JP2006272989A

JP2006272989A - Control device of specially-equipped vehicle and specially-equipped vehicle wireless control system

Info

Publication number: JP2006272989A
Application number: JP2005090565A
Authority: JP
Inventors: Yoshikazu Horinouchi; 良和堀之内; Takeshi Furukawa; 威古川
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2005-03-28
Filing date: 2005-03-28
Publication date: 2006-10-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device of a specially-equipped vehicle capable of remote steering by a wireless signal and reducing a setting space and cost and a specially-equipped vehicle wireless control system. <P>SOLUTION: This control device 45 is provided on the specially-equipped vehicle furnished with a lift cylinder 20 of a cargo receiving platform elevator system 4, a slide cylinder 14, a motor 28, solenoid change-over valves 32, 34, 42, 44 to drive and control them and a conductor relay 37, and it is furnished with a receiving part 51 to receive the wireless signal to remote-steer the cargo receiving platform elevator system 4, a computing part 53 to generate a driving command signal by carrying out specified computing processing on the wireless signal, etc. received by this receiving part 51 and an output part 54 to respectively output the driving command signal generated by this computing part 53 to the solenoid change-over valves 32, 34, 42, 44 and the conductor relay 37. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、特装車両に係わり、詳細には、特装車両に搭載した作業装置を駆動制御する特装車両の制御装置及び特装車両無線制御システムに関する。 The present invention relates to a specially equipped vehicle, and more particularly, to a specially equipped vehicle control device and a specially equipped vehicle wireless control system for driving and controlling a work device mounted on the specially equipped vehicle.

特装車両には様々な作業装置を搭載したものがあり、その作業装置の一例として、車両の荷台に対する荷物積込み・積卸し作業を支援する荷受台昇降装置がある。 Some specially equipped vehicles are equipped with various working devices. As an example of the working devices, there is a loading platform lifting device that supports loading and unloading operations on the loading platform of the vehicle.

この荷受台昇降装置は、従来例えば、昇降シリンダの駆動によってリンク機構を介し車両の荷台と地面との間を昇降する荷受台と、この荷受台を荷台の後面に沿って起立する閉塞状態又は略水平に倒伏する開放状態まで回動する開閉機構及び開閉シリンダと、昇降シリンダ及び開閉シリンダを駆動するための圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するモータと、このモータの駆動・停止を制御するコンダクタリレー（コンダクタ）と、油圧ポンプから昇降シリンダ及び開閉シリンダへの圧油の流れをそれぞれ制御する複数の電磁切換弁と、開閉スイッチ、上昇スイッチ、及び下降スイッチを有する荷台外側操作装置と、上昇スイッチ及び下降スイッチを有する荷台内側操作装置とを備えた構成が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、開閉スイッチ、上昇スイッチ、及び下降スイッチの操作にそれぞれ応じたＯＮ・ＯＦＦ信号が制御基板回路に入力され、この制御基板回路で変換された信号がコンダクタリレー、昇降シリンダ用電磁切換弁のリフトソレノイド、及び開閉シリンダ用電磁切換弁のゲートソレノイドへそれぞれ出力されるようになっている。 Conventionally, for example, the load receiving device elevating apparatus has a load receiving table that moves up and down between the vehicle load platform and the ground via a link mechanism by driving an elevating cylinder, and a closed state or an approximately An open / close mechanism and an open / close cylinder that rotate to an open state that lies horizontally, a hydraulic pump that supplies pressure oil for driving the lift cylinder and the open / close cylinder, a motor that drives the hydraulic pump, and a drive / Conductor outside control with a conductor relay (conductor) that controls stop, a plurality of electromagnetic switching valves that control the flow of pressure oil from the hydraulic pump to the lift cylinder and the open / close cylinder, and an open / close switch, lift switch, and drop switch The structure provided with the apparatus and the loading-bottom inner side operation apparatus which has a raising switch and a lowering switch is disclosed (for example, patent) Document reference 1). In this prior art, ON / OFF signals corresponding to the operations of the opening / closing switch, the raising switch, and the lowering switch are input to the control board circuit, and the signal converted by the control board circuit is switched to the electromagnetic relay for the conductor relay and the lifting cylinder. It is output to the lift solenoid of the valve and the gate solenoid of the electromagnetic switching valve for the open / close cylinder.

そして、荷台外側操作装置（又は荷台内側操作装置）の上昇スイッチを単独操作すると、コンダクタリレー及びリフトソレノイドに信号が入力されて、モータが駆動し昇降シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって昇降シリンダが駆動し荷台を上昇させるようになっている。また、荷台外側操作装置（又は荷台内側操作装置）の下降スイッチを単独操作すると、コンダクタリレーに信号が入力されずリフトソレノイドに信号が入力されて、昇降用シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって自重により荷台を下降させるようになっている。一方、荷台外側操作装置の開閉スイッチ及び上昇スイッチを複数操作すると、コンダクタリレー及びゲートソレノイドに信号が入力されて、モータが駆動し開閉シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって開閉シリンダが駆動し荷受台を閉塞状態へ回動させるようになっている。また、荷台外側操作装置の開閉スイッチ及び下降スイッチを複数操作すると、コンダクタリレーに信号が入力されずゲートソレノイドに信号が入力されて、開閉用シリンダ用電気切換弁が切換えられ、これによって自重により荷受台を開放状態へ回動させるようになっている。 When the lift switch of the platform outside operation device (or the platform inside operation device) is operated alone, a signal is input to the conductor relay and the lift solenoid, the motor is driven and the electric switching valve for the lift cylinder is switched. The cylinder is driven to raise the loading platform. In addition, when the lowering switch of the platform outer operation device (or the platform inner operation device) is operated alone, no signal is input to the conductor relay, the signal is input to the lift solenoid, and the electric switching valve for the lifting cylinder is switched. The platform is lowered by its own weight. On the other hand, when a plurality of open / close switches and lift switches on the platform outside operation device are operated, a signal is input to the conductor relay and gate solenoid, the motor is driven and the switch valve for the open / close cylinder is switched, thereby driving the open / close cylinder. The load receiving table is rotated to the closed state. In addition, if a plurality of open / close switches and lowering switches of the platform outside operation device are operated, a signal is not input to the conductor relay, but a signal is input to the gate solenoid, and the electric switching valve for the open / close cylinder is switched. The base is turned to the open state.

特開２００１−６３４４３号公報JP 2001-63443 A

しかしながら、上記従来技術には以下のような改善の余地があった。 However, the above prior art has room for improvement as follows.

すなわち、上記従来技術では、操作装置のスイッチ操作に応じたＯＮ・ＯＦＦ信号がケーブルを介し制御基板回路に出力されるようになっている。そのため、ケーブル長さにより操作装置の移動範囲が制限されてしまい、必要に応じて荷台外側及び荷台内側にそれぞれ操作装置を設ける必要があった。また、たとえケーブルを比較的長いものとしても、荷物積込み・積卸しの作業前にケーブルを引廻したり、作業後にケーブルを収納したりする手間を要し、操作者に対し煩わしさを与えるだけでなく、ケーブルの収納スペースを考慮する必要があった。そこで、特装車両に搭載した荷受台昇降装置等の作業装置を無線信号により遠隔操縦したいという要望があった。 That is, in the above prior art, an ON / OFF signal corresponding to the switch operation of the operating device is output to the control board circuit via the cable. Therefore, the movement range of the operating device is limited by the cable length, and it is necessary to provide operating devices on the outer side and the inner side of the cargo bed as necessary. Also, even if the cable is relatively long, it takes time to route the cable before loading and unloading work, and to store the cable after the work. It was necessary to consider the storage space for the cable. Therefore, there has been a demand to remotely control a work device such as a cargo receiving platform lifting device mounted on a specially equipped vehicle by wireless signals.

これに対応するため、例えば遠隔操縦する無線信号を受信する受信機を特装車両に設け、この受信機が無線信号に基づいてスイッチ操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を生成し上記制御基板回路に出力するような構成を想定する。ところが、このような場合、受信機のぶんだげ設置スペースが増大してしまい、またコスト高となることが推測される。そのため、設置スペースやコスト等の面から改善の余地がある。 In order to cope with this, for example, a receiver for receiving a radio signal for remote control is provided in a specially equipped vehicle, and this receiver generates an ON / OFF signal corresponding to a switch operation based on the radio signal and outputs it to the control board circuit. Assuming such a configuration. However, in such a case, it is estimated that the installation space for the receiver increases and the cost increases. Therefore, there is room for improvement in terms of installation space and cost.

