JP2006521557A - 検出システム、物体を検出するための方法、およびそのためのコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

光学センサ（３）と、レーダ装置（２）と、光学センサおよびレーダ装置と通信的に接続されている信号処理部（４）と、を有する検出システム（１）である。信号処理部は、光学センサから送信されてくる第１信号に基づいて第１物体を検出し、第１物体の少なくとも１つの第１特性を決定するための、第１検出器(４１、４１０〜４１３)と、レーダ装置から送信されてくる第２信号に基づいて第２物体を検出し、第２物体の少なくとも１つの第２特性を決定するための、第２検出器（４２、４２０〜４２１）と、少なくとも１つの第１特性および少なくとも１つの第２特性が、所定の条件を満たした場合に、信号を生成するための、信号ユニット（４３）と、を備える。さらに、物体を検出する方法であって、光学センサを用いてセンサ信号を生成するステップ（１００）と、センサ信号に基づいて第１物体を検出するステップ（１０１）と、レーダ信号を生成するステップ（２００）と、レーダ信号に基づいて第２物体を検出するステップ（２０１）と、センサ信号に基づいても、レーダ信号に基づいても、同じ物体が検出された場合に、検出信号を生成するステップ（３００）と、を備える方法である。また、そのような方法の１つまたは複数のステップを実行するためのプログラムコードを有する、コンピュータプログラムである。

Description

本発明は、検出システム、および物体を検出するための方法およびコンピュータプログラムに関する。

米国特許第６，０６１，０１４号は、広い領域用の監視方法を公開している。この方法では、熱カメラおよびレーダ装置が利用され、特定の領域が走査される。領域内の動きは、レーダ装置によって検出され、人間のような温度が周囲と異なる物体は、カメラを用いて検出される。１つの実施形態では、レーダ装置を用いた物体の検出後、物体は、熱カメラを用いて確認され、次いで、例えば物体がヘラジカや狼であった場合には、警報を生成することが可能である。

この既知の方法の欠点は、誤警報の可能性が高いため、物体の検出が十分に機能しないことである。例えば、重要でない物体(例えば鳥)を知らせる信号が発せられたり、ノイズが原因で、存在しない物体が検出されたりすることがある。

本発明の目的は、物体を知らせる信号が誤って発せれられることがほとんどない、少なくとも既知の装置よりもそのようなことが少ない、検出システムを提供することである。この目的のため、本発明は、請求項１に記載の検出システムを提供する。

本発明に係るシステムでは、物体を知らせる信号が誤って生成される事例が、ほとんどないか全くなく、その理由は、第１信号に基づいて検出された物体および第２信号に基づいて検出された物体が、比較され、所定の条件で検査されるので、２つの信号から検出された物体が、十分な程度互いに一致した場合にのみ、対象物を知らせる信号が生成されるからである。

また、本発明に係る検出システムでは、物体は、カメラおよびレーダの両方によって供給される特徴に基づいて描写されることが可能である。その結果、物体についてより多くの情報が得られ、その理由は、光学センサを用いれば、レーダ装置を用いて決定できるタイプの特徴とは幾分か異なるタイプの特徴が、決定できるからである。

本発明は、請求項１４に記載の方法をさらに提供する。このような方法を用いて、物体を信頼性の高い方法で検出することができる。本発明は、請求項２７に記載のコンピュータプログラムをさらに提供する。このようなプログラムを用いて、例えばコンピュータなどのようなプログラマブルな装置を、信頼性の高い方法で物体を検出するように構成することができる。

米国特許第５，４７９，１７３号は、障害物を検出するための、車両内用の装置を開示していることに留意されたい。この装置は、レーダ装置と、カメラとを備える。レーダ装置は、物体を検出するように構成され、カメラは、車両の進路を決定するように構成されている。この装置は、レーダ装置からのデータに基づいて検出された物体の進路を予測し、これらを車両の進路と比較して、車両と物体との間で起こるかもしれない衝突を決定することができる。

