JP2006239150A - Walking support apparatus, and control device and computer program of walking support apparatus - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an art effectively reducing the burdens of both of a caregiver and a carereceiver. <P>SOLUTION: This walking support apparatus 10 is provided with a lower base 30 having wheels 22 and legs 20, an upper base 40 connected to the lower base 30 relatively movably in the right, left, top and bottom directions, a plurality of wires 50 suspended from the upper base 40, an actuator 60 installed midway of the wire 50, a breast support implement 70 fixing the breast part of the carereceiver 100, and a control device controlling the operation of the actuator 60 and setting. The actuator 60 is provided with an electric motor capable of operating walking movement data comprising the amount of vertical movements in the right/left of the breast part and their speeds measured previously in walking movements of the healthy subject, a chip controlling the operation of the electric motor, and a recording means recording the walking movement data; and the control device is so constituted as to control the electric motor based on the walking movement data wherein the care level of the carereceiver 100 is selected. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自立歩行が困難な高齢者や障害者等の自立歩行機能を回復するための歩行支援装置の技術に関する。   The present invention relates to a technology of a walking support device for recovering an independent walking function of an elderly person or a disabled person who is difficult to walk independently.

従来から、病後のリハビリテーションにより社会復帰をするためのリハビリスケジューリング、リハビリプログラムなどは、開発されてきている。現在でも、医療技術、医療器械の発達といったいわゆるハードウェアの充実、ソフトウェアの進化が続いている。   Conventionally, rehabilitation scheduling, a rehabilitation program, etc. for returning to society by rehabilitation after illness have been developed. Even now, so-called hardware enhancements such as the development of medical technology and medical instruments, and the evolution of software continue.

一方、高齢者の介護問題は、だんだん増加している。
例えば、病気や事故などによって自立歩行機能が失われ、歩行困難となってしまった場合には、家族や外部の介護療法士などによって高齢者および身体障害者（以下、被介護者と表記する）の日常生活がサポートされることになる。
一方、いったん歩行困難となってしまった被介護者は、更なる筋力低下を防ぐためにケアサービスなどの施設でリハビリテーションを行うことで、自立歩行機能の回復を目指すことになる。 On the other hand, nursing care problems for elderly people are increasing.
For example, if the inability to walk is lost due to illness or an accident, and it becomes difficult to walk, the elderly and disabled persons (hereinafter referred to as care recipients) by family members or external care therapists Everyday life will be supported.
On the other hand, a cared person who has difficulty walking once aims to recover the independent walking function by performing rehabilitation in a facility such as a care service in order to prevent further muscular weakness.

高齢者等の介護に関連する技術として、特開平１０−２９５７４４号公報を抽出した。
この特許文献１に記載の技術では『移動走行可能な基盤上に、平行リンク機構を有した複数のアーム式昇降装置を並列状態且つ連結して設置し、昇降装置のそれぞれのアーム先端に分割連結型の支え具を回動自在で簡易着脱可能に取り付け、各昇降装置を使用者たる介護者の動作に合わせて同期あるいは単独で自律的且つ協調的に昇降し得るようにする技術である』というものである。
この発明によれば、被介護者の姿勢に合わせて介護者が被介護者を下から抱き抱え持ち上げる動作に合わせて自律的に介護者の作業を代替し、介護者を支援する事によって、介護者一人でしかも安全にベッドで寝ている患者を楽に移すことができる。 Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-295744 was extracted as a technique related to care for elderly people and the like.
According to the technology described in Patent Document 1, “a plurality of arm type lifting devices having parallel link mechanisms are installed in parallel and connected on a movable base, and dividedly connected to the tip of each arm of the lifting device. It is a technology that allows the support of the mold to be pivoted and attached in a detachable manner so that each lifting device can be moved up and down autonomously and cooperatively in synchronization or independently according to the operation of the caregiver who is the user. Is.
According to this invention, according to the caregiver's posture, the caregiver autonomously replaces the caregiver's work in accordance with the operation of holding the caregiver from below and lifting the caregiver, thereby supporting the caregiver. The patient who is sleeping alone in the bed safely can be moved easily.

特開平１０−２９５７４４号公報JP-A-10-295744

さて、介護者にとっては、介護から解放されるためには、介護作業を軽減する必要がある。そのためには、介護作業をアシストするか、被介護者の回復をアシストするか、という二方向がある。
現在の技術は、特開平１０−２９５７４４号に示すような、介護者を補助するか代替するための技術が中心であり、被介護者の能力回復をアシストするための技術は、あまり見当たらない。 For caregivers, care work needs to be reduced in order to be free from care. For that purpose, there are two directions: assisting care work or assisting the recovery of the cared person.
The current technology is centered on a technology for assisting or substituting a caregiver as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-295744, and there are not many technologies for assisting the recovery of ability of a cared person.

介護者を補助するか代替するための技術は、以下の点で問題である。
すなわち、被介護者にとっては、介護されているという精神的な負担がある。介護者を補助または代替する技術では、被介護者にとっては、被介護者の立場に立っておらず、時として人間としての尊厳が失われてしまう。
リハビリテーションを行う被介護者が、可能な限り介護者に負担を掛けることなく実施することができれば、介護者および被介護者双方の負担を軽減することができるため望ましい。換言すれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストする技術は不足しているのである。 Techniques for assisting or replacing caregivers are problematic in the following respects.
That is, there is a mental burden of being cared for the care recipient. With the technology for assisting or substituting caregivers, caregivers do not stand in the caregiver's position, and sometimes human dignity is lost.
It is desirable that the cared person who performs rehabilitation can carry out without burdening the caregiver as much as possible because the burden on both the caregiver and the cared person can be reduced. In other words, the technology for assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person is insufficient.

本発明は、上記課題を考慮して提案されたものであり、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、介護者および被介護者双方の負担を効果的に軽減するための技術を提供することにある。   The present invention has been proposed in consideration of the above-mentioned problems, and is intended to effectively reduce the burden on both the caregiver and the cared person by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. To provide technology.

請求項１から請求項５記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置を提供することである。
請求項６から請求項８記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置の制御装置を提供することである。
請求項９から請求項１１記載の発明の目的は、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できるコンピュータプログラムを提供することである。 The object of the invention described in claims 1 to 5 is to provide a walking support device that can contribute to both the independence assistance of the cared person and the reduction of the caregiver's burden by assisting the recovery of the independence walking function of the cared person. Is to provide.
The object of the invention described in claims 6 to 8 is to provide a walking support device that can contribute to both the independence assistance of the cared person and the burden reduction of the carer by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. It is to provide a control device.
The object of the invention described in claims 9 to 11 is to provide a computer program that can contribute to both the self-help of the cared person and the reduction of the burden of the carer by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. Is to provide.

（請求項１）
請求項１記載の発明は、被介護者(100)の自立歩行機能を回復させるための歩行支援装置(10)を提供する。
すなわち、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置された第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)と、第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)における天上部(45)とは反対側に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)の動作制御および設定を行う制御装置(200)と、を備える。
第一アクチュエータ(60a)および第二アクチュエータ(60b)には、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)と、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)と、歩行動作データを記録する記録手段(68)と、を備える。
前記制御装置(200)は、歩行動作データの中から、被介護者(100)の介護状況を示す介護レベルが適切であると予想されて選択された歩行動作データを、制御手段(201)が記録手段(61)に書き込み、その書き込まれた歩行動作データを作動用チップ(67)が展開して電動モータ(61)の制御を行うことを特徴とする歩行支援装置に係る。 (Claim 1)
The invention according to claim 1 provides a walking support device (10) for recovering the self-supporting walking function of the care recipient (100).
That is, a wheel (22) that is grounded on the floor and freely movable, and a movable frame (33) that is fixed to a plurality of legs (20) through the wheel (22) and that can be adjusted in height. The lower base (30), the upper base (40) connected so as to be able to move up and down and rotate with respect to the lower base (30), and the top (45) of the upper base (40). A plurality of wires (50), the first actuator (60a) and the second actuator (60b) installed in the middle of the wire (50), and the top of the first actuator (60a) and the second actuator (60b) Operation control and setting of the chest support (70), the first actuator (60a), and the second actuator (60b) that can fix the chest of the care recipient (100) on the opposite side of the part (45) And a control device (200).
The first actuator (60a) and the second actuator (60b) are electric motors that can operate walking motion data comprising the amount of vertical movement and the speed of the left and right chests during the walking motion of a plurality of healthy subjects measured in advance. (61), an operating chip (67) for controlling the operation of the electric motor (61), and a recording means (68) for recording walking motion data.
The control device (200) is configured to control the walking motion data selected from the walking motion data by predicting that the care level indicating the care status of the care recipient (100) is appropriate. The present invention relates to a walking support device that writes to a recording means (61), and that the written walking motion data is developed by an operating chip (67) to control the electric motor (61).

（用語説明）
「歩行動作データ」とは、健常者の歩行動作を予め計測したデータのことであり、被介護者の歩行訓練に用いられる。計測対象の健常者は、体型や年齢等の異なる複数の健常者の歩行動作を計測することが好ましい。この歩行動作データは、制御装置の記録手段に記録されるとともに、歩行動作プログラムとしてアクチュエータの記録手段（たとえばＲＡＭ）に書き込まれ、作動用チップの命令によってアクチュエータ用電動モータの制御がされる。なお、歩行動作データは、データベースとして構築されている場合もある。
「介護レベル」とは、被介護者の身体的状況がどのような状態であるか否かを判別するための基準値のことである。例えば、Ａ〜Ｅの五段階で介護レベルをあらわし、Ａをもっとも重度の状態、Ｅをもっとも軽度の状態とする、などとする。そして、その介護レベルに応じた歩行動作データを抽出し、アクチュエータの動作制御が行われる。 (Glossary)
“Walking motion data” refers to data obtained by measuring the walking motion of a healthy person in advance, and is used for walking training of a cared person. It is preferable that the healthy subject to be measured measures the walking motions of a plurality of healthy subjects with different body shapes, ages, and the like. This walking motion data is recorded in the recording means of the control device, and is also written in the recording means (for example, RAM) of the actuator as a walking motion program, and the electric motor for actuator is controlled by the command of the operating chip. The walking motion data may be constructed as a database.
The “care level” is a reference value for determining the state of the physical condition of the care recipient. For example, it is assumed that the care level is expressed in five stages A to E, A is the most severe state, E is the mildest state, and the like. Then, walking motion data corresponding to the care level is extracted, and motion control of the actuator is performed.

