JP2006266759A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 推定現在位置zを道路上の位置にマップマッチングすることが非現実的な場合には、前回マップマッチング位置xと、推定現在位置z及び今回マップマッチング位置yそれぞれとの間の距離に基づいて、推定現在位置zと今回マップマッチング位置yとのいずれが実際の位置である可能性が高いかを判定し、推定現在位置zが実際の位置である可能性が高い場合には地図データに登録されていない道路が存在すると判断する。
【選択図】 図2
Description
Pa=Px +(|Px −Px+1 |+|Px+1 −Px+2 |+・・・
+|Pn-2 −Pn-1 |+|Pn-1 −Pn |)/(n−1) …(2)
Pa−αp /2≦Py ≦Pa+αp /2 …(4)
W=|(Xy ,Yy )−(Xx ,Yx )| …(5)
但し、「(Xy ,Yy )」は今回マップマッチング位置yの地図データ上での座標値を、「(Xx ,Yx )」は前回マップマッチング位置xの地図データ上での座標値をそれぞれ表している。
Wv=Vy ×t …(6)
Wv−β/2≦W≦Wv+β/2 …(7)
2 GPS受信機
5 各種センサ
6 ディスクドライブ装置
7 ディスプレイ
11 CPU
16 グラフィックレンダ
17 記憶部
18 未登録道路登録処理部
180 距離算出部
181 距離比較部
182 一時記憶部
191 平均車速算出部
192 推定方位算出部
193 相対距離/仮想移動距離算出
194 車速判定部
195 方位判定部
196 距離判定部
197 アンドゲート
R1,R2,R3,R4 既設(登録済み)道路
R5 未登録道路
x 前回マップマッチング位置
y 今回マップマッチング位置
z 推定現在位置
Claims (10)
- 道路の位置を示す情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
該地図データ記憶手段が記憶している地図データに基づいて地図画像を描画する描画手段と、
車輌の位置を検出する位置検出手段と、
車輌の進行方位を検出する方位検出手段と、
車輌の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記位置検出手段による検出結果に前記方位検出手段による車輌の進行方位の検出結果及び前記速度取得手段による車輌の走行速度の取得結果を加味して車輌の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段が推定した位置に基づいて、前記地図データ記憶手段が記憶している地図データで示される道路上の位置を特定する位置特定手段と
を備え、
前記位置特定手段が特定した位置を描画されている地図画像上に前記描画手段が重畳して描画するように構成した車載ナビゲーション装置において、
前記位置特定手段による位置の特定を行なうか否かを判断する判断手段を備え、
該判断手段は前記位置特定手段が位置の特定を行なわないと判断した場合に、前記位置推定手段が推定した位置を前記地図データに登録されていない未登録道路の位置を表す未登録道路位置情報として前記描画手段に与え、
前記描画手段は前記判断手段から未登録道路位置情報を与えられた場合に、描画されている地図画像上に前記判断手段から与えられた未登録道路位置情報で表される位置に基づいて未登録道路を重畳して描画するようにしてあること
を特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 前記判断手段は、
前記位置推定手段が推定した位置と、前記位置推定手段が前回推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した前回の特定位置との間の第1の距離、及び前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した特定位置と、前記前回の特定位置との間の第2の距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
前記第1の距離が前記第2の距離よりも小である条件を満たすか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記判定手段が前記条件が満たされていると判定した場合に、
前記位置特定手段は位置特定を行なわず、
前記位置推定手段は推定した位置を未登録道路の位置を表す未登録道路位置情報として前記描画手段に与えるようにしてあること
を特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記判断手段は、
前記位置推定手段が推定した位置と、前記位置推定手段が前回推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した前回の特定位置との間の第1の距離、及び前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した特定位置と、前記前回の特定位置との間の第2の距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
前記位置推定手段が推定した位置及び前記位置推定手段が過去の複数回数推定した位置それぞれに基づいて前記位置特定手段が特定した過去の複数回数の特定位置それぞれで前記速度取得手段が取得した車輌の走行速度の平均値を算出する平均走行速度算出手段と、 前記位置推定手段が推定した位置及び前記位置推定手段が過去の複数回数推定した位置それぞれに基づいて前記位置特定手段が特定した過去の複数回数の特定位置それぞれで前記方位検出手段が検出した車輌の進行方位に基づいて、前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した位置における進行方位を算出する進行方位算出手段と、
前記距離算出手段が算出した前記第1の距離が前記第2の距離に対して所定範囲内であり、前記平均走行速度算出手段が算出した走行速度の平均値及び前記進行方位算出手段が算出した進行方位が共に所定範囲内である条件を満たすか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記判定手段が前記条件が満たされていないと判定した場合に、
前記位置特定手段は位置特定を行なわず、
前記位置推定手段は推定した位置を未登録道路の位置を表す未登録道路位置情報として前記描画手段に与えるようにしてあること
を特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。 - 未登録道路位置情報を一時記憶する一時記憶手段を備え、