さらに、フランス特許第ＦＲ２７９１４７３号は、飛行物体を認識するための装置を公開している。レーダを用いて検出された物体に基づいて、カメラが物体に向けられ、それにより、装置のユーザは、検出された物体を確認することができる。

また、欧州特許第ＥＰ０５２８０７７号は、飛行物体を監視するための、カメラ付の空中レーダシステムを公開している。このシステムは、レーダ装置を備え、レーダ装置を用いて物体を検出することができる。このシステムは、画像を形成する方法をさらに有し、それにより、レーダによって検出された物体を確認することができる。

しかしながら、これら３つの特許から知られる装置は、米国特許第６，０６１，０１４号から知られる方法の欠点と類似した欠点を有する。実際に、物体の検出は、正確ではなく、例えばその理由は、重要でない物体(例えば鳥)を知らせる信号が生成されたり、ノイズが原因で、存在しない物体が検出されたりすることがあるからである。

本発明の具体的な実施形態は、従属請求の範囲に示される。本発明のさらなる詳細、態様、および実施形態は、図面で表される例に基づいて、以下に述べられる。

図１は、本発明に係る検出システムの実施形態の一例を模式的に示す。検出システム１は、レーダ装置２と、例ではカメラ３で示される光学センサ３とを備える。レーダ装置２およびカメラ３は、図面に破線５１および５２で示されるように、信号処理部４と通信的に接続されている。通信接続５２を介し、カメラ３は、カメラによって行われるカメラ測定を表す第１信号を信号処理部４に送信することができる。通信接続５１を介して、レーダ装置２は、レーダによって行われるレーダ測定を表す第２信号を信号処理部４に送信することができる。

図１の検出装置の例は、本発明に係る物体の検出方法を実行するのに適している。本発明に係る方法の一例は、図２に示される。ステップ１００において、第１信号が生成され、第１信号は、例えばビデオカメラまたは赤外線カメラの録画などの、光学測定を表している。ステップ２００において、第２信号が生成され、第２信号は、例えば図１の例におけるレーダ装置２からのレーダ記録などの、レーダ測定を表してる。ステップ１０１において、第１信号から、すなわちカメラ測定から、１つまたは複数の物体が検出されるとともに、検出された物体の特性が決定され、例えば、物体が地表に接している状態であると仮定して、物体とカメラとの間の距離、物体のサイズ、または物体の色などが、決定される。

ステップ２０１において、信号処理部４は、同様に、第２信号から、すなわちレーダ測定から、１つまたは複数の物体を検出するとともに、物体の特性も決定し、例えば反射能（reflective power）、半径方向速度（radial velocity）、ドップラースペクトル幅などを決定する。

次に、ステップ３００において、信号処理部４は、２つの信号から検出された物体の１つまたは複数の特徴を比較する。信号処理部は、例えば、それぞれカメラ３およびレーダ装置２までの物体の距離が、物体が同じ位置を有しているようになっているかを調べることができる。検出された物体が同じ距離を有している（または、いずれにせよ互いに十分に近い位置にある）場合、同じ対象物が関係している可能性が、非常に高い。比較された特徴が所定の条件を満たす場合、例えば位置の差が特定の値より小さい場合、信号処理部は、ステップ３０１において、システムによって１つの対象物が検出されたことを示す信号を生成する。

図３は、信号処理部４をより詳細に示している。信号処理部４は、それぞれ第１信号および第２信号から、物体および物体の特徴を検出する、第１検出器４１と、第２検出器４２とを有する。検出器４１および４２は、信号ユニット４３と通信的に接続される。信号ユニット４３は、第１信号からの物体の１つまたは複数の特徴および第２信号からの物体の１つまたは複数の特徴が、所定の条件を満たした場合に、信号を生成する。第１検出器４１は、第１信号から物体の存在を検出することができる物体検出器４１０を備える。図示される例において、第１検出器４１は、検出された物体の方位角および仰角をそれぞれ決定するための、方位角決定ユニット４１１と、仰角決定ユニット４１２とをさらに有する。これら角決定ユニットは、物体検出器４１０および計算ユニット４１３と通信的に接続される。計算ユニットは、仰角および方位角から、検出された物体とカメラ３との間の距離を決定することができる。この距離の決定は、例えば測角アルゴリズムを用いて、地表に対するカメラの高さおよび述べられた角から、得ることができる。このような距離の決定は、それ自体が既知であり、簡潔のためさらなる説明は行わない。

