JP2006250880A - 車両自動運転装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
ステアリングホイルに変速スイッチを有する車両を自動運転する装置を提供すると共に、装置の小型化、操作ミスの低減及び準備時間の短縮を実現することである。
【解決手段】
車両のペダルを操作するペダルアクチュエータ10と、当速スイッチアクチュエータ21、22と、前記変速スイッチアクチュエータ21、22を、前記ステアリングホイルSに支持させて、前記本体部11と機械的に分離させる取付機構3とを備えている。
【選択図】図1
ステアリングホイルに変速スイッチを有する車両を自動運転する装置を提供すると共に、装置の小型化、操作ミスの低減及び準備時間の短縮を実現することである。
【解決手段】
車両のペダルを操作するペダルアクチュエータ10と、当速スイッチアクチュエータ21、22と、前記変速スイッチアクチュエータ21、22を、前記ステアリングホイルSに支持させて、前記本体部11と機械的に分離させる取付機構3とを備えている。
【選択図】図1
Description
この発明は、例えばシャーシダイナモ上で車両を自動運転するための車両自動運転装置に関するものである。
シャーシダイナモ上で車両を自動運転するための車両自動運転装置は、車両のペダルを操作するためのペダルアクチュエータと、シフトレバーを操作するためのシフトレバーアクチュエータと、これらアクチュエータに電力を供給し、制御する本体部とを備えており、各アクチュエータは本体部に支持されて機械的に一体をなしている。そして、本体部は運転座席に取り付けられている。
一方、近時では、シフトレバーの他にステアリングホイルに車両の変速を操作するための変速スイッチを備えた車両が開発されており、このような車両をシャーシダイナモ上で自動運転するための車両自動運転装置が開発され始めている。
従来、この車両をシャーシダイナモ上で自動運転させるための車両自動運転装置として、変速スイッチの操作を行う電気信号を直接入力するものが知られている。
しかし、この装置を車両に取り付けるためには、車両内部の電気配線から所望の配線を選択し分岐させ、その配線に電気信号を入力する等の配線作業をする必要があり、この配線作業が極めて面倒であり、相当の時間と手間がかかってしまうという欠点がある。
かといって、変速スイッチを操作するためのアクチュエータを本体部に支持させて機械的に一体とし変速スイッチを操作するものであれば、確かに取付作業を簡単にすることはできるが、他のアクチュエータの動作による反動や振動が、本体部を介して変速スイッチ用のアクチュエータに伝わり、その変速スイッチ用のアクチュエータの動作に影響を与え動作ミスを誘発してしまい、精緻な位置決め及び制御が必要な変速スイッチにおいては特に好ましくない。また、本体部は運転座席に取り付けられているため、変速スイッチ用のアクチュエータは、車両走行時の振動から影響を受けてしまい、その結果動作ミスを生じてしまうということも考えられる。
このような変速スイッチ用のアクチュエータの動作ミスを抑制するために、本体部を強固で且つ車両にしっかり固定できる構造にする必要があり、その結果例えば、装置全体を大きくしなくてはならない、あるいは固定するための構造が複雑になり、取付に時間がかかるなどの問題が生じてしまう。
特開2003−98046
そこで、本発明は、上記問題点を一挙に解決するためになされたものであり、ステアリングホイルに変速スイッチを有する車両を自動運転する装置を提供すると共に、装置の小型化、操作ミスの低減及び装置取付時間の短縮を実現することをその所期課題とするものである。
すなわち本発明に係る車両自動運転装置は、車両のペダルを操作するペダルアクチュエータと、当該ペダルアクチュエータを支持する本体部とを備えた車両自動運転装置であって、ステアリングホイルに設けられた変速スイッチを操作するための変速スイッチアクチュエータと、前記変速スイッチアクチュエータを、前記ステアリングホイルに支持させて、前記本体部と機械的に分離させる取付機構とを備えていることを特徴とする。
