JP2006281226A

JP2006281226A - Wire feeder

Info

Publication number: JP2006281226A
Application number: JP2005101213A
Authority: JP
Inventors: Masaru Nishimura; 大西村; Rintaro Chinen; 林太郎知念
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2005-03-31
Filing date: 2005-03-31
Publication date: 2006-10-19

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wire feeder with which a torch body with a wire feeding roller installed can be made light-weight and small-sized without degrading feeding capability of a welding wire and in which a movable range of the torch body can be enlarged. <P>SOLUTION: The wire feeder is designed to feed a welding wire to a welding torch comprising a torch body 3 and a wire conduit, is equipped with a wire feeding motor, a reduction gear linked with the wire feeding motor, and a wire feeding roller connected to the reduction gear, and is integrated into one body with these constituents. In such wire feeder, the wire feeding roller, the wire feeding motor 29 and the reduction gear are separated, with the wire feeding roller installed on the torch body 3, and with the wire feeding motor and the reduction gear situated in a position making the torch body movable in a desired range. The wire feeder is provided with a flexible shaft 31 that transmits the rotational force of the wire feeding motor to the wire feeding roller through the reduction gear. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、溶接用ロボット等に用いられる改良されたワイヤ送給装置に関するものである。 The present invention relates to an improved wire feeding device used for a welding robot or the like.

今日、溶接の作業能率を向上させるために、溶接用ロボットを用いて溶接を自動化することが広く行われている。図６は、多関節ロボットを使用した溶接用ロボットの一般的な構成を示す図である。同図において、マニピュレータ１の手首部２の先端に、トーチ本体３が取付けられ、ワイヤリール４に巻かれた溶接用ワイヤ５が、マニピュレータ１に取付けられたワイヤ送給装置６によってトーチ本体３に送給される。また、溶接用電源装置７からトーチ本体３に電力が供給され、ガスボンベ８からトーチ本体３にガスが供給される。ティーチペンダント９からロボット制御装置１０に指令信号が入力され、このロボット制御装置１０からの信号がマニピュレータ１に入力されて、第１軸乃至第６軸から成る６つの軸を回転させて、トーチ本体３の先端位置が制御される。 Today, in order to improve the work efficiency of welding, it is widely performed to automate welding using a welding robot. FIG. 6 is a diagram showing a general configuration of a welding robot using an articulated robot. In the figure, a torch body 3 is attached to the tip of the wrist 2 of the manipulator 1, and a welding wire 5 wound around a wire reel 4 is attached to the torch body 3 by a wire feeding device 6 attached to the manipulator 1. Be sent. Further, electric power is supplied from the welding power supply device 7 to the torch body 3, and gas is supplied from the gas cylinder 8 to the torch body 3. A command signal is input from the teach pendant 9 to the robot controller 10, and a signal from the robot controller 10 is input to the manipulator 1 to rotate the six axes including the first to sixth axes, and torch main body 3 tip position is controlled.

従来、ワイヤ送給装置を、溶接用ロボットのマニピュレータの上アームに取付けて、このワイヤ送給装置が送給する溶接用ワイヤを一線式パワーケーブルがガイドして、溶接用トーチへ送給する溶接用ロボットが提案されていた。この場合、溶接用ワイヤは、マニピュレータの上アームに取付けられたワイヤ送給装置内のワイヤ送給用モータによって一線式パワーケーブルのコイルライナ内に挿入されて進行する。この結果、ワイヤ送給用モータと溶接用トーチとの間に距離があり、一線式パワーケーブルに、曲げ、ねじり及び引っ張り等の外力が働いたときに、溶接用ワイヤ５の送給抵抗が増加したり変動して、溶接用ワイヤ５を安定して送給することができなかった。 Conventionally, a wire feeding device is attached to the upper arm of a manipulator of a welding robot, and a welding wire fed by the wire feeding device is guided by a one-wire power cable and fed to a welding torch. Robots have been proposed. In this case, the welding wire advances by being inserted into the coil liner of the one-wire power cable by the wire feeding motor in the wire feeding device attached to the upper arm of the manipulator. As a result, there is a distance between the wire feeding motor and the welding torch, and the feeding resistance of the welding wire 5 increases when an external force such as bending, twisting or pulling acts on the one-wire power cable. The welding wire 5 could not be fed stably.

そこで、溶接用ワイヤを安定して送給するために、ワイヤ送給装置が溶接用ロボットのマニピュレータの手首部の先端に取付けられた溶接用ロボットが提案された。（例えば、特許文献１参照。）。図７は、従来技術のワイヤ送給装置が用いられる溶接用ロボットの構造を示す図である。同図において、基台１１の上には旋回ベース１２が取付けられ、第１軸Ｊ１回りに旋回する。旋回ベース１２の上には下アーム１３が取付けられ、第２軸Ｊ２回りに揺動する。下アーム１３の上端には上アーム１４が取付けられ、第３軸Ｊ３回りに揺動する。上アーム１４の先端部に胴体１５が取付けられ、この胴体１５は、上アーム１４の長手方向の第４軸Ｊ４回りに回転する。胴体１５の先端部に揺動体１７が取付けられ、第４軸Ｊ４に直交する第５軸Ｊ５回りに揺動する。揺動体１７の先端部に回転体１８が取付けられて、第５軸Ｊ５に直交する第６軸Ｊ６回りに回転する。第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６のそれぞれの軸が矢印で示したように旋回、揺動又は回転することによって、トーチ本体３の先端位置や姿勢を変化させることができる。 Therefore, in order to stably feed the welding wire, a welding robot in which a wire feeding device is attached to the tip of the wrist of the manipulator of the welding robot has been proposed. (For example, refer to Patent Document 1). FIG. 7 is a view showing a structure of a welding robot in which a wire feeding device of the prior art is used. In the figure, a turning base 12 is mounted on a base 11 and turns around a first axis J1. A lower arm 13 is mounted on the turning base 12 and swings around the second axis J2. An upper arm 14 is attached to the upper end of the lower arm 13 and swings about the third axis J3. A body 15 is attached to the tip of the upper arm 14, and the body 15 rotates around the fourth axis J <b> 4 in the longitudinal direction of the upper arm 14. An oscillating body 17 is attached to the tip of the body 15 and oscillates around a fifth axis J5 orthogonal to the fourth axis J4. A rotating body 18 is attached to the tip of the oscillating body 17 and rotates around a sixth axis J6 orthogonal to the fifth axis J5. The tip position and posture of the torch body 3 can be changed by turning, swinging, or rotating the first axis J1 to the sixth axis J6 as indicated by arrows.