（作用）
被介護者(100)のリハビリテーション指導を担当する介護療法士や担当医等が、制御装置(200)に被介護者の介護レベルを入力設定する。設定された介護レベルから歩行動作データが抽出されて記録手段に書きこまれるとともに、作動用チップが歩行動作データを展開して電動モータの制御を行い、設定された介護レベルに基づいた伸縮動作をする。
被介護者(100)の上半身は、胸部支持具(70)によって固定されているので、アクチュエータ(60)の伸縮動作に連動して胸部支持具(70)で固定された自らの上半身が連動して動く。被介護者(100)の上半身がアクチュエータ(60)に連動して動くので、上半身の動きに合わせて下半身を動かすことが容易となる。そして、下半身を動かすと車輪(22)が床面を移動する。介護療法士には、介護レベルを設定してもらうのみで、歩行訓練自体は、被介護者(100)自らが行うことが可能となる。
本構成によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることができるため、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる。 (Function)
A care therapist or medical doctor in charge of rehabilitation guidance for the care recipient (100) inputs and sets the care level of the care recipient in the control device (200). The walking motion data is extracted from the set care level and written to the recording means, and the operating chip expands the walking motion data to control the electric motor, and the telescopic motion based on the set care level is performed. To do.
Since the upper body of the care recipient (100) is fixed by the chest support (70), the upper body fixed by the chest support (70) is interlocked with the expansion and contraction of the actuator (60). Move. Since the upper body of the care receiver (100) moves in conjunction with the actuator (60), it becomes easy to move the lower body in accordance with the movement of the upper body. When the lower body is moved, the wheel (22) moves on the floor. The caregiver (100) himself / herself can perform the walking training only by having the care therapist set the care level.
According to this configuration, the recovery of the self-supporting walking function of the cared person can be assisted, so that it can contribute to both the self-supporting of the cared person and the reduction of the burden of the carer.

（請求項２）
請求項２記載の発明は、請求項１記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記歩行支援装置(10)を支持する支持装置(300)を備え、その支持装置(300)は、歩行支援装置(10)が歩行する屋内天井部分に設置され、被介護者(100)の訓練コースに沿って設置された訓練用レール(310)と、その訓練用レール(310)を往復移動可能なガイド用モータを備えた円柱状の装置移動ガイド(320)と、その装置移動ガイド(320)に連結部材(321)を介して連結され、歩行支援装置(10)を支持するために連結ロープ(332)を有する滑車(330)と、を備える。
その滑車(330)から吊り下げられた連結ロープ(332)の一端には、前記歩行支援装置(10)の移動時のバランスを保つための錘(331)が連結され、他端には前記上台(40)の天上部(45)に、縦フレーム(41)の回転動作に応じて回転可能な接続部材(305)が連結されている。 (Claim 2)
The invention according to claim 2 limits the walking support device according to claim 1.
That is, it comprises a support device (300) that supports the walking support device (10), the support device (300) is installed on the indoor ceiling portion where the walking support device (10) walks, and the cared person (100) A training rail (310) installed along the training course, a cylindrical device moving guide (320) having a guide motor capable of reciprocating the training rail (310), and the device moving guide A pulley (330) connected to (320) via a connecting member (321) and having a connecting rope (332) for supporting the walking support device (10).
One end of a connecting rope (332) suspended from the pulley (330) is connected to a weight (331) for maintaining a balance when the walking support device (10) is moved, and the other end is connected to the upper base. Connected to the top (45) of (40) is a connecting member (305) that can rotate in accordance with the rotational movement of the vertical frame (41).

（作用）
請求項２の発明は、本発明は、歩行訓練の有効性および安定性を向上させたものである。
制御装置(200)で装置移動ガイド(320)の往路を選択した場合には、歩行支援装置(10)は、装置移動ガイド(320)のガイド用モータが訓練用レール(310)を前進移動する。一方、制御装置(200)で復路を選択した場合には、歩行支援装置(10)は、装置移動ガイド(320)のガイド用モータが訓練用レール(310)を後退移動する。被介護者(100)が縦フレーム(41)を回動させて方向転換した場合には、接続部材(305)も回転して歩行支援装置(10)の方向転換に応じる。このように、被介護者の訓練メニューに応じた歩行訓練が可能となる。
また、支持装置(300)の錘(331)の重量を被介護者(100)の介護レベルに合わせて適宜調整する。被介護者(100)の介護レベルが比較的重度であれば、錘(331)を重くすることで歩行支援装置(10)を無重力に近い状態にし、被介護者を吊った状態にして歩行訓練の負担を軽減させる。反対に、比較的軽度であれば、錘(331)を軽くすることで、被介護者(100)の脚力によって歩行訓練をしてもらう。
このように、介護レベルや訓練の進捗状況に応じて設定することができるので、歩行訓練の有効性を高めることができる。また、支持装置を設けることで、歩行支援装置移動時の安定性を向上させている。 (Function)
In the invention of claim 2, the present invention improves the effectiveness and stability of walking training.
When the forward path of the apparatus movement guide (320) is selected by the control apparatus (200), the walking assist apparatus (10) moves the training motor (310) forward by the guide motor of the apparatus movement guide (320). . On the other hand, when the return path is selected by the control device (200), in the walking support device (10), the guide motor of the device movement guide (320) moves backward on the training rail (310). When the cared person (100) turns the vertical frame (41) to change direction, the connecting member (305) also rotates to respond to the change in direction of the walking support device (10). Thus, walking training according to the training menu of the care recipient is possible.
Further, the weight of the weight (331) of the support device (300) is appropriately adjusted according to the care level of the care recipient (100). If the caregiver's (100) care level is relatively severe, heavier weight (331) makes the walking support device (10) close to zero gravity and walks with the cared person suspended. To reduce the burden. On the other hand, if the weight is relatively mild, the weight (331) is lightened, and the person being trained (100) is trained to walk with the leg strength.
Thus, since it can set according to the care level and the progress of training, the effectiveness of walking training can be improved. Moreover, the stability at the time of a walk assistance apparatus movement is improved by providing a support apparatus.

（請求項３）
請求項３記載の発明は、請求項１記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記歩行支援装置(10)を支持する移動式支持装置(400)を備える。その移動式持装置(400)は、軸方向に延伸した複数の縦フレーム部材(410)と、各縦フレーム部材(410)に渡り直交して固定された横フレーム部材(411)と、各縦フレーム部材(410)の反床面側の先端部(410a)に固定された天板(412)と、各縦フレーム部材(410)の床面側の先端部(410b)に固定される。
また、床面を３６０度回動自在に形成された複数の車輪(413)と、前記縦フレーム部材(410)の床面側の先端部(410b)付近に、前記歩行支援装置(10)の下台の下端に設置された回転土台(80)との間で回転可能なローラを有するローラ付き固定部材(420)と、を備える。
更に、前記歩行支援装置(10)の移動時の移動方向に連動して、前記移動式支持装置(400)の車輪(413)が移動することを特徴とする。 (Claim 3)
The invention according to claim 3 limits the walking support device according to claim 1.
That is, the mobile support device (400) that supports the walking support device (10) is provided. The movable holding device (400) includes a plurality of vertical frame members (410) extending in the axial direction, a horizontal frame member (411) fixed orthogonally across each vertical frame member (410), and each vertical frame member (410). The top plate (412) fixed to the tip (410a) on the side opposite to the floor of the frame member (410) and the tip (410b) on the floor of each vertical frame member (410) are fixed.
In addition, the walking support device (10) is disposed near the floor surface side end portion (410b) of the vertical frame member (410) and a plurality of wheels (413) formed so that the floor surface can freely rotate 360 degrees. And a fixing member (420) with a roller having a roller that can rotate between the rotary base (80) installed at the lower end of the lower base.
Furthermore, the wheel (413) of the movable support device (400) moves in conjunction with the movement direction when the walking support device (10) moves.

（作用）
請求項３の発明は、本発明は、歩行訓練の利便性および安定性を向上させたものである。
歩行支援装置の移動時には、複数の車輪（たとえば四輪車）で構成された移動式支持装置(400)が、ローラ付き固定部材(420)によって回転土台(80)を固定支持するため、移動時の安定性に優れている。また、歩行訓練キットとして移動式支持装置(400)および歩行支援装置(10)を組み立て可能とすることで、訓練コースなどがあるケアサービスセンターへの移動や訓練コースの設置等を行うことなく、自宅で手軽に訓練することができる。このため、介護者および被介護者双方の負担軽減効果に期待できる。 (Function)
In the invention of claim 3, the present invention improves the convenience and stability of walking training.
When the walking support device moves, the mobile support device (400) composed of a plurality of wheels (for example, a four-wheel vehicle) fixes and supports the rotating base (80) by the fixing member (420) with a roller. Excellent stability. In addition, by making it possible to assemble the mobile support device (400) and the walking support device (10) as a walking training kit, without moving to a care service center where there is a training course or setting up a training course, You can easily train at home. For this reason, it can be expected to reduce the burden on both the caregiver and the care recipient.

（請求項４）
請求項４記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記制御装置(200)に、被介護者(100)の歩行周期に合わせてアクチュエータ(60)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。 (Claim 4)
The invention according to claim 4 limits the walking support device according to any one of claims 1 to 3.
That is, in the control device (200), the stretching speed adjustment function that can adjust the stretching speed of the actuator (60) according to the walking cycle of the care recipient (100), and the walking motion data extracted by setting the care level And an expansion / contraction amount adjustment function capable of adjusting the expansion / contraction amount with reference to the expansion / contraction amount of the actuator.

（作用）
請求項４の発明は、制御装置(200)によってアクチュエータ(60)の微調整を行うことを可能とした発明である。介護療法士等によって所定の介護レベルが選択されると歩行動作データが抽出され、その歩行動作データに応じてアクチュエータ(60)が伸縮するが、その伸縮動作が被介護者(100)には適切ではない場合がある。このような場合に、伸縮速度調整機能および伸縮量調整機能によって微調整する。
このため、適切な介護レベルの設定が困難な場合や、被介護者(100)の歩行訓練の進捗状況が変化した場合など、微調整が可能となっている。 (Function)
According to a fourth aspect of the present invention, the actuator (60) can be finely adjusted by the control device (200). When a predetermined care level is selected by a care therapist or the like, walking motion data is extracted, and the actuator (60) expands and contracts according to the walking motion data, but the stretching motion is appropriate for the care recipient (100). It may not be. In such a case, fine adjustment is performed by the expansion / contraction speed adjustment function and the expansion / contraction amount adjustment function.
For this reason, fine adjustment is possible, for example, when it is difficult to set an appropriate care level or when the progress of walking training of the care recipient (100) changes.

（請求項５）
請求項５記載の発明は、請求項４に記載の歩行支援装置を限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。 (Claim 5)
The invention according to claim 5 limits the walking support device according to claim 4.
That is, the stretching speed adjustment function is characterized in that, when a healthy person's walking cycle is set as a default value, a walking cycle up to 10 times the default value can be set.

