JP2011046326A - Coaxial motorcycle and method of controlling the same - Google Patents
Coaxial motorcycle and method of controlling the same Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011046326A JP2011046326A JP2009197715A JP2009197715A JP2011046326A JP 2011046326 A JP2011046326 A JP 2011046326A JP 2009197715 A JP2009197715 A JP 2009197715A JP 2009197715 A JP2009197715 A JP 2009197715A JP 2011046326 A JP2011046326 A JP 2011046326A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- angle sensor
- coaxial
- angle
- wheeled vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
本発明は同軸二輪車及びその制御方法に関し、特に、角度センサの故障時に安全な状態へと移行させることができる同軸二輪車及びその制御方法に関する。 The present invention relates to a coaxial two-wheeled vehicle and a control method therefor, and more particularly to a coaxial two-wheeled vehicle that can be shifted to a safe state when an angle sensor fails and a control method therefor.
図6に示すような同軸二輪車が知られている。同軸二輪車は、電動モータで駆動される一対の同軸車輪を備え、人が立位姿勢でステップに搭乗した状態でバランスを保ちながら走行する。このような同軸二輪型の移動ロボットは、倒立状態を維持しながら走行するために、車輪の回転角度を検出する角度センサ(ロータリーエンコーダ等)を用いて、モータの駆動制御が行われる(例えば、特許文献1〜3など)。 A coaxial two-wheeled vehicle as shown in FIG. 6 is known. The coaxial two-wheeled vehicle includes a pair of coaxial wheels driven by an electric motor, and travels while maintaining a balance in a state where a person gets on the step in a standing posture. In such a coaxial two-wheeled mobile robot, in order to run while maintaining an inverted state, motor drive control is performed using an angle sensor (such as a rotary encoder) that detects a rotation angle of a wheel (for example, Patent documents 1 to 3).
同軸二輪車に搭載されるモータは、特に精密な駆動制御が要求される。モータの駆動制御は、モータに設けられた角度センサの信号に基づいて行われる。このため、角度センサが故障した場合には、モータの駆動を停止するなどの処理が行われている。 The motor mounted on the coaxial two-wheeled vehicle requires particularly precise drive control. The drive control of the motor is performed based on a signal from an angle sensor provided in the motor. For this reason, when the angle sensor fails, processing such as stopping the driving of the motor is performed.
一方で、角度センサを用いずにモータを駆動制御する方法も存在する。しかし、同軸二輪車に用いるためには駆動の精密さが不足するため、同軸二輪車には通常用いられていない。 On the other hand, there is also a method for driving and controlling a motor without using an angle sensor. However, since the precision of driving is insufficient for use in a coaxial two-wheeled vehicle, it is not usually used in a coaxial two-wheeled vehicle.
しかしながら、特許文献1などに記載された従来の同軸二輪車では、モータに設けられた角度センサが故障した場合にモータを停止すると、同軸二輪車の動作において不都合が生じることがある。 However, in the conventional coaxial two-wheeled vehicle described in Patent Document 1 or the like, if the motor is stopped when an angle sensor provided in the motor fails, inconvenience may occur in the operation of the coaxial two-wheeled vehicle.
例えば、同軸二輪車の走行中において、図7に示すように走行中に角度センサが故障した場合にモータの駆動を停止させると、倒立が維持できなくなる。このため、車両が前方へと倒れこんでしまい、乗員が転倒する恐れがある。 For example, when a coaxial two-wheeled vehicle travels, if the angle sensor breaks down during traveling as shown in FIG. For this reason, the vehicle may fall forward and the occupant may fall.
従って、本発明は、上述した課題を解決して、角度センサが故障した場合に同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することが可能な同軸二輪車及びその制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention solves the above-described problems, and provides a coaxial two-wheeled vehicle and a control method therefor that enable a passenger to safely get off by shifting the coaxial two-wheeled vehicle to a safe state when an angle sensor fails. The purpose is to provide.