また、回転体１８に、取付け部材１９によってショックセンサ２０が取付けられていて、このショックセンサ２０を介してトーチ本体３とワイヤ送給装置６とが取付けられている。ショックセンサ２０は、トーチ本体３等が被加工物等と衝突したときに、トーチ本体３等を保護するために、衝突の衝撃を検出する。また、ワイヤ送給装置６は、ワイヤ送給用モータ２１とこのワイヤ送給用モータ２１に連動する減速機２２とこの減速機２２に接続したワイヤ送給用ローラ（図示を省略）とから成る。第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６には、減速機を介したモータが設けられていて、図６に示したロボット制御装置１０からの指令を入力して駆動される。 A shock sensor 20 is attached to the rotating body 18 by an attachment member 19, and the torch body 3 and the wire feeding device 6 are attached via the shock sensor 20. The shock sensor 20 detects a collision impact in order to protect the torch body 3 and the like when the torch body 3 and the like collide with a workpiece or the like. The wire feeding device 6 includes a wire feeding motor 21, a speed reducer 22 interlocked with the wire feeding motor 21, and a wire feeding roller (not shown) connected to the speed reducer 22. . The first axis J1 to the sixth axis J6 are provided with a motor via a speed reducer, and are driven by inputting a command from the robot controller 10 shown in FIG.

また、一線式パワーケーブル２３は、中心に溶接用ワイヤをガイドするためのコイルライナが設けられ、その外周にガスを流すためのホースが設けられている。そして、このホースの外周には、電力を供給するための導電線が被覆され、最外周が絶縁被覆されている。この一線式パワーケーブルの先端部２３ａが、ワイヤ送給装置６に取付けられている。また、一線式パワーケーブルの基端部２３ｂがマニピュレータ１の上アーム１４の上部に支持部材２４によって取付けられている。 Further, the one-wire power cable 23 is provided with a coil liner for guiding a welding wire at the center, and a hose for flowing gas on the outer periphery thereof. And the outer periphery of this hose is covered with a conductive wire for supplying electric power, and the outermost periphery is covered with insulation. A tip portion 23 a of the one-wire power cable is attached to the wire feeding device 6. Further, the base end portion 23 b of the one-wire power cable is attached to the upper portion of the upper arm 14 of the manipulator 1 by a support member 24.

以下、動作を説明する。第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６のそれぞれの軸が矢印で示したように旋回、揺動又は回転することによって、トーチ本体３の先端位置や姿勢を変化させて、トーチ本体３を溶接線に沿って移動させる。このとき、ワイヤ送給装置６内に設けられたワイヤ送給用モータ２１を駆動して、この回転力を減速機２２を介してワイヤ送給用ローラに伝達して、図６に示したワイヤリール４からの溶接用ワイヤ５をトーチ本体３の先端に供給し、トーチ本体３と被加工物との間に電圧を印加してアーク溶接を行う。 The operation will be described below. Each of the first axis J1 to the sixth axis J6 rotates, swings or rotates as indicated by an arrow, thereby changing the tip position and posture of the torch body 3 so that the torch body 3 becomes a welding line. Move along. At this time, the wire feeding motor 21 provided in the wire feeding device 6 is driven, and this rotational force is transmitted to the wire feeding roller via the speed reducer 22 so that the wire shown in FIG. The welding wire 5 from the reel 4 is supplied to the tip of the torch body 3, and a voltage is applied between the torch body 3 and the workpiece to perform arc welding.

この結果、ワイヤ送給装置６のワイヤ送給用モータ２１がトーチ本体３の近傍に設けられていて、ワイヤ送給用モータ２１とトーチ本体との間の距離が短いので、溶接用ワイヤ５が変動することを減少させることができ、溶接用ワイヤ５の送給性を向上させることができる。しかし、下記に述べる課題を有する。
特開平１１−１０３３８号公報 As a result, the wire feeding motor 21 of the wire feeding device 6 is provided in the vicinity of the torch body 3 and the distance between the wire feeding motor 21 and the torch body is short, so that the welding wire 5 is Fluctuations can be reduced, and the feedability of the welding wire 5 can be improved. However, it has the following problems.
Japanese Patent Laid-Open No. 11-10338

上述した従来技術のワイヤ送給装置６は、ワイヤ送給用モータ２１、減速機２２及びワイヤ送給用ローラが一体に成っているために、ワイヤ送給装置６の重量は、例えば６Ｋｇ以上となる。このために、ワイヤ送給装置６をマニピュレータ１の手首部２の先端に取付けるには、例えば、標準的な溶接用ロボットの可搬重量が６ｋｇの場合、この標準的な溶接用ロボットを使用することができない。その代わり、例えば１６ｋｇ可搬タイプの溶接用ロボットを選定する必要があった。従って、溶接用ロボットのコストが掛かり、また大型になることから、設置面積が大きくなる問題があった。 In the above-described conventional wire feeding device 6, the wire feeding motor 21, the speed reducer 22, and the wire feeding roller are integrated, so that the weight of the wire feeding device 6 is, for example, 6 kg or more. Become. For this reason, in order to attach the wire feeding device 6 to the tip of the wrist 2 of the manipulator 1, for example, when the load capacity of a standard welding robot is 6 kg, this standard welding robot is used. I can't. Instead, it was necessary to select, for example, a 16 kg portable welding robot. Therefore, there is a problem that the cost of the welding robot is increased and the installation area is increased due to the increase in size.

また、従来技術のワイヤ送給装置６は、ワイヤ送給用モータ２１、減速機２２及びワイヤ送給用ローラが一体に成っているために、このワイヤ送給装置６を取付けた手首部２の先端が大型化していた。このために、手首部２の先端が被加工物や治具と干渉する領域が大きくなり、溶接用ロボットの動作範囲が制限される不具合があった。また、手首部２の先端が被加工物や治具と干渉することを避けるために、マニピュレータ１が、一線式パワーケーブル２３に極端な外力が働くような姿勢をとる場合、溶接用ワイヤ５の送給性が悪くなり、溶接品質を低下させていた。また、溶接異常を検出したときには、ラインの稼動を停止させるという不具合が発生していた。 Further, since the wire feeding device 6 of the prior art is composed of the wire feeding motor 21, the speed reducer 22, and the wire feeding roller, the wrist portion 2 to which the wire feeding device 6 is attached is integrated. The tip was enlarged. For this reason, a region where the tip of the wrist portion 2 interferes with a workpiece or a jig becomes large, and there is a problem that the operation range of the welding robot is limited. Further, in order to prevent the tip of the wrist portion 2 from interfering with the work piece or the jig, when the manipulator 1 takes an attitude in which an extreme external force acts on the one-wire power cable 23, the welding wire 5 The feedability deteriorated and the welding quality was lowered. Further, when a welding abnormality is detected, there has been a problem that the operation of the line is stopped.

上述の問題は、トーチ本体を手動で移動させる半自動アーク溶接においても発生する問題であって、トーチ本体にワイヤ送給装置を設けると、トーチ本体が重たくなり、また大型化するので操作性が悪くなる。また、台車でトーチ本体を走行する自動機においても発生する問題であって、台車に設けたトーチ本体にワイヤ送給装置を設けると、台車が重たくなり、また大型化して被加工物や治具との干渉領域が大きくなる。 The above-mentioned problem also occurs in semi-automatic arc welding in which the torch main body is moved manually. If a wire feeding device is provided in the torch main body, the torch main body becomes heavier and larger, and the operability is poor. Become. Also, it is a problem that occurs in an automatic machine that runs on the main body of a torch with a carriage. If a wire feeding device is provided on the main body of a torch provided on the carriage, the carriage will become heavier and larger, and the workpiece and jig will be enlarged. And the interference area becomes large.

