JP2007040530A - 走行システム - Google Patents

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Abstract

【課題】走行と作業の装置を操作すると走行に供給される流量が急に低下されることを防止するため、走行操作ペダル或いは作業装置操作レバーの一側に操作の感知装置を設け、特定作業モード時に前記感知装置が電気的信号を出力し走行速度の瞬間低下による衝撃を防止する走行システムを提供する。
【解決手段】最大容量の等しい二つの可変容量型ポンプと、左右走行操作ペダルを介して走行モータ側への流量を調整する左右走行スプールと、作業装置操作ジョイスティックを介して作業装置への流量を調整する少なくとも一つ以上の作業装置用スプールと、走行と作業装置を同時に操作する際の、走行直進スプールからなるメインコントロールバルブと、走行ペダルの操作有無を検出し、電気信号を発生させる操作認識感知装置と、作業操作ジョイスティックの操作を検出し、電気信号を発生させる作業操作認識感知装置と、特定モードを選択するためのモード選択装置とを含める。
【選択図】 図３

Description

本発明は、走行システムに関し、さらに詳しくは走行の他に作業装置を同時に操作する場合に走行スプールに供給される流量が急激に低下されることを防止するためのものであって、走行操作ぺダル或いは作業装置操作ジョイスティックに操作有無を検出し得る感知装置を設け、特定作業モード時に前記感知装置がコントローラに電気的信号を出力することができるように構成する建設機械における走行システムに関する。
図１及び図２には従来技術による走行システムの構成が油圧回路図で示されている。
図１に示されたように、従来の走行システムは、エンジン(Ｅ/Ｇ)により駆動され、最大容量が同様である可変容量型第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプ１２、４２と、前記油圧ポンプ１２、４２の容量を制御するための電磁比例弁２８、５８と、前記電磁比例弁２８、５８及び各種アクチュエータ駆動用スプールにパイロット圧を供給するパイロットポンプ６０と、前記電磁比例バルブ２８、５８及び電気制御式バルブ９０に電気的信号を出力するコントローラ６２と、前記油圧ポンプ１２、４２と作業装置/走行モータ(図示せず)との間に設けられ、油圧ポンプ１２、４２から吐き出される作動油の流れ方向を調整するためのメインコントロールバルブ７０とを含めて構成される。
前記メインコントロールバルブ７０は、前記油圧ポンプ１２、４２につながり、走行装置を駆動する左走行モータ(図示せず)の起動・停止を左走行操作ぺダル７２を介して制御することによって、左走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する左走行スプール７４と、前記油圧ポンプ１２、４２につながり、走行装置を駆動する右走行モータ(図示せず)の起動・停止を右走行操作ぺダル７６を介して制御することによって、右走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する右走行スプール７８と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータ(図示せず)の起動・停止を左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック８０を介して制御することによって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する左走行側作業装置用スプール８２と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータ(図示せず)の起動・停止を右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック８４を介して制御することによって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する右走行側作業装置用スプール８６と、走行と作業装置とを同時に操作する際、装備の走行が片寄らないようにするための走行直進スプール８８とからなる。
そして、前記走行モータ及び油圧アクチュエータを共に作動する際、前記走行直進スプール８８を切換えさせるべく、パイロット圧力を供給するための電気制御式バルブ９０をさらに含む。
しかし、前記従来技術による走行システムは、次のような問題点を持っていた。
走行のみを操作する場合、走行直進スプール８８は切換えられず、走行装置及び作業装置を同時に操作する場合にのみ、走行直進スプール８８に電気制御式バルブ９０を介してパイロット圧力Ｐｉが印加される。
それゆえ、走行のみを操作する場合には、第１油圧ポンプ１２から左走行スプール７４に作動油が供給され、且つ、第２油圧ポンプ４２から走行直進スプール８８を経由し、右走行スプール７８に作動油が供給される。
また、走行装置及び作業装置を同時に操作する場合には、走行直進スプール６にパイロット圧力Ｐｉが印加されることによって、走行直進スプール８８が、図面上、右側に切換えられる。前記第１油圧ポンプ１２から吐き出される作動油は、左走行スプール７４に供給されると同時に、走行直進スプール８８を経由し、右走行スプール７８に供給される。反面、第２油圧ポンプ４２から吐き出された作動油は、走行以外の作業装置用スプール８２、８６に供給される。このことから、走行直進性が確保されることになる。
