JP2007089331A - 同期制御システム - Google Patents
同期制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007089331A JP2007089331A JP2005276169A JP2005276169A JP2007089331A JP 2007089331 A JP2007089331 A JP 2007089331A JP 2005276169 A JP2005276169 A JP 2005276169A JP 2005276169 A JP2005276169 A JP 2005276169A JP 2007089331 A JP2007089331 A JP 2007089331A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slave unit
- timing signal
- phase difference
- slave
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【解決手段】 マスタユニットのネット回線デバイスから同期用パケットがスレーブユニット#1、#2に転送される。これをスレーブユニット#1のネット回線デバイスで受信し、メモリデバイスに書き込む。サイクル監視&位相差保持手段は、そのライトサイクルを検出し、タイミング信号との位相差を検出し、保持し、プロセッサで読み出し、位相差分に応じてスレーブユニット#1で制御されるモータの指示量を補正する。スレーブユニット#2では、同様の監視に基づき検出される位相差をディジタルフィルタを通してタイミング信号発生周期調整手段に伝達し、タイミング信号の発生タイミングを調整する。
【選択図】 図1
Description
基本となる構成は通常のCNCと同様であり、それに、スレーブユニット#1、#2との同期制御のための信号をネット回線を介して送受するための構成が追加装備されている。即ち、マスタユニットは、プロセッサ(CPU)を有し、そのバスラインには先ず通常のCNCと同様の機能を果たすメモリ(図示省略)、サーボ制御部等が接続されている。また、それら要素に加えて、ネット回線を介してのデータ授受のために、例えばイーサネット(登録商標)デバイスのようなネット回線デバイスがバスラインに接続されている。
基本となる構成が通常のCNCと同様であることは、マスタユニットと同じであり、それに、マスタユニットとの間で同期制御を実行するための装備が設けられている。プロセッサ(CPU)には、バスラインを介してメモリ、サーボ制御部等が接続されている。なお、サーボ制御部及びそれに接続されたモータの図示は省略した。
スレーブユニット#2は、前述した「発明の第2の形態」に対応する方式を採用したものである。基本となる構成が通常のCNCと同様であることは、マスタユニットやスレーブユニット#1と同じであり、それに、発明の第2の形態に従ってマスタユニットとの間で同期制御を実行するための装備が設けられている。プロセッサ(CPU)には、バスラインを介してメモリ、サーボ制御部等が接続されている。なお、サーボ制御部及びそれに接続されたモータの図示は省略した。
●ステップS1;プロセッサは、ネット回線デバイスに同期タイミングを伝達する。
●ステップS2;ネット回線デバイスは、プロセッサから受け取った同期タイミングに基づき、それに対応するタイミング信号(タイミング信号生成部で生成)を指定した同期用パケットを作成し、スレーブユニットに送信する。
●ステップS5;プロセッサはプログラムの処理を開始する。
●ステップS6;プロセッサはプログラムの諸処理が実行されたら、プログラムを終了する。
●ステップT1;マスタユニットから送信された同期タイミング信号(同期パケット)を、ネット回線デバイスで受信する。
●ステップT2;ネット回線デバイスは、受信した同期タイミング信号をメモリに書き込む。
●ステップT3;サイクル監視&位相差保持デバイスは、ネット回線デバイスによる上記書き込みのサイクルとシステム内(スレーブユニット内)のタイミング信号の位相差を保持する。
●ステップT6;メモリから、処理周期N回後に、プログラムをスタートする旨の内容を読み出す。
●ステップT8;プロセッサは、プログラムの処理を開始する。但し、1回目の処理周期でのみ、ステップT4で読み出された位相差に応じて指示量(ここではモータへの電流指示量)を前述した態様にならって補正する。
●ステップA1;プロセッサは、ネット回線デバイスに同期タイミングを伝達する。
●ステップA2;ネット回線デバイスは、プロセッサから受け取った同期タイミングに基づき、それに対応するタイミング信号(タイミング信号生成部で生成)を指定した同期用パケットを作成し、スレーブユニットに送信する。
●ステップA5;プロセッサはプログラムの処理を開始する。
●ステップA6;プロセッサはプログラムの諸処理が実行されたら、プログラムを終了する。
●ステップB1;マスタユニットから送信された同期タイミング信号(同期パケット)を、ネット回線デバイスで受信する。
●ステップB2;ネット回線デバイスは、受信した同期タイミング信号をメモリに書き込む。
●ステップB3;サイクル監視&位相差保持デバイスは、ネット回線デバイスによる上記書き込みのサイクルとシステム内(スレーブユニット内)のタイミング信号の位相差を保持する。
●ステップB5;タイミング周期調整手段は、ディジタルフィルタから位相差情報をもらい、マスタユニット側のタイミング信号に合わせたタイミング信号を生成する。
●ステップB6;ネット回線デバイスは、マスタユニット側のステップA3から送信された内容を受信し、メモリに書き込む。
●ステップB7;メモリから、処理周期N回後に、プログラムをスタートする旨の内容を読み出す。
●ステップB9;プロセッサは、プログラムの処理を開始する。
●ステップB10;プロセッサはプログラムの諸処理が実行されたら、プログラムを終了する。
Claims (2)
- 周期的にマスタユニット側タイミング信号を生成する手段を有するマスタユニットとなる1台の制御装置と、周期的にスレーブユニット側タイミング信号を生成する手段を夫々有するスレーブユニットとなる1台以上の制御装置とを通信路で接続し、これら異なる制御装置で制御されるモータ同士の同期制御を行う同期制御システムにおいて、
前記マスタユニット側タイミング信号に基づいて、前記スレーブユニットのための同期用パケットを発生させ、前記スレーブユニットに渡す手段と、
前記同期用パケットの前記スレーブユニットによる受信に応じてスレーブユニット内のバスサイクルを発生させるバスサイクル発生手段と、