本発明は、溶接用ワイヤの送給性を低下することなく、ワイヤ送給用ローラが設けられたトーチ本体の軽量化及び小型化を図ることができ、また、トーチ本体の動作範囲を拡大することができるワイヤ送給装置を提供することを目的としている。 The present invention can reduce the weight and size of the torch body provided with the wire feeding roller without deteriorating the feedability of the welding wire, and can expand the operating range of the torch body. An object of the present invention is to provide a wire feeding device that can be used.

上記目的を達成するために、第１の発明は、
トーチ本体と溶接用ワイヤを前記トーチ本体までガイドするワイヤコンジットとから成る溶接用トーチに前記溶接用ワイヤを送給するワイヤ送給装置であって、
ワイヤ送給用モータとこのワイヤ送給用モータに連動する減速機とこの減速機に接続したワイヤ送給用ローラとを備えこれらが一体と成ったワイヤ送給装置において、
前記ワイヤ送給用ローラと前記ワイヤ送給用モータ及び前記減速機とを分離し、
前記ワイヤ送給用ローラを前記トーチ本体に設けて前記ワイヤ送給用モータ及び前記減速機を前記トーチ本体が所望範囲内を移動できるようにする位置に設け、
前記ワイヤ送給用モータの回転力を前記減速機を介して前記ワイヤ送給用ローラに伝達するフレキシブルシャフトを備えたことを特徴とするワイヤ送給装置である。 In order to achieve the above object, the first invention provides:
A wire feeding device for feeding the welding wire to a welding torch comprising a torch body and a wire conduit for guiding the welding wire to the torch body,
In a wire feeding device comprising a wire feeding motor, a speed reducer linked to the wire feeding motor, and a wire feeding roller connected to the speed reducer, these are integrated.
Separating the wire feeding roller from the wire feeding motor and the speed reducer;
The wire feeding roller is provided in the torch body, and the wire feeding motor and the speed reducer are provided at a position that allows the torch body to move within a desired range.
A wire feeding device comprising a flexible shaft that transmits the rotational force of the wire feeding motor to the wire feeding roller via the speed reducer.

第２の発明は、
第１の発明に記載の減速機を前記ワイヤ送給用ローラに取付けたことを特徴とするワイヤ送給装置である。 The second invention is
A wire feeding device, wherein the speed reducer according to the first invention is attached to the wire feeding roller.

第３の発明は、
第１の発明に記載の減速機を前記ワイヤ送給用モータ及び前記ワイヤ送給用ローラの両方に取付けたことを特徴とするワイヤ送給装置である。 The third invention is
A wire feeding device, wherein the speed reducer according to the first invention is attached to both the wire feeding motor and the wire feeding roller.

第４の発明は、
第１の発明〜第３の発明のいずれか１の発明に記載のワイヤ送給装置が溶接用ロボットに用いるワイヤ送給装置であって、
前記トーチ本体を前記溶接用ロボットのマニピュレータの手首部先端に取付け、
前記ワイヤ送給用モータを前記溶接用ロボットのマニピュレータの上アームに設けたことを特徴とするワイヤ送給装置である。 The fourth invention is:
The wire feeding device according to any one of the first to third inventions is a wire feeding device used for a welding robot,
The torch body is attached to the wrist end of the welding robot manipulator,
In the wire feeding device, the wire feeding motor is provided on an upper arm of a manipulator of the welding robot.

第５の発明は、
第１の発明１〜第４の発明のいずれか１の発明に記載のフレキシブルシャフトを前記ワイヤコンジットに密着させて沿うように配設させたことを特徴とするワイヤ送給装置である。 The fifth invention is:
A wire feeding device, wherein the flexible shaft according to any one of the first to fourth inventions is disposed so as to be in close contact with the wire conduit.

第１の発明は、トーチ本体と溶接用ワイヤを前記トーチ本体までガイドするワイヤコンジットとから成る溶接用トーチに溶接用ワイヤを送給するワイヤ送給装置において、ワイヤ送給用ローラとワイヤ送給用モータ及び減速機とを分離し、ワイヤ送給用ローラをトーチ本体に設けてワイヤ送給用モータ及び減速機をトーチ本体が所望範囲内を移動できるようにする位置に設け、ワイヤ送給用モータの回転力を減速機を介してワイヤ送給用ローラに伝達するフレキシブルシャフトを備えている。 A first invention is a wire feeding device for feeding a welding wire to a welding torch comprising a torch body and a wire conduit for guiding the welding wire to the torch body. A wire feeding roller and a wire feeding device The motor and reducer are separated from each other, the wire feeding roller is provided in the torch body, and the wire feeding motor and the speed reducer are provided at a position that allows the torch body to move within the desired range. A flexible shaft is provided for transmitting the rotational force of the motor to the wire feeding roller via the speed reducer.

この結果、従来技術のワイヤ送給装置と比較して、溶接用ワイヤの送給性を低下することなく、ワイヤ送給用ローラが設けられたトーチ本体の軽量化及び小型化を図ることができる。また、トーチ本体の動作範囲を拡大することができる。 As a result, the torch body provided with the wire feeding roller can be reduced in weight and size without deteriorating the feeding performance of the welding wire as compared with the wire feeding device of the prior art. . In addition, the operating range of the torch body can be expanded.

第２の発明は、第１の発明に記載の減速機をワイヤ送給用ローラに取付けたワイヤ送給装置である。この結果、ワイヤ送給用モータの小トルクの回転力が、減速機を介さずに、そのままフレキシブルシャフトによってワイヤ送給用ローラに接続された減速機へ伝達されるので、フレキシブルシャフトを細くすることができ、より柔軟性を持たせることができる。 A second invention is a wire feeding device in which the speed reducer according to the first invention is attached to a wire feeding roller. As a result, the small torque torque of the wire feed motor is transmitted as it is to the speed reducer connected to the wire feed roller by the flexible shaft without going through the speed reducer. Can be made more flexible.

第３の発明は、第１の発明に記載の減速機をワイヤ送給用モータ及びワイヤ送給用ローラの両方に取付けたワイヤ送給装置である。この結果、ワイヤ送給用ローラが設けられたトーチ本体の軽量化及び小型化を図ることができる。また、トーチ本体の動作範囲を拡大することができる。さらに、フレキシブルシャフトを細くすることができ、より柔軟性を持たせることができる。 A third invention is a wire feeding device in which the speed reducer according to the first invention is attached to both the wire feeding motor and the wire feeding roller. As a result, the torch body provided with the wire feeding roller can be reduced in weight and size. In addition, the operating range of the torch body can be expanded. Furthermore, a flexible shaft can be made thin and it can have more flexibility.

第４の発明は、第１の発明〜第３の発明のいずれか１の発明に記載のワイヤ送給装置が溶接用ロボットに用いるワイヤ送給装置であって、トーチ本体を溶接用ロボットのマニピュレータの手首部先端に取付け、ワイヤ送給用モータを溶接用ロボットのマニピュレータの上アームに設けたワイヤ送給装置である。 A fourth invention is a wire feeding device used in a welding robot by the wire feeding device according to any one of the first to third inventions, wherein the torch body is a manipulator of the welding robot. And a wire feeding motor provided with a wire feeding motor on the upper arm of a welding robot manipulator.