（作用）
請求項５の発明は、伸縮速度調整機能によってアクチュエータ(60)の伸縮速度を変化させた発明である。デフォルト値は、健常者のゆっくりとした歩行周期の１０倍に設定されており、歩行訓練当初は、このデフォルト値が設定されている。被介護者(100)の訓練の進行度合いや回復具合に応じて、デフォルト値の九倍、八倍…と伸縮周期を健常者のゆっくりとした歩行周期に近づけていけば、歩行能力の回復を色々調整することができる。 (Function)
The invention of claim 5 is an invention in which the expansion / contraction speed of the actuator (60) is changed by the expansion / contraction speed adjustment function. The default value is set to 10 times the slow walking cycle of a healthy person, and this default value is set at the beginning of walking training. Depending on the degree of progress of the care recipient (100) and the degree of recovery, the recovery of walking ability can be improved by making the expansion / contraction cycle closer to the slow walking cycle of the healthy person, such as nine times, eight times the default value. Various adjustments can be made.

（請求項６）
請求項６記載の発明は、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)および前記歩行動作データを記録する記録手段(68)、を備えた第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)と、その第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の反天上部側(45)に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、を備えた歩行支援装置(10)の制御装置(200)を提供する。
すなわち、前記制御装置(200)は、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手段と、前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手段と、抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する歩行動作データ送信手段と、を備えた歩行支援装置の制御装置に係る。 (Claim 6)
The invention according to claim 6 is fixed to the plurality of legs (20) via the wheel (22) which is grounded on the floor and is freely movable, and enables the height adjustment. A lower base (30) having a movable frame (33), an upper base (40) connected to the lower base (30) so as to be able to move up and down and rotate, and an upper part of the upper base (40) ( 45) and a plurality of wires (50) suspended from the wire (50), and the amount of vertical movement on the left and right sides of the chest during the walking movement of a plurality of healthy subjects measured in advance and its speed A first motor comprising an electric motor (61) capable of operating walking motion data, an operating chip (67) for controlling the operation of the electric motor (61), and a recording means (68) for recording the walking motion data. Actuator (61a) and second actuator (61b) and its first actuator (61a) and second actuator (61b) The control device (200) of the walking support device (10) provided with the chest support (70) capable of fixing the chest of the care recipient (100) on the anti-upper side (45).
That is, when the care level of the care recipient (100) is input from a plurality of preset care levels, the control device (200) receives a care level input signal. Means for extracting walking motion data associated with the care level received by the care level input signal receiving means with reference to the walking motion data, and the extracted walking motion data as the first actuator. (61a) and walking motion data transmitting means for transmitting to the operating chip (67) of the second actuator (61b).

（用語説明）
「制御装置」とは、代表的には歩行支援装置を制御するための機能を有する。このほか、支持装置における移動速度の制御を行う場合もある。また、制御装置を歩行支援装置とは物理的に離れた位置に設置することも可能である。この場合には、遠隔制御するために必要となる通信手段を、制御装置および歩行支援装置に備えるようにする。
「介護レベル入力信号」とは、第三者（介護療法士等）が被介護者の介護レベルを判定することで、介護レベルが設定され、その設定された介護レベルを歩行支援装置に設定するための入力手段（設定ボタン等）によって入力された入力信号のことである。
「歩行動作データ抽出手段」とは、入力された介護レベルから被介護者に最適となる歩行動作データを抽出するものである。この歩行動作データは、制御装置に介護レベル判定テーブルを備えておき、この介護レベル判定テーブルに関連付けられた歩行動作データベースから最適な歩行動作データを抽出する。 (Glossary)
The “control device” typically has a function for controlling the walking support device. In addition, the movement speed in the support device may be controlled. Further, the control device can be installed at a position physically separated from the walking support device. In this case, communication means necessary for remote control is provided in the control device and the walking support device.
The “care level input signal” means that a third party (care therapist, etc.) determines the care level of the care recipient, so that the care level is set, and the set care level is set in the walking support device. An input signal input by input means (such as a setting button).
The “walking motion data extracting means” is to extract walking motion data that is optimal for the care recipient from the input level of care. The walking motion data is provided with a care level determination table in the control device, and optimal walking motion data is extracted from a walking motion database associated with the care level determination table.

（作用）
請求項６の発明は、歩行支援装置(10)を制御する制御装置(200)に関する発明である。
制御装置(200)は、介護レベル入力信号受信手段が予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する。歩行動作データ抽出手段が歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する。歩行動作データ送信手段が抽出された歩行動作データを第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する。
制御装置(200)の操作によって歩行支援装置(10)の動作制御が可能となるので、効果的に介護者をアシストすることができる。また、制御装置を独立した形態とすれば、遠隔からもアクチュエータの制御が可能となるので、利便性に優れる。 (Function)
The invention of claim 6 relates to a control device (200) for controlling the walking support device (10).
The control device (200) receives a care level input signal when the care level of the care receiver (100) is input from among a plurality of care levels set in advance by the care level input signal receiving means. The walking motion data extracting means refers to the walking motion data, and the walking motion data associated with the care level received by the care level input signal receiving means is extracted. The walking motion data transmitting means transmits the extracted walking motion data to the operating chip (67) of the first actuator (61a) and the second actuator (61b).
The operation of the walking support device (10) can be controlled by operating the control device (200), so that the caregiver can be assisted effectively. Further, if the control device is an independent form, the actuator can be controlled from a remote location, which is excellent in convenience.

（請求項７）
請求項７記載の発明は、請求項６記載の歩行支援装置の制御装置を限定したものである。
すなわち、前記制御装置(100)は、被介護者(100)の歩行周期に合わせて第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。 (Claim 7)
The invention according to claim 7 limits the control device for the walking support device according to claim 6.
That is, the control device (100) includes an extension speed adjustment function capable of adjusting the extension speed of the first actuator (61a) and the second actuator (61b) according to the walking cycle of the care recipient (100), and a care level. It is characterized by having an actuator fine adjustment function having an expansion / contraction amount adjustment function capable of adjusting the expansion / contraction amount on the basis of the expansion / contraction amount of the walking motion data extracted by the setting.

（請求項８）
請求項８記載の発明は、請求項７記載の歩行支援装置の制御装置を限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。 (Claim 8)
The invention according to claim 8 limits the control device for the walking support apparatus according to claim 7.
That is, the stretching speed adjustment function is characterized in that, when a healthy person's walking cycle is set as a default value, a walking cycle up to 10 times the default value can be set.

（請求項９）
請求項９記載の発明は、床面に接地されて自在に移動可能な車輪(22)と、その車輪(22)を介して複数の脚(20)に固定され、高さ調整を可能とする可動フレーム(33)を備えた下台(30)と、その下台(30)に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台(40)と、その上台(40)の天上部(45)から吊り下げられた複数のワイヤー(50)と、そのワイヤー(50)の中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ(61)、その電動モータ(61)の動作制御を行う作動用チップ(67)および前記歩行動作データを記録する記録手段(68)、を備えた第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)と、その第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の反天上部側(45)に、被介護者(100)の胸部を固定可能な胸部支持具(70)と、を備えた歩行支援装置の制御プログラムを提供する。
そのプログラムは、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者(100)の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手順と、前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手順受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手順と、抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の作動用チップ(67)に送信する歩行動作データ送信手順と、を歩行支援装置の制御装置に実行させることとしたコンピュータプログラムに係る。 (Claim 9)
The invention according to claim 9 is fixed to a plurality of legs (20) via the wheels (22) that are grounded on the floor and are freely movable, and enable height adjustment. A lower base (30) having a movable frame (33), an upper base (40) connected to the lower base (30) so as to be able to move up and down and rotate, and an upper part of the upper base (40) ( 45) and a plurality of wires (50) suspended from the wire (50), and the amount of vertical movement on the left and right sides of the chest during the walking movement of a plurality of healthy subjects measured in advance and its speed A first motor comprising an electric motor (61) capable of operating walking motion data, an operating chip (67) for controlling the operation of the electric motor (61), and a recording means (68) for recording the walking motion data. Actuator (61a) and second actuator (61b) and its first actuator (61a) and second actuator (61b) And a chest support tool (70) capable of fixing the chest of the care recipient (100) on the anti-upper upper side (45).
The program includes a care level input signal reception procedure for receiving a care level input signal when a care level of a care recipient (100) is input from among a plurality of preset care levels, and the walking action Nursing level input signal reception procedure with reference to the data The walking motion data extraction procedure for extracting the walking motion data associated with the received care level, and the extracted walking motion data as the first actuator (61a) and the second actuator (61b) relates to a computer program that causes a control device of a walking support apparatus to execute a walking motion data transmission procedure to be transmitted to an operating chip (67).

（請求項１０）
請求項１０記載の発明は、請求項９記載のコンピュータプログラムを限定したものである。
すなわち、前記制御プログラムは、被介護者(100)の歩行周期に合わせて第一アクチュエータ(61a)および第二アクチュエータ(61b)の伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする。 (Claim 10)
The invention according to claim 10 limits the computer program according to claim 9.
That is, the control program is based on an extension speed adjustment function that can adjust the extension speed of the first actuator (61a) and the second actuator (61b) according to the walking cycle of the care recipient (100), and the setting of the care level. An actuator fine adjustment function having an expansion / contraction amount adjustment function capable of adjusting the expansion / contraction amount based on the expansion / contraction amount of the extracted walking motion data is provided.

（請求項１１）
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載のコンピュータプログラムを限定したものである。
すなわち、前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする。 (Claim 11)
The invention according to claim 11 limits the computer program according to claim 10.
That is, the stretching speed adjustment function is characterized in that, when a healthy person's walking cycle is set as a default value, a walking cycle up to 10 times the default value can be set.

請求項９から請求項１１に記載のコンピュータプログラムを、記録媒体へ記憶させて提供することもできる。
ここで、「記録媒体」とは、それ自身では空間を占有し得ないプログラムを担持することができる媒体であり、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−Ｒ、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＤＶＤ−Ｒなどである。
また、この発明に係るプログラムを格納したコンピュータから、通信回線を通じて他のコンピュータへ伝送することも可能である。 The computer program according to claims 9 to 11 can be provided by being stored in a recording medium.
Here, the “recording medium” is a medium that can carry a program that cannot occupy space by itself, such as a flexible disk, a hard disk, a CD-R, an MO (magneto-optical disk), a DVD- R and the like.
It is also possible to transmit from a computer storing a program according to the present invention to another computer through a communication line.

