しかしながら、上述の特許文献１に記載されたような走行駆動装置では、操向用操作具の操作によって旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量を調節して油圧モータからの出力回転数を調節する構成のため、操向用操作具とは別の経路によって該旋回用の静油圧式無段変速装置の出力回転数を調節できるように構成することが困難である。また、例えば、コンバインにおいて、穀稈の植付け条列に沿わせるように走行方向を自動制御する場合、自動方向制御用センサからの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置の出力回転数を微妙に調節するように構成することが困難であり、作業機にこのような自動方向制御機能を備えることができず、作業能率が低下する問題がある。
However, in the travel drive device described in Patent Document 1 described above, the output from the hydraulic motor is adjusted by adjusting the capacity of the hydraulic pump of the hydrostatic continuously variable transmission for turning by operating the steering operation tool. Because of the configuration for adjusting the rotational speed, it is difficult to configure so that the output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission for turning can be adjusted by a path different from the steering operation tool. Also, for example, in a combine, when automatically controlling the traveling direction so as to follow the row of cereals, the output of the hydrostatic continuously variable transmission for turning according to the detection result from the automatic direction control sensor It is difficult to make a fine adjustment of the rotational speed, and the work implement cannot be provided with such an automatic direction control function, resulting in a problem that work efficiency is lowered.
また、上述の特許文献２に記載されたような自動方向制御機能を備える走行駆動装置では、自動方向制御用センサからの検出結果に応じて、旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量（吐出油量）を調節して油圧モータの出力回転数を制御する構成のため、操向用操作具から油圧ポンプの容量を調節するための操作機構と、自動方向制御用センサの検出結果に応じて作動する操向用アクチュエータによって油圧ポンプの容量を調節するための作動装置とを併設するため、この油圧ポンプの容量を調節する機構が複雑になり、安価に提供できなくなる欠点がある。
Further, in the travel drive device having the automatic direction control function as described in Patent Document 2 described above, the hydraulic pump of the hydrostatic continuously variable transmission for turning according to the detection result from the automatic direction control sensor. Because it is configured to control the output rotation speed of the hydraulic motor by adjusting the capacity (discharge oil amount) of the engine, an operation mechanism for adjusting the capacity of the hydraulic pump from the steering operation tool and detection of the sensor for automatic direction control Since there is an actuator for adjusting the capacity of the hydraulic pump by the steering actuator that operates according to the result, the mechanism for adjusting the capacity of the hydraulic pump becomes complicated, and there is a disadvantage that it cannot be provided at low cost. .
この発明は、上述の如き課題を解決するために、次のような技術的手段を講じる。
即ち、請求項１記載の発明は、可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置としたものである。
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention takes the following technical means.
That is, the invention described in claim 1 is a traveling hydrostatic continuously variable transmission (1) comprising a variable displacement hydraulic pump (1a) and a fixed displacement or variable displacement hydraulic motor (1b). The left and right planetary gear mechanisms (3L, 3L, 2) are connected to the output and the output of the hydrostatic continuously variable transmission (2) for turning composed of a variable displacement hydraulic pump (2a) and a variable displacement hydraulic motor (2b). 3R), and the left and right axles (4L, 4R) can be made to differentially turn by the output synthesized by the left and right planetary gear mechanisms (3L, 3R). This is a traveling drive device.
しかして、走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ１ｂが駆動する。この際、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態として吐出油量を零又は略零とするか、或いは、油圧モータ２ｂの容量を中立状態とすると、該油圧モータ２ｂの駆動が停止する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の零又は略零出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが同方向へ同速度で駆動されて作業機は直進する。
Therefore, when the hydraulic pump 1a of the traveling hydrostatic continuously variable transmission 1 is adjusted from the neutral state and the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 1, the hydraulic motor 1b is driven by the inflow of the hydraulic oil. To do. At this time, if the displacement of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is neutral and the amount of discharged oil is zero or substantially zero, or the displacement of the hydraulic motor 2b is neutral, The drive of the hydraulic motor 2b stops. As a result, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the zero or substantially zero output of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning are input to the left and right planetary gear mechanisms 3L and 3R, respectively. The left and right axle shafts 4L, 4R are driven in the same direction at the same speed by the output synthesized by the left and right planetary gear mechanisms 3L, 3R, and the work implement goes straight.
また、上述のように走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを駆動している状態において、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ２ｂが駆動する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが異なった速度で差動駆動されて作業機は旋回する。また、上述のように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから作動油を吐出させている状態において、油圧モータ２ｂの容量を別の操作経路を介して調節することにより、油圧ポンプ２ａの容量を調節しなくても、油圧モータ２ｂの容量調節によって該油圧モータ２ｂの出力が調節され、作業機は差動旋回する。
Further, when the hydraulic motor 1b of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for driving is being driven as described above, the capacity of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is changed from the neutral state. When the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 1 after adjustment, the hydraulic motor 2b is driven by the inflow of the hydraulic oil. As a result, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the output of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning are input to the left and right planetary gear mechanisms 3L and 3R, respectively. The left and right axles 4L, 4R are differentially driven at different speeds by the outputs synthesized by the gear mechanisms 3L, 3R, and the work implement turns. Further, as described above, in the state in which hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, by adjusting the capacity of the hydraulic motor 2b through another operation path, Even without adjusting the capacity of the hydraulic pump 2a, the output of the hydraulic motor 2b is adjusted by adjusting the capacity of the hydraulic motor 2b, and the working machine rotates in a differential manner.
また、請求項２記載の発明は、可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成し、前記走行用の静油圧無段変速装置（１）の油圧ポンプ（１ａ）の容量を変速用操作具（５）の操作量に応じて変更させるように構成する一方、前記旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧ポンプ（２ａ）の容量を操向用操作具（６）の操作量に応じて変更させるように構成すると共に、該旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を操向用アクチュエータ（７）の作動によって変更させることができるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置としたものである。
The invention according to claim 2 is a travel hydrostatic continuously variable transmission (1) comprising a variable displacement hydraulic pump (1a) and a fixed displacement or variable displacement hydraulic motor (1b). The left and right planetary gear mechanisms (3L, 3L, 2) are connected to the output and the output of the hydrostatic continuously variable transmission (2) for turning composed of a variable displacement hydraulic pump (2a) and a variable displacement hydraulic motor (2b). 3R), and the left and right axles (4L, 4R) are configured to be able to turn by differentially depending on the outputs synthesized by the left and right planetary gear mechanisms (3L, 3R). While the capacity of the hydraulic pump (1a) of the continuously variable transmission (1) is changed according to the operation amount of the transmission operating tool (5), the hydrostatic continuously variable transmission (2 ) Of the hydraulic pump (2a) to the operation amount of the steering operation tool (6) So that the capacity of the hydraulic motor (2b) of the hydrostatic continuously variable transmission (2) for turning can be changed by the operation of the steering actuator (7). The present invention is a traveling drive device for a work machine characterized by being configured.