本発明の目的は、無線信号による遠隔操縦を可能としつつ、設置スペースやコストを低減することができる特装車両の制御装置及び特装車両無線制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a specially equipped vehicle control device and a specially equipped vehicle wireless control system that can reduce the installation space and cost while enabling remote control by wireless signals.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。 (1) In order to achieve the above object, the present invention provides a control device for a specially equipped vehicle provided in a specially equipped vehicle including a drive unit for a work device and a drive control unit for driving and controlling the drive unit. A receiving unit that receives a radio signal for remotely maneuvering the device, a calculation unit that executes predetermined calculation processing on the radio signal received by the receiving unit, and generates a drive command signal, and a drive command generated by the calculation unit And an output unit for outputting a signal to the drive control means.

本発明においては、例えば操作者が操縦装置の操縦スイッチを操作すると、これに応じた無線信号が送信部から送信され、特装車両側の制御装置の受信部に受信される。そして、制御装置の演算部は、受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段（例えば油圧回路装置の電磁切換弁等）に出力される。その結果、駆動手段（例えば油圧式アクチュエータ等）が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。 In the present invention, for example, when the operator operates the control switch of the control device, a radio signal corresponding to the control switch is transmitted from the transmission unit and received by the reception unit of the control device on the specially equipped vehicle side. Then, the calculation unit of the control device executes a predetermined calculation process on the received radio signal to generate a drive command signal, and this drive command signal is output from the output unit to a drive control means (for example, an electromagnetic switching valve of a hydraulic circuit device). Etc.). As a result, drive means (for example, a hydraulic actuator) is driven and controlled, and the work device can be operated.

このようにして本発明においては、特装車両に搭載した作業装置を無線信号により遠隔操縦することができる。また、無線信号に対し所定の演算処理を実行し、生成した駆動指令信号を駆動制御手段に出力するので、例えば無線信号に基づいて操縦スイッチ手段の操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する受信機を設けるような場合に比べ、ＯＮ・ＯＦＦ信号を駆動指令信号に変換する制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。 In this way, in the present invention, the work device mounted on the specially equipped vehicle can be remotely controlled by the radio signal. In addition, since predetermined calculation processing is performed on the radio signal and the generated drive command signal is output to the drive control means, for example, reception of outputting an ON / OFF signal corresponding to the operation of the steering switch means based on the radio signal Compared with the case where a machine is provided, the control board circuit for converting the ON / OFF signal into the drive command signal can be eliminated, and the installation space and cost can be reduced.

（２）上記目的を達成するために、また本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。 (2) In order to achieve the above object, the present invention further includes a drive unit for the work device, a drive control unit for driving and controlling the drive unit, and a detection unit for detecting a state related to the work device. In a specially equipped vehicle control device provided in a specially equipped vehicle, a first input unit that inputs a detection signal from the detection unit, a reception unit that receives a radio signal for remotely maneuvering the work device, and a reception unit that receives the signal Predetermined arithmetic processing is performed on the radio signal and the detection signal input by the first input unit, and a calculation unit that generates a drive command signal and outputs the drive command signal generated by the calculation unit to the drive control unit And an output unit.

本発明においては、上記（１）に加え、作業装置に係わる状態を検出する検出手段からの検出信号を入力する第１入力部を設ける。そして、演算部は、それら検出信号及び無線信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段に出力される。その結果、駆動手段が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。したがって、上記（１）同様、特装車両に搭載した作業装置を無線信号により遠隔操縦することができる。また、検出手段からの検出信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、上記（１）同様、設置スペースやコストを低減することができる。 In the present invention, in addition to the above (1), a first input unit for inputting a detection signal from a detection means for detecting a state related to the work device is provided. Then, the calculation unit performs a predetermined calculation process on the detection signal and the radio signal to generate a drive command signal, and the drive command signal is output from the output unit to the drive control unit. As a result, the drive unit is driven and controlled, and the work device can be operated. Therefore, similarly to the above (1), the work device mounted on the specially equipped vehicle can be remotely controlled by radio signals. Further, the control board circuit for responding to the detection signal from the detection means can be eliminated, and the installation space and cost can be reduced as in (1) above.

（３）上記目的を達成するために、また本発明は、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号、及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備える。 (3) In order to achieve the above object, the present invention also provides a drive unit for the work device, a drive control unit for driving and controlling the drive unit, a detection unit for detecting a state related to the work device, and the work In a specially equipped vehicle control device provided in a specially equipped vehicle having an operation switch means for outputting an electric operation signal for operating the device, a first input unit for inputting a detection signal from the detection means, and the operation switch means A second input unit for inputting an electric operation signal of the receiver, a receiving unit for receiving a radio signal for remotely maneuvering the work device, a radio signal received by the receiving unit or an electric operation signal input by the second input unit, And a predetermined calculation process on the detection signal input by the first input unit, and a drive command signal generated by the calculation unit, and a drive command signal generated by the calculation unit is output to the drive control means. And an output unit.

本発明においては、上記（２）に加え、操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部を設ける。そして、例えば無線信号が受信されず電気操作信号が入力された場合、あるいは無線信号の受信及び電気操作信号の入力が同時にあっても電気操作信号が選択された場合、演算部は電気操作信号及び検出信号に対し所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部から駆動制御手段に出力される。その結果、駆動手段が駆動制御され、作業装置を作動させることができる。これにより、操作スイッチ手段からの電気操作信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。また、操作者は状況等に応じて無線信号出力の操縦装置と電気操作信号出力の操作スイッチ手段とを使い分けることができる。 In the present invention, in addition to the above (2), a second input unit for inputting an electric operation signal from the operation switch means is provided. Then, for example, when an electric operation signal is input without receiving a radio signal, or when an electric operation signal is selected even if reception of the radio signal and input of the electric operation signal are performed simultaneously, the arithmetic unit outputs the electric operation signal and A predetermined calculation process is performed on the detection signal to generate a drive command signal, and the drive command signal is output from the output unit to the drive control means. As a result, the drive unit is driven and controlled, and the work device can be operated. Thereby, the control board circuit for responding to the electric operation signal from the operation switch means can be eliminated, and the installation space and cost can be reduced. Further, the operator can properly use the radio signal output control device and the electric operation signal output operation switch means according to the situation or the like.

（４）上記（３）において、好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号をともに無効とする。 (4) In the above (3), preferably, the arithmetic unit invalidates both the radio signal and the electric operation signal when the reception of the radio signal and the input of the electric operation signal are simultaneously performed.

（５）上記（３）において、また好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、予め設定記憶された優先順位に基づいて前記無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行する。 (5) In the above (3), and preferably, when the reception of the radio signal and the input of the electric operation signal are simultaneously performed, the calculation unit is configured to execute the radio signal and the electric signal based on a priority set and stored in advance. One of the operation signals is selected, and predetermined arithmetic processing is executed on the one signal and the detection signal.

（６）上記（３）において、また好ましくは、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行する。 (6) In the above (3), preferably, when the reception of the radio signal and the input of the electric operation signal are simultaneously performed, the calculation unit continuously receives the radio signal and the electric operation signal first. Alternatively, one of the input signals is selected, and predetermined calculation processing is executed on the one signal and the detection signal.

（７）上記（１）〜（６）のいずれか１つにおいて、制御プログラムを記憶した記憶部をさらに備え、前記演算部は、この記憶部に記憶した制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行する。
この記憶部に記憶した制御プログラムを変更することにより、作業装置の種類や様々な制御方法に対応することができ、汎用性を持たせることができる。 (7) In any one of the above (1) to (6), a storage unit storing a control program is further provided, and the calculation unit performs a predetermined calculation process based on the control program stored in the storage unit. Execute.
By changing the control program stored in the storage unit, it is possible to deal with the types of work devices and various control methods, and to have versatility.

（８）上記（１）〜（７）のいずれか１つにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置である。 (8) In any one of the above (1) to (7), the work device is a load receiving table lifting device that lifts and lowers the load receiving table.