このようなものであれば、ステアリングホイルに変速スイッチを有する車両を自動運転する装置を提供することができると共に、変速スイッチアクチュエータをステアリングホイルに支持させて、本体部と機械的に分離させているので、装置の小型化、変速操作ミスの低減を図ることができる。また、ステアリングホイルに外部から取り付けているので、従来に比べて格段に取付が容易になり、装置取付作業を短縮することができる。
さらに、取付を容易にし、且つ種々の径に対応するための前記取付機構の具体的な実施の形態としては、前記取付機構が、前記ステアリングホイルのリムに固定される固定部材を備え、この固定部材に前記変速スイッチアクチュエータを保持させるようにしたものであって、前記固定部材が、互いの距離を拡縮可能に構成した複数の係合部を有し、それら係合部により、前記リムを内側から突っ張り、あるいは前記リムを外側から挟み込んで前記ステアリングホイルに固定されるものであることが望ましい。
変速スイッチの位置が車種により異なるので、前記取付機構が、前記固定部材に対する前記変速スイッチアクチュエータの相対位置を調節するための位置調節構造を有することが好適である。
位置調節構造の具体的な実施の形態としては、前記位置調節構造が、前記固定部材に設けられた第1のレール部材と、この第1のレール部材にスライド可能に支持された、当該第1のレール部材の延伸方向とは異なる方向に延伸する第2のレール部材と、この第2のレール部材にスライド可能に支持された前記変速スイッチアクチュエータ保持用のブラケット部材とから構成されていることが好ましい。
ステアリングホイルにしっかり固定させると共に、種々の径のステアリングホイルのリムに適用することができるためには、前記固定部材が、前記係合部を支持する基体部を有し、当該基体部が、梁部と、当該梁部の延伸方向と概ね垂直に、その梁部に接続された柱部とから構成され、前記梁部が、当該梁部の両端部それぞれにおいて、係合部を当該梁部の延伸方向に沿ってスライド可能に支持し、前記柱部が、少なくとも1つの係合部を当該柱部の延伸方向にスライド可能に支持するものであることが望ましい。
さらに、取付の容易性を一層図るためには、前記固定部材が、前記ステアリングホイルのリムを挟み込むまで、あるいは前記ステアリングホイルのリムを突っ張るまで、前記固定部材を前記ステアリングホイルに支承する仮保持部を備えていることが好ましい。
電圧で操作可能にすることにより、装置の構成を簡単にし、且つ低コストにするためには、前記変速スイッチ用アクチュエータが、ソレノイドを用いたものであることが望ましい。
このように本発明によれば、ステアリングホイルに変速スイッチを有する車両を自動運転する装置を提供することができると共に、変速スイッチアクチュエータをステアリングホイルに支持させて、本体部と機械的に分離させているので、装置の小型化、変速操作ミスの低減を図ることができる。また、ステアリングホイルに外部から取り付けているので、従来に比べて格段に取付が容易になり、装置取付作業を短縮することができる。
<第1実施形態>
以下に本発明の第1実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態にかかる車両自動運転装置1は、図1に示すように、例えば燃費や排気ガス成分等に係る車両性能を測定するためのシャシダイナモメータSD上に車両VHを自動運転するのに用いられるものであって、車両のペダルVH1を操作するペダルアクチュエータ10と、当該ペダルアクチュエータ10を支持する本体部11とを備えたものである。
そして、車両自動運転装置1は、図2〜図4に示すように、ステアリングホイルSに設けられた変速スイッチSH1、SH2を操作するための変速スイッチアクチュエータ21、22と、前記変速スイッチアクチュエータ21、22を、前記ステアリングホイルSに支持させて、前記本体部11と機械的に分離させる取付機構3とを備えている。なお、図2においては、後述するシフトダウン用アクチュエータ22及び第2の位置調節機構52の一部は省略している。
ここで、ステアリングホイルSは、円環形状のリムS1と、当該リムS1から中心方向へ向かって延びる、変速スイッチSH1、SH2が設けられたスポークS2とからなり、スポークS2の表側(運転者側)にシフトアップ用の変速スイッチSH1を備え、裏側にシフトダウン用の変速スイッチSH2を備えている。