図示される例において、レーダ装置２およびカメラ３は、移動可能であり、図示される装置は、走査的に動作することができ、それによってレーダ装置２およびカメラ３は、移動して、それぞれの場合において、特定の領域の異なる部分を観察する。このような移動は、例えば平行移動、回転、または他の移動とすることができる。移動は、往復移動であってもよく、それによってレーダ装置２およびカメラ３は、第１および第２位置の間を前後に移動する。移動は、循環的な移動とすることもできる。計算ユニット４１３は、レーダ装置のベース２３内の位置決定手段と通信的に接続され、位置決定手段は、カメラと検出された物体との間の距離を決定するために、カメラの位置および視野方向を計算ユニット４１３に伝えることができる。しかしながら、レーダ装置２およびカメラ３は、固定位置で、すなわち非走査的に、使用することもできる。位置決定手段または方位決定手段は、この場合、省略できる。

第２検出器４２は、レーダ装置と接続されており、同様に、レーダ測定から、すなわち第２信号から、物体を検出することができる物体検出器４２０を備える。物体検出器４２０は、距離決定ユニット４２１と通信的に接続され、距離決定ユニットは、第２信号から検出された物体からレーダ装置までの距離を決定することができる。レーダ信号に基づく物体の距離の決定は、それ自体が既知であり、簡潔のためさらなる説明は行わない。

なお、第１検出器４１および／または第２検出器４２は、図３に示される装置に加えて、検出された物体の他の特徴を決定するための他の装置をさらに備えていてもよく、他の特徴は、例えば形、または、例えば光学センサが熱カメラを備えている場合には、温度などである。

距離決定ユニット４２１および計算ユニット４１３は、信号ユニット４３と接続されており、信号ユニット４３は、カメラ測定からの１つまたは複数の物体および／またはレーダ測定からの１つまたは複数の物体の特徴を、互いに比較する。カメラ３が、１つまたは複数の物体を観察し、レーダ装置２が、同時に、同様に１つまたは複数の物体を同様に観察する場合、検出器４１および４２は、従って、カメラのセットおよびレーダのセットの、２セットの測定をもたらす。信号ユニット４３は、２セットの測定を互いに比較する。例えば、信号ユニットは、カメラのセットからの距離をレーダのセットからの距離と比較することができる。カメラのセットからの距離が、レーダのセットからの距離のどれとも一致しない場合、距離に関連するカメラ測定は、否認される。カメラのセットおよびレーダのセットからの１セットの距離は、例えば、２つのセットからの距離の差が、例えば検出システムのオペレータが入力する特定の閾値より小さい場合は、信号ユニット４３によって、一致しているとみなされる。従って、レーダのセットが空のとき、すなわち、レーダによって物体が検出されなかった場合は、全てのカメラ測定が否認される。

レーダおよびカメラの両方が、飛行物体(従って、接地していない)を観察した場合は、カメラのセットおよびレーダのセットから得られる距離は、一致せず、その理由は、カメラ測定から計算される距離は、地表に対するカメラ位置の高さに基づいており、カメラと物体との間の高さの差ではないためである。飛行物体についての測定は、従って、否認される。

距離が一致した場合、レーダによる特徴およびカメラによる特徴は、組み合わせることができ、これによって物体の、より完全な描写がもたらされる。その場合、カメラを用いて得られた距離は、レーダを用いて得られた距離で置き換えることができ、その理由は、レーダを用いて得られた距離の方が、一般的に、より正確であるためである。

