JP7440262B2 - 患者健康記録ベース器具制御を備える遠隔操作手術システム - Google Patents
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Description
この出願は、2016年11月11日に出願された米国特許出願第62/421,064号の優先権の利益を主張し、その全文を本明細書に参照として援用する。
ここで図面を参照すると、同等の参照番号は幾つかの図を通じて同等の部品を表しており、図1は、手術台14の上に横たわる患者12に対して最小侵襲的な診断又は外科的処置を実施するために典型的に使用される、最小侵襲遠隔操作手術システム10の平面図である。システムは、処置中の外科医18による使用のための外科医コンソール16を含む。1人以上(1人又はそれよりも多く)の助手20が処置に参加することもある。最小侵襲遠隔操作手術システム10は、患者側カート22と、電子機器カート24とを更に含む。患者側カート22は、外科医18が外科医コンソール16を通じて手術部位を見る間に、患者12の身体にある最小侵襲性切開部を通じて少なくとも1つの取り外し可能に連結された手術器具26を操作することができる。立体視内視鏡のような内視鏡28によって手術部位の画像を取得することができ、患者側カート22によって内視鏡28を操作して内視鏡28を方向付けることができる。電子機器カート24に配置されるコンピュータプロセッサを使用して、外科医コンソール16を通じた外科医18への後続の表示のために手術部位の画像を処理することができる。一度に使用される手術器具26の数は、一般的に、他の要因の中でも、診断的処置又は外科的処置及び手術室内の空間制約に依存する。処置中に使用される手術器具26のうちの1以上を変更することが必要であるならば、助手20は手術器具26を患者側カート22から取り外し、それを手術室内のトレイ30からの別の手術器具26と交換することができる。
図8は、例示的な手術計画ツール800の概略図を示している。1つの態様において、手術計画ツール800は、電子医療デバイス記録データベース830とデータ通信する遠隔操作手術システム850を含む。ここに示す遠隔操作手術システム850は、図4に示す遠隔操作手術システム850と類似している。1つの態様において、電子医療記録データベース830は、特定の病院で治療を受けた患者の医療記録を含む。データベース830は、病院で構内に(on-site)配置されるサーバ上に実装されることができる。イントラネットネットワークを通じて病院コンピュータからデータベース830に含められる医療記録エントリにアクセスすることができる。代替的に、例えば、多数のクラウドデータストレージサービスのうちの1つを使用して、データベース830を、病院から構外に(off-site)配置される遠隔サーバ上に実装することができる。この場合、データベース830の医療記録エントリは、クラウドサーバに格納され、インターネットアクセスを有するコンピュータによってアクセスされることができる。
場合によっては、医療者が、所与の患者に対して行われた過去の外科的処置のビデオ記録を見ることができることが望ましい。1つの態様では、ある医学的状態を治療するための第1の外科的処置を以前に受けた患者は、引き続き、同じ医学的状態の再発を治療するために或いは第1の外科的処置の手術部位の近くに位置する解剖学的構造を治療するために、第2の外科的処置を必要とする。1つの態様において、第1の外科的処置の手術部位事象は、手術部位ビデオ記録に取り込まれ、ビデオ記録は、患者の電子医療記録の一部としてデータベース830に保存される。その患者に対して第2の外科的処置を実施するに先立って、医療者はデータベース830の検索を行って、患者の初期の外科的処置のビデオ記録を探し出すことができる。
1つの態様において、データベース830は、クラウドデータストレージサービスを使用して遠隔サーバに実装され、複数のヘルスケアプロバイダによってアクセス可能である。図8を参照すると、破線によって示すように、手術計画ツール800は、任意的に、(破線によって示すような)遠隔操作手術システム850と、(破線によって示すような)パーソナルコンピュータ840とを含む。1つの態様では、遠隔操作手術システム50及びパーソナルコンピュータ820が第1のヘルスケアプロバイダに配置され、遠隔操作手術システム850及びパーソナルコンピュータ840が第2のヘルスケアプロバイダに配置される点を除き、遠隔操作手術システム850は、遠隔操作手術システム50と類似し、パーソナルコンピュータ840は、パーソナルコンピュータ820と類似する。1つの態様では、第1の患者が、医学的状態の外科的治療を必要とし、第1のヘルスケアプロバイダで遠隔操作手術システム50を使用する外科的処置を受ける。外科的処置のビデオ記録が、データベース830にアーカイブされる。後に、第2の患者が、同じ医学的状態の外科的治療を必要とし、第2のヘルスケアプロバイダで遠隔操作手術システム850を使用する外科的治療を受けることを計画する。第2の患者に対し外科的処置を実施するに先立って、医療者は、安全なインターネット接続を通じてデータベース830にアクセスし、類似の処置の手術部位ビデオ記録についてデータベース830を検索する。1つの態様において、第2の患者を治療する医療者は、第1の患者の身元に関する知識を取得せずに、データベース830から第1の患者の外科的処置のビデオ記録を検索することができる。このようにして、第1の患者のプライバシーが維持される。1つの態様において、第1の患者の外科的処置のビデオ記録は、第1の患者を治療した医療者によって作成されるハイライト及び/又は注釈を含む。