本発明に係る同軸二輪車は、同軸上に配置された複数の車輪を備え、倒立制御を実行しながら走行する同軸二輪車であって、前記複数の車輪を駆動するモータと、前記モータの回転角度を検出する角度センサと、前記モータの駆動電流から当該モータの回転角度を推定する角度推定部と、を備え、前記角度センサが故障したときに、前記角度センサを用いたモータ駆動制御から、前記角度推定部からの出力値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、前記角度センサの故障時における前記モータの回転速度に応じたモータ駆動制御を行うものである。 A coaxial two-wheeled vehicle according to the present invention is a coaxial two-wheeled vehicle that includes a plurality of wheels arranged on the same axis and travels while performing an inversion control, and a motor that drives the plurality of wheels, and a rotation angle of the motor. An angle sensor for detecting, and an angle estimator for estimating a rotation angle of the motor from a drive current of the motor, and when the angle sensor fails, the angle is detected from the motor drive control using the angle sensor. Switching to motor drive control using an output value from the estimation unit is performed, and motor drive control is performed according to the rotational speed of the motor when the angle sensor fails.
これにより、角度センサが故障した場合においても、同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することができる。 Thereby, even when an angle sensor breaks down, a coaxial two-wheeled vehicle can be changed to a safe state, and a passenger | crew can get off safely.
本発明に係る同軸二輪車の制御方法は、同軸上に配置された複数の車輪と、当該複数の車輪を駆動するモータと、当該モータの回転角度を検出する角度センサと、を備え、倒立制御を実行しながら走行する同軸二輪車の制御方法であって、前記角度センサの故障を検出した場合に、前記角度センサを用いたモータ駆動制御を、前記モータの駆動電流から当該モータの回転角度を推定して求める値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、前記角度センサの故障時における前記モータの回転速度が所定の規定値以上であるか否かを判定し、前記モータの回転速度が所定の規定値以上である場合には、前記推定した求めた値を用いてモータ駆動制御を継続して行うものである。 A control method of a coaxial two-wheeled vehicle according to the present invention includes a plurality of wheels arranged coaxially, a motor that drives the plurality of wheels, and an angle sensor that detects a rotation angle of the motor, and performs an inverted control. A control method for a coaxial two-wheeled vehicle that travels while executing, and when a failure of the angle sensor is detected, motor drive control using the angle sensor is performed by estimating a rotation angle of the motor from a drive current of the motor. Switching to the motor drive control using the value obtained in this manner, determining whether the rotational speed of the motor at the time of failure of the angle sensor is equal to or higher than a predetermined specified value, and the rotational speed of the motor is a predetermined specified value In the above case, the motor drive control is continuously performed using the estimated value.
これにより、角度センサが故障した場合においても、同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することができる。 Thereby, even when an angle sensor breaks down, a coaxial two-wheeled vehicle can be changed to a safe state, and a passenger | crew can get off safely.
本発明によれば、角度センサが故障した場合に同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することが可能な同軸二輪車及びその制御方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when an angle sensor fails, a coaxial two-wheeled vehicle can be changed to a safe state, and the coaxial two-wheeled vehicle which a passenger | crew can get off safely and its control method can be provided.
実施の形態1.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る同軸二輪車の外観構成としては、図6に例示したものと同様である。すなわち、図6に示すように、同軸二輪車300は、車両本体310と、左右一対の車輪320、320と、操作レバー330と、を備えている。一対の車輪320、320は、車両本体310の走行方向と直交する方向の両側に配置されており、互いに同軸上に配置されている。また、一対の車輪320、320は、車両本体310に回転自在に支持されている。車輪320、320は、減速機(不図示)を介してモータに接続されている。
Embodiment 1 FIG.