（９）上記目的を達成するために、本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特等車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。 (9) In order to achieve the above object, a specially equipped vehicle radio control system according to the present invention includes a drive unit for a work device, a drive control unit for driving and controlling the drive unit, and a radio signal for remotely controlling the work device. A receiving unit that receives the signal, a calculation unit that executes a predetermined calculation process on the radio signal received by the receiving unit to generate a drive command signal, and an output unit that outputs the drive command signal generated by the calculation unit to the drive control unit A special vehicle including a control device, and a control device for remotely controlling the work device and a control device including a transmission unit that transmits a radio signal based on an operation of the control switch.

（１０）上記目的を達成するために、また本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、この検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。 (10) In order to achieve the above object, the specially equipped vehicle radio control system of the present invention detects a drive unit of a work device, a drive control unit that drives and controls the drive unit, and a state related to the work device. Detection means, a first input unit for inputting a detection signal from the detection means, a reception unit for receiving a radio signal for remotely maneuvering the work device, a radio signal received by the reception unit, and an input at the first input unit Specially equipped vehicle comprising: a calculation unit that executes a predetermined calculation process on the detected signal and generates a drive command signal; and a control device that includes an output unit that outputs the drive command signal generated by the calculation unit to the drive control means And a control device provided with a control switch for remotely controlling the work device and a transmitter for transmitting a radio signal based on the operation of the control switch.

（１１）上記目的を達成するために、また本発明の特装車両無線制御システムは、作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作するための電気操作信号を出力する操作スイッチ手段と、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有する。 (11) In order to achieve the above object, the specially equipped vehicle radio control system of the present invention detects a drive unit of the work device, a drive control unit that drives and controls the drive unit, and a state related to the work device. Detection means, operation switch means for outputting an electric operation signal for operating the work device, a first input unit for inputting a detection signal from the detection means, and an electric operation signal from the operation switch means A second input unit, a receiving unit for receiving a radio signal for remotely maneuvering the work device, a radio signal received by the receiving unit, an electric operation signal input by the second input unit, and a detection input by the first input unit A control unit having a calculation unit that performs a predetermined calculation process on the signal and generates a drive command signal, and an output unit that outputs the drive command signal generated by the calculation unit to the drive control unit It has a specially equipped cars, a steering device and having a transmission unit for transmitting a radio signal on the basis of the working device to the operation of the steering switch and the steering switch for remote control.

（１２）上記（９）〜（１１）のいずれか１つにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置である。 (12) In any one of the above (9) to (11), the work device is a load receiving table lifting device that lifts and lowers the load receiving table.

本発明によれば、無線信号による遠隔操縦を可能としつつ、設置スペースやコストを低減することができる。 According to the present invention, installation space and cost can be reduced while enabling remote control by radio signals.

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の適用対象である特装車両の全体構造を表す側面図である。なお、以降、特装車両が図１に示す状態にて運転者が運転室に搭乗した場合における運転者の前側（図１中左側）、後側（図１中右側）、左側（図１中紙面に向かって手前側）、右側（図１中紙面に向かって奥側）を、単に前側、後側、左側、右側と称する。 FIG. 1 is a side view showing the overall structure of a specially equipped vehicle to which the present invention is applied. In the following, the driver's front side (left side in FIG. 1), rear side (right side in FIG. 1), left side (paper surface in FIG. 1) when the driver enters the cab with the specially equipped vehicle shown in FIG. The front side) and the right side (back side toward the paper surface in FIG. 1) are simply referred to as front side, rear side, left side, and right side.

図１において、この特装車両は、車体１の前方に設けられた運転室２と、車体１上に設けられた荷台３と、車体１の後部に設けられた格納式の荷受台昇降装置４とを備えている。この荷受台昇降装置４は、例えば走行運転時には荷受台５を折り畳んで荷台３の下側に格納し（図１中実線で図示）、例えば荷物積込み・積卸し作業時には荷受台５を後方にスライドさせて展開し、荷台３の床部高さと地面高さとの間で昇降するようになっている（図１中二点鎖線で図示）。 In FIG. 1, this specially equipped vehicle includes a cab 2 provided in front of the vehicle body 1, a cargo bed 3 provided on the vehicle body 1, and a retractable load receiving platform lifting device 4 provided at the rear of the vehicle body 1. It has. The load receiving platform lifting / lowering device 4 folds the load receiving stand 5 and stores it in the lower side of the load receiving platform 3 (shown by a solid line in FIG. 1), for example, during traveling operation, and slides the load receiving stand 5 rearward during loading and unloading operations, for example. It is made to expand | deploy, and it raises / lowers between the floor part height of the loading platform 3, and the ground height (illustrated with the dashed-two dotted line in FIG. 1).

図２及び図３は、上記荷受台昇降装置４の詳細構造を表す斜視図で、図２は荷受台５が折り畳まれ格納された状態を表し、図３は荷受台５が引出され展開された状態を表す図である。 2 and 3 are perspective views showing the detailed structure of the load receiving platform lifting device 4. FIG. 2 shows a state in which the load receiving stand 5 is folded and stored, and FIG. 3 shows the load receiving stand 5 pulled out and deployed. It is a figure showing a state.

これら図２及び図３において、荷受台昇降装置４は、大別して、荷物を積載する上記荷受台（プラットフォーム）５と、車体１の後部に設けられ、荷受台５等を前後方向（図２及び図３中左上・右下方向）にスライドするスライド駆動部６と、平行リンクを介し荷受台５を昇降する昇降駆動部７とを備えている。 2 and 3, the load receiving platform lifting / lowering device 4 is roughly divided into the load receiving platform (platform) 5 on which a load is loaded, and the rear portion of the vehicle body 1. A slide drive unit 6 that slides in the upper left and lower right directions in FIG. 3 and a lift drive unit 7 that lifts and lowers the load receiving platform 5 via parallel links are provided.

スライド駆動部６は、車体１の後部に前後方向に延設した左右一対のガイドレール８と、これら左・右のガイドレール８にそれぞれ係合支持され走行可能な左・右のスライダ９と、これら左・右のスライダ９に装架された連結部材１０と、この連結部材１０におけるスライダ９の外側（図２及び図３中左下側・右上側）にそれぞれ設けられた左・右のブラケット部１１と、スライダ９の後側（図３中右下側）にそれぞれ設けられ、格納時及び展開時に荷受台５を支持するためのローラ１２をそれぞれ備えた左・右の支持フレーム１３と、左・右のスライダ９をそれぞれ駆動する左・右のスライドシリンダ１４とで構成されている。そして、左・右のスライドシリンダ１４の伸縮駆動により、左・右のスライダ９、連結部材１０、左・右のブラケット部１１、及び左・右の支持フレーム１３が一体となって、左・右のガイドレール８に沿って前後方向に移動するようになっている。 The slide drive unit 6 includes a pair of left and right guide rails 8 extending in the front-rear direction at the rear portion of the vehicle body 1, and left and right sliders 9 that can be engaged and supported by the left and right guide rails 8 respectively. The connecting member 10 mounted on the left and right sliders 9, and the left and right bracket portions provided on the outside of the slider 9 in the connecting member 10 (lower left side and upper right side in FIGS. 2 and 3). 11 and left and right support frames 13 provided respectively on the rear side of the slider 9 (lower right side in FIG. 3) and provided with rollers 12 for supporting the load receiving platform 5 during storage and unfolding, The left and right slide cylinders 14 drive the right slider 9 respectively. The left / right slider 9, the connecting member 10, the left / right bracket portion 11, and the left / right support frame 13 are integrated into the left / right slide by driving the left / right slide cylinder 14 to extend and contract. It moves in the front-rear direction along the guide rail 8.