文献には、レーダおよびカメラのデータを組み合わせるための種々の技術が、説明されている。センサが互いに同期されなかった場合の慣習的なアプローチは、いわゆるトラッキング処理である。レーダおよびカメラの測定は、このとき、特定の物体の特徴の推定を表す、１つまたは複数の「トラック」とリンクする(関連する)。本発明に係るシステムまたは方法で有利に使用できる、このような方法の例の説明は、例えば、２００１年４月のＳＰＩＥ会議４３８０のＬ．Ｊ．Ｈ．Ｍ．ケスター、Ａ．テイルの「監視用レーダおよびＥＯセンサの連携」 (L.J.H.M. Kester, A. Theil,”Fusion of Radar and EO-sensors for Surveillance”, SPIE Conference 4380, April 2001) により知られている。

第１信号において物体が検出され、その物体について、第１信号からの特徴の１つまたは複数が、第２信号において見出された物体の１つまたは複数の特徴と一致する場合、信号処理部４の信号ユニット４３は、信号を生成する。例えば、信号ユニットは、人間が知覚できる形態の警報信号を生成し、望ましくない侵入者に警報を発する。信号ユニット４３が、例えばドアの制御装置などの別の装置に信号を送信し、信号によってドアが施錠されるようにすることも、可能である。信号は、第１信号からの物体の特徴および第２信号からの物体の特徴の組み合わせを含んで、検出された対象物の、カメラ測定およびレーダ測定の両方からの情報を含む描写が得られるようにすることもできる。この組み合わせを通じて、対象物の詳細な描写が得られ、その描写は、例えばディスプレイ上に表すことができる。

第１信号から検出された物体について、十分に対応する特徴を有する第２信号からの物体が見出されなかった場合、第１信号からの物体は、信号処理部によって、検出されなかったとみなされる。必要に応じて、信号処理部は、そのような場合にも信号が生成されて、ユーザが第１信号からの不正確な検出をさらに調べられるように設計されていてもよい。

信号ユニット４３は、光学センサを制御することができて、例えば、検出された物体についての補足情報を収集することができる、ということも可能である。例えば、米国特許第６，０６１，０１４号により知られるように、物体は、熱カメラで分類でき、次いで、物体が特定の部類に該当した場合に、警報を、発することができる。

図３に示される信号処理部４は、同期性を有し、その結果、検出は、同時に実行された測定に基づいて行われる。同期性は、例えばレーダ装置２およびカメラ３の信号に、測定の時刻に関する情報を供給することによって得られる。検出器４１および４２は、このとき、検出が同じ時刻の信号または測定に基づいて行われたかを、互いに検証することができる。しかしながら、異なる手段で同期性を得ることも可能であり、例えば、カメラと信号処理部との間にはレーダ装置と信号処理部との間と同じ遅延時間が存在し、カメラおよびレーダ装置は同時に測定を行うように、検出システム１を設計することによって、同期性を得ることが可能である。従って、それぞれカメラおよびレーダ装置による物体の検出と、それぞれカメラ信号およびレーダ信号の生成との間では、同じ時間が経過し、信号および物体は、単純に組み合わせることができる。

図１の発明に係るシステムの例において、レーダ装置２は、フィードホーン２１が設けられたパラボラアンテナ２２を備える。フィードホーン２１は、パラボラアンテナ２２の焦点近くまたは焦点に位置する。このようなレーダ装置およびその動作は、一般に知られている。

図示される例において、カメラ３は、レーダ装置２の近くに位置し、カメラ３は、レーダ装置２のフィードホーン２１の上に取り付けられている。その結果、カメラの注視範囲およびレーダの注視範囲は、少なくとも一部は重なる。注視範囲は、完全に、または大部分、一致することが好ましい。注視範囲が(大部分)一致することは、検出の信頼性を向上させ、その理由は、レーダ装置が、カメラによって観察される物体から同じ距離にあってカメラの注視範囲の外にある物体を観察した場合に、誤ってカメラ測定が検閲されない、ということが、防止されるからである。カメラおよびレーダ装置の両方が、同じ距離にある物体を検出し、カメラが、レーダ装置の注視範囲の外でこの物体を検出したとき、検出は、やはり、カメラ方位角を通じて否認され得る。

