JP2007008706A - エレベーター - Google Patents
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Abstract
【課題】低廉化可能で、かつ、着床精度の優れたエレベーターの提供。
【解決手段】上記課題は、パルス信号に基づきかご位置を検出する位置検出手段10と、パルス信号に基づきかご速度を検出する速度検出手段11と、かごの加速度を算出する加速度検出手段12と、かごのスリップ量を検出するスリップ量検出手段13と、所定の運転条件で加速度とスリップ量の関係を記憶するスリップ量記憶手段14と、位置検出回路10で検出された位置を基に運転毎の着床誤差を検出する着床誤差検出手段15と、着床誤差を積分加算する着床誤差積分手段となる着床誤差積分回路16と、加速度とスリップ量の関係から任意の加速度に対するスリップ量を推定するためのスリップ量推定手段17と、推定スリップ量及び着床誤差積分値を基に着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段18とからなる着床制御装置8によって、達成できる。
【選択図】図2
【解決手段】上記課題は、パルス信号に基づきかご位置を検出する位置検出手段10と、パルス信号に基づきかご速度を検出する速度検出手段11と、かごの加速度を算出する加速度検出手段12と、かごのスリップ量を検出するスリップ量検出手段13と、所定の運転条件で加速度とスリップ量の関係を記憶するスリップ量記憶手段14と、位置検出回路10で検出された位置を基に運転毎の着床誤差を検出する着床誤差検出手段15と、着床誤差を積分加算する着床誤差積分手段となる着床誤差積分回路16と、加速度とスリップ量の関係から任意の加速度に対するスリップ量を推定するためのスリップ量推定手段17と、推定スリップ量及び着床誤差積分値を基に着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段18とからなる着床制御装置8によって、達成できる。
【選択図】図2
Description
本発明は、電磁ブレーキによる制動力を電動巻上機に加えることによって、乗りかご(以下、かごと称する)を所定位置に着床させる着床制御装置を備えたエレベーターに関するものである。
従来、エレベーターの着床制御装置としては、かごの移動距離に比例して発生する位置パルスをカウントすることによりかご位置を検出することで、かごを減速して所定位置に着床させると共に、かご荷重検出器により検出したかごの荷重及びかごの移動方向を基にかごの減速位置を修正するようにしたものが知られていた(例えば、特許文献1参照)。
特開昭59−177276号公報(4頁7行目〜6頁11行目、第1図)
しかしながら、上述した特開昭59−177276号公報などに記載された従来のエレベーターの着床制御装置では、かご荷重検出器などの負荷検出器を必要とするものであつて、低廉化を図ることが困難であるという問題があった。
本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、低廉化を図ることを可能にしたエレベーターを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、かごを駆動させる駆動源となる電動巻上機と、この電動巻上機に制動力を加える電磁ブレーキと、前記電動巻上機に取り付けられてパルス信号を発するロータリーエンコーダと、前記かごを所定位置に着床させる着床指令を前記電磁ブレーキに発するための着床制御装置とを少なくとも備えたエレベーターにおいて、前記着床制御装置を、ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの位置を検出する位置検出手段と、前記ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出された速度の変化を基に加速度を算出する加速度検出手段と、前記電磁ブレーキを作動させてから前記かごが停止するまでのスリップ量を検出するスリップ量検出手段と、所定の運転条件で前記加速度と前記スリップ量の関係を記憶するスリップ量記憶手段と、前記位置検出手段で検出された位置を基に運転毎の着床誤差を検出する着床誤差検出手段と、この着床誤差検出手段で検出された着床誤差を積分加算する着床誤差積分手段と、前記スリップ量記憶手段に記憶された前記加速度と前記スリップ量の関係から任意の加速度に対するスリップ量を推定するスリップ量推定手段と、このスリップ量推定手段で推定した推定スリップ量及び前記着床誤差積分手段で算出された着床誤差積分値を基に前記着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段とが包含させる構成にしたことを特徴としている。