また、左・右のガイドレール８には、それぞれスライダ９の前後方向の移動範囲を制限する前・後側ストッパ（図示せず）が設けられており、スライダ９が後側ストッパに当接した状態（以降、作業位置と称す）にあるかどうかを検出する作業位置センサ１５（後述の図５参照）が設けられている。また、支持フレーム１３には、折り畳まれた荷受台５が所定の高さに配置されスライド可能な状態（以降、格納位置と称す）にあるかどうかを検出する格納位置センサ１６が設けられている。 The left and right guide rails 8 are each provided with front and rear stoppers (not shown) that limit the range of movement of the slider 9 in the front-rear direction, and the slider 9 abuts against the rear stopper. A work position sensor 15 (see FIG. 5 to be described later) is provided for detecting whether or not it is in a state (hereinafter referred to as a work position). The support frame 13 is provided with a storage position sensor 16 that detects whether or not the folded load receiving platform 5 is placed at a predetermined height and is slidable (hereinafter referred to as a storage position). .

昇降駆動部７は、上端部がブラケット部１１に回動可能に連結された第１アーム（チルトアーム）１７と、前端部が第１アーム１７に回動可能に連結され後端部が荷受台５に回動可能に連結された第２アーム１８と、前端部がブラケット部１１に回動可能に連結され後端部が荷受台５に回動可能に連結された第３アーム（コンプレッションアーム）１９と、ロッド側（図２及び図３中左上側）が第１アーム１７の下端部に回動可能に連結されボトム側（図２及び図３中右下側）が第２アーム１８に回動可能に連結されたリフトシリンダ２０とで構成され、これら第１アーム１７、第２アーム１８、第３アーム１９、及びリフトシリンダ２０はそれぞれ左右一対で設けられている。そして、第２アーム１８及び第３アーム１９が平行リンクを形成し、この平行リンクがリフトシリンダ２０の伸縮駆動により上下方向に回動し、これによって荷受台５が昇降するようになっている。 The elevating drive unit 7 includes a first arm (tilt arm) 17 whose upper end portion is rotatably connected to the bracket portion 11, and a front end portion rotatably connected to the first arm 17, and a rear end portion of the load receiving platform. A second arm 18 rotatably connected to 5 and a third arm (compression arm) having a front end portion rotatably connected to the bracket portion 11 and a rear end portion rotatably connected to the load receiving platform 5. 19 and the rod side (upper left side in FIGS. 2 and 3) are rotatably connected to the lower end of the first arm 17, and the bottom side (lower right side in FIGS. 2 and 3) is rotated to the second arm 18. The lift cylinder 20 is movably connected. The first arm 17, the second arm 18, the third arm 19, and the lift cylinder 20 are provided in pairs. And the 2nd arm 18 and the 3rd arm 19 form a parallel link, and this parallel link rotates to the up-down direction by the expansion-contraction drive of the lift cylinder 20, Thereby, the load receiving stand 5 raises / lowers.

荷受台５は、上記昇降駆動部７に支持された荷受台基端部２１と、この荷受台基端部２１にヒンジ２２を介し回動可能に連結された荷受台本体部２３と、この荷受台本体部２３にヒンジ２４を介し回動可能に連結された荷受台先端部２５とで構成されている。ヒンジ２２は、両端が荷受台基端部２１及び荷受台本体部２３の上面近傍にそれぞれピン（図示せず）を介し回動可能に連結されており、荷受台基端部２１に対する荷受台本体部２３の回動機構が、ヒンジ２２を介する二重関節構造となっている。同様に、ヒンジ２４は、両端が荷受台本体部２３及び荷受台先端部２５の上面近傍にそれぞれピン（図示せず）を介し回動可能に連結されており、荷受台本体部２３に対する荷受台先端部２５の回動機構が、ヒンジ２４を介する二重関節構造となっている。そして、荷受台本体部２３及び荷受台先端部２５は、展開状態から上方に回動し、折り畳まれるようになっている。 The load receiving platform 5 includes a load receiving platform base end 21 supported by the elevating drive unit 7, a load receiving platform main body 23 rotatably connected to the load receiving platform base end 21 via a hinge 22, and the load receiving platform 5. It is comprised by the base body part 23 with the load receiving stand front-end | tip part 25 connected with the hinge 24 via the hinge 24 so that rotation was possible. Both ends of the hinge 22 are connected to the vicinity of the upper surfaces of the load receiving base end 21 and the load receiving main body 23 via pins (not shown), respectively, and the load receiving base main body with respect to the load receiving base 21 The rotating mechanism of the part 23 has a double joint structure through the hinge 22. Similarly, both ends of the hinge 24 are pivotally connected to the vicinity of the upper surfaces of the load receiving base body portion 23 and the load receiving tip end portion 25 via pins (not shown), respectively. The turning mechanism of the distal end portion 25 has a double joint structure through the hinge 24. And the load receiving base main-body part 23 and the load receiving stand front-end | tip part 25 rotate upwards from an unfolded state, and are folded.

また、スライド駆動部６の左・右のブラケット部１１の端部には、上記スライドシリンダ１４及び上記リフトシリンダ２０を駆動するための油圧駆動装置（パワーユニット）２６と、荷受台昇降装置４を操作可能な荷台外側操作装置２７（図２及び図３中スイッチボックスのみ図示、詳細は後述）とがそれぞれ設けられている。 In addition, a hydraulic drive device (power unit) 26 for driving the slide cylinder 14 and the lift cylinder 20 and a load receiving table elevating device 4 are operated at the ends of the left and right bracket portions 11 of the slide drive portion 6. A possible cargo bed outer side operation device 27 (only a switch box is shown in FIGS. 2 and 3 and will be described in detail later) is provided.

図４は、上記油圧駆動装置２６の概略構成を一例として表す油圧回路図である。 FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram illustrating a schematic configuration of the hydraulic drive device 26 as an example.

この図４において、油圧駆動装置２６は、モータ（原動機）２８と、このモータ２８によって駆動する油圧ポンプ２９と、この油圧ポンプ２９の吸込側に設けられたオイルタンク３０と、油圧ポンプ２９から吐出された圧油を上記リフトシリンダ２０に供給する圧油供給通路３１と、この圧油供給通路３１の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第１リフト用電磁切換弁３２と、圧油供給通路３１における第１リフト用電磁切換弁３２の下流側で分岐され、オイルタンク３０に連通された圧油戻し通路３３と、この圧油戻し通路３３の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第２リフト用電磁切換弁３４と、この第２リフト用電磁切換弁３４の下流側に設けられた流量制御弁３５と、油圧ポンプ２９の吐出圧の最大値を規定するためのリリーフ弁３６と、モータ２８とバッテリ（図示せず）との間に接続されたコンダクタリレー３７とを備えている。 In FIG. 4, the hydraulic drive device 26 is discharged from a motor (prime mover) 28, a hydraulic pump 29 driven by the motor 28, an oil tank 30 provided on the suction side of the hydraulic pump 29, and the hydraulic pump 29. A pressure oil supply passage 31 for supplying the pressurized pressure oil to the lift cylinder 20, a first lift electromagnetic switching valve 32 capable of switching the flow of the pressure oil supply passage 31 to a communicating / blocking state, and a pressure oil supply passage. A pressure oil return passage 33 that is branched downstream of the first lift electromagnetic switching valve 32 at 31 and communicated with the oil tank 30, and a second that can switch the flow of the pressure oil return passage 33 to a communication / blocking state. Relief for defining the maximum value of the discharge pressure of the lift electromagnetic switching valve 34, the flow control valve 35 provided on the downstream side of the second lift electromagnetic switching valve 34, and the hydraulic pump 29 36, and a conductor relay 37 connected between the motor 28 and the battery (not shown).

そして、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号（電気信号）が入力されると、コイル３７ａが通電され、通常開き状態である接点３７ｂが閉じ状態となり、この接点３７ｂを介しバッテリから電気供給されてモータ２８が駆動し、これによって油圧ポンプ２９が駆動する。これと同時に、第１リフト用電磁切換弁３２のソレノイド部３２ａに駆動指令信号が入力されると、第１リフト用電磁切換弁３２が図４中左側の連通位置に切換えられる。このとき、第２リフト用電磁切換弁３４は図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路３１を介しリフトシリンダ２０に供給され、リフトシリンダ２０が伸長方向に駆動し、その結果、荷受台５が上昇するようになっている。 For example, when a drive command signal (electrical signal) is input to the conductor relay 37, the coil 37a is energized, the contact 37b that is normally open is closed, and the motor 37 is electrically supplied from the battery via the contact 37b. 28 is driven, whereby the hydraulic pump 29 is driven. At the same time, when a drive command signal is input to the solenoid portion 32a of the first lift electromagnetic switching valve 32, the first lift electromagnetic switching valve 32 is switched to the left communication position in FIG. At this time, since the second lift electromagnetic switching valve 34 is in the lower cutoff position in FIG. 4, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 29 is supplied to the lift cylinder 20 via the pressure oil supply passage 31, and the lift cylinder 20 is driven in the extending direction, and as a result, the receiving platform 5 is raised.

一方、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されないと、接点３７ｂが開き状態となってモータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動停止し、これと同時に、第２リフト用電磁切換弁３４のソレノイド部３４ａに駆動指令信号が入力されると、第２リフト用電磁切換弁３４が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第１リフト用電磁切換弁３２は図４中右側の遮断位置であるから、自重によってリフトシリンダ２０からの圧油が圧油戻し通路３３を介しオイルタンク３０に流出し、リフトシリンダ２０が縮短方向に駆動し、その結果、荷受台５が下降するようになっている。 On the other hand, for example, if a drive command signal is not input to the conductor relay 37, the contact 37b is opened, and the motor 28 and the hydraulic pump 29 are stopped driving. When the drive command signal is input to the second lift electromagnetic switching valve 34, the second lift electromagnetic switching valve 34 is switched to the upper communication position in FIG. At this time, since the first lift electromagnetic switching valve 32 is in the cut-off position on the right side in FIG. 4, the pressure oil from the lift cylinder 20 flows into the oil tank 30 through the pressure oil return passage 33 by its own weight, Is driven in the contraction direction, and as a result, the load receiving platform 5 is lowered.

また、油圧駆動装置２６は、圧供給供通路３１における第１リフト用電磁切換弁３２の上流側で分岐され、上記スライドシリンダ１４のロッド側に圧油を供給するための圧油供給通路３８と、この圧油供給通路３８における絞り弁３９及び逆止弁４０の下流側で分岐され、スライドシリンダ１４のボトム側に圧油を供給するための圧油供給通路４１と、この圧油供給通路４１の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第１スライド用電磁切換弁４２と、圧油供給通路４１における第１スライド用電磁切換弁４２の下流側で分岐され、上記圧油戻し通路３３における流量制御弁３５の下流側に接続された圧油戻し通路４３と、この圧油戻し通路４３の流れを連通・遮断状態に切換え可能な第２スライド用電磁切換弁４４とを備えている。 The hydraulic drive device 26 is branched on the upstream side of the first lift electromagnetic switching valve 32 in the pressure supply supply passage 31, and includes a pressure oil supply passage 38 for supplying pressure oil to the rod side of the slide cylinder 14. The pressure oil supply passage 38 is branched downstream of the throttle valve 39 and the check valve 40 to supply pressure oil to the bottom side of the slide cylinder 14, and the pressure oil supply passage 41. The first slide electromagnetic switching valve 42 capable of switching the flow to the communication / blocking state, and the pressure oil supply passage 41 is branched downstream of the first slide electromagnetic switching valve 42 and the flow rate in the pressure oil return passage 33 is branched. A pressure oil return passage 43 connected to the downstream side of the control valve 35 and a second slide electromagnetic switching valve 44 capable of switching the flow of the pressure oil return passage 43 to a communicating / blocking state are provided.

そして、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されると、上述したようにモータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動し、これと同時に、第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａに駆動指令信号が入力されると、第１スライド用電磁切換弁４２が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第２スライド用電磁切換弁４４が図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路４１を介しスライドシリンダ１４に供給され、スライドシリンダ１４が伸長方向に駆動し、その結果、荷受台５等が後方にスライドするようになっている。 For example, when a drive command signal is input to the conductor relay 37, the motor 28 and the hydraulic pump 29 are driven as described above, and at the same time, the drive command signal is sent to the solenoid portion 42a of the first slide electromagnetic switching valve 42. Is input, the first slide electromagnetic switching valve 42 is switched to the upper communication position in FIG. At this time, since the second slide electromagnetic switching valve 44 is in the lower cutoff position in FIG. 4, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 29 is supplied to the slide cylinder 14 via the pressure oil supply passage 41, and the slide cylinder 14 is driven in the extending direction, and as a result, the load receiving platform 5 and the like slide rearward.

一方、例えばコンダクタリレー３７に駆動指令信号が入力されて、モータ２８及び油圧ポンプ２９が駆動し、これと同時に、第２スライド用電磁切換弁４４のソレノイド部４４ａに駆動指令信号が入力されると、第２スライド用電磁切換弁４４が図４中上側の連通位置に切換えられる。このとき、第１スライド用電磁切換弁４２が図４中下側の遮断位置であるから、油圧ポンプ２９から吐出された圧油が圧油供給通路３８を介しスライドシリンダ１４のロッド側に供給されるとともに、スライドシリンダ１４のボトム側からの圧油が圧油戻し通路４３を介しオイルタンク３０に流出し、スライドシリンダ１４が縮短方向に駆動し、その結果、荷受台５等が前方にスライドするようになっている。 On the other hand, for example, when a drive command signal is input to the conductor relay 37, the motor 28 and the hydraulic pump 29 are driven, and at the same time, a drive command signal is input to the solenoid portion 44a of the second slide electromagnetic switching valve 44. The second slide electromagnetic switching valve 44 is switched to the upper communication position in FIG. At this time, since the first slide electromagnetic switching valve 42 is in the lower cutoff position in FIG. 4, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 29 is supplied to the rod side of the slide cylinder 14 via the pressure oil supply passage 38. At the same time, the pressure oil from the bottom side of the slide cylinder 14 flows out to the oil tank 30 through the pressure oil return passage 43, and the slide cylinder 14 is driven in the contraction direction. As a result, the load receiving platform 5 and the like slide forward. It is like that.

なお、上述した荷受台５の上昇時において、第１スライド用電磁切換弁４２を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４が伸長方向に駆動し、スライダ９を上記後側ストッパに押し付けるようにしてもよい。また、上述した荷受台５の下降時において、第１スライド用電磁切換弁４２を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４のロッド側及びボトム側を連通してもよい。また、上述した荷受台５の後方スライド時において、瞬間的に第２スライド用電磁切換弁４４を図４中上側の連通位置に切換えて、スライドシリンダ１４を圧抜きしてもよい。 When the load receiving platform 5 is raised, the first slide electromagnetic switching valve 42 is switched to the upper communication position in FIG. 4, the slide cylinder 14 is driven in the extending direction, and the slider 9 is used as the rear stopper. You may make it press. Further, when the load receiving platform 5 is lowered, the first slide electromagnetic switching valve 42 may be switched to the upper communication position in FIG. 4 to communicate the rod side and the bottom side of the slide cylinder 14. Further, when the load receiving platform 5 is slid rearward, the second slide electromagnetic switching valve 44 may be instantaneously switched to the upper communication position in FIG. 4 to depressurize the slide cylinder 14.

図５は、本発明の特装車両の制御装置の一実施形態の機能詳細を周辺機器と併せて表すブロック図である。 FIG. 5 is a block diagram showing the functional details of one embodiment of the specially equipped vehicle control device of the present invention together with peripheral devices.

この図５において、荷受台５が後方に引出された作業位置にあるかどうかを検出する上記作業位置センサ１５と、折り畳まれた荷受台５がスライド可能な格納位置にあるかどうかを検出する上記格納位置センサ１６と、上記荷受台昇降装置５を操作する電気操作信号を出力する上記荷台外側操作装置２７と、特装車両側に設けられた制御装置（コントローラ）４５と、荷受台昇降装置５を遠隔操縦する無線信号を送信する操縦装置４６とが設けられている。 In FIG. 5, the work position sensor 15 that detects whether or not the load receiving platform 5 is in the work position pulled out rearward, and the above that detects whether or not the folded load receiving stand 5 is in the slidable storage position. The storage position sensor 16, the loading platform outer operation device 27 that outputs an electric operation signal for operating the loading platform lifting device 5, the control device (controller) 45 provided on the specially equipped vehicle side, and the loading platform lifting device 5 are remotely connected. A steering device 46 that transmits a radio signal for steering is provided.

荷台外側操作装置２７は、例えば、押しボタン式の上昇スイッチ４７Ａ及び下降スイッチ４７Ｂを備えたペンダント操作方式のものであり、上昇スイッチ４７Ａ又は下降スイッチ４７Ｂの操作に応じた電気操作信号をケーブル等を介し制御装置４５に出力するようになっている。 The loading platform outer side operation device 27 is, for example, of a pendant operation type provided with a push button type ascent switch 47A and a descending switch 47B. Via the control unit 45.

操縦装置４６は、押しボタン式の上昇スイッチ４８Ａ及び下降スイッチ４８Ｂと、これら上昇スイッチ４８Ａ又は４８ＢのＯＮ・ＯＦＦ状態等のシリアルデータを生成し、このシリアルデータを無線信号として送信する送信部４９とを備えており、例えば操作者が携帯可能な構成としている。 The control device 46 includes push button type ascending switches 48A and 48B, and a transmission unit 49 that generates serial data such as ON / OFF states of the ascending switches 48A or 48B and transmits the serial data as a radio signal. For example, it is configured to be portable for the operator.

制御装置４５は、作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号、荷台外側操作装置２７からの電気操作信号をそれぞれ入力する入力部５０と、操縦装置４６からの無線信号を受信する受信部５１と、制御プログラム（例えばシーケンス制御やタイマ制御等に基づいたプログラム）を記憶する記憶部（メモリ）５２と、この記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて無線信号、電気操作信号、及び検出信号に対し所定の演算処理を行う演算部（ＣＰＵ）５３と、この演算部５３で生成した指令信号を上記第１リフト用電磁切換弁３２のソレノイド部３２ａ、第２リフト用電磁切換弁３４のソレノイド部３４ａ、第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａ、第２スライド用電磁切換弁４４のソレノイド部４４ａ、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力する出力部５４とで構成されている。 The control device 45 includes an input unit 50 for inputting detection signals from the work position sensor 15 and the storage position sensor 16 and an electric operation signal from the loading platform outer operation device 27, and a reception unit for receiving a radio signal from the control device 46. 51, a storage unit (memory) 52 for storing a control program (for example, a program based on sequence control or timer control), a wireless signal, an electric operation signal, and the like based on the control program stored in the storage unit 52, and A calculation unit (CPU) 53 that performs predetermined calculation processing on the detection signal, and a command signal generated by the calculation unit 53 are used to output the solenoid unit 32a of the first lift electromagnetic switching valve 32 and the second lift electromagnetic switching valve 34. Solenoid part 34a, first slide electromagnetic switching valve 42 solenoid part 42a, second slide electromagnetic switching valve 44 solenoid part 44a. And and an output unit 54 for outputting respective conductor relay 37.

そして、制御装置４５は、例えば作業位置センサ１５からの検出信号が入力されない場合、操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第１スライド用電磁切換弁４２のソレノイド部４２ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第２スライド用切換弁４４のソレノイド部４４ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力するようになっている。また、例えば作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号が入力される場合、操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第２スライド用切換弁４４のソレノイド部４４ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、第２リフト用切換弁３４のソレノイド部３４ａへの駆動指令信号を生成して出力するようになっている。また、例えば作業位置センサ１５からの検出信号が入力され、かつ格納位置センサ１６からの検出信号が入力されない場合、操縦装置４６からの上昇スイッチ４８ＡのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、所定の演算処理が行われてコンダクタリレー３７及び第１リフト用切換弁３２のソレノイド部３２ａへの駆動指令信号を生成してそれぞれ出力し、また操縦装置４６からの下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が受信されると、第２リフト用切換弁３４のソレノイド部３４ａへの駆動指令信号を生成して出力するようになっている。 For example, when the detection signal from the work position sensor 15 is not input, the control device 45 performs a predetermined calculation process when a wireless signal corresponding to the ON operation of the lowering switch 48B is received from the control device 46. Drive command signals to the solenoid part 42a of the conductor relay 37 and the first slide electromagnetic switching valve 42 are generated and output, respectively, and a radio signal corresponding to the ON operation of the lift switch 48A from the control device 46 is received. Then, a predetermined calculation process is performed to generate and output drive command signals to the solenoid relay 44a of the conductor relay 37 and the second slide switching valve 44, respectively. Further, for example, when detection signals from the work position sensor 15 and the storage position sensor 16 are input, when a radio signal corresponding to the ON operation of the ascent switch 48A is received from the control device 46, a predetermined calculation process is performed. A drive command signal to the solenoid 44a of the conductor relay 37 and the second slide switching valve 44 is generated and output, and a radio signal corresponding to the ON operation of the lowering switch 48B from the control device 46 is received. Then, a drive command signal to the solenoid part 34a of the second lift switching valve 34 is generated and output. For example, when a detection signal from the work position sensor 15 is input and a detection signal from the storage position sensor 16 is not input, a radio signal corresponding to the ON operation of the ascent switch 48A is received from the control device 46. Then, a predetermined calculation process is performed to generate and output drive command signals to the solenoid portion 32a of the conductor relay 37 and the first lift switching valve 32, and to turn on the lowering switch 48B from the control device 46. When a corresponding radio signal is received, a drive command signal to the solenoid part 34a of the second lift switching valve 34 is generated and output.

また、制御装置４５は、荷台外側操作装置２７からの上昇スイッチ４７Ａ又は下降スイッチ４７ＢのＯＮ操作に対応する電気操作信号が入力されると、上述した操縦装置４６からの上昇スイッチ４８Ａ又は下降スイッチ４８ＢのＯＮ操作に対応する無線信号が入力された場合と同様にして、所定の演算処理が行われ、駆動指令信号を生成して出力するようになっている。また、制御装置４５の演算部５３は、操縦装置４６からの無線信号の受信及び荷台外側操作装置２７からの電気操作信号の入力が同時にある場合は、無線信号及び電気操作信号をともに無効とするようになっている。 Further, when an electrical operation signal corresponding to the ON operation of the ascent switch 47A or the descending switch 47B is input from the loading platform outer side operating device 27, the control device 45 receives the ascending switch 48A or the descending switch 48B from the control device 46 described above. In the same manner as when a wireless signal corresponding to the ON operation is input, a predetermined calculation process is performed, and a drive command signal is generated and output. In addition, the calculation unit 53 of the control device 45 invalidates both the radio signal and the electric operation signal when receiving the radio signal from the control device 46 and the input of the electric operation signal from the loading platform outer side operation device 27 at the same time. It is like that.

なお、上記において、荷受台昇降装置５は特許請求の範囲記載の作業装置を構成し、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８は作業装置の駆動手段を構成し、リフト用電磁切換弁３２，３４、スライド用電磁切換弁４２，４４、及びコンダクタリレー３７は駆動手段を駆動制御する駆動制御手段を構成する。また、作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６は、作業装置に係わる状態を検出する検出手段を構成する。また、荷台外側操作装置２７は、作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段を構成し、操縦装置４６の上昇スイッチ４８Ａ及び下降スイッチ４８Ｂは、作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチを構成する。 In the above description, the load receiving platform elevating device 5 constitutes a working device described in the claims, and the lift cylinder 20, the slide cylinder 14 and the motor 28 constitute driving means of the working device, and the lift electromagnetic switching valve 32. , 34, the electromagnetic switching valves 42 and 44 for sliding, and the conductor relay 37 constitute drive control means for driving and controlling the drive means. The work position sensor 15 and the storage position sensor 16 constitute detection means for detecting a state related to the work device. Further, the loading platform outer side operation device 27 constitutes an operation switch means for outputting an electric operation signal for operating the work device, and the ascending switch 48A and the descending switch 48B of the manipulating device 46 are maneuvering switches for remotely manipulating the working device. Configure.

次に、本実施形態の動作及び作用効果を説明する。 Next, the operation and effect of this embodiment will be described.

例えば操作者が操縦装置４６の上昇スイッチ４８Ａ又は下降スイッチ４８Ｂを操作すると、これに応じた無線信号が送信部４９から送信され、特装車両側の制御装置４５の受信部５１に受信される。また、荷受台昇降装置４の荷受台５が作業位置及び格納位置にあるかどうかを作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６でそれぞれ検出し、これら作業位置センサ１５及び格納位置センサ１６からの検出信号が制御装置４５の入力部５０に入力される。そして、制御装置４５の演算部５３は、これら無線信号及び検出信号に対し記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部５４から第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力される。その結果、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８が駆動制御され、荷受台昇降装置４を作動させることができる。 For example, when the operator operates the ascending switch 48A or the descending switch 48B of the control device 46, a radio signal corresponding thereto is transmitted from the transmitting unit 49 and received by the receiving unit 51 of the control device 45 on the specially equipped vehicle side. Further, whether the load receiving platform 5 of the load receiving platform lifting / lowering device 4 is at the work position or the storage position is detected by the work position sensor 15 and the storage position sensor 16, respectively, and detection signals from the work position sensor 15 and the storage position sensor 16 are detected. Is input to the input unit 50 of the control device 45. Then, the calculation unit 53 of the control device 45 generates a drive command signal by executing predetermined calculation processing on the radio signal and the detection signal based on the control program stored in the storage unit 52, and generates the drive command signal. Are output from the output unit 54 to the first lift electromagnetic switching valve 32, the second lift electromagnetic switching valve 34, the first slide electromagnetic switching valve 42, the second slide electromagnetic switching valve 44, and the conductor relay 37, respectively. . As a result, the lift cylinder 20, the slide cylinder 14, and the motor 28 are driven and controlled, so that the load receiving table elevating device 4 can be operated.

このようにして本実施形態においては、特装車両に搭載した荷受台昇降装置４を無線信号により遠隔操縦することができる。また、無線信号及び検出信号に対し所定の演算処理を実行して生成した駆動指令信号を、第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力するので、例えば無線信号に基づいて操縦装置４６のスイッチ操作に対応するＯＮ・ＯＦＦ信号を出力する受信機を設けるような場合に比べ、ＯＮ・ＯＦＦ信号及び検出信号の入力に応じて第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７への駆動指令信号を出力する制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。 In this way, in the present embodiment, the load receiving table elevating device 4 mounted on the specially equipped vehicle can be remotely controlled by radio signals. Further, a drive command signal generated by executing predetermined arithmetic processing on the radio signal and the detection signal is used as a first lift electromagnetic switching valve 32, a second lift electromagnetic switching valve 34, and a first slide electromagnetic switching valve 42. , For example, when a receiver that outputs an ON / OFF signal corresponding to the switch operation of the control device 46 based on a radio signal is provided. In comparison, according to the input of the ON / OFF signal and the detection signal, the first lift electromagnetic switching valve 32, the second lift electromagnetic switching valve 34, the first slide electromagnetic switching valve 42, the second slide electromagnetic switching valve 44, And the control board circuit which outputs the drive command signal to the conductor relay 37 can be made unnecessary, and the installation space and cost can be reduced.

また本実施形態においては、制御装置４５の入力部５０には、荷台外側操作装置２７からの電気操作信号が入力される。これにより、例えば操縦装置４６からの無線信号が受信されず荷台外側操作装置２７からの電気操作信号が入力された場合、制御装置４５の演算部５３は、電気操作信号及び検出信号に対し記憶部５２に記憶された制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行して駆動指令信号を生成し、この駆動指令信号が出力部５４から第１リフト用電磁切換弁３２、第２リフト用電磁切換弁３４、第１スライド用電磁切換弁４２、第２スライド用電磁切換弁４４、及びコンダクタリレー３７にそれぞれ出力される。その結果、リフトシリンダ２０、スライドシリンダ１４、及びモータ２８が駆動制御され、荷受台昇降装置４を作動させることができる。これにより、電気操作信号に対応するための制御基板回路を不要とすることができ、設置スペースやコストを低減することができる。また、操作者は状況等に応じて無線信号出力の操縦装置４６と電気操作信号出力の荷台外側操作装置２７とを使い分けることができる。 In the present embodiment, an electric operation signal from the loading platform outer side operation device 27 is input to the input unit 50 of the control device 45. Thereby, for example, when a radio signal from the control device 46 is not received and an electric operation signal from the loading platform outer side operation device 27 is input, the calculation unit 53 of the control device 45 stores a storage unit for the electric operation signal and the detection signal. Based on the control program stored in 52, a predetermined calculation process is executed to generate a drive command signal. The drive command signal is output from the output unit 54 to the first lift electromagnetic switching valve 32 and the second lift electromagnetic switching valve. 34, the first slide electromagnetic switching valve 42, the second slide electromagnetic switching valve 44, and the conductor relay 37, respectively. As a result, the lift cylinder 20, the slide cylinder 14, and the motor 28 are driven and controlled, so that the load receiving table elevating device 4 can be operated. Thereby, the control board circuit for responding to the electric operation signal can be eliminated, and the installation space and cost can be reduced. Further, the operator can properly use the radio signal output control device 46 and the electric operation signal output platform outer operation device 27 according to the situation or the like.

また本実施形態においては、制御装置４５の記憶部５２に記憶した制御プログラムを変更することにより、特装車両の作業装置の種類や様々な制御方法に対応することができるため、汎用性を持たせることができる。 Further, in the present embodiment, by changing the control program stored in the storage unit 52 of the control device 45, it is possible to deal with the type of work device of the specially equipped vehicle and various control methods, so that it has versatility. be able to.

なお、上記一実施形態においては、制御装置４５の演算部５３は、操縦装置４６からの無線信号の受信及び荷台外側操作装置２７からの電気操作信号の入力が同時にある場合、無線信号及び電気操作信号をともに無効とする場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、例えば記憶部５２に予め設定記憶された優先順位により無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択してもよい。また、例えば無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択してもよい。これらの場合も、上記同様の効果を得ることができる。 In the above embodiment, the calculation unit 53 of the control device 45 receives the radio signal from the control device 46 and inputs the electric operation signal from the loading platform outer side operation device 27 at the same time. Although the case where both signals are invalidated has been described as an example, the present invention is not limited to this. That is, for example, one of the radio signal and the electric operation signal may be selected according to the priority order preset and stored in the storage unit 52. Further, for example, one of the radio signal and the electric operation signal that has been continuously received or input may be selected. In these cases, the same effect as described above can be obtained.

本発明の適用対象である特装車両の全体構造を表す側面図である。It is a side view showing the whole specially equipped vehicle structure to which the present invention is applied. 本発明の適用対象である荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であり、荷受台が折り畳まれ格納された状態を表す。It is a perspective view showing the detailed structure of the load receiving table raising / lowering device which is an application object of this invention, and represents the state by which the load receiving stand was folded and stored. 本発明の適用対象である荷受台昇降装置の詳細構造を表す斜視図であり、荷受台が引出され展開された状態を表す。It is a perspective view showing the detailed structure of the load receiving table raising / lowering apparatus which is an application object of this invention, and represents the state by which the load receiving stand was pulled out and expand | deployed. 本発明の適用対象である荷受台昇降装置を構成する油圧駆動装置の概略構成を一例として表す油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram illustrating, as an example, a schematic configuration of a hydraulic drive device that constitutes a load receiving table lifting device to which the present invention is applied. 本発明の特装車両の制御装置の一実施形態の機能詳細を周辺機器と併せて表すブロック図である。It is a block diagram showing the functional detail of one Embodiment of the control apparatus of the specially equipped vehicle of this invention with a peripheral device.

