム |
WO2022209102A1 (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | ソニーグループ株式会社 | 手術ロボット及び手術システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4738270B2 (ja) | 手術支援装置 | |
JP4152402B2 (ja) | 手術支援装置 | |
KR102218244B1 (ko) | 영상 포착 장치 및 조작 가능 장치 가동 아암들의 제어된 이동 중의 충돌 회피 | |
US7076286B2 (en) | Surgical microscope | |
CN101193603B (zh) | 腹腔镜的超声机器人外科手术*** | |
EP2485642B1 (en) | Patient table comprising a positioning system and method of using such a patient table | |
US20090082784A1 (en) | Interventional medical system | |
JP5531239B2 (ja) | 穿刺支援システム | |
US9498185B2 (en) | Ultrasound diagnostic apparatus and ultrasound diagnostic system | |
JP6083103B2 (ja) | 画像内遮蔽領域の画像補完システム、画像処理装置及びそのプログラム | |
JP5417609B2 (ja) | 医用画像診断装置 | |
JP5637775B2 (ja) | 医用装置 | |
US11266294B2 (en) | Image processing device, endoscopic surgery system, and image processing method | |
JP3983759B2 (ja) | 核磁気共鳴撮像装置 | |
JP2007111126A (ja) | 手術支援装置 | |
JP4491420B2 (ja) | 手術支援装置及び手術支援撮像装置 | |
JP5975676B2 (ja) | 機器又は器具の操作を支援する装置 | |
JP2012239745A (ja) | 画像処理装置、放射線画像撮影システム、画像処理プログラム、及び画像処理方法 | |
JP5317933B2 (ja) | 画像表示装置、及びそのプログラム | |
JP2009082464A (ja) | 画像表示装置および画像表示プログラム | |
JP2011025003A (ja) | 医用撮像システムのテーブルとc字アームの相対的位置に関する較正手順 | |
EP4026511A1 (en) | Systems and methods for single image registration update | |
JP2003190117A5 (ja) | ||
US20220192701A1 (en) | Systems and methods for surgical port positioning | |
JP5404508B2 (ja) | X線診断装置 |