以下に変速スイッチアクチュエータ21、22及び取付機構3について詳述する。
変速スイッチアクチュエータ21、22は、シフトアップ用の変速スイッチSH1を操作するためにアクチュエータ21(以下、シフトアップ用アクチュエータという。)と、シフトダウン用の変速スイッチSH2を操作するためのアクチュエータ22(以下、シフトダウン用アクチュエータという。)であり、本体部11からコード12を介して、電力及び制御信号を入力されている。各変速スイッチアクチュエータ21、22は、ブラケット部材513、522によって変速スイッチSH1、SH2を向く方向に保持されていて、変速スイッチSH1、SH2の操作を行うために、ソレノイドを内蔵する筺体201とその筺体201に保持されて変速スイッチSH1、SH2を向く方向に沿って移動するプランジャ202とを備え、そのプランジャ202の先端部によって変速スイッチSH1、SH2を押圧するように構成したものである。
ソレノイドは、単動式の直線ソレノイドである。そして、動作時において、変速スイッチSH1、SH2との接触の際の衝撃を緩和するために、プランジャ202の先端部にはゴムなどのような緩衝部材203を設け、さらに動作後にプランジャ202が初期位置に戻るようにするために筺体201と緩衝部材203との間で、プランジャ202にコイルバネ204を外嵌させている。
取付機構3は、ステアリングホイルSに固定され、前記変速スイッチアクチュエータ21、22を保持する固定部材4を備えている。
固定部材4は、ステアリングホイルSに係合する複数の係合部412、413、424を有し、この係合部412、413、424により、ステアリングホイルSのリムS1の内周面を突っ張ることにより、固定部材4をステアリングホイルSに固定するものである。
具体的に固定部材4は、係合部412、413、424を支持する基体部40を有し、当該基体部40が、梁部41と、当該梁部41の延伸方向と概ね垂直に、その梁部41に接続された柱部42とから構成している。
梁部41は、その延伸方向に延びるレール機構RLを有しており、両端部に係合部412、413をレール機構RLによりスライド可能に支持するものである。そして締め付け具41a、41bにより係合部412、413を固定している。
係合部412、413は、梁部41の延伸方向に概ね垂直に、梁部41に支持された2つの支軸412a、413aとその支軸412a、413aの先端部に設けた半円環形状の固定フック412b、413bとから構成している。
柱部42は、前記梁部41に固定された枠体421と、この枠体421に架け渡された支持板422と、支持板422に設置された押圧手段としてのトグルクランプ423と、当該トグルクランプ423により進退運動をする係合部424とからなり、トグルクランプ423を閉めることにより前記係合部424がステアリングホイルSのリムS1と係合し、固定部材4がステアリングホイルSに固定される。
係合部424は、略L字形状の連結棒425によりトグルクランプ423と連結されており、連結棒425に接続された基体424aと、その基体424aに設けられた押圧部424bとからなる。
基体424aは、長尺方向から見たときに断面コ字形状の板であり、その内側に押圧部424bを備えているとともに、その裏面において連結棒425と接続されている。
押圧部424bは、ステアリングホイルSのリムS1の内周面と密着するように、その押圧面424b1がリムS1の内周面の一部と概ね同じ湾曲面の係合溝KMを有している。
上記構成に加えて、固定部材4は、前記ステアリングホイルSのリムS1を突っ張るまで、前記固定部材4を前記ステアリングホイルSに支承する仮保持部43を備えている。具体的には、前記柱部42の枠体421に一体に設けられたものであり、固定フック412b、413bをステアリングホイルSのリムS1に係合した場合に、仮保持部43がリムS1に接触して固定部材4をステアリングホイルSに一時的に保持するものである。
さらに本実施形態に係る取付機構3は、固定部材4に対する変速スイッチアクチュエータ21、22の位置を調節するための位置調節構造5を備えている。
以下に位置調節構造5について詳述する。