この結果、ワイヤ送給用ローラがマニピュレータの手首部の先端に設けられ、ワイヤ送給用モータがマニピュレータの上アームに設けられて、ワイヤ送給用モータの回転力を減速機を介してフレキシブルシャフトでワイヤ送給用ローラへ伝達している。そのために、従来技術のワイヤ送給装置と比較して、溶接用ワイヤの送給性を低下することなく、ワイヤ送給用ローラが設けられた手首部の先端の軽量化を図ることができる。従って、例えば可搬重量が６ｋｇである標準的な溶接用ロボットを使用できるだけでなく、３ｋｇ可搬タイプの小型ロボットにも使用することができ、コストを低減することができ、かつ小型化を図ることができる。 As a result, the wire feeding roller is provided at the tip of the wrist of the manipulator, the wire feeding motor is provided on the upper arm of the manipulator, and the rotational force of the wire feeding motor is reduced to the flexible shaft via the speed reducer. Is transmitted to the wire feeding roller. Therefore, compared with the wire feeding device of the prior art, the weight of the tip of the wrist portion provided with the wire feeding roller can be reduced without reducing the feeding performance of the welding wire. Therefore, for example, not only a standard welding robot having a portable weight of 6 kg can be used but also a 3 kg portable type small robot can be used, so that the cost can be reduced and the size can be reduced. be able to.

また、マニピュレータの手首部の先端には、ワイヤ送給用モータが設けられていないので、従来技術のワイヤ送給装置と比較して、手首部の先端が小型になる。このために、マニピュレータを動作させたときに、手首部の先端が被加工物や治具と干渉する領域が小さくなる。従って、トーチ本体の動作範囲を拡大することができ、マニピュレータの動作角度を大きく取ることができるので、より複雑な形状の被加工物に適用することができる。また、手首部の先端が被加工物や治具と干渉することを避けるために、マニピュレータが、一線式パワーケーブルに極端な外力が働くような姿勢をとる必要が無くなり、溶接用ワイヤを安定して送給することができる。 In addition, since the wire feeding motor is not provided at the tip of the wrist of the manipulator, the tip of the wrist is smaller than the wire feeding device of the prior art. For this reason, when the manipulator is operated, a region where the tip of the wrist part interferes with the workpiece or the jig is reduced. Accordingly, the operating range of the torch body can be expanded and the operating angle of the manipulator can be increased, so that it can be applied to a workpiece having a more complicated shape. In addition, it is not necessary for the manipulator to take an extreme external force acting on the one-wire power cable in order to prevent the tip of the wrist from interfering with the work piece or jig, thereby stabilizing the welding wire. Can be sent.

第５の発明は、第１の発明１〜第４の発明のいずれか１の発明に記載のフレキシブルシャフトをワイヤコンジットに密着させて沿うように配設させたワイヤ送給装置である。フレキシブルシャフトは、ばね性を有するので、その曲げ応力によって、大きな円弧を描くような形で屈曲する。 A fifth invention is a wire feeding device in which the flexible shaft according to any one of the first to fourth inventions is disposed so as to be in close contact with the wire conduit. Since the flexible shaft has a spring property, it bends in a shape that draws a large arc by its bending stress.

この結果、マニピュレータの動作時に、一線式パワーケーブルが大きく振られることを防止することができ、また、小さな円弧で屈曲して、溶接用ワイヤの送給抵抗が増加したり変動して、溶接用ワイヤの送給が不安定になることを防止することができる。さらに、フレキシブルシャフトのコアが回転するときに、その振動が一線式パワーケーブルに伝わることによって、溶接用ワイヤが一線式パワーケーブル内を挿通するときの送給抵抗を、減少することができ、溶接用ワイヤの送給性を向上することができる。 As a result, it is possible to prevent the single-wire power cable from being shaken greatly during the operation of the manipulator, and bend with a small arc to increase or fluctuate the welding wire feeding resistance, so that It is possible to prevent the wire feeding from becoming unstable. Furthermore, when the core of the flexible shaft rotates, the vibration is transmitted to the single-wire power cable, so that the feeding resistance when the welding wire is inserted through the single-wire power cable can be reduced, and welding is performed. The wire feedability can be improved.

［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図１は、本発明のワイヤ送給装置が用いられる溶接用ロボットの構造を示す図である。同図において、図７で示した従来技術のワイヤ送給装置６を、送給ローラユニット２５と送給モータユニット２６とに分離し、送給ローラユニット２５には、後述する図２に示すワイヤ送給用ローラ２７と減速機２８とを設け、送給モータユニット２６には、ワイヤ送給用モータ２９と減速機３０とを設けている。この送給ローラユニット２５をトーチ本体３に設けて、送給モータユニット２６を溶接用ロボットのマニピュレータ１の上アーム１４に設けている。フレキシブルシャフト３１は、その先端部３１ａが送給ローラユニット２５に接続され、その基端部３１ｂが送給モータユニット２６に接続されている。ワイヤ送給用モータ２９の回転力を減速機３０及び減速機２８を介してワイヤ送給用ローラ２７に伝達する。このフレキシブルシャフト３１を、一線式パワーケーブル２３に密着させて沿うように配設している。その他の機能は、図７に示した従来技術のワイヤ送給装置が用いられる溶接用ロボットの同機能に同符号を付して説明を省略する。 [Embodiment 1]
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the invention will be described based on examples with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing the structure of a welding robot in which the wire feeding device of the present invention is used. In FIG. 7, the conventional wire feeding device 6 shown in FIG. 7 is separated into a feeding roller unit 25 and a feeding motor unit 26. The feeding roller unit 25 includes a wire shown in FIG. A feed roller 27 and a speed reducer 28 are provided, and a wire feed motor 29 and a speed reducer 30 are provided in the feed motor unit 26. The feed roller unit 25 is provided in the torch body 3, and the feed motor unit 26 is provided in the upper arm 14 of the manipulator 1 of the welding robot. The flexible shaft 31 has a distal end portion 31 a connected to the feed roller unit 25 and a proximal end portion 31 b connected to the feed motor unit 26. The rotational force of the wire feeding motor 29 is transmitted to the wire feeding roller 27 via the speed reducer 30 and the speed reducer 28. The flexible shaft 31 is disposed so as to be in close contact with the one-wire power cable 23. For other functions, the same reference numerals are given to the same functions of the welding robot in which the wire feeding device of the prior art shown in FIG.