符号の説明Explanation of symbols

４荷受台昇降装置（作業装置）
５荷受台
１４スライドシリンダ（駆動手段）
１５作業位置センサ（検出手段）
１６格納位置センサ（検出手段）
２０リフトシリンダ（駆動手段）
２７荷台外側操作装置（操作スイッチ手段）
２８モータ（駆動手段）
３２第１リフト用電磁切換弁（駆動制御手段）
３４第２リフト用電磁切換弁（駆動制御手段）
３７コンダクタリレー（駆動制御手段）
４２第１スライド用電磁切換弁（駆動制御手段）
４４第２スライド用電磁切換弁（駆動制御手段）
４５制御装置
４６操縦装置
４８Ａ上昇スイッチ（操縦スイッチ）
４８Ｂ下降スイッチ（操縦スイッチ）
４９送信部
５０入力部（第１入力部、第２入力部）
５１受信部
５２記憶部
５３演算部
５４出力部 4 Loading platform lifting device (working device)
5 Loading platform 14 Slide cylinder (drive means)
15 Work position sensor (detection means)
16 Storage position sensor (detection means)
20 Lift cylinder (drive means)
27 Loading platform outer side operation device (operation switch means)
28 Motor (drive means)
32. First lift electromagnetic switching valve (drive control means)
34 Second lift electromagnetic switching valve (drive control means)
37 Conductor relay (drive control means)
42 Electromagnetic switching valve for first slide (drive control means)
44 Electromagnetic switching valve for second slide (drive control means)
45 Control device 46 Control device 48A Ascent switch (control switch)
48B Down switch (control switch)
49 Transmission unit 50 Input unit (first input unit, second input unit)
51 Receiving Unit 52 Storage Unit 53 Computing Unit 54 Output Unit

Claims

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。 In a specially equipped vehicle control device provided in a specially equipped vehicle provided with a drive means for a working device and a drive control means for driving and controlling the drive means,
A receiver for receiving a radio signal for remotely maneuvering the working device;
A calculation unit that performs a predetermined calculation process on the radio signal received by the reception unit and generates a drive command signal;
A control device for a specially equipped vehicle, comprising: an output unit that outputs a drive command signal generated by the calculation unit to the drive control means.

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。 In a specially equipped vehicle control device provided in a specially equipped vehicle, comprising: a work device drive means; a drive control means for driving and controlling the drive means; and a detection means for detecting a state related to the work device.
A first input unit for inputting a detection signal from the detection means;
A receiver for receiving a radio signal for remotely maneuvering the working device;
A calculation unit that performs a predetermined calculation process on the radio signal received by the reception unit and the detection signal input by the first input unit, and generates a drive command signal;
A control device for a specially equipped vehicle, comprising: an output unit that outputs a drive command signal generated by the calculation unit to the drive control means.

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作する電気操作信号を出力する操作スイッチ手段とを備えた特装車両に設けられる特装車両の制御装置において、
前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部と、
前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部と、
前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部と、
この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号、及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し、駆動指令信号を生成する演算部と、
この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部とを備えたことを特徴とする特装車両の制御装置。 A drive unit for the work device; a drive control unit for driving and controlling the drive unit; a detection unit for detecting a state related to the work device; and an operation switch unit for outputting an electric operation signal for operating the work device. In a specially equipped vehicle control device provided in a specially equipped vehicle,
A first input unit for inputting a detection signal from the detection means;
A second input unit for inputting an electric operation signal from the operation switch means;
A receiver for receiving a radio signal for remotely maneuvering the working device;
An arithmetic unit that executes a predetermined arithmetic process on the radio signal received by the receiving unit or the electric operation signal input by the second input unit and the detection signal input by the first input unit to generate a drive command signal When,
A control device for a specially equipped vehicle, comprising: an output unit that outputs a drive command signal generated by the calculation unit to the drive control means.

請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号をともに無効とすることを特徴とする特装車両の制御装置。 The control device for a specially-equipped vehicle according to claim 3, wherein the arithmetic unit invalidates both the radio signal and the electric operation signal when the reception of the radio signal and the input of the electric operation signal are performed simultaneously. A specially equipped vehicle control device.

請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、予め設定記憶された優先順位に基づいて前記無線信号及び電気操作信号のうち一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。 4. The control device for a specially-equipped vehicle according to claim 3, wherein when the radio signal is received and the electric operation signal is input at the same time, the arithmetic unit is configured to set the radio signal and the electric operation based on a preset priority order. A control device for a specially equipped vehicle, wherein one of the signals is selected, and a predetermined calculation process is executed on the one signal and the detection signal.

請求項３記載の特装車両の制御装置において、前記演算部は、前記無線信号の受信及び前記電気操作信号の入力が同時にある場合、前記無線信号及び電気操作信号のうち先に継続して受信又は入力された一方を選択し、その一方の信号と前記検出信号に対し所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。 The control device for a specially-equipped vehicle according to claim 3, wherein when the reception of the radio signal and the input of the electric operation signal are simultaneously performed, the arithmetic unit continuously receives the radio signal and the electric operation signal first. A control device for a specially equipped vehicle, wherein one of the input signals is selected and a predetermined calculation process is executed on the one signal and the detection signal.

請求項１〜６記載のいずれか１項記載の特装車両の制御装置において、制御プログラムを記憶した記憶部をさらに備え、前記演算部は、この記憶部に記憶した制御プログラムに基づいて所定の演算処理を実行することを特徴とする特装車両の制御装置。 7. The specially equipped vehicle control device according to claim 1, further comprising a storage unit storing a control program, wherein the calculation unit performs a predetermined calculation based on the control program stored in the storage unit. A control device for a specially equipped vehicle, characterized in that the process is executed.

請求項１〜７記載のいずれか１項記載の特装車両の制御装置において、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置であることを特徴とする特装車両の制御装置。 The control device for a specially equipped vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the work device is a load receiving table lifting device that lifts and lowers a load receiving table.

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特等車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。 A drive unit for the work device, a drive control unit for driving and controlling the drive unit, a receiving unit for receiving a radio signal for remotely maneuvering the work device, and executing predetermined arithmetic processing on the radio signal received by the receiving unit A special vehicle including a calculation unit that generates a drive command signal, and a control device that includes an output unit that outputs the drive command signal generated by the calculation unit to the drive control unit;
A specially equipped vehicle radio control system comprising: a control switch for remotely controlling the work device; and a control device including a transmission unit that transmits a radio signal based on an operation of the control switch.

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、この検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。 Driving means for the working device, driving control means for driving and controlling the driving means, detecting means for detecting a state related to the working device, a first input unit for inputting a detection signal from the detecting means, and the working device A receiving unit that receives a radio signal for remotely maneuvering, a calculation unit that executes a predetermined calculation process on the radio signal received by the receiving unit and the detection signal input by the first input unit to generate a drive command signal, A specially equipped vehicle including a control device having an output unit that outputs a drive command signal generated by a calculation unit to the drive control unit;
A specially equipped vehicle radio control system comprising: a control switch for remotely controlling the work device; and a control device including a transmission unit that transmits a radio signal based on an operation of the control switch.

作業装置の駆動手段と、この駆動手段を駆動制御する駆動制御手段と、前記作業装置に係わる状態を検出する検出手段と、前記作業装置を操作するための電気操作信号を出力する操作スイッチ手段と、前記検出手段からの検出信号を入力する第１入力部、前記操作スイッチ手段からの電気操作信号を入力する第２入力部、前記作業装置を遠隔操縦する無線信号を受信する受信部、この受信部で受信した無線信号又は前記第２入力部で入力した電気操作信号及び前記第１入力部で入力した検出信号に対し所定の演算処理を実行し駆動指令信号を生成する演算部、この演算部で生成した駆動指令信号を前記駆動制御手段に出力する出力部を有する制御装置とを備えた特装車両と、
前記作業装置を遠隔操縦するための操縦スイッチ及びこの操縦スイッチの操作に基づき無線信号を送信する送信部を備えた操縦装置とを有することを特徴とする特装車両無線制御システム。 Driving means for the working device, driving control means for driving and controlling the driving means, detecting means for detecting a state related to the working device, and operation switch means for outputting an electric operation signal for operating the working device; A first input unit for inputting a detection signal from the detection unit; a second input unit for inputting an electric operation signal from the operation switch unit; a reception unit for receiving a radio signal for remotely maneuvering the work device; A calculation unit that executes a predetermined calculation process on the radio signal received by the unit or the electrical operation signal input by the second input unit and the detection signal input by the first input unit to generate a drive command signal; A specially equipped vehicle comprising: a control device having an output unit that outputs the drive command signal generated in step 1 to the drive control unit;
A specially equipped vehicle radio control system comprising: a control switch for remotely controlling the work device; and a control device including a transmission unit that transmits a radio signal based on an operation of the control switch.

請求項９〜１１のいずれか１項記載の特装車両無線制御システムにおいて、前記作業装置は、荷受台を昇降する荷受台昇降装置であることを特徴とする特装車両無線制御システム。 The specially equipped vehicle wireless control system according to any one of claims 9 to 11, wherein the work device is a load receiving table lifting device that lifts and lowers a load receiving table.