さらに、本発明は、前記スリップ量記憶手段を、同一運転方向毎に、かご積載重量の異なる少なくとも2種類以上の運転条件における前記加速度と前記スリップ量を記憶するようにしたことを特徴としている。
さらに、本発明は、前記スリップ量推定手段を、前記スリップ量記憶手段に記憶された前記加速度と前記スリップ量の関係を線形近似する係数算出手段を具備するようにしたこと特徴としている。
さらに、本発明は、前記着床位置補正手段を、前記推定スリップ量に前記着床誤差積分値を一律加算し、前記着床指令の発生位置を補正するようにしたことを特徴としている。
本発明によれば、負荷検出器を用いることなく、低廉化を図ること及び着床精度を向上させることを可能にするエレベーターが得られた。
以下,本発明の一実施形態に係るエレベーターを、図1〜図5に基づいて、詳説する。
図1に示すエレベーター1は、かご2と、つり合いおもり3と、一端側にかご2を取り付け、かつ、他端につり合いおもり3を取り付けた主ロープ4と、この主ロープ4を上下に移動させることでかご2を駆動させる駆動源となる電動巻上機5と、この電動巻上機5に制動力を加える電磁ブレーキ6と、電動巻上機5に取り付けられてパルス信号を発するロータリーエンコーダ7と、かご2を所定位置に着床させる着床指令を電磁ブレーキ6に発するための着床制御装置8とを備えている。電磁ブレーキ6は、着床制御装置8から着床指令が与えられると、電動巻上機5に制動力が加えられるようにしてある。
着床制御装置8は、図2に示すように、ロータリーエンコーダ7からのパルス信号を検出するパルス検出器9と、このパルス検出器9からのパルス信号P1に基づきかご2の位置Ljを検出する位置検出手段となる位置検出回路10と、ロータリーエンコーダ7からのパルス信号P1に基づきかご2の速度Vjを検出する速度検出手段となる速度検出回路11と、この速度検出回路11により検出された速度(検出値)Vjの変化を基に加速度αjを算出する加速度検出手段となる加速度検出回路12と、電磁ブレーキ6を作動させてからかご2が停止するまでのスリップ量Lsjを検出するスリップ量検出手段となるスリップ量検出回路13と、所定の運転条件で加速度検出回路12によって検出した加速度αjとスリップ量検出回路13によって検出したスリップ量Lsjの関係を記憶するスリップ量記憶手段となるスリップ量記憶回路14と、位置検出回路10で検出された位置Ljを基に運転毎の着床誤差Leを検出する着床誤差検出手段となる着床誤差検出回路15と、この着床誤差検出回路15で検出された着床誤差Leを積分加算する着床誤差積分手段となる着床誤差積分回路16と、スリップ量記憶回路14に記憶された加速度αjとスリップ量Lsjの関係から任意の加速度に対するスリップ量を推定するためのスリップ量推定手段となるスリップ量推定回路17と、このスリップ量推定回路17で推定した推定スリップ量Ls*及び着床誤差積分回路16で算出された着床誤差積分値Le*を基に着床指令P2の発生位置を補正する着床位置補正手段となる着床位置補正回路18を、少なくとも具備している。
スリップ量検出回路13は、具体的には、位置検出回路10の検出値(位置検出値)と着床位置補正回路18から出力される着床指令Pに基づく電磁ブレーキ6の動作時のスリップ量Lsjを検出するようにしてある。スリップ量記憶回路14は、同一運転方向毎に積載の異なる少なくとも2種類以上の運転条件における加速度α1、α2とスリップ量Ls1、Ls2を記憶するようにしてある。着床誤差積分回路16は、着床誤差検出回路15で検出された運転毎の着床誤差Leを積分加算することによって、着床誤差積分値Le*を算出するようにしてある。スリップ量推定回路17は、スリップ量記憶回路14に記憶された加速度α1、α2とスリップ量Ls1、Ls2の関係を線形近似する係数算出手段を具備している。着床位置補正回路18は、図2に示すように、スリップ量推定回路17からの推定スリップ量Ls*に、着床誤差積分回路16からの着床誤差積分値Le*を一律加算し、着床指令Pの発生位置を補正するようにしている。