さらに詳しくは、右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック８４を介して右走行側作業装置用スプール８６を操作すると、第２油圧ポンプ４２から吐き出される作動油はＡラインを介して供給されるのであり、左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック８０を介して左走行側作業装置用スプール８２を操作すると、第２油圧ポンプ４２から吐き出された作動油は、Ｂラインを介して供給される。
しかしながら、こうしたように走行のみを行っている途中、走行と作業装置とを同時に操作することになると、左走行スプール７４及び右走行スプール７８に供給される流量が半分となり、走行速度が半減することになる。そして、作業者は、その瞬間、作業衝撃を覚えることになる。
前述した問題点を解決すべく、図２に示されたように第２油圧ポンプ４２から供給される供給ラインのうちにＡラインに分岐ラインＣをさらに設け、前記分岐ラインＣに固定オリフィス９２をさらに付設することによって、走行装置及び作業装置を同時に操作しても作業装置側に供給される一部作動油が走行装置側に供給されることによって、走行速度が急に低下されることを防止し得る。
しかしながら、こうした場合に作業装置側の負荷圧が走行装置側のものより遥かに大きい場合(例えば、引上げ作業を行う場合)には、作業装置に供給されるはずの作動油の大半が走行装置側に供給されることになるため、作業装置は作動できず、走行速度だけが増加するという不都合が生じられることから、操作性は低下すると共に、誤操作の可能性が大きくなるという問題を抱えていた。
本発明は、かかる従来技術の問題点等に鑑みてなされたものであり、該目的は、走行装置と作業装置とを同時に操作する場合、走行速度が急に低下することを防止する走行システムを提供することにある。
また、本発明の他の目的は、走行装置と作業装置を同時に操作する場合に、作業装置側の負荷圧が走行装置側の負荷圧より大きい場合にも、作業装置の作動を妨げないながらも、走行速度が急に低下されることを防止する走行システムを提供することにある。
前述したような目的を達成するための本発明の特徴によれば、エンジンにより駆動され、同様な容量の可変容量型第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、前記油圧ポンプの容量を制御するための電磁比例弁と、前記電磁比例弁にパイロット圧を供給するパイロットポンプと、前記電磁比例弁に電気的信号を出力するコントローラと、前記油圧ポンプに連結され、走行装置を駆動する左右走行モータの起動・停止を左右走行操作ぺダルを介して制御することによって、左右走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する左右走行スプールと、作業装置を駆動する油圧アクチュエータの起動・停止を作業装置操作ジョイスティックを介して制御することによって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する少なくとも一つ以上の作業装置用スプールと、走行と作業装置とを同時に操作する際、装備の走行直進性を確保する走行直進スプールを備え、前記油圧ポンプから吐き出される作動油の流れ方向を調整するためのメインコントロールバルブと、前記左右走行モータ及び油圧アクチュエータを共に作動する際に、前記走行直進スプールを切換えさせるためのパイロット圧力を供給する電気制御式バルブと、前記左右両側走行操作ぺダルの操作有無を検出し、電気的信号を発生させる走行操作ぺダル操作認識感知装置と、前記作業装置操作ジョイスティックの操作有無を検出し、電気的信号を発生させる作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置と、前記コントローラの一側に設けられ、特定モードを選択するためのモード選択装置とを含めて構成される。
前記モード選択装置において、モード選択装置が標準モードに選ばれると、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは、作業装置操作ジョイスティックと走行操作ぺダルの操作量に応じてそれに比例する流量を吐き出し、前記ジョイスティックと走行操作ぺダルをストローク終端まで操作すると、最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出すことになる。
反面、モード選択装置が特定モードに選ばれると、作業装置のみを操作する場合は、ジョイスティックの操作量に当該する流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端の位置まで操作すると、油圧ポンプの最大吐出量を吐き出し、且つ、走行装置のみを操作する場合は、ぺダル操作量に当該する流量を吐き出すが、ストローク終端の位置まで操作しても、油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の流量のみを吐出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラは左右操作ぺダル操作認識感知装置と作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置とから信号を入力され、ストローク終端まで操作する時、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させる。