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The external configuration of the coaxial two-wheeled vehicle according to the present embodiment is the same as that illustrated in FIG. That is, as shown in FIG. 6, the coaxial two-
尚、以下の説明では、一対の車輪320、320の車軸に相当する軸をピッチ軸とし、車両本体310の中心を通って同軸二輪車300の走行方向と平行方向の軸をロール軸として説明する。
In the following description, an axis corresponding to the axles of the pair of
車両本体310の上面には、搭乗者の足を夫々乗せる2つのステップ部311が設けられている。車両本体310には、操作レバー330が取り付けられている。操作レバー330は、ロール軸回転方向へと回転自在になるように、車両本体310に取り付けられている。ここでは、操作レバー330がピッチ軸回転方向(前後方向)へ傾斜すると同軸二輪車300の前進又は後退操作が実行され、操作レバー330がロール軸回転方向(左右方向)へ傾斜すると、同軸二輪車300の旋回操作が実行される。
On the upper surface of the vehicle
図1は、同軸二輪車の制御システムを示す構成図である。図1に例示するように、同軸二輪車300は、一対のモータ321、321と、一対のモータドライバ322、322と、姿勢センサ410と、ハンドルセンサ420と、角度センサ430、430と、制御装置500と、を備えている。
FIG. 1 is a configuration diagram showing a control system for a coaxial two-wheeled vehicle. As illustrated in FIG. 1, the coaxial two-
姿勢センサ410は、車両本体310に配設されており、同軸二輪車300の走行時における車両本体310のピッチ角度、ピッチ角速度、加速度等を検出する。姿勢センサ410は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等から構成されている。
The
操作レバー330が前方もしくは後方に傾斜すると、車両本体310も操作レバー330に連動して同方向へ傾斜する。姿勢センサ410は、操作レバー330の傾斜に対応した車両本体310のピッチ角度やピッチ角速度(姿勢値)を検出する。姿勢センサ410からのセンサ信号が制御装置500に出力される。
When the
ハンドルセンサ420は、操作レバー330の回動軸に取り付けられている。ハンドルセンサ420としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。ハンドルセンサ420は、搭乗者が旋回したい方向へと操作レバー330を回動させたときに、その操作量及び操作方向を検出する。操作レバー330が操作されると、ハンドルセンサ420は、その操作量及び操作方向に応じた操作信号を制御装置500に出力する。
The
角度センサ430、430は、左右のモータ321、321にそれぞれ配設されており、各モータ321、321の回転角度(すなわち、車輪320、320の回転角度)をそれぞれ検出する。角度センサ430、430は、検出した各車輪320、320の車輪回転角度を、モータドライバ322、322に出力する。角度センサ430、430は、例えば、ロータリーセンサやレゾルバ等を用いることができる。これらセンサは、いずれか1種類のセンサのみを備える構成としても良いし、2種類のセンサを備える構成としてもよい。
The
一対のモータドライバ322、322は、車両本体310に内蔵されており、左右のモータ321、321を夫々駆動する。モータ321は、DCブラシレスモ−タを用いることができる。尚、モータドライバ322、322にはバッテリ(不図示)からの電力供給が行われている。モータドライバ322、322は、供給された電力を電源としてモータ321、321の駆動電流を生成する。
The pair of
制御装置500は、モータドライバ322、322を介してモータ321、321を駆動制御する。制御装置500は、演算処理等を行うCPU(Central Processing Unit)、CPUによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)、処理データ等を一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)等を有しており、走行制御機能を有する。
The
制御装置500は、姿勢センサ410によって検出された車両本体310のピッチ角度及びピッチ角速度等に基づいて、操作レバー330の傾斜方向(前方又は後方)及び対応する走行速度を算出する。そして、制御装置500は、同軸二輪車300がバランスを保ちつつ、算出した傾斜方向及び移動速度で同軸二輪車300が移動するようにモータ駆動を制御する。これにより、同軸二輪車300は、バランスを保つ倒立制御を実行しつつ所望の走行速度で前進又は後退することができる。また、制御装置500は、ハンドルセンサ420からの操作信号に応じて、一対のモータ321、321の駆動を制御し、左右の車輪320、320に回転差を生じさせる。これにより、同軸二輪車300は、所望の速度で所望の方向へ旋回走行する。
Based on the pitch angle and pitch angular velocity of the vehicle
図2は、モータドライバのより詳細な構成を示す図である。図2に例示するように、モータドライバ322は、電流制御装置610と、インバータ620と、角度推定部630と、切り替え部640と、を備えている。