また、カメラの視認方向は、レーダ装置の視認方向と平行で、カメラおよびレーダ装置の注視範囲は、一致しており、これにより、当然、カメラ情報に従って特定の距離で見出された物体は、レーダ情報によって同じ距離で見出されなくてはならない。これらの距離が、大きすぎる偏差を示した場合、物体は、信号処理部４によって、検出されなかったものとみなされる。また、カメラ３の座標系とレーダ装置２の座標系との間では、変換が必要なく、このことは、信号処理部で必要な計算容量に関しては、大きな差となる。

矢印ＡおよびＢで示すように、レーダ装置２およびカメラ３は、地表に対して旋回可能である。その結果、レーダ装置２およびカメラ３は、より広い範囲を網羅するために、例えば回転または相互移動による、走査モードで配置することができる。図示される例において、レーダ装置２のベース２３は、駆動装置(図示せず)を含み、駆動装置は、通信接続５３を介して信号処理部４によって制御される。また、通信接続５３を介して、レーダ装置２およびカメラの方位位置についての情報が、信号処理部４に送信されて、信号処理部は、検出された物体の位置を正確に決定することができる。しかしながら、上に説明したように、本発明に係る検出システムは、ともに特定の(方向性)位置で固定された固定レーダ装置および固定光学センサを用いて設計することもできる。

光学センサは、任意の適切な種類とすることができ、例えばデジタルフォトカメラまたはビデオカメラとすることができる。光学センサカメラは、任意の適切な周波数範囲で作動することができ、例えば可視、赤外線、または紫外線の範囲で作動することができる。

本発明に係る装置または方法は、例えば自動領域監視装置に使用できる。家屋やビルを電子監視するために近年実用されている設計では、ほとんどの場合、１つまたは複数のカメラを使用して侵入者の存在を確認している。付随する欠点は、いわゆる誤警報がしばしば発生すること、すなわち、重要でない物体(例えば鳥)によって、またはノイズによって引き起こされる警報信号の送信である。このため、センサ情報を解釈して、監視されている領域に侵入者が入っているかを決定する、人間オペレータが、しばしば必要である。本発明に係る装置または方法を用いれば、レーダシステムおよびカメラの両方からの情報が組み合わされるため、誤警報の件数は減少する。従って、監視は、完全自動方式にすることができる。

さらに、本発明に係るコンピュータプログラムを用いれば、例えばコンピュータなどのようなプログラマブルな装置を、本発明に係る方法の実行に適するようにしたり、または本発明に係る信号処理部として構成したりすることが可能である。本発明に係るコンピュータプログラムは、プログラムがプログラマブルな装置にロードされたときに、本発明に係る方法の１つまたは複数のステップを実行するための、プログラムコードを備える。自明のことであるが、プログラマブルな装置は、第１および第２信号を受信するために、レーダ装置および光学センサ装置と通信的に接続可能でなければならない。コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムを表すデータを供給するデータキャリアに、ロードされてもよい。

本発明は、上述の例に限定されない。上述の記載を読んだ後、当業者には種々の変形例が自明となるであろう。特に、本発明に係る検出システムを、幾つかの光学センサおよび／または幾つかのレーダ装置を用いて設計することは、自明である。また、本発明に係る検出システムを、例えば、振動または動作センサ、または指向性マイクロホンなどの音響センサのような、他のセンサと組み合わせることも、自明である。さらに、信号処理部を、物理的には異なる場所に配置して機能的には１基を形成するようにすることは、自明である。例えば、信号からの物体の検出は、光学センサまたはカメラの近くで(部分的に)行い、検出された物体の特徴の比較は、例えば中央コンピュータによって遠くで行うこともできる。さらに、レーダ装置において、いわゆるライダー（lidar: light detection and ranging）装置を使用することは、自明である。また、レーダ装置は、異なる設計にしてもよく、例えば、パラボラアンテナの代わりにパッチアンテナとも呼ばれる平面アンテナを備えてもよい。さらに、「備える」という語は、述べられた要素以外の他の要素の存在を除外しない。