前記走行直進スプールが中立状態にある場合、前記メインコントロールバルブの供給ポートのうちに、一方は前記左走行スプール及び左走行スプールと直列或いは並列につながった左走行側作業装置用スプールに供給され、他方は前記右走行スプール及び右走行スプールと直列或いは並列につながった右走行側作業装置用スプールに供給される。
前記走行操作ぺダル操作認識感知装置は、左走行操作ぺダルの操作有無を検出する左走行操作ぺダル操作認識感知装置と、右走行操作ぺダルの操作有無を検出する右走行操作ぺダル操作認識感知装置とからなる。
前記走行操作ぺダル操作認識感知装置は、前記左右走行操作ペダル全ての操作有無を検出することができる。
作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置は、前記作業装置それぞれの操作に対して該操作可否を検出することができる。
作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置は、前記作業装置用スプールのうちに少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティックを操作すると、該操作有無を検出することができる。
前記走行操作認識感知装置と作業装置操作認識感知装置とは、前記左右走行操作ペダルと、少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティックとを同時に操作すれば、該操作有無を検出することができる。
前記感知装置は、圧力スイッチを用いることが望ましい。
前記感知装置は、圧力センサーを用いることが望ましい。
前記走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックのうちに、何れかの一つは電気ペダル或いは電気ジョイスティックを用いることによって、前記ペダル或いはジョイスティックの出力電圧を感知し、走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックの操作有無を検出することができる。
前記電気制御式バルブは、ソレノイドバルブである。
前記電気制御式バルブは、電磁比例バルブである。
本発明の他の特徴は、モード選択装置が標準モードに選ばれる段階と、走行装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプから左走行スプールに作動油が供給され、第２油圧ポンプから走行直進スプールを経由し、右走行スプールに作動油が供給され、走行操作ペダルの操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプから吐き出す段階と、作業装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプから左走行側作業装置用スプールに作動油が供給され、第２油圧ポンプから走行直進スプールを経由し、右走行側作業装置用スプールに作動油が供給され、作業装置操作ジョイスティックの操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプに吐き出す段階と、前記ジョイスティックと走行操作ペダルをスクローク終端の位置まで操作することになれば、最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出す段階と、モード選択装置が特定モードに選ばれる段階と、作業装置のみを操作する場合、ジョイスティックの操作量に当該する流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端まで操作すると、油圧ポンプの最大吐出量を吐き出し、且つ、走行装置のみを操作する場合、ペダル操作量に当該する流量を吐き出すが、ストローク終端まで操作しても油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の流量のみを吐き出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラは、左右操作ペダル操作認識感知装置と作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置とから信号を入力され、ストローク終端の位置まで操作する際、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させる段階とを含めて構成される。
前述したような構成からなる本発明の走行システムによれば、走行速度が急に低下されることを防止することが可能となる利点を持つことになる。
以上述べたように、本発明の構成によれば次のような効果が期待できる。先ず、走行装置と作業装置とを同時に操作すれば、ある程度の速度減少はあり得るものの、走行速度の瞬間低下による作業衝撃は覚えることがないため、操作性に優れており、且つ、誤操作の恐れが最小化に押さえられるという効果がある。
また、作業装置の負荷圧力が走行装置の負荷圧力より遥かに高い場合にも作業装置側に供給される圧油が走行装置側に供給されることなく、走行速度の増大やそれによる作業衝撃が生じないという効果をも期待できる。
以下、前述した構成からなる本発明の走行システムの望ましい実施例を添付図面に基づいて詳しく説明する。
図３には、本発明の望ましい実施例による走行システムの構成が油圧回路図で示されている。
図３に示されたように、本発明による走行システムは、エンジン１１０により駆動され、最大容量が同様な可変容量型第１油圧ポンプ１１２及び第２油圧ポンプ１４２と、前記第１油圧ポンプ１１２及び第２油圧ポンプ１４２の容量を制御するための電磁比例弁１２８、１５８と、前記電磁比例弁と各種アクチュエータ駆動用スプールにパイロット圧を供給するパイロットポンプ１３０と、前記電磁比例弁１２８、１５８に電気的信号を出力するコントローラ１６０と、前記油圧ポンプ１１２、１４２に連結され、走行装置を駆動するための左走行モータ(図示せず)の起動、停止を制御する左走行操作ペダル１７０と、前記左走行操作ペダル１７０の操作によって左走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する左走行スプール１７２と、前記油圧ポンプ１１２、１４２に連結され、走行装置を駆動するための右走行モータ(図示せず)の起動、停止を制御する右走行操作ペダル１７４と、前記右走行操作ペダル１７４の操作によって右走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する右走行スプール１７６と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータの起動、停止を制御する左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック１８０と、前記作業装置操作ジョイスティック１８０の操作によって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する左走行側作業装置用スプール１８２と、作業装置を駆動する油圧アクチュエータの起動、停止を制御する右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック１８４と、前記作業装置操作ジョイスティック１８４の操作によって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する右走行側作業装置用スプール１８６と、走行と作業装置を同時に操作する際、装備の走行直進性を確保するための走行直進スプール１８８とからなる。
次いで、前記油圧ポンプ１１２、１４２から吐き出される作動油の流れ方向を調整するためのメインコントロールバルブ１９０と、前記走行モータ及び油圧アクチュエータを全て作動する際、前記走行直進スプール１８８を切換させるためのパイロット圧力を供給する電気制御式バルブ１９１と、前記左走行操作ペダル１７０の操作有無を検出し、電気的信号を発生させる左走行操作ペダル操作認識感知装置１９２と、右走行操作ペダル１７４の操作有無を検出し、電気的信号を発生させる右走行操作ペダル操作認識感知装置１９４と、前記左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック１８０の操作有無を検出し、電気的信号を発生させる左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置１９６と、前記右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック１８４の操作有無を検出し、電気的信号を発生させる右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置１９８と、前記操作ペダル或いは操作ジョイスティックの操作によって、パイロットポンプ１３０から吐き出されるパイロット信号圧を前記スプール１７２、１７６、１８２、１８６に供給し、走行モータ或いは油圧アクチュエータを制御することができるように作業者により選ばれるモード選択装置２００とを含める。
前記走行直進スプール１８８が中立状態にある場合、前記メインコントロールバルブ１９０の供給ポートのうちに、一方は前記左走行スプール１７２及び前記左走行側作業装置用スプール１８２に連結され、且つ、前記左走行スプール１７２と左走行側作業装置用スプール１８２は直列或いは並列につながる。また、前記メインコントロールバルブ１９０の供給ポートのうちに、他方は前記右走行スプール１７６及び前記右走行側作業装置用スプール１８６に連結され、且つ、前記右走行スプール１７６と右走行側作業装置用スプール１８６は直列或いは並列につながる。
前記感知装置１９２、１９４、１９６、１９８は、圧力スイッチを用いるか、又は圧力センサーを用いることが好ましく、前記走行操作ペダル操作認識感知装置は左走行操作ペダル１７０の操作有無を検出する左走行操作ペダル操作認識感知装置１９２と、右走行操作ペダル１７４の操作有無を検出する右走行操作ペダル操作認識感知装置１９４とからなり、前記左右走行操作ペダル１７０、１７４両方が共に操作されると、該操作有無を検出することができるように一つの操作認識感知装置にまとめて構成することができる。
また、作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置は、前記作業装置用スプール１８２、１８６のうち、少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティック１８０、１８４を操作すると、操作有無を検出することができるように構成し、且つ、前記左右走行操作ペダル１７０、１７４と少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティック１８０、１８４とを同時に操作する場合、最後に出力される信号を用いて一つに統合することができ、且つ、これを介して両走行と作業装置との同時操作有無を検出することができるように構成し得る。
さらに、前記走行操作ペダル１７０、１７４或いは作業装置操作ジョイスティック１８０、１８４を電気ペダル或いは電気ジョイスティックからなすことによって、前記ペダル或いはジョイスティックの出力電圧を感知し、走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックの操作有無を検出することができるように構成することも可能である。
本発明の実施例では、前記電気制御式バルブ１９１は、ソレノイドバルブからなるが、電磁比例弁からもなり得る。
前記モード選択装置２００が標準モードに選ばれると、第１油圧ポンプ１１２及び第２油圧ポンプ１４２は作業装置操作ジョイスティック１８０、１８４と走行操作ペダル１７０、１７４の操作量に応じて、それに比例する流量を吐き出し、前記ジョイスティック１８０、１８４と走行操作ペダル１７０、１７４をストローク終端の位置まで操作すると最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出すことになる。
しかし、モード選択装置２００が特定モードに選ばれると、作業装置のみを操作する場合、ジョイスティック操作量に当該する流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端の位置まで操作すると油圧ポンプの最大吐出量を吐き出す一方、走行装置のみを操作する場合、ペダル操作量に当該する流量を吐き出すが、ストローク終端の位置まで操作するとしても油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の吐出流量(例えば、最大吐出量の７０％)のみを吐き出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラ１６０は左右走行操作ペダル操作認識感知装置１９２、１９４と、左右操作ジョイスティック操作認識感知装置１９６、１９８とから信号を受けて、ストローク終端の位置まで操作する際、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させる。
したがって、走行速度の側面から見ると、７０％程度の速度で走行を行い、次いで５０％の速度で走行することになるなど、ある程度の速度減少はありえるが、走行速度の瞬間低下による作業衝撃は感じ得ないため、操作性に優れており、誤操作の恐れも著しく最小化することができる。
また、作業装置の負荷圧力が走行装置の負荷圧力より遥かに高い場合にも作業装置側に供給される圧油が走行装置側に供給されることなく、走行速度の増大やそれによる作業衝撃が生じない。
以下、前述したような構成を持つ本発明による走行システムの作用を添付図面に基づいて詳しく説明する。
モード選択装置２００が標準モードに選択され、且つ、走行装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプ１１２から左走行スプール１７２に作動油が供給され、第２油圧ポンプ１４２から走行直進スプール１８８を経由し、右走行スプール１７６に作動油が供給され、走行操作ペダル１７０、１７４の操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプ１１２、１４２から吐き出することになる。
モード選択装置２００が標準モードに選択され、且つ、作業装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプ１１２から左走行側作業装置用スプール１８２に作動油が供給され、第２油圧ポンプ１４２から走行直進スプール１８８を経由し、右走行側作業装置用スプール１８６に作動油が供給され、作業装置操作ジョイスティック１８０、１８４の操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプ１１２、１４２から吐き出すことになる。
したがって、前記ジョイスティック１８０、１８４と走行操作ペダル１７０、１７４をストローク終端の位置まで操作することになれば、最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出すことが可能となる。
モード選択装置２００が特定モードに選択され、且つ、作業装置のみを操作する場合は、ジョイスティック操作量に応ずる流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端の位置まで操作すると、油圧ポンプの最大吐出量を吐き出す一方、走行装置のみを操作する場合は、ペダル操作量に応ずる流量を吐き出すが、ストローク終端の位置まで操作するとしても油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の吐出流量(例えば、最大吐出量の７０％)のみを吐出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラ１６０は、左右操作ペダル操作認識感知装置１９２、１９４と左右操作ジョイスティック操作認識感知装置１９６、１９８から信号を入力され、ストローク終端の位置まで操作する際、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させると同時に走行直進スプール１８８が切り換えられるように電気制御式弁１９１を活性化する。
以上で述べたように、本発明は、走行装置と作業装置とを同時に操作する場合に走行スプールに供給される流量が急激に低下されることを防止するとの目的で、走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックの一側に操作有無を検出可能な感知装置を設け、特定作業モードの際に前記感知装置がコントローラに電気的信号を出力し、走行速度の瞬間低下による作業衝撃を最小化する構成を技術的思想としていることが分かる。
以上の如く、本発明の基本的な技術的思想の範囲内にて当業界における通常の知識を持っている者においては様々な変形が可能である。
従来技術の一実施例による走行システムの油圧回路図である。 従来技術の他の実施例による走行システムの油圧回路図である。 本発明の望ましい実施例による走行システムの油圧回路図である。
符号の説明
１１０ エンジン
１１２、１４２ 油圧ポンプ
１２８、１５８ 電磁比例バルブ
１３０ パイロットポンプ
１６０ コントローラ
１７０ 左走行操作ぺダル
１７２ 左走行スプール
１７４ 右走行操作ぺダル
１７６ 右走行スプール
１８０ 左走行スプール側操作ジョイスティック
１８２ 左走行側作業装置用スプール
１８４ 右走行スプール側操作ジョイスティック
１８６ 右走行側作業装置用スプール
１８８ 走行直進スプール
１９０ メインコントロールバルブ
１９２ 左走行操作ぺダル操作認識感知装置
１９４ 右走行操作ぺダル操作認識感知装置
１９６ 左走行スプール側作業装置操作ジョイスティック感知装置
１９８ 右走行スプール側作業装置操作ジョイスティック感知装置
２００ モード選択装置

Claims (14)

  1. エンジンにより駆動され、同様な容量の可変容量型第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプと、
    前記油圧ポンプの容量を制御するための電磁比例弁と、
    前記電磁比例弁にパイロット圧を供給するパイロットポンプと、
    前記電磁比例弁に電気的信号を出力するコントローラと、
    前記油圧ポンプに連結され、走行装置を駆動する左右走行モータの起動・停止を左右走行操作ぺダルを介して制御することによって、左右走行モータ側に供給される作動油の流れ方向を調整する左右走行スプールと、作業装置を駆動する油圧アクチュエータの起動・停止を作業装置操作ジョイスティックを介して制御することによって、作業装置側に供給される作動油の流れ方向を調整する少なくとも一つ以上の作業装置用スプールと、走行と作業装置とを同時に操作する際、装備の走行直進性を確保するための走行直進スプールとからなり、前記油圧ポンプから吐き出される作動油の流れ方向を調整するためのメインコントロールバルブと、
    前記左右走行モータ及び油圧アクチュエータを共に作動する際、前記走行直進スプールを切換えさせるためのパイロット圧力を供給する電気制御式バルブと、
    前記左右両側走行操作ぺダルの操作有無を検出し、電気的信号を発生させる走行操作ぺダル操作認識感知装置と、
    前記作業装置操作ジョイスティックの操作有無を検出し、電気的信号を発生させる作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置と、
    前記コントローラの一側に設けられ、特定モードを選択するためのモード選択装置とを含めて構成されることを特徴とする走行システム。
  2. 前記モード選択装置において、モード選択装置が標準モードに選ばれると、第１油圧ポンプ及び第２油圧ポンプは、作業装置操作ジョイスティックと走行操作ぺダルの操作量に応じてそれに比例する流量を吐き出し、前記ジョイスティックと走行操作ぺダルをストローク終端の位置まで操作すると、最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出すことになる反面、モード選択装置が特定モードに選ばれると、作業装置のみを操作する場合は、ジョイスティックの操作量に当該する流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端の位置まで操作すると、油圧ポンプの最大吐出量を吐き出し、且つ、走行装置のみを操作する場合は、ぺダル操作量に当該する流量を吐き出すが、ストローク終端の位置まで操作するとしても、油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の流量のみを吐き出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラは、左右操作ぺダル操作認識感知装置と作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置とから信号を入力され、ストローク終端の位置まで操作する時、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  3. 