手術計画ツール800は、コンピュータ実行可能コードの形態で実装されるパターンマッチング及び分析アルゴリズムを含むことができる。1つの態様において、パターンマッチング及び分析アルゴリズムは、手術計画ツール800の不揮発性メモリデバイスに格納され、データベース830中にアーカイブされるビデオ記録を分析するように構成される。先に議論したように、データベース830中にアーカイブされるビデオ記録の各々には、特定のメタデータ情報がタグ付けされ或いは埋め込まれることができる。このメタデータ情報は、患者の年齢、性別、及び患者の健康又は病歴を記述する他の情報のような、情報を含むことができる。加えて、先に議論したように、メタデータ情報は、医療者によって作成されるハイライト又は注釈を含むことができる。1つの態様において、これらのハイライト及び注釈は、ビデオ記録と共に埋め込まれ、データベース830内のビデオと共にアーカイブされる。メタデータは、最高レベルの外科的技能を表す最適一致(ベストマッチ)を選択するようにパターンマッチングアルゴリズムを設計することが可能であるよう、外科的実行のスキルの客観的格付け又は主観的格付けのいずれかを含むこともできる。
図9は、手術計画ツールを使用する方法900を示している。1つの態様において、手術計画ツールは、図8での手術計画ツール800に類似している。910で、医療デバイスは、医療患者、例えば、患者が患う医学的状態を記述する事実又は特性を受信する。医療デバイスは、遠隔操作外科システム(例えば、図1での遠隔操作手術システム10又は図4での遠隔操作手術システム50)に配置されるユーザインタフェースを介して或いは代替的に図2でのパーソナルコンピュータ820と類似のパーソナルコンピュータを通じて、この事実又は状況を受信することができる。920で、医療デバイスは、910で受信する事実又は特性を使用して、医療デバイスデータベースから外科的処置の少なくとも1つの関連ビデオ記録を検索する。930で、医療デバイスは、ビデオ記録を使用して、手術計画情報を決定する。1つの態様において、手術計画情報は、記録される処置で使用される器具の種類を含む。940で、医療デバイスは、930で決定される手術計画情報をユーザに表示する。
図10は、幾つかの実施形態に従ったコンピュータ可読ストレージデバイス内のストレージアトラスを表す例示的な図である。ストレージアトラス1002は、以前の外科的処置に関する第1の情報構造1006と、遠隔操作医療デバイス動作に関する第2の情報構造1008と、外科的処置中に外科的処置を手術器具作動と関連付ける第3の情報構造1010と、患者健康記録を外科的処置に関連付ける第4の情報構造1012と、患者健康記録を医療処置中の手術器具作動に関連付ける第5の情報構造1014とを含む。幾つか実施態様において、ストレージアトラス1002は、手術患者リスクと手術患者健康記録との間の相関を提供する第6の情報構造1016を含む。幾つかの実施形態において、ストレージアトラス1002は、外科処置段階のビデオ画像と外科処置中の手術器具アクチュエータ状態との間の相関を提供する第7の情報構造1018を含む。
Claims (13)
- 手術器具と手術器具アクチュエータとを含む手術システムの作動方法であって、
前記手術システムのプロセッサが、外科処置の1つ以上の手術段階を示す外科処置情報をユーザから受信するステップと、
前記プロセッサが、第1のロボット手術器具の動作中に前記手術器具アクチュエータの動作状態をトラッキングするステップと、
前記プロセッサが、前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第1の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータの動作を第1の安全モードで制御するステップと、を含み、前記第1の安全モードは、前記第1の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限する、
方法。 - 前記プロセッサが、電子ユーザインタフェースで、手術患者の医学的状態を記述する特性を含む手術患者の健康記録情報を受信するステップと、
前記プロセッサが、コンピュータ可読ストレージデバイス内の情報構造を用いて、前記手術患者の前記受信する健康記録情報に基づいて、前記第1のロボット手術器具の前記第1の安全モードを前記手術器具の前記第1の手術段階と一致させるステップとを更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記プロセッサが、前記第1のロボット手術器具が第1の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第1のメッセージを表示するステップを更に含む、請求項1に記載の方法。
- 前記プロセッサが、電子ユーザインタフェースで、手術患者の医学的状態を記述する特性を含む手術患者の健康記録情報を受信するステップと、