図２は、本発明のワイヤ送給装置の送給ローラユニットの断面図であって、同図（Ａ）は正断面図であり、同図（Ｂ）は側断面図である。同図において、送給ローラユニット２５のケーブル取付け部３４に図１に示した一線式パワーケーブル２３が取付けられ、送給ローラユニット２５のシャフト取付け部３２にフレキシブルシャフトの先端部３１ａが接続され、このフレキシブルシャフト３１に連動する減速機２８が設けられ、この減速機２８にワイヤ送給用ローラ２７を接続している。このワイヤ送給用ローラ２７が回転することによって、送給ローラユニット２５まで一線式パワーケーブル２３でガイドされた溶接用ワイヤ５が、トーチ本体３へ送給される。 2A and 2B are sectional views of the feeding roller unit of the wire feeding device of the present invention, where FIG. 2A is a front sectional view and FIG. 2B is a side sectional view. In the figure, the one-wire power cable 23 shown in FIG. 1 is attached to the cable attaching portion 34 of the feeding roller unit 25, and the tip 31a of the flexible shaft is connected to the shaft attaching portion 32 of the feeding roller unit 25. A speed reducer 28 interlocked with the flexible shaft 31 is provided, and a wire feeding roller 27 is connected to the speed reducer 28. By rotating the wire feeding roller 27, the welding wire 5 guided to the feeding roller unit 25 by the one-wire power cable 23 is fed to the torch body 3.

また、送給ローラユニット２５の先端部にショックセンサ２０が取付けられ、このショックセンサの先端部２０ａに図１に示したトーチ本体３が取付けられる。そして、シールドガスがシールドガス噴入口３３からトーチ本体３へ供給され、電力が一線式パワーケーブル２３によってトーチ本体３へ供給される。また、電力を一線式パワーケーブル２３で供給する代わりに、直接トーチ本体３へ供給しても良い。この場合、一線式パワーケーブル２３の代わりにワイヤコンジットを設けて、このワイヤコンジットが溶接用ワイヤ５をトーチ本体３までガイドすると良い。トーチ本体３と一線式パワーケーブル２３又はワイヤコンジットとから溶接用トーチは構成されている。 Further, the shock sensor 20 is attached to the front end portion of the feed roller unit 25, and the torch body 3 shown in FIG. 1 is attached to the front end portion 20a of the shock sensor. The shield gas is supplied from the shield gas injection port 33 to the torch main body 3, and the electric power is supplied to the torch main body 3 by the one-wire power cable 23. Further, instead of supplying the electric power with the one-wire power cable 23, the electric power may be directly supplied to the torch body 3. In this case, a wire conduit may be provided instead of the one-wire power cable 23, and the wire conduit may guide the welding wire 5 to the torch body 3. The welding torch is composed of the torch body 3 and the one-wire power cable 23 or the wire conduit.

図３は、本発明のワイヤ送給装置のフレキシブルシャフトの断面図であって、同図（Ａ）は横断面図であり、同図（Ｂ）は縦断面図である。同図において、軸芯部に、複数の堅い硬鋼線から成る芯線３５が設けられ、その周囲をばね鋼で形成されたコア３６が螺旋状に巻かれていて、これらの複数の芯線３５とコア３６とは一体化している。このコア３６の周囲に隙間３７を設けて、ゴム等で形成された保護管３８が取囲んでいる。コア３６と保護管３８との間に隙間３７が形成されているので、保護管３８内でコア３６が回転することができる。このフレキシブルシャフト３１は、ばね性及び柔軟性を有するので、曲げ応力によって、大きな円弧を描くように屈曲する。このフレキシブルシャフト３１を、図１に示したように、一線式パワーケーブル２３に密着させて沿うように配設している。 FIG. 3 is a cross-sectional view of the flexible shaft of the wire feeding device of the present invention, where FIG. 3 (A) is a cross-sectional view and FIG. 3 (B) is a vertical cross-sectional view. In the drawing, a core wire 35 made of a plurality of hard steel wires is provided in the shaft core portion, and a core 36 formed of spring steel is spirally wound around the core wire 35. The core 36 is integrated. A gap 37 is provided around the core 36, and a protective tube 38 made of rubber or the like surrounds the core 36. Since the gap 37 is formed between the core 36 and the protective tube 38, the core 36 can rotate within the protective tube 38. Since this flexible shaft 31 has springiness and flexibility, it is bent so as to draw a large arc by bending stress. As shown in FIG. 1, the flexible shaft 31 is disposed so as to be in close contact with the one-wire power cable 23.

以下、動作を説明する。図１乃至図３において、第１軸Ｊ１乃至第６軸Ｊ６のそれぞれの軸が、矢印で示したように旋回、揺動又は回転することによって、トーチ本体３の先端位置や姿勢を変化させて、トーチ本体３を溶接線に沿って移動させる。このとき、送給モータユニット２６に設けられたワイヤ送給用モータ２９を駆動すると、その回転力が減速機３０を介してフレキシブルシャフト３１へ伝達されて、このフレキシブルシャフト３１内のコア３６が回転することによって、その回転力が送給ローラユニット２５に設けられた減速機２８を介してワイヤ送給用ローラ２７に伝達される。そして、図６に示したワイヤリール４の溶接用ワイヤ５が、ワイヤ送給用ローラ２７によってトーチ本体３へ送給され、トーチ本体３と被加工物との間に電圧を印加して、アーク溶接を行う。 The operation will be described below. In FIG. 1 to FIG. 3, each of the first axis J1 to the sixth axis J6 rotates, swings, or rotates as indicated by an arrow, thereby changing the tip position and posture of the torch body 3. The torch body 3 is moved along the weld line. At this time, when the wire feeding motor 29 provided in the feeding motor unit 26 is driven, the rotational force is transmitted to the flexible shaft 31 via the speed reducer 30, and the core 36 in the flexible shaft 31 rotates. As a result, the rotational force is transmitted to the wire feeding roller 27 via the speed reducer 28 provided in the feeding roller unit 25. Then, the welding wire 5 of the wire reel 4 shown in FIG. 6 is fed to the torch main body 3 by the wire feeding roller 27, and a voltage is applied between the torch main body 3 and the workpiece so as to arc. Weld.

上述したように、マニピュレータ１の手首部２の先端に取付けられた送給ローラユニット２５に、ワイヤ送給用ローラ２７及び減速機２８のみが設けられている。また、マニピュレータ１の上アーム１４に取り付けられた送給モータユニット２６にワイヤ送給用モータ２９及び減速機３０を設けている。このようにワイヤ送給用モータ２９とワイヤ送給用ローラ２７とは離れているが、ワイヤ送給用モータ２９の回転力を減速機３０を介してフレキシブルシャフト３１でワイヤ送給用ローラ２７へ伝達している。そのために、従来技術のワイヤ送給装置と比較して、溶接用ワイヤ５の送給性を低下することなく、送給ローラユニット２５が設けられた手首部２の先端の軽量化を図ることができる。従って、例えば可搬重量が６ｋｇである標準的な溶接用ロボットを使用できるだけでなく、例えば３ｋｇ可搬タイプの小型ロボットにも使用することができ、コストを低減することができ、かつ小型化を図ることができる。 As described above, only the wire feeding roller 27 and the speed reducer 28 are provided in the feeding roller unit 25 attached to the tip of the wrist 2 of the manipulator 1. Further, a wire feeding motor 29 and a speed reducer 30 are provided in the feeding motor unit 26 attached to the upper arm 14 of the manipulator 1. Thus, although the wire feeding motor 29 and the wire feeding roller 27 are separated from each other, the rotational force of the wire feeding motor 29 is transferred to the wire feeding roller 27 by the flexible shaft 31 via the speed reducer 30. Communicating. Therefore, it is possible to reduce the weight of the tip of the wrist portion 2 provided with the feeding roller unit 25 without deteriorating the feeding performance of the welding wire 5 as compared with the wire feeding device of the prior art. it can. Therefore, not only can a standard welding robot with a load capacity of 6 kg be used, for example, it can be used with a small robot with a load capacity of 3 kg, for example, which can reduce the cost and reduce the size. Can be planned.

