JP2006304478A5

JP2006304478A5 -

Info

Publication number: JP2006304478A5
Application number: JP2005122123A
Authority: JP
Filing date: 2005-04-20
Publication date: 2008-06-05

Claims

３相以上のブラシレスＤＣモータの相電圧又は線間電圧を検出する電圧検出手段と、前記モータのモータ電流を検出する電流検出手段と、前記モータのロータ粗位置を検出する位置検出手段と、前記相電圧又は線間電圧、前記モータ電流及びロータ粗位置に基づいて前記モータのロータ位置及び角速度を推定するロータ位置推定部とを具備し、ロータ位置推定部が推定するロータ位置及び角速度と指令値とに基づいて前記モータをベクトル制御するモータ駆動制御装置において、前記ロータ位置推定部が、各相逆起電圧に基づいて前記角速度を算出する角速度算出部と、前記角速度に基づいて前記ロータの電気角を算出する電気角算出部と、前記ロータ粗位置に基づいて前記モータのロータ位相を検出するロータ位相検出部と、前記電気角及びロータ位相の角度誤差と前記モータ電流とに基づいて各相の補正抵抗を算出する補正抵抗算出部と、前記モータ電流と前記補正抵抗を入力とする前記モータのモータモデルとで成り、前記相電圧又は線間電圧と前記モータモデルの出力との差を前記各相逆起電圧とするようになっていることを特徴とするモータ駆動制御装置。 Voltage detection means for detecting a phase voltage or line voltage of a brushless DC motor of three or more phases, current detection means for detecting a motor current of the motor, position detection means for detecting a rotor rough position of the motor, A rotor position estimating unit that estimates a rotor position and an angular velocity of the motor based on a phase voltage or a line voltage, the motor current, and a rough rotor position, and the rotor position, the angular velocity and the command value estimated by the rotor position estimating unit In the motor drive control device that performs vector control of the motor based on the above, the rotor position estimation unit calculates an angular velocity based on each phase counter-electromotive voltage, an electrical speed of the rotor based on the angular velocity An electrical angle calculator that calculates an angle; a rotor phase detector that detects a rotor phase of the motor based on the rotor coarse position; and Made by a correction resistance calculation unit for calculating a phase correction resistor based on said motor current and the angle error of the rotor phase, and the motor model of the motor that receives the correction resistor and the motor current, the phase voltage Alternatively, the motor drive control device is characterized in that a difference between the line voltage and the output of the motor model is used as each phase back electromotive voltage.

前記位置検出手段がホールセンサである請求項１に記載のモータ駆動制御装置。 The motor drive control device according to claim 1, wherein the position detection means is a Hall sensor.

前記角速度が所定範囲内、前記モータ電流が所定範囲内の少なくとも一方が満たされた場合に前記補正を実行するようになっている請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。 The motor drive control device according to claim 1 or 2 , wherein the correction is executed when at least one of the angular velocity is within a predetermined range and the motor current is within a predetermined range.

モータ抵抗をＲ、インダクタンスをＬ、時定数をＴ _１、補正抵抗をΔＲ、ラプラス演算子をｓとして、前記モータモデルを（Ｌ・ｓ＋（Ｒ＋ΔＲ））／（Ｔ _１・ｓ＋１）としている請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ駆動制御装置。 A motor resistance is R, an inductance is L, a time constant is T ₁ , a correction resistance is ΔR, a Laplace operator is s, and the motor model is (L · s + (R + ΔR)) / (T ₁ · s + 1). The motor drive control device according to any one of 1 to 3 .

前記モータモデルを（Ｒ＋ΔＲ）（Ｌ／Ｒ・ｓ＋１）／（Ｔ_１・ｓ＋１）としている請求項４に記載のモータ駆動制御装置。 The motor drive control device according to claim 4 , wherein the motor model is (R + ΔR) (L / R · s + 1) / (T ₁ · s + 1).

請求項１乃至５のいずれかに記載のモータ駆動制御装置が用いられていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
An electric power steering apparatus using the motor drive control apparatus according to any one of claims 1 to 5 .