請求項１から請求項５記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置を提供することができた。
請求項６から請求項８記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できる歩行支援装置の制御装置を提供することができた。
請求項９から請求項１１記載の発明によれば、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることによって、被介護者の自立援助および介護者の負担軽減の双方に寄与できるコンピュータプログラムを提供することができた。 According to the first to fifth aspects of the invention, the walking support device can contribute to both the self-support of the cared person and the reduction of the burden of the carer by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. Could be provided.
According to the inventions described in claims 6 to 8, the walking support device can contribute to both the independence assistance of the cared person and the burden reduction of the carer by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. We were able to provide a control device.
According to the ninth to eleventh aspects of the present invention, there is provided a computer program that can contribute to both the independence assistance of the cared person and the burden reduction of the carer by assisting the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. Could be provided.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、歩行支援装置の全体構成を示す斜視図であり、図２は、歩行支援装置が復路を歩行している形態を示す斜視図であり、図３は、縦フレームと上リングとの回動構造を説明した斜視図である。図４は、アクチュエータの構造を示した概略図であり、図５は、制御装置の構成を示したブロック図であり、図６は、介護レベル判定テーブルを示した図である。図７は、介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。
本発明に係る歩行支援装置１０は、自立歩行機能が十分でないとされる被介護者１００の自立歩行機能を回復させるための訓練等に用いる支援装置である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of the walking support device, FIG. 2 is a perspective view showing a form in which the walking support device is walking on the return path, and FIG. 3 is a view of the vertical frame and the upper ring. It is a perspective view explaining the rotation structure. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the structure of the actuator, FIG. 5 is a block diagram illustrating the configuration of the control device, and FIG. 6 is a diagram illustrating a care level determination table. FIG. 7 is a flowchart illustrating a processing procedure when a care level is set.
The walking support device 10 according to the present invention is a support device used for training or the like for recovering the self-supporting walking function of the cared person 100 whose self-supporting walking function is not sufficient.

（全体構成）
歩行支援装置１０は、床面に対して移動可能に接地された三本の脚２０と、その脚２０の一端に接続され、歩行支援装置１０の高さ調整を可能な下台３０と、その下台３０と相対的に回動可能に接続された上台４０と、その上台４０の天上部４５から吊り下げられた二本のワイヤー５０と、そのワイヤー５０の中途に設置されたアクチュエータ６０と、そのアクチュエータ６０における天上部４５とは反対側に被介護者１００の胸部を固定可能な胸部支持具７０と、歩行支援装置１０全体を上部から支持する支持装置３００と、アクチュエータ６０の動作に係る各種設定を行う制御装置２００とを備える。 (overall structure)
The walking support device 10 includes three legs 20 that are grounded so as to be movable with respect to the floor, a lower base 30 that is connected to one end of the legs 20 and that can adjust the height of the walking support device 10, and the lower base. 30, an upper base 40 connected to be rotatable relative to the upper base 40, two wires 50 suspended from the top 45 of the upper base 40, an actuator 60 installed in the middle of the wire 50, and the actuator 60, the chest support 70 that can fix the chest of the care recipient 100 on the opposite side of the top 45, the support device 300 that supports the entire walking support device 10 from above, and various settings related to the operation of the actuator 60. And a control device 200 to perform.

（支持装置）
支持装置３００は、歩行支援装置１０全体を上部から吊り下げて支持するとともに、歩行支援装置１０の移動に伴って可動可能な装置である。支持装置３００は、天井部分に設置され、被介護者１００の訓練コースに沿って設置された訓練用レール３１０と、その訓練用レール３１０を往復移動可能なガイド用モータ（図示は表示しない）を備えた円柱状の装置移動ガイド３２０と、その装置移動ガイド３２０に連結部材３２１を介して連結され、歩行支援装置１０を支持するための滑車３３０とを備えて構成されている。
訓練用レール３１０は、リハビリテーション施設における廊下などにおいて、その廊下の天井における壁に沿って設置固定される。 (Supporting device)
The support device 300 is a device that suspends and supports the entire walking support device 10 from above and is movable as the walking support device 10 moves. The support device 300 includes a training rail 310 installed along the training course of the care recipient 100 and a guide motor (not shown) that can reciprocate the training rail 310. The apparatus includes a cylindrical apparatus movement guide 320 and a pulley 330 that is coupled to the apparatus movement guide 320 via a coupling member 321 and supports the walking support apparatus 10.
The training rail 310 is installed and fixed along a wall on the ceiling of the hallway in a hallway or the like in a rehabilitation facility.

滑車３３０には、歩行支援装置１０の移動時に、歩行支援装置１０をバランスさせて歩行訓練を容易とするための錘３３１と、その錘３３１に固定される連結ロープ３３２とを備えている。連結ロープ３３２は、一端が錘３３１に固定され、他端が上台４０の天上部４５に固定された接続部材３０５に固定されている。   The pulley 330 includes a weight 331 for balancing the walking support device 10 to facilitate walking training when the walking support device 10 moves, and a connecting rope 332 fixed to the weight 331. One end of the connecting rope 332 is fixed to the weight 331 and the other end is fixed to a connection member 305 fixed to the top 45 of the upper base 40.

装置移動ガイド３２０のガイド用モータは、反転スイッチを操作することで、訓練用レール３１０を往復移動することが可能となっている。
図２に示すように、被介護者１００が訓練用レール３１０の端まで歩行したら、被介護者１００が方向転換すると、接続部材３０５も回転して歩行支援装置１０の方向転換に応じる。反転スイッチの操作によってガイド用モータが逆回転し、訓練用レール３１０の復路に沿って歩行訓練が可能となる。また、歩行訓練時には、ガイド用モータの回転速度を調節することが可能となっており、これにより、装置移動ガイド３２０を被介護者１００の訓練レベルに合わせた速度で移動させることができる。なお、ガイド用モータの反転スイッチおよびガイド用モータの回転速度の設定は、制御装置２００を用いて行われることになる。 The guide motor of the apparatus movement guide 320 can reciprocate the training rail 310 by operating the reversing switch.
As shown in FIG. 2, when the cared person 100 walks to the end of the training rail 310, when the cared person 100 changes direction, the connecting member 305 also rotates to respond to the direction change of the walking support device 10. By operating the reversing switch, the guide motor rotates in the reverse direction, and walking training is possible along the return path of the training rail 310. In addition, during walking training, the rotational speed of the guide motor can be adjusted, whereby the apparatus movement guide 320 can be moved at a speed that matches the training level of the care recipient 100. The reversing switch of the guide motor and the rotation speed of the guide motor are set using the control device 200.

（下台）
下台３０は、被介護者１００の腰部を腰部支持具３４によって下半身を支持するために設置されたものであり、円筒状に形成された下リング３１と、この下リング３１と所定間隔離して設置された円筒状の上リング３２と、下リング３１および上リング３２の間域を結合するための三本の可動フレーム３３（図１では二本のみ表示）とから構成されている。
下リング３１の床側下端部には、脚２０が固定されて下台３０を支持している。上リング３２には短パン状に形成された腰部支持具３４が固定され、この腰部支持具３４に被介護者１００の両足を通すことで下半身が支持される。
可動フレーム３３は、下リング３１と上リング３２との高さ調整が可能な部材であって、各可動フレーム３３を上下に可動可能な電動モータ３３ｂを備えている。電動モータ３３ｂは、制御装置２００の操作によって下台３０の高さ調整が行われる。 (Bottom base)
The lower base 30 is installed to support the lower body of the care receiver 100 with the lower back support 34, and the lower ring 31 is formed in a cylindrical shape, and is separated from the lower ring 31 by a predetermined distance. The cylindrical upper ring 32 and three movable frames 33 (only two are shown in FIG. 1) for connecting the region between the lower ring 31 and the upper ring 32 are configured.
A leg 20 is fixed to the floor-side lower end portion of the lower ring 31 to support the lower base 30. A waist support 34 formed in a short pan shape is fixed to the upper ring 32, and the lower body is supported by passing both legs of the care receiver 100 through the waist support 34.
The movable frame 33 is a member capable of adjusting the height of the lower ring 31 and the upper ring 32, and includes an electric motor 33b that can move each movable frame 33 up and down. In the electric motor 33b, the height of the lower base 30 is adjusted by the operation of the control device 200.

（脚）
脚２０は、床面に接地した状態で歩行支援装置１０を支持するためのものであり、下リング３１の床側下端部と床面との間に延伸して設置された脚本体２１と、その脚本体２１の床面側先端部２１ａに床面上を３６０度回転自在に移動可能な車輪２２とを備えて構成される。なお、本実施形態では、脚２０を三本としているが、これに限定されることはない。 (leg)
The leg 20 is for supporting the walking support device 10 in a state of being grounded on the floor surface, and a leg main body 21 that is extended and installed between the floor-side lower end portion of the lower ring 31 and the floor surface; The leg main body 21 is provided with a wheel 22 that can move 360 degrees on the floor surface at the floor surface side tip 21a. In addition, in this embodiment, although the leg 20 is made into three, it is not limited to this.

（上台）
上台４０は、正面視、略Ｕ字状に湾曲成型された縦フレーム４１、天上部４５から縦フレーム４１を支持された第二縦フレーム４２、縦フレーム４１および第二縦フレーム４２に直交するように固定された横フレーム４３、上台４０の天上部４５から吊り下げたワイヤー５０、そのワイヤー５０の床側先端部に被介護者１００の胸部を支持するための胸部支持具７０およびワイヤー５０の中途部に固定されたアクチュエータ６０を備えて構成されている。 (Upper stand)
The upper base 40 is orthogonal to the vertical frame 41 curved in a substantially U-shape when viewed from the front, the second vertical frame 42 that supports the vertical frame 41 from the top 45, the vertical frame 41, and the second vertical frame 42. The horizontal frame 43 fixed to the top, the wire 50 suspended from the top 45 of the upper base 40, the chest support tool 70 for supporting the chest of the care receiver 100 at the floor side tip of the wire 50, and the middle of the wire 50 It comprises an actuator 60 fixed to the part.

