JP2007074849A - Motor control circuit and durability test device for endoscope operation part - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータの駆動および停止を制御するためのモータ制御回路および、このモータ制御回路とモータと治具を備えた内視鏡操作部耐久試験装置に関する。 The present invention relates to a motor control circuit for controlling driving and stopping of a motor, and an endoscope operation unit endurance test apparatus including the motor control circuit, a motor, and a jig.
従来より、モータを利用した各種装置が利用されている。例えば、特許文献1に記載の内視鏡用送水装置においては、タンク内に溜められている水を汲み出して内視鏡の送水管に送るポンプをモータによって駆動するようになっている。このモータは、装置の使用者がフットスイッチを操作することによって駆動または停止するようになっている。
このような装置においては、ステップモータや定速モータが利用される。特許文献1に記載の装置においては、定速ステップモータが使用されている。直流ステッピングモータにおいては、複数の制御端子に駆動パルスを入力することによって、モータの回転速度や回転角を制御するものである。この駆動パルスは、モータドライバ回路によって生成され、モータの制御端子に送られる。 In such an apparatus, a step motor or a constant speed motor is used. In the apparatus described in Patent Document 1, a constant speed step motor is used. In a DC stepping motor, the rotation speed and rotation angle of the motor are controlled by inputting drive pulses to a plurality of control terminals. This drive pulse is generated by a motor driver circuit and sent to the control terminal of the motor.
このモータドライバ回路は、外部の制御回路からパルス信号を受信するための信号入力端子と、直流電源を供給するための電源入力端子とを備える。モータドライバ回路は、外部からのパルス信号と直流電源を用いて、モータに送る駆動パルスを生成する。外部の制御回路から出力されるパルスは、3.3〜5V程度の一般に言う論理レベル電圧であり消費電力が押さえられている。一方、直流電源は、高トルクでモータを回転させるための動力となるので、モータードライバ回路は、12〜24V程度の高電圧となっている。 The motor driver circuit includes a signal input terminal for receiving a pulse signal from an external control circuit, and a power input terminal for supplying DC power. The motor driver circuit generates drive pulses to be sent to the motor using an external pulse signal and a DC power supply. The pulse output from the external control circuit is a generally-known logic level voltage of about 3.3 to 5 V, and power consumption is suppressed. On the other hand, since the DC power supply serves as power for rotating the motor with high torque, the motor driver circuit has a high voltage of about 12 to 24V.
通常、外部の制御回路およびモータドライバ回路へ供給される直流電流は、適切な交流−直流コンバータ(以下、電源と称す)から供給されている。上記のような構成の装置の場合、外部の制御回路とモータドライバ回路の駆動電圧が異なるため、制御回路とモータドライバ回路とには、別個の電源が接続されることが多い。 Usually, a direct current supplied to an external control circuit and a motor driver circuit is supplied from an appropriate AC-DC converter (hereinafter referred to as a power source). In the case of the apparatus configured as described above, since the driving voltage of the external control circuit and the motor driver circuit are different, separate power supplies are often connected to the control circuit and the motor driver circuit.
制御回路には、シュミットトリガインバータ等の論理素子が使用されており、これらの論理素子によってモータドライバ回路に供給されるパルスが生成される。これらの論理素子において、動作可能な駆動電圧の範囲は、前述のような論理レベル電圧3.3V〜5Vである。この範囲を大きく下回る電圧が論理素子に供給された場合、素子の論理レベルが安定しないので、システムが誤動作を起こす可能性がある。制御回路に電流を供給する電源の起動時には、電圧のレベルが安定したレベルまで立ち上がるのに有限な時間を必要とする。このような期間に、論理素子に低い電圧が供給されてしまう可能性がある。この結果、意図しないパルスがモータドライバ回路に入力されて、ステップモータが誤動作を起こす可能性があった。 Logic elements such as a Schmitt trigger inverter are used in the control circuit, and pulses supplied to the motor driver circuit are generated by these logic elements. In these logic elements, the operable drive voltage range is the logic level voltage 3.3V to 5V as described above. If a voltage significantly lower than this range is supplied to the logic element, the logic level of the element is not stable, and the system may malfunction. When starting up the power supply that supplies current to the control circuit, a finite time is required for the voltage level to rise to a stable level. In such a period, a low voltage may be supplied to the logic element. As a result, an unintended pulse may be input to the motor driver circuit, causing the step motor to malfunction.
特に、モータドライバ回路の特定の端子に入力される信号がHレベルかLレベルかによって回転/停止を制御するような定速モータを用いた装置において、電源の起動時に論理素子の誤動作が起こると、モータの回転が始まる可能性があった。 In particular, in a device using a constant speed motor that controls rotation / stop depending on whether a signal input to a specific terminal of a motor driver circuit is at an H level or an L level, when a logic element malfunctions when the power supply is started. The motor could start rotating.
以上の問題に鑑み、本発明は電源の起動時に起こりうるモータの誤動作を防止するための手段を備えたモータ制御回路および、このモータ制御回路を有する内視鏡操作部耐久試験装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides a motor control circuit having means for preventing malfunction of a motor that may occur at the time of starting a power supply, and an endoscope operation unit durability test apparatus having the motor control circuit. With the goal.
上記の目的を達成するため、本発明のモータ制御回路は、モータドライバ回路の制御端子の上流に配置された第1のツェナーダイオードを備えている。電源の起動時に論理素子の誤動作によって発生しうる信号のレベルは、通常のレベルHの電圧値よりも低い値となる。例えば、通常使用時における論理素子の駆動電圧が5Vである場合、レベルHの信号の電圧値はほぼ5Vとなる。一方、電源起動時に誤動作によって出力されうる信号の電圧値は2V程度である。従って、ツェナー電圧が3Vであるような素子を第1のツェナーダイオードとして使用することにより、論理素子の誤動作によって発生しうる信号をカットできる。 In order to achieve the above object, a motor control circuit of the present invention includes a first Zener diode disposed upstream of a control terminal of a motor driver circuit. The level of a signal that can be generated due to a malfunction of the logic element when the power supply is started is lower than a normal level H voltage value. For example, when the drive voltage of the logic element during normal use is 5V, the voltage value of the level H signal is approximately 5V. On the other hand, the voltage value of a signal that can be output due to a malfunction at power-on is about 2V. Therefore, by using an element having a Zener voltage of 3 V as the first Zener diode, a signal that can be generated due to a malfunction of the logic element can be cut.
また、ツェナーダイオードはその上流に設けられた素子から出力される信号の電圧値がツェナー電圧以上である場合、(入力電圧−ツェナー電圧)の電圧を出力するようになっている。従って、トランジスタ等を備えた電圧増幅回路を第1のツェナーダイオードの下流に配置することによって、モータドライバ回路に入力される信号電圧値を所望の電圧レベルまで増幅することが好ましい。 The Zener diode outputs a voltage of (input voltage−zener voltage) when the voltage value of the signal output from the element provided upstream thereof is equal to or higher than the Zener voltage. Therefore, it is preferable to amplify the signal voltage value input to the motor driver circuit to a desired voltage level by disposing a voltage amplifier circuit including a transistor or the like downstream of the first Zener diode.
また、モータ制御回路が、モータの回転を停止する際に押下されるストップボタンと、ストップボタンが押下された時に信号レベルLの信号が生成され、押下されていない時は信号レベルHの信号が生成されるよう構成されたストップ回路と、ストップ回路が生成した信号を読み取り、この信号が信号レベルLである時にモータドライバ回路の所定の端子へ信号レベルLの信号を印加するよう構成された主制御回路と、を備えたものである場合、
ストップ回路の駆動電圧が所定値未満である時に、前記ストップ回路が信号レベルLの信号を生成するように前記ストップ回路を制御する低電圧時制御回路をさらに有する構成としてもよい。
The motor control circuit generates a stop button that is pressed when stopping the rotation of the motor and a signal level L when the stop button is pressed, and a signal level H when the motor control circuit is not pressed. A stop circuit configured to be generated, and a main circuit configured to read a signal generated by the stop circuit and apply a signal level L signal to a predetermined terminal of the motor driver circuit when the signal is at a signal level L And a control circuit,
It may be configured to further include a low-voltage control circuit that controls the stop circuit so that the stop circuit generates a signal level L when the drive voltage of the stop circuit is less than a predetermined value.
このような構成によれば、電源の起動時にストップ回路を構成する論理素子が誤作動を起こしてレベルHの信号が出力されうる場合に、低電圧時制御回路によって強制的にレベルLの信号が出力されるようになる。従って、本構成によれば、第1のツェナーダイオードと低電圧時制御回路のいずれか一方が動作不良を起こしている場合であっても、モータの誤動作を防止かの氏ある。 According to such a configuration, when the logic element constituting the stop circuit malfunctions when the power supply is started and a level H signal can be output, the low level control circuit forcibly outputs the level L signal. Will be output. Therefore, according to this configuration, even if either the first Zener diode or the low-voltage control circuit is malfunctioning, it is possible to prevent malfunction of the motor.
また、ストップ回路が、反転シュミットトリガ回路と、反転シュミットトリガ回路の入力端に抵抗を介して接続される信号レベルHの入力電源と、入力電源および抵抗に対して反転シュミットトリガ回路と並列に設けられたスイッチ回路であって、その一端が接地されていると共にその中間に前記ストップボタンが設けられているものと、を有するものである場合は、低電圧時制御回路が入力電源および抵抗に対して反転シュミットトリガ回路およびスイッチ回路と並列に設けられており、ストップ回路の入力電源の電圧が所定値よりも低い場合は入力電源から低電圧時制御回路に電流が流れ、反転シュミットトリガの入力端における電圧を低下させる構成としてもよい。 Also, the stop circuit is provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit, the input power source of signal level H connected to the input terminal of the inverting Schmitt trigger circuit via a resistor, and the inverting Schmitt trigger circuit with respect to the input power source and the resistor. Switch circuit, one end of which is grounded and the stop button is provided in the middle of the switch circuit, the low voltage control circuit is connected to the input power source and the resistor. If the voltage of the input power supply of the stop circuit is lower than the predetermined value, current flows from the input power supply to the control circuit at the time of low voltage, and the input terminal of the reverse Schmitt trigger is provided. It is good also as a structure which reduces the voltage in.
例えば、低電圧時制御回路が、駆動電源と、前記駆動電源の下流に設けられた第2のツェナーダイオードと、第1および第2のNPNトランジスタを有し、第2のツェナーダイオードのツェナー電圧が信号レベルHよりも低くなっており、第2のツェナーダイオードの下流側と第1のNPNトランジスタのベース端子が接続され、第1のNPNトランジスタのコレクタ端子および第2のNPNトランジスタのベース端子はそれぞれ第2のツェナーダイオードと並列になるように駆動電源に接続されており、第1および第2のNPNトランジスタのエミッタ端子は接地されており、第2のNPNトランジスタのコレクタ端子が入力電源および抵抗に対して反転シュミットトリガ回路およびスイッチ回路と並列に設けられている構成とする。 For example, the low voltage control circuit includes a drive power supply, a second Zener diode provided downstream of the drive power supply, and first and second NPN transistors, and the Zener voltage of the second Zener diode is The signal level H is lower, the downstream side of the second Zener diode is connected to the base terminal of the first NPN transistor, and the collector terminal of the first NPN transistor and the base terminal of the second NPN transistor are respectively Connected to the drive power supply in parallel with the second Zener diode, the emitter terminals of the first and second NPN transistors are grounded, and the collector terminal of the second NPN transistor is connected to the input power supply and the resistor. On the other hand, the reverse Schmitt trigger circuit and the switch circuit are provided in parallel.
以上説明したモータ制御回路は、例えば、モータ制御回路によって制御されるモータと、モータからの動力によって内視鏡の操作ダイヤルを繰り返し往復運動させるための治具と、を備えた内視鏡操作部耐久試験装置に適用される。 The motor control circuit described above includes, for example, an endoscope operation unit including a motor controlled by the motor control circuit, and a jig for repeatedly reciprocating the operation dial of the endoscope by power from the motor. Applies to durability testing equipment.
以上のように、本発明によれば、本発明は電源の起動時に起こりうるモータの誤動作を防止するための手段を備えたモータ制御回路および、このモータ制御回路を有する内視鏡操作部耐久試験装置が実現される。 As described above, according to the present invention, the present invention provides a motor control circuit having means for preventing malfunction of a motor that may occur at the time of starting a power supply, and an endoscope operation unit endurance test having the motor control circuit. A device is realized.
以下、図面を説明して、本発明のモータ制御回路および、このモータ制御回路を有する内視鏡操作部耐久試験装置につき説明する。図1は本実施形態の内視鏡操作部耐久試験装置の構造を示す概略図である。本実施形態の内視鏡操作部耐久試験装置1(以下、試験装置1と略称す)は、内視鏡の挿入管先端部の彎曲動作を操作するための操作ダイヤルを、所定回数往復回転して、ダイヤルの破損が起きるかどうかを試験するものである。 Hereinafter, the drawings will be described to describe a motor control circuit of the present invention and an endoscope operation unit durability test apparatus having the motor control circuit. FIG. 1 is a schematic view showing the structure of the endoscope operation unit durability test apparatus according to the present embodiment. The endoscope operation unit durability test apparatus 1 (hereinafter abbreviated as “test apparatus 1”) of the present embodiment reciprocally rotates an operation dial for operating the bending operation of the distal end portion of the insertion tube of the endoscope a predetermined number of times. To test whether the dial breaks.
試験装置1は、内視鏡Sがそこに固定されるボディ10と、内視鏡Sのハンドル部および挿入管基端部を上下から挟み込んでボディ10に固定するための固定部材12を有する。
The test apparatus 1 has a
また、ボディ10の一側面にはボディ10に内視鏡Sが固定された時に、内視鏡Sの操作ダイヤルDと係合する係合突起14aを備えた作動ギア14が設けられている。係合突起14aを操作ダイヤルDと係合させた状態で作動ギア14を往復回転させることによって、操作ダイヤルDを往復回転させることができる。
In addition, an
この作動ギア14を駆動するための駆動ギア16が、作動ギア14と噛合している。駆動ギア16の回転軸には、モータ20の駆動軸と連結されており、モータ20を回転させることによって駆動ギア16および作動ギア14を介して操作ダイヤルDを回転させることが可能となっている。
A
モータ20の回転軸は、時計回りおよび反時計回りの双方に回転駆動されるようになっており、モータ20を駆動/制御するためのモータドライバ回路130に所定の信号を引加することによって、モータ20の回転軸の回転方向(すなわち、内視鏡Sの操作ダイヤルDの回転方向)を設定可能である。
The rotating shaft of the
ボディ10の下部には制御ユニット100が設けられている。制御ユニット100のブロック図を図2に示す。制御ユニット100の表面には、モータ20を始動させて試験を開始させる時に押下されるスタートボタンSW1、および、モータ20の回転を停止して試験を終了する際に押下されるストップボタンSW2、商用AC電源を制御ユニット100に供給するための電源コネクタ102が設けられている。また、前述のモータドライバ回路130、およびモータドライバ回路に信号を送ってモータ20の動作を制御するための制御回路150、電源コネクタ102を介して供給されるAC電流を5VのDC電流に変換して制御回路150に供給する第1の電源104、および、電源コネクタ102を介して供給されるAC電流を12VのDC電流に変換してカウンタ108に供給する第2の電源106が、この制御ユニット100に内蔵されている。
A
電源コネクタ102を介して供給されるAC電流は、第1の電源104および第2の電源106に送られると共に、分岐してモータドライバ回路130に送られる。モータドライバ回路130は、AC電流を24VのDC電流に変換する電源回路を備えており、モータドライバ回路130自身、およびモータ20はこの24VのDC電流によって駆動されるようになっている。
The AC current supplied via the
図1に示されるように、作動ギア14は、その半径方向に向かって延びるアーム14bを有する。作動ギア14が回転運動すると、アーム14bはボディ10上に設けられた回転方向検出スイッチSW3、SW4の間を揺動する。回転方向検出スイッチSW3、SW4は、それぞれ制御回路に接続されており、スイッチSW3、SW4のいずれかにアーム14bが接触してスイッチが短絡すると、その結果が検出されて制御回路150に入力される。制御回路150はこの検出結果に基づいてモータドライバ回路130に信号を送信して、モータ20の回転方向を変更する。以上の構成によって、内視鏡20の操作ダイヤルDは往復回転運動する。
As shown in FIG. 1, the
また、制御回路150は、制御ユニット100に内蔵されたカウンタ108に接続されている。制御回路150は、スイッチSW4とアーム14bが接触した時に、カウントアップ信号をカウンタ108に送信する。カウンタ108はカウントアップ信号を受信すると、カウンタ108のカウンタ表示値を1カウントアップする。カウンタ表示値は、カウンタ108のカウンタ表示インジケータに表示される。以上の構成によって、スタートボタンが押下された後のアーム14bとスイッチSW4が接触した回数(すなわち、操作ダイヤルDの往復回数)はカウンタ108によって計測され、この回数がカウンタ108のカウンタ表示インジケータに表示される。試験装置1の操作者は、カウンタ108のカウンタ表示インジケータに表示された表示値を視認することによって、操作ダイヤルDの往復回数を計測することができる。
The
また、カウンタ108のカウンタ表示値の値が一定値(例えば10000)を越えると、カウンタ108は所定のオーバーフロー信号を出力する。このオーバーフロー信号は制御回路150に入力されるようになっている。制御回路150がオーバーフロー信号を受信すると、制御回路150はモータ20の回転を停止するための信号をモータドライバ回路130に出力する。従って、スタートボタンSW1が押下されて耐久試験が開始したのち、操作ダイヤルDの往復回数が一定値に達すると、モータ20が停止する。すなわち、本構成においては、内視鏡Sをボディ10にセットしてスタートボタンが押下されると、一定の回数操作ダイヤルDが往復回転される。この時の操作ダイヤルDの状態を操作者が視認することによって、操作ダイヤルDの耐久性が判断される。
Further, when the value of the counter display value of the
ボタンSW1〜2、スイッチSW3〜4、制御回路150、モータドライバ回路130、およびカウンタ108の回路図を図3に示す。なお、図中で”+5V”と記載されている電源入力端子からの電源電圧は、電源104から供給されている。
FIG. 3 shows a circuit diagram of the buttons SW1 and SW2, the switches SW3 and SW4, the
上記回路図に基づく制御回路150の通常時の動作に付き、以下説明する。なお、本願の特徴部分である低電圧時の誤動作を防止する回路210、220は、通常動作時においては不要であるため、以下の説明においては、回路210、220が無いものとして説明する。
The normal operation of the
本実施形態においては、モータドライバ回路130の制御はCPU151によって行われる。CPU151の第1出力端子O1および第2出力端子O2は、それぞれモータドライバ回路130のCCW/CW設定端子M2およびSTART/STOP端子M1に接続されている。なお、モータドライバ回路130の端子M3はグランドである。
In the present embodiment, control of the
モータドライバ回路130のSTART/STOP端子M1にレベルH(通常は4〜5V)の電圧がかかっている時は、モータドライバ回路130によってモータ20が回転駆動されるよう制御される。また、START/STOP端子にレベルL(通常は0〜0.5V)の電圧がかかっている時は、モータドライバ回路130によってモータ20が停止するよう制御される。
When the level H (usually a 4 V to 5 V) to the START / STOP terminal M 1 of the
モータドライバ回路130のCCW/CW設定端子M2にレベルHの電圧がかかっている場合は、モータ20の回転方向が反時計回りに設定される。また、CCW/CW設定端子M2にレベルLの電圧がかかっている場合は、モータ20の回転方向が時計回りに設定される。
If the CCW / CW setting terminal M 2 of the
以上のように、本実施形態においては、CPU151が端子O1、O2に出力する信号によってモータ20の回転/停止および回転方向が制御される。
As described above, in the present embodiment, the rotation / stop and rotation direction of the
次いで、スタートボタンSW1、ストップボタンSW2、スイッチSW3およびSW4の状態をCPU151が検知する手段について説明する。
Next, means for the
スタートボタンSW1の一端は反転シュミットトリガ回路S1の入力端に接続されており、他端は接地されている。またスタートボタンSW1の一端と反転シュミットトリガ回路S1の入力端には、抵抗R1を介して5V電源が接続されている。このため、スタートボタンSW1の両端が短絡されていない状態では、反転シュミットトリガ回路S1の入力端は5V(すなわちレベルH)でプルアップされていることになる。この時、反転シュミットトリガ回路S1はレベルLの信号を出力する。 One end of the start button SW1 is connected to the input terminal of the inverting Schmitt trigger circuit S 1, the other end is grounded. The one end and the input terminal of the inverting Schmitt trigger circuits S 1 of start button SW1, 5V power supply through the resistor R 1 is connected. Therefore, in a state where both ends of the start button SW1 is not short-circuited, the input terminal of the inverting Schmitt trigger circuits S 1 will be being pulled up at 5V (or level H). At this time, the inverting Schmitt trigger circuits S 1 outputs a signal of level L.
ここで、スタートボタンSW1の両端が短絡されると、抵抗R1に電流が流れ、抵抗R1による電圧降下によって、反転シュミットトリガ回路S1の入力端における電圧はレベルLとなり、反転シュミットトリガ回路S1はレベルHの信号を出力する。反転シュミットトリガ回路S1の出力は、CPU151の入力端I1に入力される。 Here, when both ends of the start button SW1 is short-circuited, the resistor R 1 current flows, the voltage drop due to the resistance R 1, the voltage at the input terminal of the inverting Schmitt trigger circuits S 1 level L, the inverting Schmitt trigger circuit S 1 outputs a signal of level H. The output of the inverting Schmitt trigger circuit S 1 is input to the input terminal I 1 of the CPU 151.
ストップボタンSW2についても基本的な構成は同様であり、反転シュミットトリガ回路S2および抵抗R2によって、ストップボタンSW2の両端が短絡していない時は、CPU151の入力端I2にレベルHの電圧がかかるようになり、両端が短絡している時は、CPU151の入力端I2にレベルLの電圧がかかるようになる。
The basic configuration also stop button SW2 are similar, the inverting Schmitt trigger circuit S 2 and the resistor R 2, when both ends of the stop button SW2 are not shorted, the voltage at the input terminal I 2 of the level H of the CPU151 now it takes, when the both ends are short-circuited, so that such a voltage input terminal I 2 to the level L of the
スイッチSW3、SW4についても同様である。反転シュミットトリガ回路S3、S4および抵抗R3、R4によって、スイッチSW3、SW4の両端が短絡していない時は、CPU151の入力端I3、I4にそれぞれレベルHの電圧がかかるようになり、両端が短絡している時は、CPU151の入力端I3、I4にそれぞれレベルLの電圧がかかるようになる。
The same applies to the switches SW3 and SW4. By the inverting
従って、CPU151は入力端I1、I2にかかる電圧レベルをチェックして、スタートボタンSW1及び/またはストップボタンSW2が押下されたかどうかを判断することができる。同様に、CPU151は入力端I3、I4にかかる電圧レベルをチェックして、スイッチSW3及び/またはSW4がアーム14b(図1)と接触したかどうかを判断することができる。
Accordingly, the
カウンタ108のカウントアップ機構およびオーバーフロー時の挙動につき、以下説明する。
The count-up mechanism of the
CPU151の信号出力端O3とカウンタ108のカウントアップパルス入力端C1は接続されており、CPU151の信号出力端O3からレベルHのパルスが出力されると、カウンタ108は、カウンタ表示値を1カウントアップする。また、カウンタ108の端子C4はグランドである。
The signal output terminal O 3 of the CPU 151 is connected to the count-up pulse input terminal C 1 of the
また、カウンタ表示値の値が所定値を越えると、カウンタ108の端子C2とC3が短絡する。端子C2は、反転シュミットトリガ回路S5の入力端と接続されている。また、端子C3は接地されている。また、反転シュミットトリガ回路S5の入力端には、抵抗R5を介して5Vの電源が接続されている。従って、端子C2とC3が短絡していない状態では、反転シュミットトリガ回路S5の入力端にはレベルHの電圧がかかり、その出力端の電圧レベルはLとなる。一方、カウンタ表示値がオーバーフローして端子C2とC3が短絡すると、抵抗R5に電流が流れ、抵抗R5の電圧降下によって反転シュミットトリガ回路S5の入力端における電圧レベルはLとなり、出力端の電力レベルはHとなる。反転シュミットトリガ回路S5の出力端は、CPU151の信号入力端I5と接続されている。
The value of the counter display value exceeds a predetermined value, the terminal C 2 and C 3 of the
従って、CPU151は信号出力端O3にレベルHのパルスを出力することによって、カウンタ108のカウンタ表示値を1カウントアップさせることができる。また、CPU151は、信号入力端I5を監視することによって、カウンタ108のカウンタ表示値のオーバーフローを検出することができる。
Therefore, the
CPU151による、モータ20の回転/停止を制御する機構に付き、以下説明する。CPU151の信号出力端O2は、反転シュミットトリガ回路S6を介してモータドライバ回路130のSTART/STOP端子M1に接続されている。従って、信号出力端O2のレベルがLであれば、START/STOP端子M1での電圧レベルはHとなり、この時モータ20は回転する。一方、信号出力端O2のレベルがHであれば、START/STOP端子M1での電圧レベルはLとなり、この時モータ20は回転しない。
A mechanism for controlling rotation / stop of the
本実施形態においては、CPU151は以下に説明するフローに従って動作し、モータ20の回転動作を制御する。
In the present embodiment, the
図4は、CPUによって実施されるフローである。本フローは、試験装置1への電源投入によって実行される。また、本フローは一種の無限ループとなっており、試験装置への電源を遮断しない限り実行され続ける。本フローが開始すると、ステップS1が実施される。 FIG. 4 is a flow executed by the CPU. This flow is executed when the test apparatus 1 is powered on. Further, this flow is a kind of infinite loop and continues to be executed unless the power supply to the test apparatus is cut off. When this flow starts, step S1 is performed.
ステップS1では、CPU151の信号入力端I1にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちスタートボタンSW1が押下されたかどうかの検知が行われる。信号入力端I1にレベルHの信号が入力され、スタートボタンSW1の押下が検知された場合(S1:YES)、ステップS2に進む。一方、信号入力端I1にレベルLの信号が入力され、スタートボタンSW1が押下されていないことが検知された場合(S1:NO)は、ステップS1が引き続き実行される。すなわち、ステップS1は、スタートボタンSW1が押下されるまで待機することを示す。 In step S1, whether the signal level H to the signal input terminal I 1 of the CPU151 is input, that is, whether the detection whether or not the start button SW1 is depressed is performed. To the signal input terminal I 1 signal level H is input, if the pressing of the start button SW1 is detected (S1: YES), the process proceeds to step S2. On the other hand, the input signal of the level L to the signal input terminal I 1 If the start button SW1 is detected that not pressed (S1: NO), the step S1 is executed subsequently. That is, step S1 indicates that the process waits until the start button SW1 is pressed.
ステップS2では、CPU151の信号入力端I2にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちストップボタンSW2が押下されたかどうかの検知が行われる。信号入力端I2にレベルLの信号が入力され、ストップボタンSW2が押下されていないことが検知された場合(S2:NO)、ステップS3に進む。一方、信号入力端I2にレベルHの信号が入力され、ストップボタンSW2の押下が検知された場合(S1:YES)は、ステップS1に戻る。 In step S2, whether the signal level H to the signal input terminal I 2 of the CPU151 is input, that is, whether the detection stop button SW2 is pressed is performed. A signal input terminal I 2 signal of the level L is input, when it is detected that the stop button SW2 is not pressed (S2: NO), the process proceeds to step S3. On the other hand, the signal input terminal I 2 signal of the level H is input, if the depression of the stop button SW2 is detected (S1: YES), the process returns to step S1.
ステップS3では、CPU151は、信号出力端O2の電圧レベルをLに設定する。この結果、モータ20の回転が開始する。次いでステップS4に進む。
In step S3,
以上のように、ステップS1−3のルーチンにおいては、スタートボタンSW1が押下され、かつストップボタンSW2が押下されていない状態の時に、モータ20が始動する。スタートボタンSW1が押下されていたとしても、同時にストップボタンSW2が押下されている状態では、モータ20は始動しない。
As described above, in the routine of step S1-3, the
ステップS4では、CPU151の信号入力端I3にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちスイッチSW3とアーム14bが接触したかどうかの検知が行われる。信号入力端I3にレベルHの信号が入力され、スイッチSW3とアーム14bの接触が検知された場合(S4:YES)、ステップS5に進む。
In step S4, whether the signal level H to the signal input terminal I 3 of CPU151 is input, that is, whether the detection whether the contact switch SW3 and the
ステップS5では、CPU151は信号出力端O1の電圧レベルをLに設定する。この結果、モータ20の回転の方向は時計回りに設定される。次いでステップS6に進む。
In step S5,
一方、ステップS4において、信号入力端I3にレベルLの信号が入力されており、スイッチSW3とアーム14bが接触していないことが検知された場合(S4:NO)は、ステップS6に進む。
On the other hand, in step S4, and the signal of level L to the signal input terminal I 3 is input, if the switch SW3 and the
ステップS6では、CPU151の信号入力端I4にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちスイッチSW4とアーム14bが接触したかどうかの検知が行われる。信号入力端I4にレベルHの信号が入力され、スイッチSW4とアーム14bの接触が検知された場合(S4:YES)、ステップS7に進む。
In step S6, whether the signal level H to the signal input terminal I 4 of CPU151 is input, that is, whether the detection whether the contact switch SW4 and the
ステップS7では、CPU151は信号出力端O1の電圧レベルをHに設定する。この結果、モータ20の回転の方向は反時計回りに設定される。次いでステップS8に進む。ステップS8では、CPU151は信号レベルHのパルスを信号出力端O3から出力する。この結果、カウンタ108のカウンタ表示値が1カウントアップされる。次いでステップS9に進む。
In step S7,
一方、ステップS6において、信号入力端I4にレベルLの信号が入力されており、スイッチSW4とアーム14bが接触していないことが検知された場合(S6:NO)は、ステップS9に進む。
On the other hand, in step S6, and the signal of level L to the signal input terminal I 4 is input, if the switch SW4 and the
以上のように、本フローのステップS4−8の構成によれば、SW3、SW4にアーム14bが接触すると、モータ20の回転方向が切り替わる。すなわち、アーム14bがスイッチSW3とSW4との間を往復するように、内視鏡Sの操作ダイヤルDが往復回転駆動される。また、アーム14bがスイッチSW3とSW4との間を一往復してSW4に接触した時に、カウンタ108のカウンタ表示値が1カウントアップされる。
As described above, according to the configuration of step S4-8 of this flow, when the
ステップS9では、CPU151の信号入力端I5にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちカウンタ108のカウンタ表示値が所定の値を超えたかどうかの検知が行われる。信号入力端I5にレベルHの信号が入力され、カウンタ表示値が所定の値を超えたことが検知された場合(S9:YES)、ステップS11に進む。一方、信号入力端I5にレベルLの信号が入力され、カウンタ表示値が所定の値を超えていないことが検知された場合(S9:NO)、ステップS10に進む。
In step S9, whether the signal level H to the signal input terminal I 5 of CPU151 is input, that is, the detection counter display value of the
ステップS10では、CPU151の信号入力端I2にレベルHの信号が入力されたかどうか、すなわちストップボタンSW2が押下されたかどうかの検知が行われる。信号入力端I2にレベルLの信号が入力され、ストップボタンSW2が押下されていないことが検知された場合(S10:NO)、ステップS4に戻る。一方、信号入力端I2にレベルHの信号が入力され、ストップボタンSW2の押下が検知された場合(S10:YES)は、ステップS11に進む。 In step S10, whether the signal level H to the signal input terminal I 2 of the CPU151 is input, that is, whether the detection stop button SW2 is pressed is performed. A signal input terminal I 2 signal of the level L is input, when it is detected that the stop button SW2 is not pressed (S10: NO), the flow returns to step S4. On the other hand, the signal input terminal I 2 signal of the level H is input, if the depression of the stop button SW2 is detected (S10: YES), the process proceeds to step S11.
ステップS11では、CPU151の信号出力端O2の電圧レベルをHにする。この結果、モータ20の回転は停止する。
In step S11, the voltage level of the signal output terminal O 2 of the CPU151 in H. As a result, the rotation of the
すなわち、本フローのS9−11のステップにおいては、カウンタ108がオーバーフローする、すなわち内視鏡SのダイヤルDが所定回数往復回転するか、ストップボタンSW2が押された時にモータ20が停止することが示されている。
That is, in step S9-11 of this flow, the
以上のように、上記説明したフローによれば、スタートボタンSW1の押下によりモータ20の回転がスタートしてダイヤルDの耐久試験が開始し、所定回数ダイヤルDが往復回転すると、試験終了と判断され、モータ20の回転が停止する。また、試験中にストップボタンSW2が押下されるとモータ20が停止し、試験が強制的に中断する。
As described above, according to the above-described flow, when the start button SW1 is pressed, the rotation of the
本発明の特徴部分である、低電圧時の誤作動を防止する機構に付き、以下説明する。まず、低電圧時の誤作動の特徴に付き説明する。 A mechanism for preventing malfunction at low voltage, which is a characteristic part of the present invention, will be described below. First, the characteristics of malfunction at low voltage will be described.
電源104にAC電流が供給されている状態では、電源104の出力側の電圧は5Vとなっている。しかしながら、電源104に商用AC電源が接続された直後や、電源104からAC電源が切り離された直後は、電源104の出力側の電圧は5V未満の低電圧となる。
In a state where an AC current is supplied to the
ここで、反転シュミットトリガ回路S1〜6の入力端子および駆動電圧供給端子(Vcc)と電源104とが接続されている場合、Vccに入力されている駆動電圧および入力端子に入力されている電圧が充分に高ければ、反転シュミットトリガ回路からはレベルLの信号が出力される。しかしながら、駆動電圧がある閾値よりも低い場合、レベルHの信号が出力されてしまうことがある。この閾値は、反転シュミットトリガ回路S1〜6の個体差によって異なる。このため、電源投入後直後の低電圧時に、反転シュミットトリガ回路S1からレベルHの信号が出力され、S2からはレベルLの信号が出力されてしまう可能性がある。このため、以下に説明する低電圧時制御回路210、220が無い場合、電源投入時にスタートボタンSW1が押されていないにも関わらずモータ20が始動してしまう可能性があった。
Here, when the input terminal and the drive voltage supply terminal (Vcc) of the inverting Schmitt trigger circuits S 1 to 6 and the
以下に説明する低電圧時制御回路210、220は上記の現象を防止するために利用される。回路210の構成に付き以下説明する。回路210は、ストップボタンSW2と反転シュミットトリガ回路S2との間から分岐して配置されている。回路210は、第2のツェナーダイオード211、抵抗212、第1のNPNトランジスタ回路213、第2のNPNトランジスタ214を有する。ここで、第1および第2のNPNトランジスタは、そのベース側にバイアス用の抵抗が設けられている。
The low
第2のツェナーダイオード211と抵抗212は、互いに並列に電源104の出力端子に接続されている。第2のツェナーダイオード211の下流には、第1のNPNトランジスタ213のベースと接続されている。抵抗212の下流と、第1のNPNトランジスタ213のコレクタと第2のNPNトランジスタ214のベースとは接続されている。第2のNPNトランジスタ214のコレクタは、ストップボタンSW2と反転シュミットトリガ回路S2の中間に接続されている。また、第1および第2のNPNトランジスタのエミッタは共に接地されている。また、第2のツェナーダイオード211のツェナー電圧は3.1Vに設定されている。この値は通常時の電源104の出力電圧よりも低く、また、シュミットトリガ回路S2の最低駆動電圧よりも充分に高い値である。
The
ここで、電源104から出力される直流電流の電圧が第2のツェナーダイオード211のツェナー電圧よりも低い場合は、第1のNPNトランジスタ213のベースにかかる電圧は0となり、第2のNPNトランジスタ214のベースに電圧がかかる。この結果、第2のNPNトランジスタ214のコレクタからエミッタに向けて電流が流れるようになる。すなわち、抵抗R2に電流が流れるようになり、この結果、反転シュミットトリガ回路S2の入力端の電圧がLとなり、レベルHの信号がCPU151の信号入力端I2に入力される。従って、例え電源投入後直後の低電圧時の誤動作によって信号入力端I1にレベルHの信号が入力されたとしても(図4のS1:YES)、その時は信号入力端I2にもレベルHの信号が入力される(図4のS2:YES)ため、モータ20を始動するための信号は信号出力端O2からは、出力されない。
Here, when the voltage of the direct current output from the
一方、電源104から出力される直流電流の電圧が第2のツェナーダイオード211のツェナー電圧よりも高い場合は、第1のNPNトランジスタ213のベースに所定の電圧がかかり、第1のNPNトランジスタ213のコレクタからエミッタに向けて電流が流れるようになる。このため、抵抗212における電圧降下によって、第2のNPNトランジスタ214のベースにかかる電圧は0となる。この状態では第2のNPNトランジスタ214のコレクタからエミッタに電流が流れることはない。換言すれば、回路210は他の回路から切り離されることになる。この状態においては、ストップボタンSW2が押下されていなければ信号入力端I2にレベルLの信号が入力され、押下されているのであればレベルHの信号が入力されるという、通常の動作状態となる。
On the other hand, when the voltage of the direct current output from the
すなわち、回路210によって、低電圧時(電源104から出力される直流電流の電圧が第2のツェナーダイオード211のツェナー電圧よりも低い時)には、強制的にレベルHの信号がCPU151の信号入力端I2に入力され、この結果、モータ20が停止するように制御される。
That is, when the voltage is low (when the voltage of the direct current output from the
上記の回路210は、反転シュミットトリガ回路S6が正常であり、反転シュミットトリガ回路S1が誤動作を起こしうる場合において有効である。しかしながら、低電圧時に反転シュミットトリガ回路S6が誤動作を起こして不適切な信号レベルHをモータドライバ回路130に出力してしまう可能性もある。以下に説明する回路220は、そのような状況下において、低電圧時に強制的にレベルLの信号をモータドライバ回路130のSTART/STOP端子M1に入力するものである。
The
回路220は、NPNトランジスタを備えた電圧増幅回路222と、第1のツェナーダイオード221とを有する。反転シュミットトリガ回路S6の出力端子は第1のツェナーダイオード221の上流側に接続され、第1のツェナーダイオード221の下流側と電圧増幅回路222の入力端子とが接続され、電圧増幅回路222の出力端はモータドライバ回路130のSTART/STOP端子M1に接続されている。また、第1のツェナーダイオード221のツェナー電圧は2.9Vに設定されている。この値は通常時の電源104の出力電圧よりも低く、また、シュミットトリガ回路S6の最低駆動電圧よりも充分に高い値である。
The
反転シュミットトリガ回路の出力するレベルHの信号の電圧は、一般に反転シュミットトリガ回路の駆動電圧とほぼ同じ電圧となる。従って低電圧時に反転シュミットトリガ回路S6が誤動作を起こしてレベルHの信号を出力した場合、第1のツェナーダイオード211に入力される電圧は、電源104の出力電圧とほぼ同じである。この電圧は、第1のツェナーダイオードのツェナー電圧よりも低い値であるので、第1のツェナーダイオードの出力電圧は0となり、モータドライバ回路130のSTART/STOP端子M1に入力される信号のレベルはLとなる。従って、低電圧時に反転シュミットトリガ回路S6が誤動作を起こした場合であっても、モータ20は回転駆動されない。
The voltage of the level H signal output from the inverting Schmitt trigger circuit is generally substantially the same voltage as the drive voltage of the inverting Schmitt trigger circuit. Therefore, when the inverting Schmitt trigger circuit S 6 malfunctions at low voltage and outputs a level H signal, the voltage input to the
一方、通常動作時(電源104の出力電圧が第1のツェナーダイオード221のツェナー電圧よりも高い場合)において、反転シュミットトリガ回路S6からレベルHの信号が出力される場合は、第1のツェナーダイオード221の下流側の電圧はおおよそ(電源104の出力電圧−第1のツェナーダイオード221のツェナー電圧)となる。この電圧は、モータドライバ回路130によってレベルLと判断されうる可能性があるため、電圧増幅回路222によって、電圧をレベルHに上昇させている。
On the other hand, in the normal operation (when the output voltage of the
以上のように、本実施形態によれば、電源104の出力が低電圧の時に発生しうる反転シュミットトリガ回路の誤動作に起因するモータの意図しない始動を、回路210、220によって防止可能となる。本実施形態においては、第1のツェナーダイオード221のツェナー電圧は、第2のツェナーダイオード211のツェナー電圧よりも低く設定されている。
As described above, according to the present embodiment, the
1 内視鏡操作部耐久試験装置
14 作動ギア
14b アーム
20 モータ
100 制御ユニット
104 第1の電源
108 カウンタ
130 モータドライバ回路
150 制御回路
151 CPU
210 低電圧時制御回路
211 第2のツェナーダイオード
212 抵抗
213 第1のNPNトランジスタ
214 第2のNPNトランジスタ
220 低電圧時制御回路
221 第1のツェナーダイオード
222 電圧増幅回路
SW1 スタートボタン
SW2 ストップボタン
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Endoscope operation part
210 Low
Claims (12)
前記ストップボタンが押下された時に信号レベルLの信号が生成され、押下されていない時は信号レベルHの信号が生成されるよう構成されたストップ回路と、
前記ストップ回路が生成した信号を読み取り、該信号が信号レベルLである時に該モータドライバ回路の所定の端子へ信号レベルLの信号を印加するよう構成された主制御回路と、
前記ストップ回路の駆動電圧が所定値未満である時に、前記ストップ回路が信号レベルLの信号を生成するように前記ストップ回路を制御する低電圧時制御回路と、
をさらに有する、請求項1または2に記載のモータ制御回路。 A stop button that is pressed to stop the rotation of the motor;
A stop circuit configured to generate a signal level L signal when the stop button is pressed, and to generate a signal level H signal when the stop button is not pressed;
A main control circuit configured to read a signal generated by the stop circuit and apply a signal level L signal to a predetermined terminal of the motor driver circuit when the signal is at a signal level L;
A low voltage control circuit that controls the stop circuit so that the stop circuit generates a signal of a signal level L when the drive voltage of the stop circuit is less than a predetermined value;
The motor control circuit according to claim 1, further comprising:
反転シュミットトリガ回路と、
前記反転シュミットトリガ回路の入力端に抵抗を介して接続される信号レベルHの電圧値の入力電源と、
前記入力電源および抵抗に対して前記反転シュミットトリガ回路と並列に設けられたスイッチ回路であって、その一端が接地されていると共にその中間に前記ストップボタンが設けられているものと、
を有すること、を特徴とする請求項3に記載のモータ制御回路。 The stop circuit is
An inversion Schmitt trigger circuit;
An input power source having a voltage value of signal level H connected to the input end of the inverting Schmitt trigger circuit via a resistor;
A switch circuit provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit with respect to the input power source and the resistor, one end of which is grounded and the stop button provided in the middle;
The motor control circuit according to claim 3, further comprising:
前記ストップ回路の入力電源の電圧が所定値よりも低い場合は、前記入力電源から前記低電圧時制御回路に電流が流れ、前記反転シュミットトリガの入力端における電圧を低下させること、を特徴とする請求項4に記載のモータ制御回路。 The low voltage control circuit is provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit and the switch circuit with respect to the input power supply and the resistor,
When the voltage of the input power source of the stop circuit is lower than a predetermined value, a current flows from the input power source to the low voltage control circuit, and the voltage at the input terminal of the inverting Schmitt trigger is reduced. The motor control circuit according to claim 4.
前記第2のツェナーダイオードのツェナー電圧が信号レベルHの電圧値よりも低くなっており、
前記第2のツェナーダイオードの下流側と前記第1のトランジスタのベース端子が接続され、
前記第1のトランジスタのコレクタ端子および前記第2のトランジスタのベース端子は、それぞれ前記第2のツェナーダイオードと並列になるように前記駆動電源に接続されており、
前記第1および第2のトランジスタのエミッタ端子は接地されており、
前記第2のトランジスタのコレクタ端子が、前記入力電源および抵抗に対して、前記反転シュミットトリガ回路および前記スイッチ回路と並列に設けられていること、を特徴とする請求項5に記載のモータ制御回路。 The low voltage control circuit includes a drive power supply, a second Zener diode provided downstream of the drive power supply, and first and second transistors,
The Zener voltage of the second Zener diode is lower than the voltage value of the signal level H;
A downstream side of the second Zener diode and a base terminal of the first transistor are connected;
The collector terminal of the first transistor and the base terminal of the second transistor are each connected to the drive power supply so as to be in parallel with the second Zener diode,
The emitter terminals of the first and second transistors are grounded;
6. The motor control circuit according to claim 5, wherein a collector terminal of the second transistor is provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit and the switch circuit with respect to the input power supply and a resistor. .
該モータの回転を停止する際に押下されるストップボタンと、
前記ストップボタンが押下された時に信号レベルLの信号が生成され、押下されていない時は信号レベルHの信号が生成されるよう構成されたストップ回路と、
前記ストップ回路が生成した信号を読み取り、該信号が信号レベルLである時に該モータドライバ回路の所定の端子へ信号レベルLの信号を印加するよう構成された主制御回路と、
前記ストップ回路の駆動電圧が所定値未満である時に、前記ストップ回路が信号レベルLの信号を生成するように前記ストップ回路を制御する低電圧時制御回路と、
を有する、モータ制御回路。 A motor control circuit for driving the motor by applying a signal level H signal to a predetermined terminal of the motor driver circuit and stopping the rotation of the motor by applying a signal level L signal;
A stop button that is pressed to stop the rotation of the motor;
A stop circuit configured to generate a signal level L signal when the stop button is pressed, and to generate a signal level H signal when the stop button is not pressed;
A main control circuit configured to read a signal generated by the stop circuit and apply a signal level L signal to a predetermined terminal of the motor driver circuit when the signal is at a signal level L;
A low voltage control circuit that controls the stop circuit so that the stop circuit generates a signal of a signal level L when the drive voltage of the stop circuit is less than a predetermined value;
A motor control circuit.
反転シュミットトリガ回路と、
前記反転シュミットトリガ回路の入力端に抵抗を介して接続される信号レベルHの電圧値の入力電源と、
前記入力電源および抵抗に対して前記反転シュミットトリガ回路と並列に設けられたスイッチ回路であって、その一端が接地されていると共にその中間に前記ストップボタンが設けられているものと、
を有すること、を特徴とする請求項8に記載のモータ制御回路。 The stop circuit is
An inversion Schmitt trigger circuit;
An input power source having a voltage value of signal level H connected to the input end of the inverting Schmitt trigger circuit via a resistor;
A switch circuit provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit with respect to the input power source and the resistor, one end of which is grounded and the stop button provided in the middle;
The motor control circuit according to claim 8, further comprising:
前記ストップ回路の入力電源の電圧が所定値よりも低い場合は、前記入力電源から前記低電圧時制御回路に電流が流れ、前記反転シュミットトリガの入力端における電圧を低下させること、を特徴とする請求項9に記載のモータ制御回路。 The low voltage control circuit is provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit and the switch circuit with respect to the input power supply and the resistor,
When the voltage of the input power source of the stop circuit is lower than a predetermined value, a current flows from the input power source to the low voltage control circuit, and the voltage at the input terminal of the inverting Schmitt trigger is reduced. The motor control circuit according to claim 9.
前記ツェナーダイオードのツェナー電圧が信号レベルHの電圧値よりも低くなっており、
前記ツェナーダイオードの下流側と前記第1のNPNトランジスタのベース端子が接続され、
前記第1のトランジスタのコレクタ端子および前記第2のNPNトランジスタのベース端子は、それぞれ前記ツェナーダイオードと並列になるように前記駆動電源に接続されており、
前記第1および第2のNPNトランジスタのエミッタ端子は接地されており、
前記第2のトランジスタのコレクタ端子が、前記入力電源および抵抗に対して、前記反転シュミットトリガ回路および前記スイッチ回路と並列に設けられていること、を特徴とする請求項10に記載のモータ制御回路。 The low-voltage control circuit includes a drive power supply, a Zener diode provided downstream of the drive power supply, and first and second NPN transistors,
The Zener voltage of the Zener diode is lower than the signal level H voltage value,
A downstream side of the Zener diode and a base terminal of the first NPN transistor are connected;
The collector terminal of the first transistor and the base terminal of the second NPN transistor are connected to the drive power supply so as to be in parallel with the Zener diode, respectively.
The emitter terminals of the first and second NPN transistors are grounded;
11. The motor control circuit according to claim 10, wherein a collector terminal of the second transistor is provided in parallel with the inverting Schmitt trigger circuit and the switch circuit with respect to the input power supply and a resistor. .
前記モータ制御回路によって制御されるモータと、
前記モータからの動力によって内視鏡の操作ダイヤルを繰り返し往復運動させるための治具と、
を備えた内視鏡操作部耐久試験装置。 A motor control circuit according to any one of claims 1 to 11,
A motor controlled by the motor control circuit;
A jig for repeatedly reciprocating the operation dial of the endoscope by power from the motor;
Endoscope operation unit durability test device with
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