しかして、変速用操作具５の操作によって走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ１ｂが駆動する。この際、操向用操作具６を中立位置とし、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態として吐出油量を零又は略零とすると、該油圧モータ２ｂの駆動が停止する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の零又は略零出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが同方向へ同速度で駆動されて作業機は直進する。
Accordingly, when the hydraulic pump 1a of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling is adjusted from the neutral state by operating the speed change operation tool 5, and the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 1, the hydraulic oil is discharged. The hydraulic motor 1b is driven by the inflow. At this time, when the steering operation tool 6 is set to the neutral position and the displacement of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is set to the neutral state and the discharge oil amount is set to zero or substantially zero, the hydraulic motor 2b Stops driving. As a result, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the zero or substantially zero output of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning are input to the left and right planetary gear mechanisms 3L and 3R, respectively. The left and right axle shafts 4L, 4R are driven in the same direction at the same speed by the output synthesized by the left and right planetary gear mechanisms 3L, 3R, and the work implement goes straight.
また、上述のように走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを駆動している状態において、操向用操作具６を操作し、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ２ｂが駆動する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが異なった速度で差動駆動されて作業機は旋回する。また、上述のように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから作動油を吐出させている状態において、油圧モータ２ｂの容量を操向用アクチュエータ７の作動によって調節することにより、油圧ポンプ２ａの容量を調節しなくても、油圧モータ２ｂの容量調節によって該油圧モータ２ｂの出力が調節され、作業機は差動旋回する。
Further, in the state where the hydraulic motor 1b of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for driving is being driven as described above, the steering operating tool 6 is operated to turn the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning. When the capacity of the hydraulic pump 2a is adjusted from the neutral state and the hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 1, the hydraulic motor 2b is driven by the inflow of the hydraulic oil. As a result, the output of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the output of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning are input to the left and right planetary gear mechanisms 3L and 3R, respectively. The left and right axles 4L, 4R are differentially driven at different speeds by the outputs synthesized by the gear mechanisms 3L, 3R, and the work implement turns. Further, as described above, in the state where hydraulic oil is discharged from the hydraulic pump 2 a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, the capacity of the hydraulic motor 2 b is adjusted by the operation of the steering actuator 7. Thus, even if the capacity of the hydraulic pump 2a is not adjusted, the output of the hydraulic motor 2b is adjusted by adjusting the capacity of the hydraulic motor 2b, and the working machine rotates in a differential manner.
請求項１記載の発明によると、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を、油圧ポンプ２ａの容量を調節する操作経路とは別の操作経路を介して調節できるように構成することができ、例えば、コンバインにおいて、穀稈の植付け条列を検出する自動方向制御用センサからの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を自動的に調節して自動方向制御を行えるように構成することができるなど、作業能率を向上させることができると共に旋回用の静油圧式無段変速装置２の操作機構を簡素化して安価に提供することができる。
According to the first aspect of the present invention, the capacity of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning can be adjusted via an operation path different from the operation path for adjusting the capacity of the hydraulic pump 2a. For example, in the combine, the capacity of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning according to the detection result from the sensor for automatic direction control that detects the planting row of cereals It is possible to improve the work efficiency, such as being able to automatically adjust the direction of the vehicle and automatically control the direction, and simplify the operation mechanism of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning and at a low cost. Can be provided.
また、請求項２記載の発明によると、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を、操向用アクチュエータ７の作動によって調節できるため、例えば、コンバインにおいて、穀稈の植付け条列を検出する自動方向制御用センサからの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を自動的に調節して自動方向制御を行えるように構成することができるなど、作業能率を向上させることができると共に旋回用の静油圧式無段変速装置２の操作機構を簡素化して安価に提供することができる。
According to the second aspect of the present invention, since the capacity of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning can be adjusted by the operation of the steering actuator 7, for example, in the combine, The automatic direction control can be performed by automatically adjusting the capacity of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning in accordance with the detection result from the automatic direction control sensor for detecting the planting row. Thus, the working efficiency can be improved, and the operation mechanism of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning can be simplified and provided at low cost.
この発明における作業機の走行駆動装置の実施の形態を、農作業機としての自脱型のコンバインを例示して説明する。
図１及び図２に示すように、このコンバインは、走行部８と該走行部８上に搭載した脱穀部９、穀粒貯留部１０、操縦部１１と、これらの前側において昇降自在に設けた刈取部１２とから構成する。
An embodiment of a traveling drive device for a work machine according to the present invention will be described by exemplifying a self-removing combine as an agricultural work machine.
As shown in FIGS. 1 and 2, this combine is provided with a traveling unit 8, a threshing unit 9 mounted on the traveling unit 8, a grain storage unit 10, a control unit 11, and can be moved up and down on the front side thereof. The cutting part 12 is configured.
前記刈取部１２は、植立穀稈を分草する複数の分草体１３と、該分草体１３の後側に斜設して分草後の穀稈を引起す引起装置１４と、該引起装置１４によって引起された穀稈の株元部を掻き込む掻込装置、該掻込装置によって掻き込まれる穀稈の株元部を切断する刈刃、刈り取られた穀稈の株元部を挟持搬送する株元搬送装置および刈り取られた穀稈の穂先部を搬送する穂先搬送装置から構成し、前照灯１５ａを内蔵した防塵カバー１５によって上側を覆われた引継ぎ搬送装置を介して刈取穀稈を脱穀部９へ供給するように構成する。
The cutting unit 12 includes a plurality of weed bodies 13 for weeding the planted cereals, a pulling device 14 that is obliquely arranged on the rear side of the weed body 13 and causes the culm after weeding, and the pulling device 14, a scraping device for scraping the root part of the cereal that has been caused by 14; a cutting blade for cutting the root part of the stalk that is scratched by the scraping device; A harvesting cereal culm through a takeover conveying device that is covered with a dustproof cover 15 having a built-in headlamp 15a. It is configured to supply to the threshing unit 9.
前記脱穀部９は、刈取部１２側の引継ぎ搬送装置から刈取穀稈を引き継いで後方へ搬送するフィードチェンと、該フィードチェンによって搬送される穀稈の穂先側に扱胴の扱歯を作用させて脱穀する上側の扱室１６、及び、該扱室１６から漏下する処理物を選別する下側の選別室より構成する。
The threshing unit 9 causes the feed chain to take over the harvested cereal meal from the take-up conveyance device on the reaping part 12 side and convey it backward, and causes the tooth handling of the barrel to act on the tip side of the cereal grain conveyed by the feed chain. The upper handling chamber 16 for threshing and the lower sorting chamber for sorting the processed material leaking from the handling chamber 16 are configured.
前記穀粒貯留部１０は、脱穀部９の選別室によって風選別されて回収された穀粒を、一番揚穀筒１７を介して貯留する容器であり、該穀粒貯留部１０の後側には、この貯留された穀粒を適宜外部へ排出する排出オーガ１８を旋回、起伏、伸縮自在に設ける。
The grain storage unit 10 is a container that stores the grain that has been wind-sorted and collected by the sorting room of the threshing unit 9 via the first cereal cylinder 17, and the rear side of the grain storage unit 10. In this case, a discharge auger 18 for discharging the stored grain to the outside is provided so as to be swivelable, undulated and stretchable.
前記操縦部１１は、エンジン１９を覆うように設けたエンジンカバー２０の上側に座席２１を設け、該座席２１の前方に前部操作パネル２２を配置すると共に、座席２１の機体内側側方には側部操作パネル２３を配置する。前記前部操作パネル２２の中央位置には、円形ハンドル型の回転操作式の操向用操作具６を配置し、また、該前部操作パネル２２の左端隅部には液晶表示部を有するメータパネル２４を配置する。また、前記側部操作パネル２３には、アクセルレバー、主変速レバーとしての変速用操作具５、副変速レバー２８、刈取クラッチレバー、脱穀クラッチレバーを配置する。また、前記座席２１の後側には、エアクリーナやコントローラを内蔵した吸気カバー２５を配置する。２６は前記エアクリーナに連通したプレクリーナである。
The steering unit 11 is provided with a seat 21 on the upper side of an engine cover 20 provided so as to cover the engine 19, a front operation panel 22 is disposed in front of the seat 21, A side operation panel 23 is arranged. At the center position of the front operation panel 22, a circular handle type rotary operation type steering operation tool 6 is disposed, and a meter having a liquid crystal display unit at the left end corner of the front operation panel 22. A panel 24 is arranged. The side operation panel 23 is provided with an accelerator lever, a shift operation tool 5 as a main shift lever, a sub shift lever 28, a harvesting clutch lever, and a threshing clutch lever. An air intake cover 25 incorporating an air cleaner and a controller is disposed on the rear side of the seat 21. A pre-cleaner 26 communicates with the air cleaner.
前記走行部８は、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを有し、該左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを走行ミッションケース２９から駆動して走行する構成である。
図３に示すように、ポートブロック３０の上部一側に走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａを取り付ける一方、該ポートブロック３０の上部他側に旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａを取り付け、該ポートブロック３０の下部他側に走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを取り付けて、該ポートブロック３０の下部一側を走行ミッションケース２９の上部一側に取り付ける。前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａと旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａとは、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａへ駆動力を入力する入力プーリ３１から同軸によって駆動されるように構成する。また、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから送返油管３１，３１を介して油圧モータ２ｂを接続し、該旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂを走行ミッションケース２９の下部又は前部に取り付ける。
The traveling unit 8 includes left and right crawlers 27L and 27R, and is configured to travel by driving the left and right crawlers 27L and 27R from a traveling mission case 29.
As shown in FIG. 3, the hydraulic pump 1 a of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling is attached to the upper side of the port block 30, while the hydrostatic non-rotating type is installed on the upper side of the port block 30. The hydraulic pump 2 a of the step transmission 2 is attached, the hydraulic motor 1 b of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling is attached to the other side of the lower part of the port block 30, and the traveling mission is placed on the lower side of the port block 30. Attached to the upper side of the case 29. The hydraulic pump 1a of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning are a hydraulic pump of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling. It is configured to be driven coaxially from an input pulley 31 that inputs a driving force to 1a. Further, a hydraulic motor 2b is connected from the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning through return oil pipes 31 and 31, and the hydraulic motor of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is connected. 2b is attached to the lower part or the front part of the traveling mission case 29.
前記走行ミッションケース２９の上部には入力軸３２を軸架し、該入力軸３２の一端側に前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂの出力軸をスプライン嵌合によって連結する。前記入力軸３２に対して相対回転不能且つ軸方向摺動自在に設けた変速出力歯車群３３と、該入力軸３２の下手側に軸架した中間軸３４に固設した変速入力歯車群３５とを択一的に噛み合うように構成して高速位置と低速位置とに切り換えられる副変速装置３６を構成する。そして、前記中間軸３４に固設した出力歯車３７を、該中間軸３４の下手側に軸架した中央軸３８の中央部に固設した中央歯車３９に噛み合わせる。中央歯車３９の左右両側には、左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒを配置する。即ち、前記中央軸３８上における中央歯車３９の左右両側に左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒを固設し、該中央軸３８の左右両側において該中央軸３８とは独立して回転する軸であって該中央軸３８と同一軸芯上に設けた左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒに左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設し、該キャリア４２Ｌ，４２Ｒに軸支された左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒを前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒに噛み合わせる。そして、該左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒよりも外周側において環状を呈する内歯型の左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒに対して、前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒを噛み合わせる。更に、前記左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒと一体的に設けた左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒに逆転伝動歯車機構４６を噛み合わせて、左の大径歯車４５Ｌと右の大径歯車４５Ｒとに互いに逆方向の回転動力を入力させられるように構成する。そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの出力軸に固設した旋回駆動出力歯車４７を、前記逆転伝動歯車機構４６に噛み合わせる。更に、前記左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒの中間部に固設した左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを左右の車軸４Ｌ，４Ｒの内端部に固設した左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒに噛み合わせる。５０Ｌ，５０Ｒは、前記左右の車軸４Ｌ，４Ｒの外端部に固設して前記左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを駆動する左右の駆動スプロケットである。
An input shaft 32 is mounted on the traveling mission case 29, and an output shaft of the hydraulic motor 1b of the traveling hydrostatic continuously variable transmission 1 is connected to one end of the input shaft 32 by spline fitting. To do. A speed change output gear group 33 provided so as not to be rotatable relative to the input shaft 32 and slidable in the axial direction; and a speed change input gear group 35 fixed to an intermediate shaft 34 pivoted on the lower side of the input shaft 32; Is configured to selectively mesh with each other to constitute a sub-transmission device 36 that can be switched between a high speed position and a low speed position. The output gear 37 fixed to the intermediate shaft 34 is meshed with a central gear 39 fixed to the central portion of the central shaft 38 that is pivoted on the lower side of the intermediate shaft 34. Left and right planetary gear mechanisms 3L and 3R are arranged on the left and right sides of the central gear 39. That is, left and right sun gears 40L and 40R are fixed on the left and right sides of the central gear 39 on the central shaft 38, and the shaft rotates independently of the central shaft 38 on the left and right sides of the central shaft 38. Left and right carriers 42L and 42R are fixed to left and right differential shafts 41L and 41R provided on the same axis as the central shaft 38, and left and right planetary gears 43L and 43R supported by the carriers 42L and 42R are fixed. The left and right sun gears 40L and 40R are engaged with each other. Then, the left and right sun gears 40L and 40R are meshed with internal left and right annular gears 44L and 44R that are annular on the outer peripheral side of the left and right sun gears 40L and 40R. Further, the left and right large gears 45L and 45R are integrally provided with the left and right large diameter gears 45L and 45R, and the reverse transmission gear mechanism 46 is engaged with the left large diameter gear 45L and the right large diameter gear 45R. It is configured such that rotational powers in opposite directions can be input. Then, the turning drive output gear 47 fixed to the output shaft of the hydraulic motor 2 b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is meshed with the reverse transmission gear mechanism 46. Further, left and right differential output gears 48L and 48R fixed to the middle part of the left and right differential shafts 41L and 41R are respectively connected to left and right axle gears 49L and 49R fixed to the inner ends of the left and right axles 4L and 4R. Engage. 50L and 50R are left and right drive sprockets that are fixed to the outer ends of the left and right axles 4L and 4R to drive the left and right crawlers 27L and 27R.
また、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの斜盤角度を変更することによって該油圧ポンプ１ａの容量を変更する斜盤角度調節アーム５１の自由端側と、前記主変速レバーとしての変速用操作具５とを、連動ロッド５２を介して連結する。
The free end side of the swash plate angle adjusting arm 51 that changes the capacity of the hydraulic pump 1a by changing the swash plate angle of the hydraulic pump 1a of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling, A speed change operating tool 5 as a speed change lever is connected via an interlocking rod 52.
また、前記入力軸３２に設けた変速出力歯車群３３を軸方向へ摺動させるシフトアーム５３と前記副変速レバー２８とを、連動ロッド５４を介して連結する。
そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度を変更することによって該油圧ポンプ２ａの容量を変更する斜盤角度調節アーム５５の自由端側と、前記操向用操作具６とを、連動ロッド５６を介して連結する。
Further, a shift arm 53 for sliding the shift output gear group 33 provided on the input shaft 32 in the axial direction and the auxiliary transmission lever 28 are connected via an interlocking rod 54.
Then, the free end side of the swash plate angle adjusting arm 55 that changes the capacity of the hydraulic pump 2a by changing the swash plate angle of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, The directional operation tool 6 is connected via an interlocking rod 56.
更に、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度を変更することによって該油圧モータ２ｂの容量を変更する斜盤角度調節アーム５７の自由端側と電動モータからなる操向用アクチュエータ７とを、連動ロッド５８を介して連結する。
Further, by changing the swash plate angle of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, the free end side of the swash plate angle adjusting arm 57 which changes the capacity of the hydraulic motor 2b and the electric motor The steering actuator 7 is connected via an interlocking rod 58.
また、前記主変速レバーとしての変速用操作具５の回動基部に該変速用操作具５の前後回動角度を検出する主変速位置検出センサー５９を設け、また、前記副変速レバー２８の回動基部にも該副変速レバー２８の回動位置を検出する副変速位置検出センサー６０を設ける。そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度調節アーム５７の自由端側と操向用アクチュエータ７とを連結する連動ロッド５８との間に、該斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１を設ける。
In addition, a main shift position detection sensor 59 for detecting a forward / backward rotation angle of the speed change operation tool 5 is provided at the rotation base of the speed change operation tool 5 as the main speed change lever, and the sub speed change lever 28 is rotated. A sub shift position detection sensor 60 for detecting the rotational position of the sub shift lever 28 is also provided in the moving base. The swash plate is disposed between the free end side of the swash plate angle adjusting arm 57 of the hydraulic motor 2 b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning and the interlocking rod 58 connecting the steering actuator 7. A potentiometer 61 for detecting the rotation angle of the angle adjustment arm 57 is provided.
そして、図４に示すように、コントローラ６２に対して、その入力側に、前記主変速位置検出センサー５９と、副変速位置検出センサー６０と、操向用操作具６が直進状態位置にあることを検出する直進検出センサー６３と、前記操向用操作具６の左右のスポーク部に夫々設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒと、感度調節ダイヤル６５と、操作部反転検出センサー６６と、車速センサー６７と、旋回力調節ダイヤル６８と、自動方向制御用の左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒとを接続する一方、該コントローラ６２の出力側に、前記操向用アクチュエータ７を接続する。
As shown in FIG. 4, the main shift position detection sensor 59, the sub shift position detection sensor 60, and the steering operation tool 6 are in the straight traveling state position on the input side with respect to the controller 62. A straight-ahead detection sensor 63, left and right direction correction switches 64L and 64R provided on the left and right spoke portions of the steering operation tool 6, a sensitivity adjustment dial 65, an operation portion reversal detection sensor 66, and a vehicle speed, respectively. The sensor 67, the turning force adjustment dial 68, and the left and right grain stalk sensors 69L and 69R for automatic direction control are connected, and the steering actuator 7 is connected to the output side of the controller 62.
以上の構成により、エンジン１９を駆動して走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａ及び旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａを駆動し、変速用操作具５を前進増速側に回動操作すると、連動ロッド５２を介して前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの斜盤角度調節アーム５１が回動操作されて該油圧ポンプ１ａの容量が変速用操作具５の操作量に応じて変更され、該油圧ポンプ１ａからの吐出油量が変更される。これにより、油圧モータ１ｂの出力回転が変速され、該油圧モータ１ｂの出力回転によって走行ミッションケース２９上部の入力軸３２が駆動し、該入力軸３２上の変速出力歯車群３３から、中間軸３４に固設された変速入力歯車群３５が連動される。そして、該中間軸３４に固設された出力歯車３７から、中央軸３８に固設された中央歯車３９が駆動され、該中央軸３８に固設された左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒが駆動される。一方、操向用操作具６を直進状態に維持している場合には、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度は、吐出油量が少量（０を含む）になるように保持されており、このときの油圧モータ２ｂの斜盤角度の初期設定により、この少量の吐出油量では油圧モータ２ｂの出力回転は停止状態に維持される。従って、逆転伝動歯車機構４６は停止状態となり、左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒは停止状態に維持される。これにより、前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒの回転と左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒの停止状態とによって左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒが自転しながら公転し、該左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒを軸支する左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒが駆動されて、該左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設した左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒから、左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒが駆動され、該左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒを固設した左右の車軸４９Ｌ，４９Ｒを介して左右の駆動スプロケット５０Ｌ，５０Ｒが駆動されて、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒが同方向に同速度で駆動されて、コンバインは直進走行する。
With the configuration described above, the engine 19 is driven to drive the hydraulic pump 1a of the hydrostatic continuously variable transmission 1 for traveling and the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, and a gear shifting operation tool. 5 is rotated to the forward acceleration side, the swash plate angle adjusting arm 51 of the hydraulic pump 1a of the traveling hydrostatic continuously variable transmission 1 is rotated via the interlocking rod 52, and the hydraulic pump The capacity of 1a is changed according to the amount of operation of the shifting operation tool 5, and the amount of oil discharged from the hydraulic pump 1a is changed. As a result, the output rotation of the hydraulic motor 1b is changed, and the input shaft 32 above the traveling mission case 29 is driven by the output rotation of the hydraulic motor 1b. From the transmission output gear group 33 on the input shaft 32, the intermediate shaft 34 is driven. The shift input gear group 35 fixed to the gear is linked. Then, from an output gear 37 fixed to the intermediate shaft 34, a central gear 39 fixed to the central shaft 38 is driven, and left and right sun gears 40L and 40R fixed to the central shaft 38 are driven. The On the other hand, when the steering operation tool 6 is maintained in the straight traveling state, the swash plate angle of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is small in the amount of discharged oil (including 0). The initial rotation of the swash plate angle of the hydraulic motor 2b at this time causes the output rotation of the hydraulic motor 2b to be maintained in a stopped state with this small amount of discharged oil. Accordingly, the reverse transmission gear mechanism 46 is stopped, and the left and right large-diameter gears 45L and 45R are maintained in the stopped state. Accordingly, the left and right planetary gears 43L and 43R revolve while rotating by the rotation of the left and right sun gears 40L and 40R and the stopped state of the left and right annular gears 44L and 44R, and the left and right planetary gears 43L and 43R are pivoted. The left and right carriers 42L and 42R are driven, and left and right differential shafts 41L and 41R are fixedly mounted on the left and right carriers 42L and 42R. The left and right crawlers 27L and 27R are driven in the same direction by driving the left and right drive sprockets 50L and 50R via the left and right axles 49L and 49R to which the left and right axle gears 49L and 49R are fixed. Driven at the same speed, the combine travels straight.
一方、このような直進走行状態において、操向用操作具６を左右一側へ回転操作すると、連動ロッド５６を介して旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度が変更されて該油圧ポンプ２ａの容量が変更され、該油圧ポンプ２ａからの吐出油量が操向用操作具６の回転操作量に応じて増加する。これによって、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂからの出力回転によって、逆転伝動歯車機構４６を介して前記左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒが互いに逆方向に駆動される。これによって、左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒの同方向への同速度での回転と、左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒの互いに逆方向への回転とによって左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒの公転速度が左右で異なったものとなり、これによって、左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒが左右で異なった速度で駆動されて、該左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設した左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒから、左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒが左右で異なった速度で駆動され、該左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒを固設した左右の車軸４９Ｌ，４９Ｒを介して左右の駆動スプロケット５０Ｌ，５０Ｒが左右で異なった速度で駆動されて、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒが同方向に左右で異なった速度で駆動されて、コンバインは旋回する。
On the other hand, when the steering operation tool 6 is rotated to the left or right side in such a straight traveling state, the angle of the swash plate of the hydraulic pump 2 a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning via the interlocking rod 56. Is changed, the capacity of the hydraulic pump 2 a is changed, and the amount of oil discharged from the hydraulic pump 2 a increases in accordance with the rotational operation amount of the steering operation tool 6. As a result, the left and right large-diameter gears 45L and 45R are driven in opposite directions via the reverse transmission gear mechanism 46 by the output rotation from the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning. Thereby, the revolution speed of the left and right planetary gears 43L and 43R is changed by the rotation of the left and right sun gears 40L and 40R in the same direction in the same direction and the rotation of the left and right annular gears 44L and 44R in the opposite directions. As a result, the left and right carriers 42L and 42R are driven at different speeds on the left and right, and the left and right differential shafts 41L and 41R are fixed to the left and right differential shafts 41L and 41R. The left and right axle gears 49L, 49R are driven at different speeds on the left and right via the dynamic output gears 48L, 48R, and the left and right axles 49L, 49R are fixed to the left and right axle gears 49L, 49R. The sprockets 50L and 50R are driven at different speeds on the left and right, and the left and right crawlers 27L and 27R are driven at different speeds on the left and right in the same direction. It is turning.
また、前記操向用操作具６を直進状態に維持した状態において、該操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒのいずれか一方を押し操作すると、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされ、該操向用アクチュエータ７が駆動して、連動ロッド５８を介して斜盤角度調節アーム５７が回動操作され、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が設定角度だけ一方側へ変更されて、該油圧モータ２ｂが一方側へ出力回転し、前述の差動伝動によってコンバインはこの方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの押し操作側へ自動的に操向される。尚、前記斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１による検出結果がコントローラ６２へフィードバックされ、この検出結果がコントローラ６２の設定値と一致するように自動制御される構成である。
Further, when one of the left and right direction correcting switches 64L and 64R provided on the steering operation tool 6 is pressed in a state where the steering operation tool 6 is maintained in the straight traveling state, the steering operation is performed from the controller 62. Output to the actuator 7 for driving, the steering actuator 7 is driven, and the swash plate angle adjusting arm 57 is rotated via the interlocking rod 58, and the hydraulic pressure of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning The swash plate angle of the motor 2b is changed to one side by the set angle, and the hydraulic motor 2b rotates to one side, and the combine is automatically moved to the pushing operation side of the direction correcting switches 64L and 64R by the above-described differential transmission. Steered. The detection result by the potentiometer 61 that detects the rotation angle of the swash plate angle adjusting arm 57 is fed back to the controller 62, and the detection result is automatically controlled so as to coincide with the set value of the controller 62.
また、前記刈取部１２における分草体１３の後側に設けた左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒのうちのいずれか一方が植立穀稈に当接してＯＮすると、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされ、該操向用アクチュエータ７が駆動して、連動ロッド５８を介して斜盤角度調節アーム５７が回動操作され、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が設定角度だけ一方側へ変更されて、該油圧モータ２ｂが一方側へ出力回転し、前述の差動伝動によってコンバインはこの穀稈センサー６９Ｌ又は６９Ｒが植立穀稈から離れてＯＦＦする側へ自動的に操向される。尚、前記斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１による検出結果がコントローラ６２へフィードバックされ、この検出結果がコントローラ６２の設定値と一致するように自動制御される構成である。
Further, when one of the left and right grain sensors 69L, 69R provided on the rear side of the weed body 13 in the cutting unit 12 comes into contact with the planted grains, the controller 62 controls the steering actuator 7. Is output, the steering actuator 7 is driven, and the swash plate angle adjusting arm 57 is rotated via the interlocking rod 58, so that the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is rotated. The swash plate angle is changed to one side by the set angle, the hydraulic motor 2b rotates to one side, and the combine is turned off when the grain sensor 69L or 69R is separated from the planted grain by the aforementioned differential transmission. It is automatically steered to the side. The detection result by the potentiometer 61 that detects the rotation angle of the swash plate angle adjusting arm 57 is fed back to the controller 62, and the detection result is automatically controlled so as to coincide with the set value of the controller 62.
また、上述のように、操向操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作による操向、又は、左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御において、前記旋回力調節ダイヤル６８を回転操作すると、前記コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力時間または出力パルスのデューティ比が、この旋回力調節ダイヤル６８の回転操作位置に応じて設定した値に変更される。これにより、前述のように操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作による操向感度、又は、左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御の操向感度を変更設定することができる。即ち、圃場面の軟弱度や植立穀稈の植付け間隔の相違など、圃場の条件に応じて操向感度を調節することができ、コンバイン作業を能率よく行うことができるものである。
Further, as described above, in the steering operation by operating the left and right direction correction switches 64L and 64R provided in the steering operation tool 6, or in the automatic direction control by the left and right culm sensors 69L and 69R, the turning force adjusting dial is used. When the control unit 68 is rotated, the output time from the controller 62 to the steering actuator 7 or the duty ratio of the output pulse is changed to a value set according to the rotational operation position of the turning force adjusting dial 68. Thereby, the steering sensitivity by the ON operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R provided in the steering operation tool 6 as described above, or the steering sensitivity of the automatic direction control by the left and right culm sensors 69L and 69R. Can be changed and set. That is, the steering sensitivity can be adjusted according to the conditions of the field, such as the softness of the field scene and the difference in planting intervals between the planted cereals, and the combine work can be performed efficiently.
また、上述のように、旋回力調節ダイヤル６８を回転操作することにより、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力によって、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が、この旋回力調節ダイヤル６８の回転操作位置に応じて設定した角度に初期設定され、この状態で操向用操作具６を回転操作した場合における操向感度を変更することもできる。これにより、圃場面の軟弱度や植立穀稈の植付け間隔の相違など、圃場の条件に応じて操向操作感度を調節することができ、コンバイン作業を能率よく行うことができるものである。
Further, as described above, by rotating the turning force adjusting dial 68, the swash plate of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is output from the controller 62 to the steering actuator 7. The angle is initially set to an angle set according to the rotational operation position of the turning force adjustment dial 68, and the steering sensitivity when the steering operation tool 6 is rotated in this state can be changed. Thereby, steering operation sensitivity can be adjusted according to field conditions, such as the softness of a field scene and the difference in the planting interval of a planted cereal, and a combine operation can be performed efficiently.
また、前記操向用操作具６を直進状態に維持している場合には、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度は、吐出油量が少量になるように保持されているが、このときの油圧モータ２ｂの斜盤角度を中立状態に保持することにより、この少量の吐出油量では油圧モータ２ｂの出力回転は停止状態に維持される。従って、操向用操作具６を直進状態に維持している場合には、コンバインは基本的に直進状態を維持するものでありながら、操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる穀稈の検出に応じて、左右に機敏に操向することができ、コンバイン作業の能率を向上させることができる。
Further, when the steering operation tool 6 is maintained in a straight traveling state, the swash plate angle of the hydraulic pump 2a of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is set so that the amount of discharged oil is small. However, by maintaining the swash plate angle of the hydraulic motor 2b at this time in a neutral state, the output rotation of the hydraulic motor 2b is maintained in a stopped state with this small amount of discharged oil. Therefore, when the steering operation tool 6 is maintained in the straight traveling state, the combine basically maintains the straight traveling state, but the left and right direction correction switches 64L provided on the steering operation tool 6 are also provided. , 64R, or according to the detection of the cereal by the left and right cereal sensors 69L, 69R, the left and right can be steered, and the efficiency of the combine work can be improved.
また、前記変速用操作具５を前進側へ回動操作して車速を増速すると、この変速用操作具５の回動角度を検出する主変速位置検出センサー５９によって検出し、又は、車速センサー６７によって実際の走行速度を検出して、この変速用操作具５の前進側への回動角度（増速操作角度）又は実際の走行速度が大きくなるほど旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が小さくなって該油圧モータ２ｂの容量が小さくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成する。これにより、変速用操作具５の増速側へ操作、又は実際の走行速度の上昇に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数を制御して、操向用操作具６が同じ回転操作角度にある状態において、車速が変化しても旋回半径を一定に保つことができる。
Further, when the speed change operation tool 5 is turned forward to increase the vehicle speed, it is detected by a main shift position detection sensor 59 that detects the turning angle of the speed change operation tool 5, or the vehicle speed sensor. The actual traveling speed is detected by 67, and the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is increased as the rotation angle (speed increasing operation angle) of the shifting operation tool 5 toward the forward side or the actual traveling speed increases. The controller 62 outputs to the steering actuator 7 so that the swash plate angle of the hydraulic motor 2b becomes smaller and the capacity of the hydraulic motor 2b becomes smaller. As a result, the output operating speed of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning is controlled in accordance with the operation to the speed increasing side of the speed change operating tool 5 or the actual increase of the traveling speed, and the steering operating tool In the state where 6 is at the same rotation operation angle, the turning radius can be kept constant even if the vehicle speed changes.
また、上述の構成に対して、変速用操作具５の前進側への回動角度（増速操作角度）又は実際の走行速度が大きくなるほど旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が大きくなって該油圧モータ２ｂの容量が大きくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成してもよい。これにより、変速用操作具５の増速側へ操作されるほど、又は実際の走行速度が上昇するほど、旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数が低下して、同じ操向用操作具６の回転操作位置において旋回半径を大きくし、高速走行時の急旋回を防止することができる。
Further, in contrast to the above-described configuration, the hydraulic motor of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning as the turning angle (acceleration operation angle) of the shifting operation tool 5 toward the forward side or the actual traveling speed increases. An output may be made from the controller 62 to the steering actuator 7 so that the swash plate angle of 2b is increased and the capacity of the hydraulic motor 2b is increased. As a result, the output rotational speed of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning decreases as the speed increasing operation tool 5 is operated to the speed increasing side or the actual traveling speed increases. The turning radius can be increased at the rotational operation position of the direction operation tool 6 to prevent sudden turning during high-speed traveling.
また、前記副変速レバー２８の基部に設ける副変速位置検出センサー６０によって副変速が高速位置にあるか低速位置にあるかを検出し、この副変速が高速位置にある場合には、この副変速が低速位置にある場合に比較して、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が大きくなって該油圧モータ２ｂの容量が大きくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成してもよい。これにより、副変速レバー２８を高速位置に切り替えて変速用操作具５を増速操作した際の高速走行時において、副変速レバー２８を低速位置に切り替えた状態に比較して、旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数が低下して、同じ操向用操作具６の回転操作位置において旋回半径を大きくし、より高速での走行時における急旋回を防止することができる。
A sub-shift position detection sensor 60 provided at the base of the sub-shift lever 28 detects whether the sub-shift is at a high speed position or a low speed position. Compared with the case where is at a low speed position, the controller 62 operates so that the swash plate angle of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning increases and the capacity of the hydraulic motor 2b increases. You may comprise so that an output may be made to the direction actuator 7. FIG. As a result, when the auxiliary transmission lever 28 is switched to the high speed position and the speed change operation tool 5 is operated to increase the speed, the turning speed of the auxiliary transmission lever 28 is reduced compared to the state in which the auxiliary transmission lever 28 is switched to the low speed position. The output rotation speed of the hydraulic continuously variable transmission 2 is reduced, the turning radius is increased at the rotational operation position of the same steering operation tool 6, and sudden turning during traveling at higher speeds can be prevented.
また、このコンバインを、走行部８に対して、その上側の脱穀部９、穀粒貯留部１０、操縦部１１及び刈取部１２から成る機体を、縦軸回りに１８０度旋回自在に構成してもよい。この場合、走行部８に対する機体の旋回角度を前記操作部反転検出センサー６６によって検出し、該操作部反転検出センサー６６によって機体が１８０度旋回したことを検出した場合に、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力を上述のものと逆にするように構成する。即ち、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒの検出結果に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向を逆向きに切り換え、走行部８に対して機体が反転した状態でも、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒによる操作感覚、及び左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御方向を適正なものとすることができる。
In addition, the combiner is configured such that the machine body including the upper threshing unit 9, the grain storage unit 10, the control unit 11 and the cutting unit 12 with respect to the traveling unit 8 can be rotated 180 degrees around the vertical axis. Also good. In this case, the turning angle of the aircraft relative to the traveling unit 8 is detected by the operation unit reversal detection sensor 66, and when the operation unit reversal detection sensor 66 detects that the vehicle has turned 180 degrees, the controller 62 performs the steering operation. The output to the actuator 7 is configured to be opposite to that described above. That is, the direction in which the steering actuator 7 is operated in accordance with the operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R, or the direction in which the steering actuator 7 is operated in accordance with the detection results of the left and right grain sensor 69L, 69R. Even in a state where the aircraft is reversed with respect to the traveling unit 8, the sense of operation by the left and right direction correction switches 64L and 64R and the automatic direction control direction by the left and right culm sensors 69L and 69R are appropriate. can do.
また、前記主変速位置検出センサー５９又は車速センサー６７によって、コンバインが前進状態にあるか後進状態にあるかを検出し、このコンバインが前進状態にある場合に対して、後進状態にある場合のコントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力が逆になるように設定するとよい。即ち、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒの検出結果に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向を、前進状態と後進状態とで逆向きに切り換え、前進状態と後進状態とのいずれの走行状態においても、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒによる操作感覚、及び左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御方向を適正なものとすることができる。
Further, the main shift position detection sensor 59 or the vehicle speed sensor 67 detects whether the combine is in the forward movement state or the reverse movement state, and the controller in the reverse movement state when the combine is in the forward movement state. It is preferable to set the output from 62 to the steering actuator 7 to be reversed. That is, the direction in which the steering actuator 7 is operated in accordance with the operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R, or the direction in which the steering actuator 7 is operated in accordance with the detection results of the left and right grain sensor 69L, 69R. Are switched in the reverse direction between the forward state and the reverse state, and in both the forward state and the reverse state, the operation feeling by the left and right direction correction switches 64L and 64R and the left and right grain sensor 69L and 69R are used. The automatic direction control direction can be made appropriate.
また、図５、図６に示すように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの回動軸２ｄの外側延長部に、左右両側に係合爪部２ｅを有するシフタ２ｆを回動軸２ｄの長手方向に摺動自在で且つ回動軸２ｄに対して一体回転するように設ける。そして、該シフタ２ｆの左右一側において、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅに係合可能な係合爪部２ｇを有する駆動アーム２ｈを前記回動軸２ｄに対して回転自在に設け、該駆動アーム２ｈを前記操向用アクチュエータ７によって回動させることができるように構成する。また、前記シフタ２ｆの左右他側において、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅに係合可能な係合爪部２ｉを有する操作アーム２ｊを前記回動軸２ｄに対して回転自在に設け、該操作アーム２ｊを前記連動ロッド５５を介して操向用操作具６に連動連結する。そして、前記シフタ２ｆを回動軸２ｄの長手方向に摺動させる切換用アクチュエータ２ｋを設け、該切換用アクチュエータ２ｋの作動によってシフタ２ｆを摺動させて、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅが前記駆動アーム２ｈ側の係合爪部２ｇに係合させると、操向用アクチュエータ７の駆動力によって油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更することができるように構成する。一方、前記切換用アクチュエータ２ｋの作動によってシフタ２ｆを摺動させて、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅが前記操作アーム２ｊ側の係合爪部２ｉに係合させると、操向用操作具６の操作によって油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更することができるようになる。このように構成することにより、操向用操作具６と操向用アクチュエータ７とのいずれからでも旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を容易に変更させることができ、例えば操向用アクチュエータ７が故障して動かなくなっても、シフタ２ｆの切り換えによって、操向用アクチュエータ７の操作抵抗にかかわらずに操向用操作具６を操作して旋回することができる。また、図６に示すように、前記操向用アクチュエータ７は、左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒによって構成する。尚、２ｕは、前記斜盤２ｃに摺接する状態で公転するプランジャピストンである。
Further, as shown in FIGS. 5 and 6, engaging claw portions 2 e on the left and right sides of the outer extension of the rotating shaft 2 d of the swash plate 2 c of the hydraulic motor 2 b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning. A shifter 2f having a slidable portion is provided so as to be slidable in the longitudinal direction of the rotation shaft 2d and to rotate integrally with the rotation shaft 2d. A drive arm 2h having an engaging claw portion 2g engageable with the engaging claw portion 2e of the shifter 2f is provided on one side of the left and right of the shifter 2f so as to be rotatable with respect to the rotating shaft 2d. The drive arm 2h can be rotated by the steering actuator 7. An operation arm 2j having an engaging claw portion 2i that can be engaged with the engaging claw portion 2e of the shifter 2f is provided on the left and right sides of the shifter 2f so as to be rotatable with respect to the rotating shaft 2d. The operating arm 2j is interlocked to the steering operating tool 6 via the interlocking rod 55. A switching actuator 2k that slides the shifter 2f in the longitudinal direction of the rotation shaft 2d is provided, and the shifter 2f is slid by the operation of the switching actuator 2k so that the engaging claw portion 2e of the shifter 2f When engaged with the engaging claw 2g on the drive arm 2h side, the angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b can be changed by the driving force of the steering actuator 7. On the other hand, when the shifter 2f is slid by the operation of the switching actuator 2k and the engaging claw portion 2e of the shifter 2f is engaged with the engaging claw portion 2i on the operation arm 2j side, the steering operation tool 6 makes it possible to change the angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b. With this configuration, the angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning can be easily changed from either the steering operation tool 6 or the steering actuator 7. For example, even if the steering actuator 7 breaks down and does not move, the steering operation tool 6 is operated and turned by switching the shifter 2f regardless of the operation resistance of the steering actuator 7. be able to. As shown in FIG. 6, the steering actuator 7 is composed of left and right push cylinders 2l and 2r. Reference numeral 2u denotes a plunger piston that revolves while being in sliding contact with the swash plate 2c.
また、上記図５、図６の構成において、操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて前記切換用アクチュエータ２ｋが作動して、シフタ２ｆの係合爪部２ｅが駆動アーム２ｈ側の係合爪部２ｇに係合してから、操向用アクチュエータ７（左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒ）が作動して旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更させるように構成するとよい。
5 and 6, the switching actuator 2k is operated based on the ON operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R provided on the steering operation tool 6, and the shifter 2f is engaged. After the claw portion 2e is engaged with the engagement claw portion 2g on the drive arm 2h side, the steering actuator 7 (left and right push cylinders 2l, 2r) is operated to turn the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning. The angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b may be changed.
図７は、上記図５、図６における切換用アクチュエータ２ｋ及び操向用アクチュエータ７（左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒ）を作動させるための油圧回路図である。即ち、油圧ポンプ２mの吐出側に２位置切換弁２ｎを設け、該２位置切換弁２ｎの下手側に切換用アクチュエータ２ｋと３位置切換弁２ｏを介する左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒとを並列に接続する構成である。前記２位置切換弁２ｎの左右の作動ソレノイド２ｐ，２ｑ及び前記３位置切換弁２ｏの左右の作動ソレノイド２ｓ，２ｔは、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて、コントローラ６２から通電される構成である。
FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram for operating the switching actuator 2k and the steering actuator 7 (left and right push cylinders 2l and 2r) in FIGS. That is, a two-position switching valve 2n is provided on the discharge side of the hydraulic pump 2m, and a switching actuator 2k and left and right push cylinders 2l and 2r via the three-position switching valve 2o are arranged in parallel on the lower side of the two-position switching valve 2n. It is a configuration to connect. The left and right operating solenoids 2p and 2q of the two-position switching valve 2n and the left and right operating solenoids 2s and 2t of the three-position switching valve 2o are supplied from the controller 62 based on the ON operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R. It is a configuration to be energized.
また、前述のように、操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて操向用アクチュエータ７を作動させて旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更させる場合、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒのいずれか一方がＯＮ操作された時点で、操向用アクチュエータ７への通電出力を、設定時間の間だけパルス出力するように構成してもよい。これにより、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度変更が円滑に又は緩やかに行われ、衝撃の少ない滑らかな旋回を行うことができる。また、この構成において、前記感度調節ダイヤル６５の回転操作量に応じて、操向用アクチュエータ７へのパルス出力時間を長短に無段階に変更できるように構成してもよい。これにより、走行面の状態に応じて旋回感度を調節して円滑な旋回を行うことができる。
Further, as described above, the steering actuator 7 is actuated based on the ON operation of the left and right direction correction switches 64L and 64R provided on the steering operation tool 6, thereby turning the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning. When the angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b is changed, when either one of the left and right direction correction switches 64L and 64R is turned ON, the energization output to the steering actuator 7 is output during the set time. Only a pulse may be output. As a result, the angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning can be changed smoothly or slowly, and smooth turning with less impact can be performed. In this configuration, the pulse output time to the steering actuator 7 may be changed steplessly in a stepless manner according to the amount of rotation operation of the sensitivity adjustment dial 65. Thereby, smooth turning can be performed by adjusting turning sensitivity according to the state of the running surface.
また、前記感度調節ダイヤル６５の回転操作量に応じて、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの変更目標角度、即ち油圧モータ２ｂの変更目標容量自体を変更できるように構成してもよい。これにより、走行面の状態に応じて旋回感度を調節して円滑な旋回を行うことができる。
Further, the change target angle of the swash plate 2c of the hydraulic motor 2b of the hydrostatic continuously variable transmission 2 for turning, that is, the change target capacity itself of the hydraulic motor 2b is changed according to the rotational operation amount of the sensitivity adjustment dial 65. You may comprise so that it can do. Thereby, smooth turning can be performed by adjusting turning sensitivity according to the state of the running surface.