また、図３に示すように、各縦フレーム４１は、上リング３２の側周面に設けられた溝３２ｂに沿ってスライド可能に結合される断面コ字型の固定部４１ｂと、縦フレーム４１の上面３２ｃを摺動可能な球状のボールベアリング４１ｄを備えている。このボールベアリング４１ｄを介して下台３０と上台４０とが相対的に回動する。すなわち、縦フレーム４１の回転に伴い、ボールベアリング４１ｄが上面３２ｃを摺動するので、被介護者１００の歩行訓練時における方向転換が容易となっている。また、固定部４１ｂが溝３２ｃにスライド可能に固定されているので、回転時に可動フレーム３３に接触することがない。このため、下台３０の高さ調整を妨げないため好ましい形態となっている。   As shown in FIG. 3, each vertical frame 41 includes a U-shaped fixing portion 41 b that is slidably coupled along a groove 32 b provided on the side peripheral surface of the upper ring 32, and the vertical frame 41. A spherical ball bearing 41d is slidable on the upper surface 32c. The lower base 30 and the upper base 40 rotate relative to each other via the ball bearing 41d. That is, with the rotation of the vertical frame 41, the ball bearing 41d slides on the upper surface 32c, so that the direction change during the walking training of the care recipient 100 is facilitated. Further, since the fixed portion 41b is slidably fixed to the groove 32c, it does not contact the movable frame 33 during rotation. For this reason, since it does not prevent the height adjustment of the lower base 30, it has become a preferable form.

（ワイヤー）
ワイヤー５０は、第一ワイヤー５０ａおよび第二ワイヤー５０ｂの二本のワイヤーから形成されている。第一ワイヤー５０ａおよび第二ワイヤー５０ｂは、鋼製棒状に形成されており、各ワイヤーの一端を天上部４５側の縦フレーム４１に、他端を胸部支持具７０にそれぞれ固定されている。また、第一ワイヤー５０ａの中途には、第一ワイヤー５０ａの伸縮を可能とする第一アクチュエータ６０ａが結合され、第二ワイヤー５０ｂの中途には、第一ワイヤー５０ａの伸縮を可能とする第二アクチュエータ６０ｂが結合されている。 (wire)
The wire 50 is formed of two wires, a first wire 50a and a second wire 50b. The first wire 50a and the second wire 50b are formed in a steel rod shape, and one end of each wire is fixed to the vertical frame 41 on the top part 45 side and the other end is fixed to the chest support tool 70, respectively. Moreover, the 1st actuator 60a which enables expansion / contraction of the 1st wire 50a is couple | bonded in the middle of the 1st wire 50a, and the 2nd which enables expansion / contraction of the 1st wire 50a in the middle of the 2nd wire 50b. An actuator 60b is coupled.

（胸部支持具）
胸部支持具７０は、内部に支持部材（図示は省略）を内包することで胸部を被覆して固定可能とした、いわゆるコルセットのような形態をした支持具である。なお、本実施形態では、胸部支持具７０を布製で形成しているため、被介護者１００が胸部支持具７０で支持された状態で歩行訓練をした場合に、胸部支持具７０と胸部との接触が和らぐようになっており、被介護者１００の訓練時の負担軽減に配慮している。 (Chest support)
The chest support 70 is a support in the form of a so-called corset that includes a support member (not shown) inside so as to cover and fix the chest. In this embodiment, since the chest support tool 70 is made of cloth, when the cared person 100 performs walking training while being supported by the chest support tool 70, the chest support tool 70 and the chest The contact is eased, and consideration is given to reducing the burden of the care recipient 100 during training.

（アクチュエータ）
アクチュエータ６０は、第一ワイヤー５０ａの中途に固定された第一アクチュエータ６０ａと、第二ワイヤー５０ｂの中途に固定された第二アクチュエータ６０ｂとからなる。図４に示すように、アクチュエータ６０は、幅方向（図１では軸方向）に動作可能なアクチュエータ用電動モータ（電動モータ）６１のモータ軸に取り付けられたピニオン６２がギア６３に接続され、アクチュエータ用電動モータ６１の出力がギア６３に固定されたネジ構造からなる出力軸６４に伝達され、その出力軸６４の回転により伸縮筒６５をガイド６６に沿って伸縮する電動式アクチュエータである。 (Actuator)
The actuator 60 includes a first actuator 60a fixed in the middle of the first wire 50a and a second actuator 60b fixed in the middle of the second wire 50b. As shown in FIG. 4, the actuator 60 has a pinion 62 attached to a motor shaft of an actuator electric motor (electric motor) 61 operable in the width direction (axial direction in FIG. 1) connected to a gear 63. This is an electric actuator in which the output of the electric motor 61 is transmitted to an output shaft 64 having a screw structure fixed to the gear 63, and the telescopic cylinder 65 is expanded and contracted along the guide 66 by the rotation of the output shaft 64.

アクチュエータ６０には、アクチュエータ用電動モータ６１の出力軸６４の伸縮量や伸縮速度を制御可能な作動用チップ６７と、出力軸６４の伸縮量や伸縮速度などのデータが記録されるランダムアクセス可能なＲＡＭ（Random Access Memory）６８とを備えている。ＲＡＭ６８に記録される伸縮量や伸縮速度は、制御装置２００によって設定されることになる。   The actuator 60 can be randomly accessed to record data such as the amount of expansion and contraction of the output shaft 64 and the operation chip 67 that can control the amount of expansion and contraction of the output shaft 64 of the electric motor 61 for actuator. A RAM (Random Access Memory) 68 is provided. The expansion / contraction amount and expansion / contraction speed recorded in the RAM 68 are set by the control device 200.

アクチュエータ６０の伸縮動作は、健常者の歩行動作データを基に設定している。ここで、「歩行動作データ」とは、健常者の歩行動作であるワンサイクル歩行時（左右一歩ずつ歩いたとき）における胸部左右での上下動量およびその速度を計測したデータのことである。計測対象の健常者としては、体型や年齢等の異なる複数の健常者の歩行動作から計測される。   The expansion / contraction motion of the actuator 60 is set based on the walking motion data of a healthy person. Here, the “walking motion data” refers to data obtained by measuring the amount of vertical movement and its speed on the left and right sides of the chest during one-cycle walking (when walking one step left and right), which is a walking motion of a healthy person. The healthy subject to be measured is measured from the walking motions of a plurality of healthy subjects with different body shapes and ages.

この歩行動作データは、制御装置２００の記録部２０２に記録されるとともに、歩行動作プログラムとしてアクチュエータ６０のＲＡＭ６８に記録され、被介護者１００の歩行訓練に用いられることになる。歩行訓練に歩行動作データを採用することで、被介護者１００が不自由な足を動かして独自に歩行訓練を行うことに比べると、健常者の歩行動作を参考にすることができる。このため、正常な状態で自立歩行機能の回復が期待できる。   The walking motion data is recorded in the recording unit 202 of the control device 200 and is also recorded in the RAM 68 of the actuator 60 as a walking motion program and used for walking training of the care recipient 100. By adopting walking motion data for walking training, it is possible to refer to the walking motion of a healthy person as compared to the case where the care recipient 100 performs walking training independently by moving a lame foot. For this reason, recovery of a self-supporting walking function can be expected in a normal state.

（制御装置）
図５に示すように、制御装置２００は、前述した支持装置３００の制御に加えて、アクチュエータ６０の動作設定を行うための装置であり、歩行支援装置１０の、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）やメインメモリ等により構成され、各種演算処理を行う演算処理部２０１（制御手段）、オペレーティングシステム（ＯＳ）やアプリケーションソフト、アクチュエータの伸縮量である「歩行動作データ」を記録した歩行動作データベース２０９および介護レベル判定テーブル２１０を記録した記録部２０２、各種データの入出力部である入出力ポート２０３、介護レベルを設定するための入力手段２０４、介護レベルや歩行動作データを表示させる表示手段２０５を少なくとも備えている。このほか、インターネットやイントラネットなどに接続可能な通信手段２０６および歩行訓練の結果データ等を出力可能な出力手段２０７などを備える。
また、制御装置２００を歩行支援装置１０とは物理的に離れた位置に設置することも可能となっている。このようにする場合には、遠隔制御するために必要となる通信手段２０６を、制御装置２００および歩行支援装置１０に備えるようにすれば良い。 (Control device)
As shown in FIG. 5, the control device 200 is a device for setting the operation of the actuator 60 in addition to the control of the support device 300 described above, and the CPU (Central Processing Unit) of the walking support device 10. Device), a main memory, etc., and a walking motion database that records “walking motion data” that is the amount of expansion / contraction of the arithmetic processing unit 201 (control means), operating system (OS), application software, and actuator that performs various arithmetic processing. 209 and the care level determination table 210 are recorded. The input / output port 203 which is an input / output unit for various data, the input means 204 for setting the care level, and the display means 205 for displaying the care level and walking motion data. At least. In addition, a communication unit 206 that can be connected to the Internet, an intranet, and the like, an output unit 207 that can output result data of walking training, and the like are provided.
Further, the control device 200 can be installed at a position physically separated from the walking support device 10. In this case, the communication device 206 necessary for remote control may be provided in the control device 200 and the walking support device 10.

（介護レベル判定テーブル）
図６は、アクチュエータ６０の伸縮量の設定を行うために使用される介護レベル判定テーブル２１０を示した図である。ここで、介護レベル判定テーブルとは、介護療法士等が被介護者１００の身体的状況が、今現在、どのような状態なのかを判定するために用いられるものであり、歩行動作データおよび年齢データに基づいて複数の介護レベルを設定して作成したデータテーブルのことである。 (Care level judgment table)
FIG. 6 is a diagram showing a care level determination table 210 used for setting the expansion / contraction amount of the actuator 60. Here, the care level determination table is used by a care therapist or the like to determine the current state of the physical condition of the care recipient 100, and includes walking motion data and age. It is a data table created by setting multiple care levels based on data.

介護レベル判定テーブル２１０は、縦軸に年齢データを、横軸に介護レベルを配置している。図６における年齢データの数字は、６０であれば６０歳代のことを示している。介護レベルは、介護レベルＡから介護レベルＥまでの五段階に設定しており、介護レベルＡは、足腰が完全に動かないレベル、介護レベルＢは、足腰がほとんど動かないレベル、介護レベルＣは、歩行困難なレベル、介護レベルＤは、少しだけ歩行が困難なレベル、介護レベルＥは、足腰が正常に動くレベルとしている。つまり、介護レベルＡに近ければ重症状態であり、介護レベルＥに近ければ健常者に近いレベルとなっている。   The care level determination table 210 has age data on the vertical axis and care levels on the horizontal axis. If the number of the age data in FIG. 6 is 60, it indicates the 60's. Care levels are set in five levels from care level A to care level E. Care level A is a level where the legs and hips do not move completely, Care level B is a level where the legs and hips hardly move, Care level C is The walking difficulty level and the nursing care level D are a level in which walking is slightly difficult, and the nursing care level E is a level at which the legs and hips move normally. That is, if it is close to the care level A, it is in a severe state, and if it is close to the care level E, it is close to a healthy person.