図１は、本発明に係る検出システムの実施形態の一例を模式的に示す。 図２は、本発明に係る方法の一例をフロー図で模式的に表す。 図３は、本発明に係る検出システムで用いる信号処理部の一例のブロック図を示す。

Claims (28)

1. 光学センサ（３）と、
   レーダ装置（２）と、
   光学センサおよびレーダ装置と通信的に接続されている信号処理部（４）と、
   を備え、前記信号処理部は、
   前記光学センサから送信されてくる第１信号に基づいて第１物体を検出し、前記第１物体の少なくとも１つの第１特性を決定するための、第１検出器(４１、４１０〜４１３)と、
   前記レーダ装置から送信されてくる第２信号に基づいて第２物体を検出し、前記第２物体の少なくとも１つの第２特性を決定するための、第２検出器（４２、４２０〜４２１）と、
   前記少なくとも１つの第１特性および前記少なくとも１つの第２特性が、所定の条件を満たした場合に、信号を生成するための、信号ユニット（４３）と、
   を備えることを特徴とする検出システム（１）。
2. 前記第１物体および前記第２物体が、互いに十分な程度一致した場合に、前記信号ユニットが、信号を生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の検出システム（１）。
3. 前記信号処理部（４）は、
   前記第１信号から、前記第１物体と前記光学センサとの間の第１距離を決定するための、第１距離決定手段と、
   前記第２信号から、前記第２物体と前記レーダ装置との間の第２距離を決定するための、第２距離決定手段と、
   を備え、前記信号ユニットは、前記第１および第２距離の間の差が、所定の条件を満たした場合に、信号を生成するように構成されている、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検出システム（１）。
4. 前記信号処理部（４）は、
   前記第１物体から前記光学センサ（３）までの距離を、前記第１信号から、前記光学センサ（３）に対する前記検出された物体の仰角および方位角を用いて、決定するための、角度計算手段（４１１、４１２）を備える、
   ことを特徴とする請求項３に記載の検出システム（１）。
5. 前記信号処理部（４）は、
   前記第１および第２距離が、少なくとも所定の程度互いに一致した場合に距離信号を生成する距離信号手段であって、この距離信号は、前記第２信号から決定される距離を表す、距離信号手段を更に備える、
   ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の検出システム（１）。
6. 前記信号処理部（４）は、
   前記第１物体および前記第２物体が、少なくとも所定の程度互いに一致し、前記第２物体が、前記第２信号から得られる情報に基づいて、地表に位置している場合に、信号を生成するための手段を備える、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の検出システム（１）。
7. 前記光学センサ（３）は、光学の注視領域を有し、
   前記レーダ装置（２）は、レーダの注視領域を有し、これらの注視領域は、完全にまたは部分的に重なり合う、ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の検出システム（１）。
8. 前記光学センサ（３）の視認方向と前記レーダ装置（２）の視認方向は、実質的に平行である、ことを特徴とする請求項７に記載の検出システム（１）。
9. 前記光学センサ（３）とレーダ装置（２）は、互いに近接して配置される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の検出システム（１）。
10. 前記レーダ装置（２）は、フィードホーン（２１）を有するパラボラアンテナ（２２）を備え、前記光学センサ（３）は、前記フィードホーン上にまたは近くに取り付けられる、ことを特徴とする請求項９に記載の検出システム（１）。
11. 前記光学センサ（３）および前記レーダ装置（２）は、旋回可能に配置され、前記光学センサおよび前記レーダ装置を旋回または回転させるための駆動手段が設けられている、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の検出システム（１）。
12. 前記光学センサ（３）と前記信号処理部（４）との間の信号路および前記レーダ装置（２）と前記信号処理部との間の信号路には、実質的に同じ時間遅延が存在する、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載の検出システム（１）。