FIG. 2 is a diagram showing a more detailed configuration of the motor driver. As illustrated in FIG. 2, the
電流制御装置610は制御装置500からの制御指令値に応じてモ−タ321のコイルに流す電流指令値を演算及び作成する。電流制御装置610は、角度センサ430の検出値又は角度推定部630の出力値に基づく検出値を用いて、制御装置500が出力した制御指令値に対するフィードバック制御を行う。電流制御装置610は、角度センサ430の検出値からモータ321の回転速度を算出し、また、角度推定部630の出力値からモータ321の回転速度の推定値を計算する。制御装置500が出力する制御指令値は、例えば、車輪の回転角速度の速度指令値でもよいし、トルク指令値でもよい。
The
インバータ620は、電流制御装置610からの電流指令値に基づいてPWM(Pulse Width Modulation)制御を行い、3相に振分けた駆動電流をモータ321に供給する。
The
角度推定部630は、角度センサ430が故障した場合に、モータ321の駆動電流を検出し、検出したモータ321の駆動電流波形などに基づいて、モータの回転角度を推定する。具体的には、例えば、角度推定部630は、モータ321のロータ磁石の回転によりステータコイルに発生する誘起電圧から、ロータの回転位置を検出することができる。モータドライバ322でのロータの回転位置を検出するための方法としては、例えば、文献(坂本健二、岡村幸彦、有村直、宮崎博,「充電指揮電動工具用ブラシレスモータのセンサレス制御」,松下電工技報,松下電工株式会社,2004年11月,Vol.52,No4,p.100−104)が知られている。尚、角度推定部630による角度推定の方法としてはこれに限定されず、他の公知の技術を用いることができる。
When the
切り替え部640は、角度センサ430が故障した場合に、角度センサ430の検出値を用いた制御動作から、角度推定部630の推定値を用いた制御動作へと切り替える。ここでは、切り替え部640による機能はソフトウェアにより実現されている。
When the
次に、図3乃至図5を参照して、同軸二輪車の制御動作について説明する。図3は、角度センサが故障した場合を含む、同軸二輪車の制御動作方法を示すフローチャート図である。 Next, the control operation of the coaxial two-wheel vehicle will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a flowchart showing a control operation method of the coaxial two-wheeled vehicle including a case where the angle sensor fails.
まず、通常の走行中に、電流制御装置610は、角度センサ430の故障判定を行う(S101)。電流制御装置610は、角度センサ430の出力値に基づいて角度センサ430の故障判定を行う。角度センサ430の故障判定方法としては様々な方法を採用することができる。例えば、角度センサ430の検出値と、姿勢センサ410から検出される同軸二輪車の動作状態から把握される基準値とを比較することで、角度センサ430の故障を判定することができる。また、角度センサ430として異なる種類のセンサを複数搭載して互いの検出値を比較することで故障を判定するものとしてもよいし、同一の種類のセンサを複数搭載して故障を判定してもよい。尚、角度センサの故障判定方法としてはこれに限定されず、他の公知の技術を用いることができる。
First, during normal traveling, the
次いで、角度センサ430の故障を検知した場合(ステップS101においてYesの場合)には、電流制御装置610は、モータ321の回転速度が規定の値以上であるか否かを判定する(ステップS102)。ここで、角度センサ430故障時におけるモータ321の回転速度の判定は、故障判定の直前の検出タイミングでの検出値を用いて行えばよい。
Next, when a failure of the
次いで、モータ321の回転速度が規定値以上であった場合(ステップS102においてYesの場合)には、電流制御装置610は、角度推定部630による推定値を用いて、モータ321の制御を行う(ステップS103)。すなわち、電流制御装置610は、角度センサ430の故障を検知した場合には、切り替え部640を動作させることで、角度センサ430を用いた制御動作から、角度推定部630を用いた制御動作へと切り替える。これにより、電流制御装置610は、倒立及び走行制御のための通常の制御指令値と、角度推定部630による推定値とに基づいて、モータ321の制御を行う。
Next, when the rotation speed of the
図4に示すように、本実施の形態1に係る同軸二輪車は、同軸二輪車が高速で走行中の際(すなわち、モータ321の回転速度が規定値以上の状況。)に、角度センサ430が故障した場合(図4(A))には、角度推定部630による推定値を用いてモータ321の駆動を継続させる(図4(B))。そして、同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、減速・降車機能を実行させた後に、モータ321の駆動を停止させる(図4(C))。これにより、角度センサ630が故障した場合においても、乗員が安全に降車することができる。
As shown in FIG. 4, in the coaxial two-wheeled vehicle according to the first embodiment, the