介護レベル判定テーブル２１０は、歩行動作データベース２０９に関連付けされている。例えば、被介護者１００が５０歳であり、介護レベルＢが選択されると、歩行動作データベース２０９にある５０歳の健常者Ｙさんの歩行動作データが抽出される、というアルゴリズムによって適切な歩行動作データが抽出される。   The care level determination table 210 is associated with the walking motion database 209. For example, when the care receiver 100 is 50 years old and the care level B is selected, the walking motion data of the 50-year-old healthy person Y in the walking motion database 209 is extracted by the algorithm, so that the appropriate walking motion is extracted. Data is extracted.

（アクチュエータの微調整）
前述のように、所定の介護レベルが選択されると歩行動作データが抽出され、その歩行動作データに応じてアクチュエータ６０が伸縮しても、その伸縮動作が被介護者１００には適切ではない場合がある。このような場合、制御装置２００には、アクチュエータ６０の伸縮速度および伸縮量の微調整を可能とするアクチュエータ微調整機能を備えている。 (Fine adjustment of actuator)
As described above, when a predetermined care level is selected, walking motion data is extracted, and even if the actuator 60 expands and contracts according to the walking motion data, the stretching motion is not appropriate for the care recipient 100 There is. In such a case, the control device 200 includes an actuator fine adjustment function that enables fine adjustment of the expansion / contraction speed and expansion / contraction amount of the actuator 60.

伸縮速度においては、アクチュエータ６０の出力軸６４の伸縮速度を被介護者１００の歩行周期に合わせて適宜調整する。本実施形態では、健常者のゆっくりとした歩行周期の１０倍「１０００」をデフォルト設定としており、歩行周期調整値を健常者のゆっくりとした歩行周期「１００」までの範囲で設定可能としている（伸縮速度調整機能）。歩行訓練当初は、デフォルト設定であるが、被介護者１００の訓練の進行度合いや回復具合に応じて、デフォルト値の九倍、八倍…と伸縮周期を健常者のゆっくりとした歩行周期に近づけていけば、歩行能力をさらに高めることができる。また、伸縮量の調整においては、基準となる歩行動作データに対して、±1mm単位での調整を可能としている（伸縮量調整機能）。
すなわち、アクチュエータ微調整機能によって、適切な介護レベルの設定が困難な場合や被介護者１００の歩行訓練の進捗状況が変化した場合などの細かい修正が可能となっている。 In the expansion / contraction speed, the expansion / contraction speed of the output shaft 64 of the actuator 60 is appropriately adjusted according to the walking cycle of the care receiver 100. In this embodiment, “1000”, which is 10 times the slow walking cycle of a healthy person, is set as a default setting, and the walking cycle adjustment value can be set in a range up to a slow walking cycle “100” of a healthy person ( Telescopic speed adjustment function). The default setting is the initial setting for walking training, but the expansion / contraction cycle is close to the slow walking cycle of a healthy person, depending on the degree of progress and recovery of the care recipient 100, such as nine times, eight times the default value. If you do, you can further improve your walking ability. In addition, the adjustment of the amount of expansion and contraction allows adjustment in units of ± 1 mm with respect to the reference walking motion data (expansion / contraction amount adjustment function).
In other words, the actuator fine adjustment function enables fine correction such as when it is difficult to set an appropriate care level or when the progress of walking training of the care recipient 100 changes.

（歩行支援装置の使用方法）
次に、歩行支援装置１０の使用方法について説明する。ここでは、被介護者１００の介護レベルをＢと設定する。この設定に関しては、第三者（ここでは介護療法士とする）が判断して設定する。被介護者１００は、介護療法士によって歩行支援装置１０に乗せられ、下台３０の腰部支持具３４に下半身を固定される。この際、床面に被介護者１００の足が接地しているか等を確認するとともに、可動フレーム３３を用いて被介護者１００が歩行訓練可能な高さとなるよう適宜調整する。訓練を有効なものとするため、正常な立位よりも少し低い位置で腰部を支持するように上台の高さを調整する。上半身は、上台４０の胸部支持具７０に胸部を固定する。また、支持装置３００の錘３３１の重量を介護レベルに合わせて適宜調整することで、訓練の有効性を大きくすることができる。例えば、被介護者１００の介護レベルがＢであれば、錘３３１を重くすることで歩行支援装置１０を無重力に近い状態にし、被介護者を吊った状態にして負担を軽減させることが好ましい。 (How to use walking support device)
Next, a method for using the walking support device 10 will be described. Here, the care level of the care receiver 100 is set to B. This setting is determined by a third party (here, a care therapist). The care recipient 100 is placed on the walking support device 10 by a care therapist, and the lower body is fixed to the waist support 34 of the lower base 30. At this time, it is confirmed whether the foot of the cared person 100 is in contact with the floor surface, and the movable frame 33 is used to appropriately adjust the cared person 100 to a height that allows walking training. In order to make the training effective, the height of the upper base is adjusted so that the waist is supported at a position slightly lower than the normal standing position. The upper body fixes the chest to the chest support 70 of the upper base 40. Moreover, the effectiveness of training can be increased by appropriately adjusting the weight of the weight 331 of the support device 300 according to the level of care. For example, if the care level of the cared person 100 is B, it is preferable to make the walking support apparatus 10 near weightless by making the weight 331 heavy and to reduce the burden by hanging the cared person.

被介護者１００の介護レベルはＢと判定されているので、介護療法士は、介護レベルＢを制御装置２００の入力手段２０４に入力する。ここでの入力手段２０４とは、設定用スイッチや設定用ボタンなどのことである。介護レベルが設定されると、その介護レベルに相当する歩行動作データが歩行動作データベース２０９から抽出され、ＲＡＭ６８に書き込まれる。   Since the care level of the care receiver 100 is determined to be B, the care therapist inputs the care level B to the input unit 204 of the control device 200. Here, the input means 204 is a setting switch, a setting button, or the like. When the care level is set, walking motion data corresponding to the care level is extracted from the walking motion database 209 and written in the RAM 68.

アクチュエータ６０の出力軸６４は、作動用チップ６７からの動作命令をアクチュエータ用電動モータ６１、ピニオン６２、ギア６３を介して介護療法士に設定された介護レベル（Ｂ）に基づいた伸縮動作をする。被介護者１００の上半身は、胸部支持具７０に固定されているので、アクチュエータ６０の伸縮動作に連動して胸部支持具７０で固定された自らの上半身も連動して動く。   The output shaft 64 of the actuator 60 performs an expansion / contraction operation based on a care level (B) set by the care therapist via the electric motor 61 for the actuator, the pinion 62, and the gear 63 according to the operation command from the actuation chip 67. . Since the upper body of the care receiver 100 is fixed to the chest support tool 70, the upper body fixed by the chest support tool 70 moves in conjunction with the expansion and contraction of the actuator 60.

被介護者１００は、上半身がアクチュエータ６０に連動して動くので、上半身の動きに合わせて下半身の歩行動作も比較的容易となる。下半身の歩行動作によって歩行支援装置１０の車輪２２が床面を移動するとともに、支持装置３００の滑車３３０を介した装置移動ガイド３２０が訓練用レール３１０を移動する。被介護者１００が直進のほか、左右に回転して方向転換する場合には、縦フレーム４１を掴んで所望する方向に回転する。この際、接続部材３０５も回転し、方向転換が行われる。   Since the care receiver 100 moves the upper body in conjunction with the actuator 60, the walking motion of the lower body is relatively easy in accordance with the movement of the upper body. The wheels 22 of the walking support device 10 move on the floor surface by the walking motion of the lower body, and the device movement guide 320 through the pulley 330 of the support device 300 moves the training rail 310. When the cared person 100 goes straight or turns left and right to change direction, the cared person 100 grasps the vertical frame 41 and rotates in a desired direction. At this time, the connecting member 305 is also rotated and the direction is changed.

つまり、アクチュエータ６０の伸縮動作は、健常者の歩行動作である歩行動作データを基に設定されているので、上半身の動作はアクチュエータ６０にサポートされることになり、被介護者１００は、下半身のみを動作させれば良いことになる。したがって、歩行訓練を容易かつスムーズに実施できる。また、歩行支援装置１０によれば、被介護者１００の下半身の筋力状況に応じて介護レベルを再設定したり、アクチュエータ６０の伸縮速度を調整したりするなど、歩行訓練の進捗状況に応じた自由な設定が可能となっている。
すなわち、被介護者本人の自立歩行機能の回復をアシストすることになる。これにより、介護者および被介護者双方の負担を効果的に軽減することができる。 That is, since the expansion / contraction motion of the actuator 60 is set based on the walking motion data that is the walking motion of a healthy person, the motion of the upper body is supported by the actuator 60, and the care receiver 100 is limited to the lower body only. It will be good to operate. Therefore, walking training can be performed easily and smoothly. In addition, according to the walking support device 10, the care level is reset according to the strength of the lower body of the care receiver 100, the extension / contraction speed of the actuator 60 is adjusted, and the like according to the progress of walking training. Free setting is possible.
That is, it assists the recovery of the self-supporting walking function of the cared person. Thereby, the burden of both a caregiver and a care receiver can be reduced effectively.

（測定距離について）
図示は省略するが、歩行支援装置１０には被介護者１００が歩行訓練の際に歩行した歩行距離を測定する測定手段を備えている。測定手段は、歩行支援装置１０に距離メータ等を設けて測定しても良いし、ＧＰＳ機能を用いて測定するようにしても良い。ここで測定された歩行距離は、医師や介護療法士によって被介護者１００の訓練スキームの改善に活用される。 (About measurement distance)
Although illustration is omitted, the walking support device 10 includes measuring means for measuring the walking distance that the care recipient 100 walks during walking training. The measuring means may be measured by providing a distance meter or the like in the walking support device 10 or may be measured using a GPS function. The walking distance measured here is used by a doctor or a care therapist to improve the training scheme of the care recipient 100.

図７は、制御装置２００に介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。
介護療法士は、被介護者１００（７５歳）の介護レベルは「Ｂ」であると判断したので、被介護者１００の介護レベルを入力手段２０４を用いて介護レベルを７５Ｂにセットする（Ｓ１０１）。制御装置２００は、介護レベルが入力されると、その入力信号を受信し（Ｓ１０２）、入力された介護レベルに基づくアクチュエータの伸縮量を、歩行動作データベースから抽出する（Ｓ１０３）。制御装置２００は、抽出した介護レベル７５Ｂに相当する歩行動作データを作動用チップ６７に送信する（Ｓ１０４）。 FIG. 7 is a flowchart illustrating a processing procedure when a care level is set in the control device 200.
Since the care therapist determined that the care level of the cared person 100 (75 years old) is “B”, the care level of the cared person 100 is set to 75B using the input means 204 (S101). ). When the care level is input, the control device 200 receives the input signal (S102), and extracts the expansion / contraction amount of the actuator based on the input care level from the walking motion database (S103). The control device 200 transmits the walking motion data corresponding to the extracted care level 75B to the operating chip 67 (S104).