位置調節構造5は、固定部材4に対するシフトアップアクチュエータ21の位置を調節するための位置調節機構51(以下第1の位置調節機構51という。)とシフトダウン用アクチュエータ22の位置を調節するための位置調節機構52(以下第2の位置調節機構52という。)とからなる。
第1の位置調節機構51は、固定部材4に設けた第1のレール部材511と、当該第1のレール部材511に支持された第2のレール部材512と、当該第2のレール部材512に支持された第1のブラケット部材513とから構成されている。
第1のレール部材511は、本実施形態では前記梁部41と一体をなしており、同一のレール機構RLを有する。
第2のレール部材512は、その延伸方向が第一のレール部材511の延伸方向と略直交する方向に延びる棒状をなしており、締め付け部514によりスライド可能に第1のレール部材511に固定される。
第1のブラケット部材513は、シフトアップ用アクチュエータ21を把持するものであり、ネジ留め機構515により第2のレール部材512に対してスライド可能に支持されている。
第2の位置調節機構52は、第1のレール部材511と連なった第3のレール部材520と、その第3のレール部材520からスポークS2の裏面側に延びる連結部材521と、この連結部材521に支持された第2のブラケット部材522とから構成されている。
第3のレール部材520は、梁部41及び第1のレール部材511と同じ部材であり、共通のレール機構RLを有する。
連結部材521は、第1のアーム部521aと第2のアーム部521bとそれらアーム部521a、521bを互いに回動可能に保持する第1のユニバーサルジョイント521cとを有し、第2のアーム部521bは、リンク部523により第2のブラケット部522の連結棒522aと接続角を変更可能に保持されている。
第2のブラケット部材522は、リンク部523により前記第2のアーム部521bと回動可能に保持された連結棒522aと、第2のユニバーサルジョイント522bにより連結部材521と連結され、シフトダウン用アクチュエータ22を保持する連結板522cとからなる。
次に、本実施形態における取付機構3による変速スイッチアクチュエータ21、22の取付手順を以下に説明する。
固定部材4における係合部412、413のフック412b、413bを、ステアリングホイルSのリムS1の下方に掛け、仮保持部43がステアリングホイルSを接触するまで倒す。そして、トグルクランプ423を閉めることにより、連結部425が押圧され、当該連結部425の先端部に接続された係合部424の押圧部424bが、ステアリングホイルSのリムS1に押圧接触することにより、固定部材4がステアリングホイルSに固定される。
このとき、ステアリングホイルSのリムS1の大きさ(直径)により、係合部424の進退幅だけでは固定が不十分の場合には、トグルクランプ423を一旦開け、係合部412、413を梁部41に締め付け固定している締め付け部41a、41bにより係合部412、413間の間隔を拡縮し、フック412b、413bの掛かり位置を調整する。これにより、調整後はトグルクランプ423を閉めるだけで固定部材4をステアリングホイルSに固定することができる。
つぎに、各変速スイッチアクチュエータ21、22の位置の調節を行う。具体的には、シフトアップ用アクチュエータ21においては、第2のレール部材512の位置及び第1のブラケット部513の位置を調節する。
シフトダウン用アクチュエータ22においては、まず締め付け部524により連結部材521をスライドさせて大まかに調整し、連結部材521の第1のユニバーサルジョイント521cにより第1のアーム部521aと第2のアーム部521bとの接続角を調節し、リンク部523により第2のアーム部521bと連結棒522aとの接続角を調節し、第2のユニバーサルジョイント522bを調整することによりシフトダウン用アクチュエータ22の位置を調節する。