前記プロセッサが、コンピュータ可読ストレージデバイス内の情報構造を用いて、前記手術患者の前記受信する健康記録情報を第1のメッセージと一致させるステップとを更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記プロセッサが、前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第2の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータの動作を第2の安全モードで制御するステップを更に含み、前記第2の安全モードは、前記第2の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限する、請求項1に記載の方法。
- 前記プロセッサが、前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第2の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータの動作を第2の安全モードで制御するステップであって、前記第2の安全モードは、前記第2の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限する、制御するステップと、
前記プロセッサが、前記第1のロボット手術器具が前記第1の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第1のメッセージを表示するステップと、
前記プロセッサが、前記第1のロボット手術器具が前記第2の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第2のメッセージを表示するステップと、を更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記プロセッサが、前記コンピュータ可読ストレージデバイス内の情報構造を用いて、前記手術患者の前記受信する健康記録情報を第1のメッセージと一致させるステップと、
前記プロセッサが、前記第1のロボット手術器具が第1の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第1のメッセージを表示するステップと、を更に含む、
請求項2に記載の方法。 - 手術器具と、手術器具アクチュエータとを含む、手術システムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で実行可能な指令セットを保持するメモリデバイスと、を含み、
前記指令セットは、当該手術システムに、
外科処置の1つ以上の手術段階を示す外科処置情報をユーザから受信すること、
第1のロボット手術器具の動作中に前記手術器具アクチュエータの動作状態をトラッキングすること、及び
前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第1の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータの動作を第1の安全モードで制御すること、
を含む操作を実行させ、
前記第1の安全モードは、前記第1の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限する、
手術システム。 - 前記操作は、
電子ユーザインタフェースで、手術患者の医学的状態を記述する特性を含む手術患者の健康記録情報を受信すること、及び
プロセッサによって、コンピュータ可読ストレージデバイス内の情報構造を用いて、前記手術患者の前記受信する健康記録情報に基づいて、前記第1のロボット手術器具の前記第1の安全モードを前記手術器具の前記第1の手術段階と一致させることを更に含む、
請求項8に記載の手術システム。 - 前記操作は、
前記第1のロボット手術器具が第1の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第1のメッセージを表示することを更に含む、
請求項8に記載の手術システム。 - 前記操作は、
電子ユーザインタフェースで、手術患者の医学的状態を記述する特性を含む手術患者の健康記録情報を受信すること、及び
プロセッサによって、コンピュータ可読ストレージデバイス内の情報構造を用いて、前記手術患者の前記受信する健康記録情報を第1のメッセージと一致させることを更に含む、
請求項8に記載の手術システム。 - 前記操作は、
前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第2の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータを第2の安全モードで制御するステップを更に含み、前記第2の安全モードは、前記第2の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限する、
請求項8に記載の手術システム。 - 前記操作は、
前記トラッキングの結果に基づいて、前記第1のロボット手術器具が第2の手術段階にあることを判断して、前記手術器具アクチュエータを第2の安全モードで制御することを更に含み、前記第2の安全モードは、前記第2の手術段階と関連する前記第1のロボット手術器具の動作を制限し、
前記第1のロボット手術器具が前記第1の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第1のメッセージを表示することと、
前記第1のロボット手術器具が前記第2の手術段階にあることに応答して、ユーザデバイスディスプレイに第2のメッセージを表示することと、を更に含む、
請求項8に記載の手術システム。
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