ステップS102において、モータ321の回転速度が規定値よりも小さかった場合(ステップS102においてNoの場合)には、電流制御装置610は、モータ321の駆動を停止又は固定する(ステップS104)。電流制御装置610は、モータ321の駆動を停止する駆動電流、又は、モータ321を回転させないような駆動電流を、モータ321へと出力する。ここで、モータ321を回転させないような駆動電流とは、モータ321に供給する電流の相切り替えを行わない電流を意味する。このような駆動電流をモータ321へと供給することで、モータ321に対して制動を実施する。
In step S102, when the rotation speed of the
図5に示すように、本実施の形態1に係る同軸二輪車は、同軸二輪車が極低速で走行中、又は静止状態(すなわち、モータ321の回転速度が規定値より小さい状況。)の際に、角度センサ430が故障した場合(図5(A))には、モータ321の駆動を停止又は、固定させる(図5(B))。ここで、同軸二輪車は速度が出ていないために、簡単に降車することができる(図5(C))。これにより、角度センサ630が故障した場合においても、乗員が安全に降車することができる
As shown in FIG. 5, the coaxial two-wheeled vehicle according to the first embodiment is in a state where the coaxial two-wheeled vehicle is traveling at a very low speed or in a stationary state (that is, a situation where the rotational speed of the
ステップS101において、角度センサ430の故障を検知しなかった場合(ステップS101においてNoの場合)には、電流制御装置610は、角度センサ430による検出値を用いてモータ321を駆動する(ステップS105)。すなわち、電流制御装置610は、倒立及び走行制御のための通常の制御指令値と、角度センサ430による検出値とに基づいて、モータ321の制御を行う。
If no failure of the
同軸二輪車が倒立制御に用いるモータ321は、例えば、同軸二輪車がその場で静止状態となっている際には、正転及び逆転を細かく切り替える制御を行っている。モータ321によるこの切り替えを滑らかに実行するためには、角度センサ430を用いてモータ321の回転角度を高い精度で計測し、その計測値に基づいてモータ321の駆動制御を行う必要がある。
For example, when the coaxial two-wheeled vehicle is in a stationary state on the spot, the
これに対して、同軸二輪車が走行中である場合など、モータ321がある程度早く回転している状況では、角度センサ430の計測値から得る回転角度には高い精度は必要とされず、例えばモータ321の駆動電流波形等から推定するモータ321の回転角度を用いて制御するものとしても、走行中の制御動作に関して大きな問題とはならない。
On the other hand, in a situation where the
従って、これらの特性を組み合わせることで、本実施の形態に係る同軸二輪車は、モータ321に設けた角度センサ430が故障した際に、角度センサ430の値を用いないと動作が実行できないような場合(例えば、極めて低速で走行している場合など)には、モータ321の駆動を停止する、或いは、モータ321を回転させないような電流を流すことでモータの回転を固定する。これは、モータ321が極めて低速で動作している場合には、概して、角度センサ430の故障検出に応じて即座にモータ321を停止するものとしても、同軸二輪車の速度が出ていないために、乗員は安全を確保可能であることが多いためである。
Accordingly, by combining these characteristics, the coaxial two-wheeled vehicle according to the present embodiment can not be operated unless the value of the
一方で、角度センサ430が故障した際に、モータ321を即時に停止することができないような場面においては、モータ321が高速に回転していることが多い。このために、本実施の形態に係る同軸二輪車は、角度センサ430が故障した際に、モータ321が高速に回転している場合(例えば、高速で走行している場合)には、上述したように、角度センサ430の値を用いなくとも、モータの駆動電流値等から推定する回転角度に基づいても、走行に支障が生じない程度に十分に制御を実行できる領域である。従って、同軸二輪車のモータ321が高速に回転している状態から、乗員にとって安全な状態へと移行する際の区間を対象として、回転角度の推定値に基づいて、モータ321の駆動制御を実行することができる。
On the other hand, in a situation where the
以上説明したように、本発明によれば、角度センサ430が故障したときに、角度センサ430を用いたモータ駆動制御から、角度推定部630からの出力値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、角度センサ430の故障時におけるモータの回転速度に応じたモータ駆動制御を行うことで、角度センサが故障した場合に同軸二輪車を安全な状態へと移行させて、乗員が安全に降車することができる。
As described above, according to the present invention, when the
尚、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 In addition, this invention is not limited to each embodiment mentioned above, In the range which does not deviate from the meaning, it can change suitably.