また、マニピュレータ１の手首部２の先端に取付けられた送給ローラユニット２５には、ワイヤ送給用ローラ２７及び減速機２８のみが設けられているので、従来技術のワイヤ送給装置と比較して、手首部２の先端が小型になるので、マニピュレータ１を動作させたときに被加工物や治具と干渉する領域が小さくなる。従って、トーチ本体３の動作範囲を拡大することができ、マニピュレータ１の動作角度を大きく取ることができるので、より複雑な形状の被加工物に適用することができる。また、被加工物や治具への干渉を避けながら、無理な姿勢をとらせる必要が無くなり、溶接用ワイヤ５を安定して送給することができる。 Further, the feeding roller unit 25 attached to the tip of the wrist portion 2 of the manipulator 1 is provided only with the wire feeding roller 27 and the speed reducer 28, so that it is compared with the wire feeding device of the prior art. Thus, since the tip of the wrist portion 2 becomes small, a region that interferes with a workpiece or a jig when the manipulator 1 is operated is reduced. Accordingly, the operating range of the torch body 3 can be expanded, and the operating angle of the manipulator 1 can be increased, so that it can be applied to a workpiece having a more complicated shape. In addition, it is not necessary to take an unreasonable posture while avoiding interference with the workpiece and jig, and the welding wire 5 can be fed stably.

また、従来技術のワイヤ送給装置は、マニピュレータ１の動作時に、一線式パワーケーブル２３が大きく振られる不具合が有った。そのために、一線式パワーケーブル２３に、曲げ、ねじり及び引っ張り等の外力が働き、溶接用ワイヤ５の送給抵抗が増加したり変動して、溶接用ワイヤ５を安定して送給することができなかった。これに対して本発明のワイヤ送給装置は、フレキシブルシャフト３１が、ばね性を有するので、その曲げ応力によって、大きな円弧を描くような形で屈曲する。このフレキシブルシャフト３１を、一線式パワーケーブル２３に密着させて沿うように配設して、一線式パワーケーブル２３を保持している。そのために、マニピュレータ１の動作時に、一線式パワーケーブル２３が大きく振られることを防止することができ、また、小さな円弧で屈曲して、溶接用ワイヤ５の送給抵抗が増加したり変動して、溶接用ワイヤ５の送給が不安定になることを防止することができる。さらに、フレキシブルシャフト３１内のコア３６が回転するときに、その振動が一線式パワーケーブル２３に伝わることによって、溶接用ワイヤ５が一線式パワーケーブル２３内を挿通するときの送給抵抗を、減少することができ、溶接用ワイヤ５の送給性を向上することができる。 Further, the wire feeder of the prior art has a problem that the one-wire power cable 23 is greatly shaken when the manipulator 1 is operated. Therefore, an external force such as bending, twisting and pulling acts on the one-wire power cable 23, and the feeding resistance of the welding wire 5 increases or fluctuates, so that the welding wire 5 can be fed stably. could not. On the other hand, in the wire feeding device of the present invention, since the flexible shaft 31 has a spring property, the flexible shaft 31 bends in a shape that draws a large arc by the bending stress. The flexible shaft 31 is disposed so as to be in close contact with the one-wire power cable 23 to hold the one-wire power cable 23. Therefore, when the manipulator 1 is operated, the one-wire power cable 23 can be prevented from being greatly shaken, and the feeding resistance of the welding wire 5 is increased or fluctuated by bending with a small arc. The feeding of the welding wire 5 can be prevented from becoming unstable. Furthermore, when the core 36 in the flexible shaft 31 rotates, the vibration is transmitted to the one-wire power cable 23, thereby reducing the feeding resistance when the welding wire 5 is inserted through the one-wire power cable 23. It is possible to improve the feedability of the welding wire 5.

なお、本発明のワイヤ送給装置は、送給モータユニット２６及び送給ローラユニット２５の両方に減速機を設けているが、送給モータユニット２６及び送給ローラユニット２５のいずれか一方にだけ減速機を設けても良い。減速機を送給モータユニット２６のみに設けたときは、マニピュレータ１の手首部２をさらに軽量化でき、小型化することができる。逆に、減速機を送給ローラユニット２５のみに設けたときは、ワイヤ送給用モータ２９の小トルクの回転力が、減速機を介さずに、そのままフレキシブルシャフト３１によって送給ローラユニット２５へ伝達されるので、フレキシブルシャフト３１を細くすることができ、より柔軟性を持たせることができる。 In the wire feeding device of the present invention, the speed reducer is provided in both the feeding motor unit 26 and the feeding roller unit 25. However, only one of the feeding motor unit 26 and the feeding roller unit 25 is provided. A reduction gear may be provided. When the speed reducer is provided only in the feed motor unit 26, the wrist portion 2 of the manipulator 1 can be further reduced in weight and can be reduced in size. Conversely, when the speed reducer is provided only in the feed roller unit 25, the torque of the small torque of the wire feed motor 29 is directly applied to the feed roller unit 25 by the flexible shaft 31 without passing through the speed reducer. Since it is transmitted, the flexible shaft 31 can be made thinner and more flexible.

また、本発明のワイヤ送給装置は、図１に示したように、送給モータユニット２６をマニピュレータ１の上アーム１４に設けているが、マニピュレータ１上の別の場所に設けたり、マニピュレータ１の近くで、トーチ本体３が所望範囲内を移動できるようにする位置に設けても良い。 In the wire feeding device of the present invention, the feeding motor unit 26 is provided on the upper arm 14 of the manipulator 1 as shown in FIG. The torch main body 3 may be provided at a position that allows it to move within a desired range.

また、本発明のワイヤ送給装置は、プッシュ側のワイヤ送給装置を別に設けて、それと組合せて、プッシュプル式として使用しても良い。この場合、図４に示すように、プル側に使用する送給ローラユニット３９の減速機２８とワイヤ送給用ローラ２７との間にトルクリミッタ４０を設けて、プル側をトルク制御し、プッシュ側を速度制御しても良い。図４は、本発明のワイヤ送給装置の送給ローラユニットにトルクリミッタを設けたときの送給ローラユニットの断面図であって、同図（Ａ）は、正断面図であり、同図（Ｂ）は側断面図である。その他の機能は、図２に示した送給ローラユニットの断面図の同機能に同符号を付して説明を省略する。 Further, the wire feeding device of the present invention may be provided as a push-pull type by separately providing a push-side wire feeding device and combining it. In this case, as shown in FIG. 4, a torque limiter 40 is provided between the speed reducer 28 of the feed roller unit 39 used on the pull side and the wire feed roller 27 to control the torque on the pull side, and push The side may be speed controlled. FIG. 4 is a sectional view of the feeding roller unit when a torque limiter is provided in the feeding roller unit of the wire feeding device of the present invention, and FIG. 4 (A) is a front sectional view thereof. (B) is a sectional side view. For other functions, the same reference numerals are given to the same functions in the sectional view of the feeding roller unit shown in FIG.