図3の(a)は、かご2の速度Vjと時間Tjとの関係を示す速度特性図であり、図3の(b)は、かご2の位置Ljと時間Tjとの関係を示す位置特性図である。図3の(a)において、V1は、予め設定された加速度検出開始時の速度(開始速度)を、V2は、予め設定された加速度検出終了時の速度(終了速度)を、T1は、加速度検出開始時の時間(開始時間)を、T2は、加速度検出終了時の時間(終了時間)を、それぞれ示している。図3の(b)において、L0は、着床開始基準点を、LeveIは、目的とする停止階位置を、Laは、着床開始点を、Lsjは、着床開始から停止するまでの距離、すなわち、スリップ量を、それぞれ示している。
図4は、エレベーター1におけるかご2のスリップ量と加速度との関係を示す関係図である。図4において、Ls1は、加速度検出回路12から出力されるところの任意の加速度α1に対するスリップ量Ls1を、Ls2は、加速度検出回路12から出力されるところの任意の加速度α2に対するスリップ量Ls2を、それぞれ示している。
この図4から判るように、かご2のスリップと加速度とは、加速度が大きくなるほど、スリップ量が大きくなり、逆に、加速度が小さくなるほど、スリップ量が小さくなるものであって、線形の関係になっている。このことにより、かご2が軽負荷で上昇運転するような場合、加速度が大きくなって、かご2の停止時、そのかご2が止まりにくくなることが判る。このことは、かご2の上昇運転若しくは下降運転かの、運転方向によって、異なる。
そこで、予め、加速度αjに対するスリップ量Lsjを、同一運転方向毎に2種類、検出すれば、線形近似式から任意の加速度αjに対するスリップ量Lsjを推定することができる。なお、推定スリップ量の精度を高めるために、加速度αjに対するスリップ量Lsjとして、2種類を超えるサンプルを収集して、最小二乗法により線形近似するようにしてもよい。
次に、上記構成の着床制御装置8の動作順を、図5を用いて、説明する。
まず、図5のステップS1に示すように、エレベーター1のかご2が走行(運転)を開始したか否かを判定する。その判定は、エレベーター1のかご2の走行(運転)を開始するまで、繰り返して実行される。そして、エレベーター1のかご2が走行(運転)を開始したならば、図5のステップS2に進む。
次いで、図5のステップS2では、エレベーター1のかご2の加速が完了したか否かを速度検出回路11にて判定する。その判定は、エレベーター1のかご2の加速が完了するまで、繰り返して実行される。そして、その加速が完了したならば、図5のステップS3に進む。
次いで、図5のステップS3では、かご2の加速度αjを加速度検出回路12にて、算出する。具体的には、加速度検出回路12に記憶されるところの、かご2の速度が予め設定された加速度検出開始時の速度V1に到達した時の時間T1と、かご2の速度が予め設定された加速度検出終了時の速度V2に到達した時の時間T2とを用いて、(V2−V1)÷(T2−T1)の式により、かご2の加速度αjを算出する。
次いで、図5のステップS4に示すように、図5のステップS3で算出したかご2の加速度αjの記憶データとして、同一運転方向毎に少なくとも2種類が、スリップ量記憶回路14に収集されているか否かを、そのスリップ量記憶回路14にて判定する。
図5のステップS4における判定の結果、かご2の加速度αjの記憶データが、同一運転方向毎に2種類、収集されていないと判定された場合には、図5のステップS5に進み、かつ、収集されていると判定された場合には、図5のステップS11に進む。
図5のステップS5に進んだ場合には、同一運転方向毎に2種類のかご2の加速度αjの記憶データを記憶した後、図5のステップS6に進み、かご2の位置Ljが着床開始基準点L0に到達したか否かを判定する。その判定は、かご2の位置Ljが着床開始基準点L0に到達するまで、繰り返して実行される。そして、かご2の位置Ljが着床開始基準点L0に到達したならば、図5のステップS7に進み、着床位置補正回路18から着床信号P2が、電磁ブレーキ6に送信される。
次いで、電磁ブレーキ6に着床信号P2が送信されると、図5のステップS8に示すように、電磁ブレーキ6による制動力(電磁ブレーキ作用)が電動巻上機5に加えられて、かご2を図5のステップS9に示すように、停止させる。
次いで、図5のステップS10に示すように、スリップ量Lsj(着床開始点Laから停止階位置LeveI引いた距離)をスリップ量検出回路13で算出して、そのスリップ量Lsjをスリップ量検出回路13に記憶させる。