前記走行直進スプールが中立状態にある場合、前記メインコントロールバルブの供給ポートのうちに、一方は前記左走行スプール及び左走行スプールと直列或いは並列につながった左走行側作業装置用スプールに供給され、他方は前記右走行スプール及び右走行スプールと直列或いは並列につながった右走行側作業装置用スプールに供給されることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  4. 前記走行操作ぺダル操作認識感知装置は、左走行操作ぺダルの操作有無を検出する左走行操作ぺダル操作認識感知装置と、右走行操作ぺダルの操作有無を検出する右走行操作ぺダル操作認識感知装置とからなることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  5. 前記走行操作ぺダル操作認識感知装置は、前記左右走行操作ペダル全ての操作有無を検出することができることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  6. 作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置は、前記作業装置それぞれの操作に対して操作有無を検出することができることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  7. 作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置は、前記作業装置用スプールのうちに少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティックを操作すると、操作有無を検出することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  8. 前記走行操作認識感知装置と作業装置操作認識感知装置とは、前記左右走行操作ペダルと、少なくとも一つ以上の作業装置操作ジョイスティックを同時に操作すると、操作有無を検出することが可能であることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  9. 前記感知装置は、圧力スイッチを用いたものであること特徴とする請求項１、４、５、６、７又は８に記載の走行システム。
  10. 前記感知装置は、圧力センサーを用いたものであること特徴とする請求項１、４、５、６、７又は８に記載の走行システム。
  11. 前記走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックのうちに、何れかの一つは電気ペダル或いは電気ジョイスティックを用いることによって、前記ペダル或いはジョイスティックの出力電圧を感知し、走行操作ペダル或いは作業装置操作ジョイスティックの操作有無を検出することが可能であること特徴とする請求項１、４、５、６、７又は８に記載の走行システム。
  12. 前記電気制御式バルブは、ソレノイドバルブであることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  13. 前記電気制御式バルブは、電磁比例弁であることを特徴とする請求項１に記載の走行システム。
  14. モード選択装置が標準モードに選ばれる段階と、
    走行装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプから左走行スプールに作動油が供給され、第２油圧ポンプから走行直進スプールを経由し、右走行スプールに作動油が供給され、走行操作ペダルの操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプから吐き出す段階と、
    作業装置のみを操作する場合には、第１油圧ポンプから左走行側作業装置用スプールに作動油が供給され、第２油圧ポンプから走行直進スプールを経由し、右走行側作業装置用スプールに作動油が供給され、作業装置操作ジョイスティックの操作量に応じてそれに比例する流量を油圧ポンプに吐き出す段階と、
    前記ジョイスティックと走行操作ペダルをストローク終端まで操作することになると、最大流量を吐き出し、前記走行モータ及び油圧アクチュエータは最大速度を出す段階と、
    モード選択装置が特定モードに選ばれる段階と、
    作業装置のみを操作する場合、ジョイスティック操作量に当該する流量を吐き出すが、ジョイスティックをストローク終端の位置まで操作すると、油圧ポンプの最大吐出量を吐き出し、且つ、走行装置のみを操作する場合、ペダル操作量に当該する流量を吐き出すが、ストローク終端の位置まで操作するとしても、油圧ポンプの吐出量は最大流量ではない任意の流量のみを吐出している一方、左右走行装置と作業装置とを同時に操作することになれば、コントローラは、左右操作ペダル操作認識感知装置と作業装置操作ジョイスティック操作認識感知装置とから信号を入力され、ストローク終端の位置まで操作する際、油圧ポンプの吐出流量を最大に増大させる段階とを含めて構成されることを特徴とする走行システム。
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