前記バスサイクル発生手段による前記バスサイクルの発生タイミングと、前記スレーブユニット側タイミング信号の発生タイミングとの位相差を算出し、記憶するサイクル監視手段と、
該サイクル監視手段から検出される位相差に基づいて、前記スレーブユニットで制御されるモータの制御に関する定量的な指示量を補正し出力する手段とを備えたことを特徴とする、同期制御システム。 - 周期的にマスタユニット側タイミング信号を生成する手段を有するマスタユニットとなる1台の制御装置と、周期的にスレーブユニット側タイミング信号を生成する手段を夫々有するスレーブユニットとなる1台以上の制御装置とを通信路で接続し、これら異なる制御装置で制御されるモータ同士の同期制御を行う同期制御システムにおいて、
前記マスタユニット側タイミング信号に基づいて、前記スレーブユニットのための同期用パケットを発生させ、前記スレーブユニットに渡す手段と、
前記同期用パケットの前記スレーブユニットによる受信に応じてスレーブユニット内のバスサイクルを発生させるバスサイクル発生手段と、
前記バスサイクル発生手段による前記バスサイクルの発生タイミングと、前記スレーブユニット側タイミング信号の発生タイミングとの位相差を算出し、記憶するサイクル監視手段と、
前記スレーブユニット側タイミング信号の発生周期を調整する調整手段と、
前記サイクル監視手段から得られる位相差情報に基づいて、前記スレーブユニット側タイミング信号の発生タイミングの調整量を、前記調整手段に出力するディジタルフィルタ手段を備えたことを特徴とする、同期制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005276169A JP4498250B2 (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 同期制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005276169A JP4498250B2 (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 同期制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007089331A true JP2007089331A (ja) | 2007-04-05 |
JP4498250B2 JP4498250B2 (ja) | 2010-07-07 |
Family
ID=37975731
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005276169A Expired - Fee Related JP4498250B2 (ja) | 2005-09-22 | 2005-09-22 | 同期制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4498250B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100873222B1 (ko) * | 2006-05-17 | 2008-12-10 | 대한민국 | 담마레인 트리테르펜 화합물을 함유하는 동맥경화증, 암 및 산화적 스트레스의 예방, 개선 및 치료용 조성물 |
WO2012081115A1 (ja) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | 三菱電機株式会社 | シーケンサシステムおよびその制御方法 |
TWI498688B (zh) * | 2013-06-25 | 2015-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | 可程式控制器 |
DE102016011493A1 (de) | 2015-09-28 | 2017-03-30 | Fanuc Corporation | Numerisches Steuersystem mit synchroner Steuerfunktion zwischen Einheiten |
CN112513751A (zh) * | 2018-09-14 | 2021-03-16 | 欧姆龙株式会社 | 控制***以及控制装置 |
CN112650083A (zh) * | 2016-12-15 | 2021-04-13 | 发那科株式会社 | 控制装置以及控制*** |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9883474B2 (en) | 2013-07-19 | 2018-01-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Ring-shaped synchronous network system and time slave station |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2898387B2 (ja) * | 1990-09-27 | 1999-05-31 | ファナック株式会社 | 同期信号発生装置 |
JP2005014150A (ja) * | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2005117832A (ja) * | 2003-10-09 | 2005-04-28 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御装置の非常停止方法 |
JP2005237163A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置 |
-
2005
- 2005-09-22 JP JP2005276169A patent/JP4498250B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2898387B2 (ja) * | 1990-09-27 | 1999-05-31 | ファナック株式会社 | 同期信号発生装置 |
JP2005014150A (ja) * | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2005117832A (ja) * | 2003-10-09 | 2005-04-28 | Yaskawa Electric Corp | 電動機制御装置の非常停止方法 |