前記位置推定手段は、前記位置特定手段が位置特定を行なわない間は、推定した位置を未登録道路位置情報として前記一時記憶手段に記憶させ、
前記描画手段は、前記位置特定手段が位置特定を行なわない間は、前記位置特定手段が最後に位置特定を行なった位置と、前記一時記憶手段に記憶されている未登録道路位置情報が表す位置とを繋ぐ経路を未登録道路として、描画されている地図画像上に重畳して描画するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記位置特定手段が位置特定を行なわない状態から位置特定を行なう状態になった場合に、前記描画手段は、前記一時記憶手段に最後に記憶された未登録道路位置情報が表す位置と、前記位置特定手段が位置特定を行なった位置とを繋ぐ経路を未登録道路として、描画されている地図画像上に重畳して描画するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。 - 未登録道路位置情報を一時記憶する一時記憶手段を備え、
前記位置推定手段は、前記位置特定手段が位置特定を行なわない間は、推定した位置を未登録道路位置情報として前記一時記憶手段に記憶させ、
前記描画手段は、
前記位置特定手段が位置特定を行なわない間は、前記位置特定手段が最後に位置特定を行なった位置と、前記一時記憶手段に記憶されている未登録道路位置情報が表す位置とを繋ぐ経路を未登録道路として、描画されている地図画像上に重畳して描画し、
前記位置特定手段が位置特定を行なわない状態から位置特定を行なう状態になった場合に、前記一時記憶手段に最後に記憶された未登録道路位置情報が表す位置と、前記位置特定手段が位置特定を行なった位置とを繋ぐ経路を未登録道路として、描画されている地図画像上に重畳して描画するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記描画手段に未登録道路を描画させるか否かの指示を与える操作入力を受け付ける操作入力受付手段を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記一時記憶手段が記憶した未登録道路位置情報を地図データとして記憶する未登録道路情報記憶手段を更に備え、
前記位置特定手段は、前記未登録道路情報記憶手段が地図データとして記憶する未登録道路位置情報を位置の特定に使用するようにしてあること
を特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。 - 道路の位置を示す情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車輌の位置を検出する位置検出手段と、
車輌の進行方位を検出する方位検出手段と、
車輌の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記位置検出手段による検出結果に前記方位検出手段による車輌の進行方位の検出結果及び前記速度取得手段による車輌の走行速度の取得結果を加味して車輌の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段が推定した位置に基づいて、前記地図データ記憶手段が記憶している地図データで示される道路上の位置を特定する位置特定手段と
を備えた車載ナビゲーション装置において、
前記位置推定手段が推定した位置と、前記位置推定手段が前回推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した前回の特定位置との間の第1の距離、及び前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した特定位置と、前記前回の特定位置との間の第2の距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
前記第1の距離が前記第2の距離よりも小である条件を満たすか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記位置特定手段は、前記判定手段が前記条件が満たされていると判定した場合に位置特定を行なわないようにしてあることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 道路の位置を示す情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車輌の位置を検出する位置検出手段と、
車輌の進行方位を検出する方位検出手段と、
車輌の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記位置検出手段による検出結果に前記方位検出手段による車輌の進行方位の検出結果及び前記速度取得手段による車輌の走行速度の取得結果を加味して車輌の位置を推定する位置推定手段と、
該位置推定手段が推定した位置に基づいて、前記地図データ記憶手段が記憶している地図データで示される道路上の位置を特定する位置特定手段と
を備えた車載ナビゲーション装置において、
前記位置推定手段が推定した位置と、前記位置推定手段が前回推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した前回の特定位置との間の第1の距離、及び前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した特定位置と、前記前回の特定位置との間の第2の距離をそれぞれ算出する距離算出手段と、
前記位置推定手段が推定した位置及び前記位置推定手段が過去の複数回数推定した位置それぞれに基づいて前記位置特定手段が特定した過去の複数回数の特定位置それぞれで前記速度取得手段が取得した車輌の走行速度の平均値を算出する平均走行速度算出手段と、 前記位置推定手段が推定した位置及び前記位置推定手段が過去の複数回数推定した位置それぞれに基づいて前記位置特定手段が特定した過去の複数回数の特定位置それぞれで前記方位検出手段が検出した車輌の進行方位に基づいて、前記位置推定手段が推定した位置に基づいて前記位置特定手段が特定した位置における進行方位を算出する進行方位算出手段と、
前記距離算出手段が算出した前記第1の距離が前記第2の距離に対して所定範囲内であり、前記平均走行速度算出手段が算出した走行速度の平均値及び前記進行方位算出手段が算出した進行方位が共に所定範囲内である条件を満たすか否かを判定する判定手段と
を備え、
前記位置特定手段は、前記判定手段による判定結果が前記条件を満たさない場合に、位置特定を行なわないようにしてあることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
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