このように構成した本実施形態に係る車両自動運転装置1によれば、ステアリングホイルSに変速スイッチSH1、SH2を有する車両を自動運転する装置を提供することができると共に、変速スイッチアクチュエータ21、22をステアリングホイルSに支持させて、本体部11と機械的に分離させているので、装置1の小型化、変速操作ミスの低減を図ることができる。また、変速スイッチアクチュエータ21、22をステアリングホイルSに外部から取り付けているので、従来に比べて格段に取付が容易になり、装置取付作業を短縮することができる。
さらに、仮保持部43を設けているので、取付を一層容易にすることができる。
その上、梁部41、第1の位置調節機構51のレール部材511及び第2の位置調節機構52のレール部材520を一体ものとしているので、部品の低減を図ることができ、又製造を容易にすることができる。
<第2実施形態>
以下に本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記第1実施形態に対応するものには同一の符号を付している。
本実施形態にかかる車両自動運転装置1は、図5及び図6に示すように、前記第1実施形態と取付機構3の固定部材4の構成が異なる。具体的には、固定部材4の梁部41の構成は前記第1実施形態と同じであるが、その梁部41に連接された柱部42の構成が異なる。
本実施形態の柱部42は、梁部41に固定された枠体421と、この枠体421に取付具47により取り付けられた回転ノブ44、45及び回転軸46と、この回転ノブ44、45により前記梁部41に対して進退運動をする係合部424とからなり、回転ノブ44、45を閉めることにより前記係合部424がステアリングホイルSのリムS1と係合し、固定部材4がステアリングホイルSに固定される。
係合部424は、回転ノブ44、45により回転される回転軸46に連結されており、コの字形棒状の仮保持部43と、その仮保持部43に連続して設けた押圧部424bとからなる。
仮保持部43は、押圧部424bがステアリングホイルSのリムS1に係合するまで固定部材4をステアリングホイルSに支承するものである。さらに具体的には、固定フック412b、413bをステアリングホイルSのリムS1に係止した場合に、仮保持部43がリムに接触して固定部材をステアリングホイルに一時的に保持するものである。
押圧部424は、仮保持部43に連続して設けられていて、ステアリングホイルSのリムS1に係合する係合面424b1を有したU字形に曲折した部材である。
このように構成した固定部材4をステアリングホイルに固定する固定手順は、まず固定部材4における係合部412、413の固定フック412b、413bを、ステアリングホイルSのリムS1の下方に掛け、仮保持部43がステアリングホイルSを接触するまで倒す。
そして、回転ノブ44を操作することにより、押圧部424bがステアリングホイルSのリムS1に押圧され、固定部材4がステアリングホイルSに固定される。
このとき、ステアリングホイルSのリムS1の大きさ(直径)により、係合部424の進退幅だけでは固定が不十分の場合には、回転ノブ44を一旦緩め、係合部412、413を締め付け固定している締め付け部41a、41bにより係合部412、413間の間隔を拡縮し、フック412b、413bの掛かり位置を調整する。これにより、調整後は回転ノブ44を閉めるだけで固定部材4をステアリングホイルSに固定することができる。
このように構成した本実施形態によれば、前記第1実施形態の効果の他に、ステアリングホイルS上部の開口部S3を固定部材4によって覆わないようにしているので、メータ等の確認がしやすい。
<その他の変形実施形態>
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
例えば、前記実施形態では、ステアリングホイルのリムを突っ張ることにより固定部材を固定しているが、挟み込むようにして固定部材を固定するようにしても良い。あるいは、ステアリングホイルのリムの所定部位を把持することにより固定するようにしても良い。
また、前記第1実施形態ではソレノイドを用いたが、変速スイッチアクチュエータの動力源としてはエアー、モータあるいは直動機構を持つものを用いても良い。
加えて、図7に示すように筺体201に筒体205を嵌め合わせて緩衝部材203を覆い隠すように変速スイッチへガイドすることも考えられる。これにより、アクチュエータの誤動作を一層抑制することができる。