また、本発明のワイヤ送給装置は、ワイヤ送給用モータ２９の回転力をトーチ側送給部に設けたワイヤ送給用ローラ２７のみに伝達している。これに加えて、一線式パワーケーブル２３の基端部にもワイヤ送給用ローラを設けて、一線式パワーケーブル２３の基端部にもワイヤ送給用モータの回転力を伝達しても良い。この場合、一線式パワーケーブル２３の先端部と基端部との両方に設けたワイヤ送給用ローラで溶接用ワイヤを送給することができるので、プッシュプル式と使用することができる。この結果、ワイヤ送給用ローラによる溶接用ワイヤ５への加圧力を分割することができ、溶接用ワイヤ５への負担を減少させることができ、溶接用ワイヤ５を安定して送給することができる。 Further, the wire feeding device of the present invention transmits the rotational force of the wire feeding motor 29 only to the wire feeding roller 27 provided in the torch side feeding section. In addition, a wire feeding roller may be provided at the proximal end portion of the one-wire power cable 23 to transmit the rotational force of the wire feeding motor to the proximal end portion of the one-wire power cable 23. . In this case, since the welding wire can be fed by the wire feeding roller provided at both the distal end portion and the proximal end portion of the one-wire power cable 23, the push-pull type can be used. As a result, the pressure applied to the welding wire 5 by the wire feeding roller can be divided, the burden on the welding wire 5 can be reduced, and the welding wire 5 can be fed stably. Can do.

また、図３に示した本発明のワイヤ送給装置のフレキシブルシャフト３１の芯線３５を除いて、コア３６の中に溶接用ワイヤ５を挿通させても良い。 Further, the welding wire 5 may be inserted into the core 36 except for the core wire 35 of the flexible shaft 31 of the wire feeding device of the present invention shown in FIG.

また、本発明のワイヤ送給装置を用いるロボットとして溶接用ロボットを上述したが、本発明のワイヤ送給装置は溶接用ロボットだけに限定されるものではなく、溶射用ロボットやハンドリング用ロボットにも用いることができる。また、本発明のワイヤ送給装置は台車でトーチ本体を走行する自動機やＸＹＺ直行型自動機にも用いることができる。台車でトーチ本体を走行する自動機の例を図５を参照して説明する。 Further, although the welding robot has been described above as a robot using the wire feeding device of the present invention, the wire feeding device of the present invention is not limited to a welding robot, but also to a thermal spraying robot and a handling robot. Can be used. The wire feeding device of the present invention can also be used for an automatic machine that travels on the main body of a torch or an XYZ direct type automatic machine by a carriage. An example of an automatic machine that travels on the main body of a torch with a carriage will be described with reference to FIG.

図５は、本発明のワイヤ送給装置を自動機に適用するときの構造を示す図である。同図において、台車４１がレール４２上に置かれ、この台車４１上に取付けられた支持部材４４に台車速度設定器４３が取付けられ、台車４１の走行速度が設定される。また、この支持部材４４にショックセンサ２０が取付けられ、このショックセンサ２０を介してトーチ本体３とワイヤ送給装置の送給ローラユニット２５とが取付けられている。この送給ローラユニット２５には、ワイヤ送給用ローラ及び減速機が設けられていて、この減速機にフレキシブルシャフトの先端部３１ａが接続されている。また、送給ローラユニット２５に一線式パワーケーブルの先端部２３ａが取付けられている。そして、ワイヤ送給装置の送給モータユニット２６が台車４１上とは別の位置に配置されていて、この送給モータユニット２６には、ワイヤ送給用モータ及び減速機が設けられている。また、この送給モータユニット２６には、フレキシブルシャフトの基端部３１ｂ及び一線式パワーケーブルの基端部２３ｂが取り付けられていて、支持部材４６を介してワイヤリール４が取付けられている。フレキシブルシャフト３１の長さは、例えば３ｍ〜５ｍである。また、ガスボンベ８からのシールドガス及び溶接用電源装置７からの電力が一線式パワーケーブル２３によってトーチ本体３へ供給される。 FIG. 5 is a diagram showing a structure when the wire feeding device of the present invention is applied to an automatic machine. In the figure, a carriage 41 is placed on a rail 42, and a carriage speed setting device 43 is attached to a support member 44 attached on the carriage 41, and the traveling speed of the carriage 41 is set. The shock sensor 20 is attached to the support member 44, and the torch body 3 and the feed roller unit 25 of the wire feeding device are attached via the shock sensor 20. The feed roller unit 25 is provided with a wire feed roller and a speed reducer, and a flexible shaft tip 31a is connected to the speed reducer. Further, the leading end portion 23 a of the one-wire power cable is attached to the feeding roller unit 25. A feeding motor unit 26 of the wire feeding device is arranged at a position different from the position on the carriage 41, and the feeding motor unit 26 is provided with a wire feeding motor and a speed reducer. In addition, a base end portion 31 b of a flexible shaft and a base end portion 23 b of a one-wire power cable are attached to the feed motor unit 26, and the wire reel 4 is attached via a support member 46. The length of the flexible shaft 31 is, for example, 3 m to 5 m. Further, the shield gas from the gas cylinder 8 and the electric power from the welding power supply device 7 are supplied to the torch body 3 by the one-wire power cable 23.

以下、動作を説明する。図５において、台車速度設定器４３によって設定された速度で、台車４１をレール４２に沿って移動することによって、トーチ本体３を溶接線に沿って移動させる。このとき、台車４１上とは別の位置に配置された送給モータユニット２６に設けられたワイヤ送給用モータを駆動すると、その回転力が減速機を介してフレキシブルシャフト３１へ伝達されて、このフレキシブルシャフト３１内のコアが回転することによって、その回転力が、台車４１に支持部材４４によって取付けられた送給ローラユニット２５の減速機を介してワイヤ送給用ローラに伝達される。そして、ワイヤリール４の溶接用ワイヤ５が、送給ローラユニット２５内のワイヤ送給用ローラによってトーチ本体３へ送給され、トーチ本体３と被加工物との間に電圧を印加して、アーク溶接を行う。 The operation will be described below. In FIG. 5, the torch body 3 is moved along the weld line by moving the carriage 41 along the rail 42 at the speed set by the carriage speed setting unit 43. At this time, when the wire feeding motor provided in the feeding motor unit 26 arranged at a position different from the position on the carriage 41 is driven, the rotational force is transmitted to the flexible shaft 31 via the speed reducer, As the core in the flexible shaft 31 rotates, the rotational force is transmitted to the wire feed roller via the speed reducer of the feed roller unit 25 attached to the carriage 41 by the support member 44. Then, the welding wire 5 of the wire reel 4 is fed to the torch body 3 by the wire feeding roller in the feeding roller unit 25, and a voltage is applied between the torch body 3 and the workpiece, Perform arc welding.

この結果、台車４１に支持部材４４によって取付けられた送給ローラユニット２５を軽量化することができ、かつ小型化することができる。従って、台車４１を小型化することができ、かつ送給ローラユニット２５による被加工物や治具との干渉領域を減少させることができる。 As a result, the feeding roller unit 25 attached to the carriage 41 by the support member 44 can be reduced in weight and can be reduced in size. Therefore, the carriage 41 can be reduced in size, and the interference area with the workpiece and the jig by the feed roller unit 25 can be reduced.

本発明のワイヤ送給装置が用いられる溶接用ロボットの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the robot for welding in which the wire feeding apparatus of this invention is used. 本発明のワイヤ送給装置の送給ローラユニットの断面図である。It is sectional drawing of the feed roller unit of the wire feeding apparatus of this invention. 本発明のワイヤ送給装置のフレキシブルシャフトの断面図である。It is sectional drawing of the flexible shaft of the wire feeding apparatus of this invention. 本発明のワイヤ送給装置の送給ローラユニットにトルクリミッタを設けたときの送給ローラユニットの断面図である。It is sectional drawing of a feed roller unit when the torque limiter is provided in the feed roller unit of the wire feeder of this invention. 本発明のワイヤ送給装置を自動機に適用するときの構造を示す図である。It is a figure which shows a structure when applying the wire feeding apparatus of this invention to an automatic machine. 多関節ロボットを使用した溶接用ロボットの一般的な構成を示す図である。It is a figure which shows the general structure of the robot for welding which uses an articulated robot. 従来技術のワイヤ送給装置が用いられる溶接用ロボットの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of the robot for welding in which the wire feeding apparatus of a prior art is used.

符号の説明Explanation of symbols

１マニピュレータ
２手首部
３トーチ本体
４ワイヤリール
５溶接用ワイヤ
６ワイヤ送給装置
７溶接用電源装置
８ガスボンベ
９ティーチペンダント
１０ロボット制御装置
１１基台
１２旋回ベース
１３下アーム
１４上アーム
１５胴体
１７揺動体
１８回転体
１９取付け部材
２０ショックセンサ
２０ａショックセンサの先端部
２１ワイヤ送給用モータ
２２減速機
２３一線式パワーケーブル
２３ａ一線式パワーケーブルの先端部
２３ｂ一線式パワーケーブルの基端部
２４支持部材
２５送給ローラユニット
２６送給モータユニット
２７ワイヤ送給用ローラ
２８減速機
２９ワイヤ送給用モータ
３０減速機
３１フレキシブルシャフト
３１ａフレキシブルシャフトの先端部
３１ｂフレキシブルシャフトの基端部
３２シャフト取付け部
３３シールドガス噴入口
３４ケーブル取付け部
３５芯線
３６コア
３７隙間
３８保護管
３９送給ローラユニット
４０トルクリミッタ
４１台車
４２レール
４３台車速度設定器
４４支持部材
４６支持部材
Ｊ１第１軸
Ｊ２第２軸
Ｊ３第３軸
Ｊ４第４軸
Ｊ５第５軸
Ｊ６第６軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Manipulator 2 Wrist part 3 Torch main body 4 Wire reel 5 Welding wire 6 Wire feeding device 7 Welding power supply device 8 Gas cylinder 9 Teach pendant 10 Robot control device 11 Base 12 Turning base 13 Lower arm 14 Upper arm 15 Body 17 Shaking Moving body 18 Rotating body 19 Mounting member 20 Shock sensor 20a Shock sensor tip 21 Wire feed motor 22 Reducer 23 One-wire power cable 23a One-wire power cable tip 23b One-wire power cable base end 24 Support member 25 Feed roller unit 26 Feed motor unit 27 Wire feed roller 28 Reduction gear 29 Wire feed motor 30 Reduction gear 31 Flexible shaft 31a Flexible shaft distal end portion 31b Flexible shaft base end portion 32 Shaft mounting portion 33 Shield gas injection port 34 Cable attachment portion 35 Core wire 36 Core 37 Clearance 38 Protective tube 39 Feed roller unit 40 Torque limiter 41 Car 42 Rail 43 Car speed setting device 44 Support member 46 Support member J1 First axis J2 Second axis J3 First 3 axis J4 4th axis J5 5th axis J6 6th axis

Claims

トーチ本体と溶接用ワイヤを前記トーチ本体までガイドするワイヤコンジットとから成る溶接用トーチに前記溶接用ワイヤを送給するワイヤ送給装置であって、
ワイヤ送給用モータとこのワイヤ送給用モータに連動する減速機とこの減速機に接続したワイヤ送給用ローラとを備えこれらが一体と成ったワイヤ送給装置において、
前記ワイヤ送給用ローラと前記ワイヤ送給用モータ及び前記減速機とを分離し、
前記ワイヤ送給用ローラを前記トーチ本体に設けて前記ワイヤ送給用モータ及び前記減速機を前記トーチ本体が所望範囲内を移動できるようにする位置に設け、
前記ワイヤ送給用モータの回転力を前記減速機を介して前記ワイヤ送給用ローラに伝達するフレキシブルシャフトを備えたことを特徴とするワイヤ送給装置。 A wire feeding device for feeding the welding wire to a welding torch comprising a torch body and a wire conduit for guiding the welding wire to the torch body,
In a wire feeding device comprising a wire feeding motor, a speed reducer linked to the wire feeding motor, and a wire feeding roller connected to the speed reducer, these are integrated.
Separating the wire feeding roller from the wire feeding motor and the speed reducer;
The wire feeding roller is provided in the torch body, and the wire feeding motor and the speed reducer are provided at a position that allows the torch body to move within a desired range.
A wire feeding device comprising a flexible shaft that transmits a rotational force of the wire feeding motor to the wire feeding roller via the speed reducer.

請求項１に記載の減速機を前記ワイヤ送給用ローラに取付けたことを特徴とするワイヤ送給装置。 A wire feeding device comprising the speed reducer according to claim 1 attached to the wire feeding roller.

請求項１に記載の減速機を前記ワイヤ送給用モータ及び前記ワイヤ送給用ローラの両方に取付けたことを特徴とするワイヤ送給装置。 2. A wire feeding apparatus comprising the speed reducer according to claim 1 attached to both the wire feeding motor and the wire feeding roller.

請求項１〜３のいずれか１項に記載のワイヤ送給装置が溶接用ロボットに用いるワイヤ送給装置であって、
前記トーチ本体を前記溶接用ロボットのマニピュレータの手首部先端に取付け、
前記ワイヤ送給用モータを前記溶接用ロボットのマニピュレータの上アームに設けたことを特徴とするワイヤ送給装置。 The wire feeding device according to any one of claims 1 to 3, wherein the wire feeding device is used for a welding robot,
The torch body is attached to the wrist end of the welding robot manipulator,
A wire feeding device, wherein the wire feeding motor is provided on an upper arm of a manipulator of the welding robot.

請求項１〜４のいずれか１項に記載のフレキシブルシャフトを前記ワイヤコンジットに密着させて沿うように配設させたことを特徴とするワイヤ送給装置。
A wire feeding device, wherein the flexible shaft according to any one of claims 1 to 4 is disposed in close contact with the wire conduit.