作動用チップ６７は、制御装置２００から歩行動作データを受信し（Ｓ１０５）、その歩行動作データをＲＡＭ６８に書き込む（Ｓ１０６）。作動用チップ６７は、アクチュエータ６０のアクチュエータ用電動モータ６１に伸縮動作命令を送信する（Ｓ１０７）。アクチュエータ用電動モータ６１は、介護レベル７５Ｃに基づいた伸縮動作を行い、アクチュエータ６０を作動させる（Ｓ１０８）。   The operating chip 67 receives the walking motion data from the control device 200 (S105), and writes the walking motion data in the RAM 68 (S106). The operating chip 67 transmits an expansion / contraction operation command to the actuator electric motor 61 of the actuator 60 (S107). The electric motor 61 for actuator performs an expansion / contraction operation based on the care level 75C and operates the actuator 60 (S108).

なお、本実施形態では、介護レベルを書き込む記録手段に、被介護者１００の介護レベルデータの読み書きが自在なＲＡＭ６８を採用している。ＲＡＭ６８を採用しているのは、歩行支援装置１０の電源を切ることによってデータが自動的に消去されるからである。このため、個人情報保護の観点から好ましい。特に、歩行支援装置１０を、病院や介護施設などの不特定多数の被介護者が使用する場所に設置する場合などに適切である。   In this embodiment, the RAM 68 capable of freely reading and writing the care level data of the care receiver 100 is employed as the recording means for writing the care level. The reason why the RAM 68 is used is that the data is automatically deleted by turning off the power of the walking support device 10. For this reason, it is preferable from the viewpoint of personal information protection. In particular, it is appropriate when the walking support device 10 is installed in a place used by an unspecified number of care recipients such as hospitals and care facilities.

（第二実施形態）
図８を参照して本発明の第二実施形態について説明する。
第二実施形態の歩行支援装置１０ｂは、床面に対して移動可能に接地された三本の脚２０と、歩行支援装置１０ｂの高さ調整を可能な下台３０と、その下台３０と相対的に回動可能に接続された上台４０と、その上台４０の天上部４５から吊り下げられた二本のワイヤー５０と、そのワイヤー５０の中途に設置されたアクチュエータ６０と、そのアクチュエータ６０の反天上部４５に被介護者１００の胸部を固定可能な胸部支持具７０と、アクチュエータ６０の動作に係る各種設定を行う制御装置２００とを備えた点は、上述した第一実施形態の歩行支援装置１０と全く同様である。 (Second embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The walking support device 10b according to the second embodiment includes three legs 20 that are grounded so as to be movable with respect to the floor, a lower base 30 capable of adjusting the height of the walking support device 10b, and relative to the lower base 30. An upper base 40 that is pivotally connected to the upper base 40, two wires 50 suspended from the top 45 of the upper base 40, an actuator 60 installed in the middle of the wire 50, and an anti-top of the actuator 60 The walking support device 10 of the first embodiment described above is provided with a chest support 70 that can fix the chest of the care recipient 100 to the unit 45 and a control device 200 that performs various settings related to the operation of the actuator 60. Is exactly the same.

しかしながら、本実施形態の歩行支援装置１０ｂは、歩行支援装置１０全体を上部から支持する支持装置３００に替えて、移動式支持装置４００を備え、また、歩行支援装置１０ｂには、移動式支持装置４００と歩行支援装置１０ｂとを固定するための回転土台８０を備える。
移動式支持装置４００は、歩行支援装置１０ｂの移動時に安定歩行が可能なように支持された装置であって、軸方向に延伸した四本の縦フレーム部材４１０、各縦フレーム部材４１０に渡り直交して固定された一本の横フレーム部材４１１、各縦フレーム部材４１０の反床面側の先端部４１０ａに固定された天板４１２、各縦フレーム部材４１０の床面側の先端部４１０ｂに固定され、床面を３６０度回動自在に形成された四つの車輪４１３を備えている。また、縦フレーム部材４１０の先端部４１０ｂ付近には、回転土台８０に対して回転可能に固定されたローラ付き固定部材４２０を備える。 However, the walking support device 10b of the present embodiment includes a mobile support device 400 instead of the support device 300 that supports the entire walking support device 10 from above, and the walking support device 10b includes a mobile support device. Rotating base 80 for fixing 400 and walking support device 10b is provided.
The mobile support device 400 is a device that is supported so that stable walking is possible when the walking support device 10 b is moved, and is orthogonal to the four vertical frame members 410 extending in the axial direction and the vertical frame members 410. One horizontal frame member 411 fixed, a top plate 412 fixed to the tip portion 410a on the opposite side of the floor surface of each vertical frame member 410, and fixed to the tip portion 410b on the floor surface side of each vertical frame member 410. And four wheels 413 formed so as to be rotatable 360 degrees on the floor surface. In addition, a fixing member 420 with a roller that is rotatably fixed to the rotary base 80 is provided in the vicinity of the front end portion 410 b of the vertical frame member 410.

回転土台８０は、内部に空域を有する円筒状に形成されるとともに、回転土台８０の床側下端部に固定された脚２０を備えて構成されている。回転土台８０の上端面８１は、下台３０と三本の連結部材８５を介して連結されている。   The rotary base 80 is formed in a cylindrical shape having an air space inside, and includes a leg 20 fixed to a lower end on the floor side of the rotary base 80. The upper end surface 81 of the rotary base 80 is connected to the lower base 30 via three connecting members 85.

ローラ付き固定部材４２０は、縦フレーム部材４１０の接続部分から回転土台８０側に向かって連結されており、ローラ付き固定部材４２０の先端に回転可能なローラ４２１を備えている。ローラ４２１は、例えば、樹脂などの滑り止め機能を有する材質で形成され、回転土台８０の側周面８２に回転可能に接地されている。また、三箇所のローラ４２１が側周面８２に対して接地されているため、歩行支援装置１０ｂを確実に固定する。また、歩行時に床面に段差があるような場合でもローラ４２１が回転することで緩衝材として機能することになる。   The fixing member with roller 420 is connected from the connecting portion of the vertical frame member 410 toward the rotary base 80 side, and includes a rotatable roller 421 at the tip of the fixing member 420 with roller. The roller 421 is formed of, for example, a material having an anti-slip function such as resin, and is grounded to the side peripheral surface 82 of the rotary base 80 so as to be rotatable. Further, since the three rollers 421 are grounded with respect to the side peripheral surface 82, the walking support device 10b is securely fixed. Further, even when there is a step on the floor surface during walking, the roller 421 rotates and functions as a cushioning material.

次に、歩行支援装置１０ｂの使用方法について説明する。
ここでは、被介護者１００の介護レベルをＣとする。被介護者１００は、介護療法士によって歩行支援装置１０ｂに乗せられ、下台３０の腰部支持具３４に下半身を固定される。この際、床面に被介護者１００の足が接地しているか等を確認するとともに、可動フレーム３３を用いて被介護者１００が歩行訓練可能な高さとなるよう適宜調整する。訓練を有効なものとするため、正常な立位よりも少し低い位置で腰部を支持するように上台の高さを調整する。上半身は、上台４０の胸部支持具７０に胸部を固定する。 Next, a method for using the walking support device 10b will be described.
Here, the care level of the care receiver 100 is C. The care recipient 100 is placed on the walking support device 10 b by the care therapist, and the lower body is fixed to the lower back support 34 of the lower base 30. At this time, it is confirmed whether the foot of the cared person 100 is in contact with the floor surface, and the movable frame 33 is used to appropriately adjust the cared person 100 to a height that allows walking training. In order to make the training effective, the height of the upper base is adjusted so that the waist is supported at a position slightly lower than the normal standing position. The upper body fixes the chest to the chest support 70 of the upper base 40.

被介護者１００の介護レベルはＣと判定されているので、介護療法士は、介護レベルＣを制御装置２００の入力手段２０４に入力する。アクチュエータ６０の出力軸６４は、作動用チップ６７からの動作命令をアクチュエータ用電動モータ６１、ピニオン６２、ギア６３を介して介護療法士に設定された介護レベル（Ｃ）に基づいた伸縮動作をする。被介護者１００の上半身は、胸部支持具７０に固定されているので、アクチュエータ６０の伸縮動作に連動して胸部支持具７０で固定された自らの上半身が連動して動く。
被介護者１００は、上半身がアクチュエータ６０に連動して動くので、上半身の動きに合わせての歩行動作も比較的容易となる。下半身の歩行動作によって歩行支援装置１０の車輪２２が床面を移動するとともに、移動式支持装置４００の車輪４１３も車輪２２の動きと同様にして床面を移動する。 Since the care level of the care receiver 100 is determined as C, the care therapist inputs the care level C to the input unit 204 of the control device 200. The output shaft 64 of the actuator 60 performs an expansion / contraction operation based on the care level (C) set by the care therapist via the electric motor 61 for the actuator, the pinion 62, and the gear 63 according to the operation command from the actuation chip 67. . Since the upper body of the care receiver 100 is fixed to the chest support device 70, the upper body of the person fixed by the chest support device 70 moves in conjunction with the expansion / contraction operation of the actuator 60.
In the care receiver 100, the upper body moves in conjunction with the actuator 60, so that the walking motion in accordance with the movement of the upper body is relatively easy. The wheel 22 of the walking support device 10 moves on the floor surface by the lower body walking motion, and the wheel 413 of the mobile support device 400 moves on the floor surface in the same manner as the movement of the wheel 22.

また、被介護者１００が左右に回転して方向転換する場合には、縦フレーム４１を掴んで所望する方向に回転する。この回転動作に伴って、接続部材３０５も回転して方向転換が可能となる。歩行支援装置１０ｂの方向転換に伴って、車輪２２および車輪４１３が所定方向に回転して移動する。   Further, when the care receiver 100 rotates left and right and changes direction, the cared person 100 grasps the vertical frame 41 and rotates in a desired direction. With this rotation operation, the connection member 305 is also rotated to change the direction. As the walking assist device 10b changes direction, the wheel 22 and the wheel 413 rotate and move in a predetermined direction.