図5のステップS4において、ステップS11に進んだ場合には、スリップ量推定回路17にて、スリップ量の推定算出が実行される。具体的には、推定スリップ量Ls*は、図4に示すように、一回目の運転時における加速度をα1、スリップ量をLs1とし、かつ、二回目の運転時における加速度をα2、スリップ量をLs2とした場合、AX+Bの式で算出される。この式において、Aは、(Ls2−Ls1)÷(α2−α1)で、Bは、−A×α2+Ls2で、Xは(V2−V1)÷(T2−T1)で、それぞれ求められる。
次いで、推定スリップ量Ls*を算出したならば、図5のステップS12に示すように、図3(b)に示す着床開始点Laを設定する。着床開始点Laは、LeveI−Ls*+Le*の式で表すことができる。すなわち、着床開始点Laは、目的とする停止階位置LeveIに対して、実側から求めた加速度αjから推定される推定スリップ量Ls*分だけ手前の位置を、減速開始点とすると共に、着床誤差積分回路16からの着床誤差積分値Le*を一律加算することによって得られる。なお、着床誤差積分値Le*は正負の値を持つものである。
次いで、図5のステップS12で設定された着床開始点Laに対し、かご2の位置が到達したか否かが、図5のステップS13で判定される。その判定は、着床開始点Laにかご2の位置が到達するまで、繰り返して実行される。そして、着床開始点Laにかご2の位置が到達したならば、図5のステップS14に進み、着床位置補正回路18から電磁ブレーキ6に着床指令P2が送信される。
次いで、電磁ブレーキ6に着床指令P2が送信されると、図5のステップS15に示すように、電磁ブレーキ6による制動力(電磁ブレーキ作用)が電動巻上機5に加えられて、かご2が図5のステップS16に示すように、停止させる。この時、電磁ブレーキ6は、推定された推定スリップ量Ls*と同等のスリップを伴うため、かご2は目的とする停止階位置LeveI近傍に正確に着床する。
次いで、図5のステップS17に示すように、かご2の停止後の着床誤差Leを、着床誤差検出回路15で算出する。その後、その着床誤差Leを基に、着床誤差積分回路16にて、図5のステップS18に示すように、着床誤差積分値Le*を算出し、その着床誤差積分値Le*を着床誤差積分回路16に記憶させておく。
以上のように、本実施形態に係る着床制御装置8によれば、かご2を駆動させる駆動源となる電動巻上機5に取り付けられたロータリーエンコーダ7からのパルス信号に基づき、かご2の速度及びかご2内の負荷の変化に起因する加速度αjの変化を検出して、電磁ブレーキ6による制動力が電動巻上機5に加得られた時の推定スリップ量Ls*を求め、その推定スリップ量Ls*に着床誤差積分値Le*を一律加算し、着床指令P2の発生位置を補正するようにしたので、負荷検出器を用いることなく、かご2を所定位置に精度よく着床させることができるため、エレベーターの低廉化を図ることができると共に、温度及び湿度の変化に伴って電磁ブレーキ6の制動力が変化しても、かご2の着床精度が劣化することなく、エレベーターの着床精度を向上させることができる。
1 エレベーター
2 かご
3 つり合いおもり
4 主ロープ
5 電動巻上機
6 電磁ブレーキ
7 ロータリーエンコーダ
8 着床制御装置
9 パルス検出器
10 位置検出回路
11 速度検出回路
12 加速度検出回路
13 スリップ量検出回路
14 スリップ量記憶回路
15 着床誤差検出回路
16 着床誤差積分回路
17 スリップ量推定回路
18 着床位置補正回路
2 かご
3 つり合いおもり
4 主ロープ
5 電動巻上機
6 電磁ブレーキ
7 ロータリーエンコーダ
8 着床制御装置
9 パルス検出器
10 位置検出回路
11 速度検出回路
12 加速度検出回路
13 スリップ量検出回路
14 スリップ量記憶回路
15 着床誤差検出回路
16 着床誤差積分回路
17 スリップ量推定回路
18 着床位置補正回路
Claims (4)
- かごを駆動させる駆動源となる電動巻上機と、この電動巻上機に制動力を加える電磁ブレーキと、前記電動巻上機に取り付けられてパルス信号を発するロータリーエンコーダと、前記かごを所定位置に着床させる着床指令を前記電磁ブレーキに発するための着床制御装置とを少なくとも備えたエレベーターにおいて、前記着床制御装置を、ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの位置を検出する位置検出手段と、前記ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段により検出された速度の変化を基に加速度を算出する加速度検出手段と、前記電磁ブレーキを作動させてから前記かごが停止するまでのスリップ量を検出するスリップ量検出手段と、所定の運転条件で前記加速度と前記スリップ量の関係を記憶するスリップ量記憶手段と、前記位置検出手段で検出された位置を基に運転毎の着床誤差を検出する着床誤差検出手段と、この着床誤差検出手段で検出された着床誤差を積分加算する着床誤差積分手段と、前記スリップ量記憶手段に記憶された前記加速度と前記スリップ量の関係から任意の加速度に対するスリップ量を推定するスリップ量推定手段と、このスリップ量推定手段で推定した推定スリップ量及び前記着床誤差積分手段で算出された着床誤差積分値を基に前記着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段とが包含させる構成にしたことを特徴とするエレベーター。
- 前記スリップ量記憶手段は、同一運転方向毎に、かご積載重量の異なる少なくとも2種類以上の運転条件における前記加速度と前記スリップ量を記憶するようにしたことを特徴とする請求項1記載のエレベーター。
- 前記スリップ量推定手段は、前記スリップ量記憶手段に記憶された前記加速度と前記スリップ量の関係を線形近似する係数算出手段を具備することを特徴とする請求項1記載のエレベーター。
- 前記着床位置補正手段は、前記推定スリップ量に前記着床誤差積分値を一律加算し、前記着床指令の発生位置を補正するようにしたことを特徴とする請求項1記載のエレベーター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005195013A JP2007008706A (ja) | 2005-07-04 | 2005-07-04 | エレベーター |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005195013A JP2007008706A (ja) | 2005-07-04 | 2005-07-04 | エレベーター |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007008706A true JP2007008706A (ja) | 2007-01-18 |
Family
ID=37747686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005195013A Pending JP2007008706A (ja) | 2005-07-04 | 2005-07-04 | エレベーター |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007008706A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100940378B1 (ko) | 2007-10-19 | 2010-02-02 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 엘리베이터 카의 착상 위치를 제어하기 위한 시스템 및방법 |
CN112678636A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 广州绰立科技有限公司 | 电梯实现自动精准平层的方法及*** |
-
2005
- 2005-07-04 JP JP2005195013A patent/JP2007008706A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100940378B1 (ko) | 2007-10-19 | 2010-02-02 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 엘리베이터 카의 착상 위치를 제어하기 위한 시스템 및방법 |
CN112678636A (zh) * | 2019-10-17 | 2021-04-20 | 广州绰立科技有限公司 | 电梯实现自动精准平层的方法及*** |
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