JP2005237163A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ駆動装置 |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100873222B1 (ko) * | 2006-05-17 | 2008-12-10 | 대한민국 | 담마레인 트리테르펜 화합물을 함유하는 동맥경화증, 암 및 산화적 스트레스의 예방, 개선 및 치료용 조성물 |
CN103261983B (zh) * | 2010-12-16 | 2016-05-18 | 三菱电机株式会社 | 定序器***及其控制方法 |
WO2012081115A1 (ja) * | 2010-12-16 | 2012-06-21 | 三菱電機株式会社 | シーケンサシステムおよびその制御方法 |
CN103261983A (zh) * | 2010-12-16 | 2013-08-21 | 三菱电机株式会社 | 定序器***及其控制方法 |
JP5301041B2 (ja) * | 2010-12-16 | 2013-09-25 | 三菱電機株式会社 | シーケンサシステムおよびその制御方法 |
TWI452454B (zh) * | 2010-12-16 | 2014-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | 序列器系統及其控制方法 |
KR101502713B1 (ko) * | 2010-12-16 | 2015-03-13 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 시퀀서 시스템 및 그 제어 방법 |
TWI498688B (zh) * | 2013-06-25 | 2015-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | 可程式控制器 |
DE102016011493A1 (de) | 2015-09-28 | 2017-03-30 | Fanuc Corporation | Numerisches Steuersystem mit synchroner Steuerfunktion zwischen Einheiten |
US10222786B2 (en) | 2015-09-28 | 2019-03-05 | Fanuc Corporation | Numerical control system having synchronous control function between units |
DE102016011493B4 (de) | 2015-09-28 | 2022-05-12 | Fanuc Corporation | Numerisches Steuersystem mit synchroner Steuerfunktion zwischen Einheiten |
CN112650083A (zh) * | 2016-12-15 | 2021-04-13 | 发那科株式会社 | 控制装置以及控制*** |
CN112513751A (zh) * | 2018-09-14 | 2021-03-16 | 欧姆龙株式会社 | 控制***以及控制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4498250B2 (ja) | 2010-07-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4498250B2 (ja) | 同期制御システム | |
JP4185926B2 (ja) | ロボット協調制御方法及びシステム | |
US7432674B2 (en) | Control system | |
KR101044521B1 (ko) | 네트워크에 연결된 슬레이브 장치들의 동기 제어장치 | |
KR102148943B1 (ko) | 프로그래머블 컨트롤러 시스템, 그 컨트롤러 | |
US7721030B2 (en) | Method and device for connecting sensors or actuators to a bus system | |
EP3361635B1 (en) | Control system and pulse output device | |
WO2019107022A1 (ja) | 制御装置および制御方法 | |
US10853288B2 (en) | Bus system | |
JP6029433B2 (ja) | マイコン | |
JP2018005821A (ja) | 光学計測装置 | |
JP4224100B2 (ja) | バスシステムを介してデータを交換する方法,装置およびシステム | |
JP5402401B2 (ja) | モーションコントロールシステム | |
JP4487522B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP6400553B2 (ja) | ユニット間での同期制御機能を有する数値制御システム | |
CN110968119B (zh) | 双轴同步的控制方法和装置 | |
CN111357243B (zh) | 总线***的用户设备、运行方法及总线*** | |
JP4616054B2 (ja) | 測定システム | |
JP5662119B2 (ja) | ノードシステムおよび監視ノード | |
JP2006309693A (ja) | 多変量伝送器 | |
JP2005018605A (ja) | 数値制御システム | |
JP5229577B2 (ja) | 計測システム | |
JPH11259105A (ja) | 外部同期可能なプログラマブルコントローラ装置 | |
JP5380884B2 (ja) | データ処理装置及び同期方法 | |
JP5303347B2 (ja) | プラント制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100406 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100413 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130423 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140423 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |