JP2007054942A - ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コンピュータを用いてロボットが所望の動作を行うようにロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正装置であって、コンピュータシミュレーションにより、ロボットの動作部分を駆動するモータの負荷をシミュレーション毎に算出する負荷算出手段13と、モータに対する指令速度及び指令加速度と前記モータ負荷を時系列に関連づけて記憶する記憶手段14と、モータ負荷を評価関数により評価する判定手段15と、シミュレーションを繰り返し実行し、モータ負荷の許容範囲内でモータのサイクルタイムが最小になるように、指令速度及び前記指令加速度を修正する修正手段16と、を備える。
【選択図】図2
Description
負荷トルク=ニュートンオイラトルク+摩擦力+ロータイナーシャ駆動力
図5は、図4のロボットプログラム評価・修正装置2による修正方法の流れを示したフローチャートである。
7 コンピュータ
8 入力装置
9 出力装置
22 記録手段
14,23 記憶手段
15 判定手段
16,24 修正手段
Claims (6)
- ロボットが所望の動作を行うように該ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正方法であって、
コンピュータシミュレーションにより、前記ロボットの動作部分を駆動するモータの負荷をシミュレーション毎に算出することと、
前記モータに対する指令速度及び指令加速度と前記モータ負荷を時系列に関連づけて記憶することと、
前記モータ負荷が許容値を超えているかを評価関数により評価することと、
を備えるロボットプログラム評価・修正方法。 - 前記コンピュータシミュレーションを繰り返し実行し、前記モータ負荷の許容範囲内で前記ロボットのサイクルタイムが最小となるように、前記コンピュータシミュレーション毎に前記指令速度及び前記指令加速度を修正することを備える請求項1のロボットプログラム評価・修正方法。
- ロボットが所望の動作を行うように該ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正方法であって、
前記ロボットの目標動作経路上の任意の目標教示点と、該目標教示点に対応するコンピュータシミュレーションによる擬似動作経路上の擬似教示点とのずれ量を記憶することと、
前記ずれ量が許容値を超えているかを評価関数により評価し、前記ずれ量が許容値より大きい場合に、該ずれ量が小さくなるように所定の変更幅で前記教示点をずらし、前記ずれ量が許容値より小さくなるまで前記コンピュータシミュレーションを繰り返し実行して、前記教示点を修正することと、を備えるロボットプログラム評価・修正方法。 - ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正装置であって、
ロボットの動作を確認するためのシミュレーション機能を有するコンピュータを備え、
該コンピュータが、前記ロボットの動作部分を駆動するモータの負荷をシミュレーション毎に算出する負荷算出手段と、
前記モータに対する指令速度及び指令加速度と前記モータ負荷を時系列に関連づけて記憶する記憶手段と、
前記モータ負荷が許容値を超えているかを評価関数により評価する判定手段と、を含むロボットプログラム評価・修正装置。 - 前記シミュレーションを繰り返し実行し、前記モータ負荷の許容範囲内で該モータのサイクルタイムが最小になるように、前記シミュレーション毎に前記指令速度及び前記指令加速度に所定の修正幅を加減算することにより前記指令速度及び前記指令加速度を修正する修正手段と、を含む請求項4のロボットプログラム評価・修正装置。
- ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正装置であって、
ロボットの動作を確認するためのシミュレーション機能を有するコンピュータを備え、
該コンピュータが、該ロボットの目標動作経路上の任意の目標教示点と、該目標教示点に対応するコンピュータシミュレーションによる擬似動作経路上の擬似教示点とのずれ量を記憶する記憶手段と、
前記ずれ量が許容値を超えているかを評価関数により評価し、前記ずれ量が許容値より大きい場合に、該ずれ量が小さくなるように所定の変更幅で前記教示点をずらし、前記ずれ量が許容値より小さくなるまで前記コンピュータシミュレーションを繰り返し実行して、前記教示点を修正する修正手段と、を含むロボットプログラム評価・修正装置。
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