その他、前述した各実施形態や変形実施形態の一部又は全部を適宜組み合わせてよいし、本発明は前記各実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
1・・・・車両自動運転装置
S・・・・ステアリングホイル
SH1、SH2・・・・変速スイッチ
21、22・・・・変速スイッチアクチュエータ
3・・・・取付機構
4・・・・固定部材
412、413、424・・・・係合部
S1・・・・リム
5(51、52)・・・・位置調節構造
511・・・・第1のレール部材
512・・・・第2のレール部材
513、522・・・・ブラケット部材
41・・・梁部
42・・・柱部
43・・・・仮保持部
S・・・・ステアリングホイル
SH1、SH2・・・・変速スイッチ
21、22・・・・変速スイッチアクチュエータ
3・・・・取付機構
4・・・・固定部材
412、413、424・・・・係合部
S1・・・・リム
5(51、52)・・・・位置調節構造
511・・・・第1のレール部材
512・・・・第2のレール部材
513、522・・・・ブラケット部材
41・・・梁部
42・・・柱部
43・・・・仮保持部
Claims (7)
- 車両のペダルを操作するペダルアクチュエータと、当該ペダルアクチュエータを支持する本体部とを備えた車両自動運転装置であって、
ステアリングホイルに設けられた変速スイッチを操作するための変速スイッチアクチュエータと、
前記変速スイッチアクチュエータを、前記ステアリングホイルに支持させて、前記本体部と機械的に分離させる取付機構とを備えていることを特徴とする車両自動運転装置。 - 前記取付機構が、前記ステアリングホイルのリムに固定される固定部材を備え、この固定部材に前記変速スイッチアクチュエータを保持させるようにしたものであって、
前記固定部材が、互いの距離を拡縮可能に構成した複数の係合部を有し、それら係合部により、前記リムを内側から突っ張り、あるいは前記リムを外側から挟み込んで前記ステアリングホイルに固定されるものであることを特徴とする請求項1記載の車両自動運転装置。 - 前記取付機構が、前記固定部材に対する前記変速スイッチアクチュエータの相対位置を調節するための位置調節構造を有することを特徴とする請求項2記載の車両自動運転装置。
- 前記位置調節構造が、前記固定部材に設けられた第1のレール部材と、この第1のレール部材にスライド可能に支持された、当該第1のレール部材の延伸方向とは異なる方向に延伸する第2のレール部材と、この第2のレール部材にスライド可能に支持された前記変速スイッチアクチュエータ保持用のブラケット部材とから構成されていることを特徴とする請求項3記載の車両自動運転装置。
- 前記固定部材が、前記係合部を支持する基体部を有し、当該基体部が、梁部と、当該梁部の延伸方向と概ね垂直に、その梁部に接続された柱部とから構成され、
前記梁部が、当該梁部の両端部それぞれにおいて、係合部を当該梁部の延伸方向に沿ってスライド可能に支持し、前記柱部が、少なくとも1つの係合部を当該柱部の延伸方向にスライド可能に支持するものであることを特徴とする請求項2、3又は4記載の車両自動運転装置。 - 前記固定部材が、前記ステアリングホイルのリムを挟み込むまで、あるいは前記ステアリングホイルのリムを突っ張るまで、前記固定部材を前記ステアリングホイルに支承する仮保持部を備えていることを特徴とする請求項2、3、4又は5記載の車両自動運転装置。
- 前記変速スイッチアクチュエータが、ソレノイドを用いたものであることを特徴とする請求項1、2、3、4、5又は6記載の車両自動運転装置。
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JP2009063468A (ja) * | 2007-09-07 | 2009-03-26 | Meidensha Corp | パドルシフト操作用ドライブロボット |
CN103162888A (zh) * | 2011-12-16 | 2013-06-19 | 财团法人金属工业研究发展中心 | 方向盘自动转向及测量机构 |
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