300 同軸二輪車
310 車両本体、
311 ステップ、
320 車輪、
321 モータ、
322 モータドライバ、
330 操作レバー、
410 姿勢センサ、
420 ハンドルセンサ、
430 角度センサ、
500 制御装置、
610 流制御装置、
620 インバータ、
630 角度推定部、
640 切り替え部、
300
311 steps,
320 wheels,
321 motor,
322 motor driver,
330 operation lever,
410 attitude sensor,
420 handle sensor,
430 angle sensor,
500 controller,
610 flow control device,
620 inverter,
630 angle estimation unit,
640 switching unit,
Claims (5)
前記複数の車輪を駆動するモータと、
前記モータの回転角度を検出する角度センサと、
前記モータの駆動電流から当該モータの回転角度を推定する角度推定部と、を備え、
前記角度センサが故障したときに、前記角度センサを用いたモータ駆動制御から、前記角度推定部からの出力値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、前記角度センサの故障時における前記モータの回転速度に応じたモータ駆動制御を行う
ことを特徴とする同軸二輪車。 A coaxial two-wheeled vehicle having a plurality of wheels arranged on the same axis and running while performing an inverted control,
A motor for driving the plurality of wheels;
An angle sensor for detecting a rotation angle of the motor;
An angle estimation unit that estimates the rotation angle of the motor from the drive current of the motor,
When the angle sensor fails, the motor drive control using the angle sensor is switched to the motor drive control using the output value from the angle estimation unit, and the rotation speed of the motor when the angle sensor fails A coaxial two-wheeled vehicle that performs motor drive control according to the motor.
前記角度推定部からの出力値を用いてモータ駆動制御を継続して行う
ことを特徴とする請求項1に記載の同軸二輪車。 When the angle sensor fails and the rotational speed of the motor at the time of failure of the angle sensor is equal to or greater than a predetermined value,
The coaxial two-wheeled vehicle according to claim 1, wherein motor drive control is continuously performed using an output value from the angle estimation unit.
前記モータの駆動を停止、又は、固定するようにモータ駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項2に記載の同軸二輪車。 When the rotation speed of the motor at the time of failure of the angle sensor is smaller than a predetermined specified value when the angle sensor fails,
The coaxial two-wheeled vehicle according to claim 2, wherein motor drive control is performed so as to stop or fix the drive of the motor.
ことを特徴とする請求項1乃至3いずれか1項に記載の同軸二輪車。 The coaxial motor according to any one of claims 1 to 3, wherein the motor is a brushless motor.