13. 前記光学センサは、カメラ（３）を備える、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれかに記載の検出システム（１）。
14. 物体を検出するための方法であって、
    光学センサを用いてセンサ信号を生成するステップ（１００）と、
    前記センサ信号に基づいて第１物体を検出するステップ（１０１）と、
    レーダ信号を生成するステップ（２００）と、
    前記レーダ信号に基づいて第２物体を検出するステップ（２０１）と、
    前記センサ信号に基づいても、前記レーダ信号に基づいても、同じ物体が検出された場合に、検出信号を生成するステップ（３００）と、
    を備えることを特徴とする方法。
15. 検出信号を生成するステップ（３００）は、
    前記第１物体および前記第２物体が、少なくとも所定の程度互いに一致した場合に、検出信号を生成するステップを備える、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 第１物体を検出するステップ（１０１）は、
    前記第１物体と前記光学センサとの間の距離を、前記第１信号から決定するステップを備え、
    第２物体を検出するステップ（２０１）は、
    前記第２物体と前記レーダ装置との間の距離を、前記第２信号から決定するステップを備え、
    検出信号を生成するステップ（３００）は、
    前記２つの距離の間の差が、所定の条件を満たした場合に、距離信号を生成するステップを備える、
    ことを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の方法。
17. 前記第１物体と前記光学センサとの間の距離を、前記第１信号から決定するステップは、
    前記第１物体から前記光学センサ（３）までの距離を、前記第１信号から、前記光学センサ（３）に対する前記検出された物体の仰角および方位角を用いて、決定するステップを備える、
    ことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
18. 検出信号を生成するステップ（３００）は、
    前記２つの距離が、少なくとも所定の程度互いに一致した場合に、距離信号を生成するステップであって、前記距離信号は、前記第２信号から決定された距離を表しているステップを備える、
    ことを特徴とする請求項１６または請求項１７に記載の方法。
19. 検出信号を生成するステップ（３００）は、
    前記第１物体および前記第２物体が、少なくとも所定の程度互いに一致した場合に、検出信号を生成するステップであって、前記第２物体は、前記第２信号から得られる情報に基づいて地表に位置しているステップを備えることを特徴とする、
    請求項１４乃至請求項１８のいずれかに記載の方法。
20. 前記光学センサ（３）は、光学の注視範囲を有し、
    前記レーダ装置（２）は、レーダの注視範囲を有し、これらの注視範囲は、完全にまたは大部分重なり合う、ことを特徴とする請求項１４乃至請求項１９のいずれかに記載の方法。
21. 前記光学センサ（３）の視認方向と前記レーダ装置の視認方向は、実質的に平行に保たれる、ことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
22. 前記光学センサ（３）と前記レーダ装置（２）は、互いに近接して配置されて使用される、ことを特徴とする請求項１４乃至請求項２１のいずれかに記載の方法。
23. 前記レーダ装置（２）は、フィードホーン（２１）を有するパラボラアンテナ（２２）を備え、前記光学センサ（３）は、前記フィードホーン上にまたは近くに配置される、ことを特徴とする請求項２２に記載の方法。
24. 前記光学センサ（３）および前記レーダ装置（２）は、旋回される、ことを特徴とする請求項１４乃至請求項２３のいずれかに記載の方法。
25. センサ信号を生成するステップ（１００）と第１物体を検出するステップ（１０１）との間、およびレーダ信号を生成するステップ（２００）と第２物体を検出するステップ（２０１）との間では、同じ時間が経過する、ことを特徴とする請求項１４乃至請求項２４のいずれかに記載の方法。
26. カメラ（３）を備える光学センサが使用される、ことを特徴とする請求項１４乃至請求項２５のいずれかに記載の方法。
27. コンピュータプログラムであって、プログラムがプログラマブルな装置にロードされたときに、請求項１４乃至請求項２６のいずれかに記載の方法の１つまたは複数のステップを実行するためのプログラムコードを備えることを特徴とするコンピュータプログラム。
28. 請求項２７に記載のコンピュータプログラムを表すデータを供給する、データキャリア。

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