前記角度センサの故障を検出した場合に、前記角度センサを用いたモータ駆動制御を、前記モータの駆動電流から当該モータの回転角度を推定して求める値を用いたモータ駆動制御へと切り替え、
前記角度センサの故障時における前記モータの回転速度が所定の規定値以上であるか否かを判定し、前記モータの回転速度が所定の規定値以上である場合には、前記推定した求めた値を用いてモータ駆動制御を継続して行う
ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法。 A control method for a coaxial two-wheeled vehicle that includes a plurality of wheels arranged on the same axis, a motor that drives the plurality of wheels, and an angle sensor that detects a rotation angle of the motor, and that runs while performing an inverted control. There,
When a failure of the angle sensor is detected, the motor drive control using the angle sensor is switched to motor drive control using a value obtained by estimating the rotation angle of the motor from the drive current of the motor,
It is determined whether or not the rotation speed of the motor at the time of the failure of the angle sensor is equal to or higher than a predetermined specified value. If the rotation speed of the motor is equal to or higher than a predetermined specified value, the estimated obtained value A method for controlling a coaxial two-wheeled vehicle, characterized in that motor drive control is continuously performed using a motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009197715A JP2011046326A (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Coaxial motorcycle and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009197715A JP2011046326A (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Coaxial motorcycle and method of controlling the same |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011046326A true JP2011046326A (en) | 2011-03-10 |
Family
ID=43833099
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009197715A Pending JP2011046326A (en) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | Coaxial motorcycle and method of controlling the same |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011046326A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013017249A (en) * | 2011-06-30 | 2013-01-24 | Jtekt Corp | Control device for electric motor |
CN103529850A (en) * | 2013-10-28 | 2014-01-22 | 华南理工大学广州学院 | Control method of two-wheeled self-balance vehicle |
JP2015181345A (en) * | 2015-07-23 | 2015-10-15 | Ntn株式会社 | Motor drive device |
EP2728736A4 (en) * | 2011-06-30 | 2016-01-27 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | Motor drive device |
-
2009
- 2009-08-28 JP JP2009197715A patent/JP2011046326A/en active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013017249A (en) * | 2011-06-30 | 2013-01-24 | Jtekt Corp | Control device for electric motor |
EP2728736A4 (en) * | 2011-06-30 | 2016-01-27 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | Motor drive device |
US9660561B2 (en) | 2011-06-30 | 2017-05-23 | Ntn Corporation | Motor drive device |
CN103529850A (en) * | 2013-10-28 | 2014-01-22 | 华南理工大学广州学院 | Control method of two-wheeled self-balance vehicle |
CN103529850B (en) * | 2013-10-28 | 2016-11-16 | 华南理工大学广州学院 | Double-wheel self-balancing car control method |
JP2015181345A (en) * | 2015-07-23 | 2015-10-15 | Ntn株式会社 | Motor drive device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2128012A1 (en) | Vehicle | |
JP5125055B2 (en) | Steering control device and method | |
JP5052480B2 (en) | Automatic steering control device | |
JP5941871B2 (en) | Electric power steering device | |
JP2006117181A (en) | Steering control device | |
JP2006123663A (en) | Steering control device | |
JP5936979B2 (en) | Electric vehicle control device | |
JP2009173179A (en) | Steering control device | |
US11312409B2 (en) | Steering control device | |
JP2010030437A (en) | Vehicle condition display apparatus and method of parallel two-wheeled vehicle | |
KR101663676B1 (en) | Apparatus for protecting a slip of electric-scooter and controlmethod thereof | |
JP2011046326A (en) | Coaxial motorcycle and method of controlling the same | |
CN110386187B (en) | Steering system | |
TWI568633B (en) | Electric vehicle | |
JP3912217B2 (en) | Electric steering device | |
JP5785004B2 (en) | Motor drive device | |
JP3915595B2 (en) | Rotation angle detection device using resolver and control device using this device | |
CN103303362B (en) | Steering controller for vehicle | |
JP2004064921A (en) | Electric power steering apparatus | |
JP6087399B2 (en) | Motor drive device | |
JP6544282B2 (en) | Control device of traveling motor for vehicle | |
JP2010254286A (en) | Vehicle | |
JP2016137127A (en) | Transfer support device | |
JP6986454B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
JP2001245402A (en) | Electromotive vehicle |