歩行支援装置１０ｂは、歩行支援装置１０ｂを支持するための支持装置を、歩行支援装置１０ｂの移動に伴い移動可能としたものである。このため、第一実施形態の歩行支援装置１０の効果に加え、歩行支援装置１０ｂを自宅で組み立てて使用することができるので、歩行訓練のためにケアサービスセンター等に移動する手間を介護者に掛けずにすむことになる。また、被介護者１００にとっても、自らの意思で歩行訓練を行うことができる。このため、被介護者の自尊心が傷つくような感情を低減させる。   The walking support device 10b is configured such that a support device for supporting the walking support device 10b is movable as the walking support device 10b moves. For this reason, in addition to the effect of the walking support device 10 of the first embodiment, the walking support device 10b can be assembled and used at home, so that the caregiver can be moved to a care service center or the like for walking training. You don't have to hang it. In addition, the care recipient 100 can perform walking training with his / her own intention. For this reason, emotions that can hurt the self-esteem of the care recipient are reduced.

本発明に係る歩行支援装置の全体構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole structure of the walk assistance apparatus which concerns on this invention. 歩行支援装置が復路を歩行している形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the form which the walk assistance apparatus is walking on the return path. 縦フレームと上リングとの回動構造を説明した斜視図である。It is the perspective view explaining the rotation structure of a vertical frame and an upper ring. アクチュエータの構造を示した概略図である。It is the schematic which showed the structure of the actuator. 制御装置の構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the structure of the control apparatus. 介護レベル判定テーブルを示した図である。It is the figure which showed the care level determination table. 介護レベルを設定した際の処理手順について説明したフローチャートである。It is the flowchart explaining the process sequence at the time of setting a care level. 第二実施形態における歩行支援装置の全体構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole structure of the walk assistance apparatus in 2nd embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 歩行支援装置
２０ 脚
２１ 脚本体
２１ａ 床面側先端部
２２ 車輪
３０ 下台
３１ 下リング
３２ 上リング
３２ｂ 溝
３２ｃ 上面
３３ 可動フレーム
３３ｂ 電動モータ
４０ 上台
４１ 縦フレーム
４１ｂ 固定部
４１ｄ ボールベアリング
４２ 第二縦フレーム
４３ 横フレーム
４５ 天上部
５０ ワイヤー
５０ａ 第一ワイヤー
５０ｂ 第二ワイヤー
６０ アクチュエータ
６０ａ 第一アクチュエータ
６０ｂ 第二アクチュエータ
６１ アクチュエータ用電動モータ
６２ ピニオン
６３ ギア
６４ 出力軸
６５ 伸縮筒
６６ ガイド
６７ 作動用チップ
６８ ＲＡＭ
７０ 胸部支持具
８０ 回転土台
８１ 上端面
８２ 側周面
８５ 連結部材
１００ 被介護者
２００ 制御装置
２０１ 演算処理部
２０２ 記録部
２０３ 入出力ポート
２０４ 入力手段
２０５ 表示手段
２０６ 通信手段
２０７ 出力手段
２０９ 歩行動作データベース
２１０ 介護レベル判定テーブル
３００ 支持装置
３０５ 接続部材
３１０ 訓練用レール
３２０ 装置移動ガイド
３２１ 連結部材
３３０ 滑車
３３１ 錘
３３２ 連結ロープ
４００ 移動式支持装置
４１０ 縦フレーム部材
４１０ａ，４１０ｂ 先端部
４１１ 横フレーム部材
４１２ 天板
４２０ ローラ付き固定部材
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Walking assistance apparatus 20 Leg 21 Leg main body 21a Floor side front-end | tip 22 Wheel 30 Lower stand 31 Lower ring
32 Upper ring 32b Groove 32c Upper surface 33 Movable frame 33b Electric motor 40 Upper base 41 Vertical frame 41b Fixed portion 41d Ball bearing 42 Second vertical frame 43 Horizontal frame 45 Top 50 Wire 50a First wire 50b Second wire 60 Actuator 60a First Actuator 60b Second actuator 61 Actuator electric motor 62 Pinion 63 Gear 64 Output shaft 65 Telescopic cylinder 66 Guide 67 Actuating chip 68 RAM
70 chest support 80 rotating base 81 upper end surface 82 side peripheral surface 85 connecting member 100 cared person 200 control device 201 arithmetic processing unit 202 recording unit 203 input / output port 204 input unit 205 display unit 206 communication unit 207 output unit 209 walking motion Database 210 Care level determination table 300 Support device 305 Connection member 310 Training rail 320 Device movement guide 321 Connection member 330 Pulley 331 Weight 332 Connection rope 400 Mobile support device 410 Vertical frame members 410a and 410b Tip portion 411 Horizontal frame member 412 Top Plate 420 Fixed member with roller

Claims (11)

被介護者の自立歩行機能を回復させるための歩行支援装置であって、
床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置された第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
第一アクチュエータおよび第二アクチュエータにおける天上部とは反対側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、
前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの動作に係る各種設定を行う制御手段を有する制御装置と、を備え、
前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータには、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータと、
前記制御手段からの動作設定によって前記電動モータの動作制御を行う作動用チップと、
前記歩行動作データを記録する記録手段と、を備え、
前記制御装置は、前記歩行動作データの中から、被介護者の介護状況を示す介護レベルが適切であると予想されて選択された歩行動作データを、前記制御手段が前記記録手段に書き込み、その書き込まれた歩行動作データを前記作動用チップが展開して前記電動モータの制御を行うことを特徴とする歩行支援装置。 A walking support device for recovering a self-supporting walking function of a cared person,
Wheels that are grounded to the floor and can move freely,
A lower base equipped with a movable frame that is fixed to a plurality of legs via the wheels and allows height adjustment;
An upper base connected to be able to move up and down and rotate with respect to the lower base;
A plurality of wires suspended from the top of the top,
A first actuator and a second actuator installed in the middle of the wire;
A chest supporter capable of fixing the care recipient's chest on the opposite side of the top of the first actuator and the second actuator;
A control device having control means for performing various settings related to the operation of the first actuator and the second actuator,
In the first actuator and the second actuator, an electric motor capable of operating walking motion data including a vertical movement amount and a speed thereof on the left and right sides of the chest at the time of walking motions of a plurality of healthy persons measured in advance,
An operation chip for controlling the operation of the electric motor by an operation setting from the control means;
Recording means for recording the walking motion data,
The control device writes the walking motion data selected from the walking motion data, with the nursing care level indicating the care status of the care recipient being expected to be appropriate, to the recording device, The walking support device, wherein the actuating chip develops the written walking motion data and controls the electric motor. 前記歩行支援装置を支持する支持装置を備え、
その支持装置は、歩行支援装置が歩行する屋内天井部分に設置され、被介護者の訓練コースに沿って設置された訓練用レールと、
その訓練用レールを往復移動可能なガイド用モータを備えた円柱状の装置移動ガイドと、
その装置移動ガイドに連結部材を介して連結され、歩行支援装置を支持するために連結ロープを有する滑車と、を備え、
その滑車から吊り下げられた連結ロープの一端には、前記歩行支援装置の移動時のバランスを保つための錘が連結され、他端には前記上台の天上部に、縦フレームの回転動作に応じて回転可能な接続部材が連結されていることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。 A support device for supporting the walking support device;
The support device is installed on the indoor ceiling part where the walking support device walks, and the training rail installed along the training course of the care recipient,
A cylindrical apparatus movement guide provided with a guide motor capable of reciprocating the training rail,
A pulley connected to the device moving guide via a connecting member and having a connecting rope to support the walking support device;
One end of the connecting rope suspended from the pulley is connected to a weight for maintaining the balance when the walking support device is moved, and the other end is connected to the top of the upper base in accordance with the rotation of the vertical frame. The walking support device according to claim 1, wherein connecting members that are rotatable are connected. 前記歩行支援装置を支持する移動式支持装置を備え、
その移動式持装置は、軸方向に延伸した複数の縦フレーム部材と、
各縦フレーム部材に渡り直交して固定された横フレーム部材と、
各縦フレーム部材の反床面側の先端部に固定された天板と、
各縦フレーム部材の床面側の先端部に固定され、床面を３６０度回動自在に形成された複数の車輪と、
前記縦フレーム部材の床面側の先端部付近に、前記歩行支援装置の下台の下端に設置された回転土台との間で回転可能なローラを有するローラ付き固定部材と、を備え、
前記歩行支援装置の移動時の移動方向に連動して、前記移動式支持装置の車輪が移動することを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置。 A mobile support device for supporting the walking support device;
The movable holding device includes a plurality of vertical frame members extending in the axial direction,
A horizontal frame member fixed orthogonally across each vertical frame member;
A top plate fixed to the tip of each vertical frame member on the side opposite to the floor surface;
A plurality of wheels fixed to the front end of each vertical frame member on the floor surface side and formed so that the floor surface can rotate 360 degrees;
A roller-attached fixing member having a roller that is rotatable with a rotary base installed at a lower end of a lower base of the walking support device, in the vicinity of the front end of the vertical frame member on the floor surface side,
The walking support device according to claim 1, wherein wheels of the movable support device move in conjunction with a moving direction when the walking support device moves. 前記制御装置に、被介護者の歩行周期に合わせてアクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、
を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の歩行支援装置。 In the control device, an expansion / contraction speed adjustment function capable of adjusting the expansion / contraction speed of the actuator in accordance with the walking cycle of the care recipient,
Based on the amount of expansion / contraction of the walking motion data extracted by setting the care level, the expansion / contraction amount adjustment function that can adjust the amount of expansion / contraction,
The walking support device according to claim 1, further comprising an actuator fine adjustment function including 前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項４に記載の歩行支援装置。   The walking support device according to claim 4, wherein the stretching speed adjustment function can set a walking cycle up to 10 times the default value when the walking cycle of a healthy person is set as a default value. 床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ、その電動モータの動作制御を行う作動用チップおよび前記歩行動作データを記録する記録手段、を備えた第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
その第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの反天上部側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、を備えた歩行支援装置の制御装置であって、
前記制御装置は、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手段と、
前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手段が受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手段と、
抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの作動用チップに送信する歩行動作データ送信手段と、
を備えたことを特徴とする歩行支援装置の制御装置。 Wheels that are grounded to the floor and can move freely,
A lower base equipped with a movable frame that is fixed to a plurality of legs via the wheels and allows height adjustment;
An upper base connected to be able to move up and down and rotate with respect to the lower base;
A plurality of wires suspended from the top of the top,
An electric motor installed in the middle of the wire and capable of operating walking motion data consisting of the amount of vertical movement and speed at the left and right sides of the chest during the walking motion of a plurality of healthy subjects measured in advance, and operation control of the electric motor A first actuator and a second actuator comprising an operating chip to be performed and a recording means for recording the walking motion data;
A control device for a walking support device comprising a chest support that can fix a chest of a care receiver on the opposite side of the first actuator and the second actuator,
The control device includes a care level input signal receiving unit that receives a care level input signal when a care level of a care recipient is input from a plurality of preset care levels,
With reference to the walking action data, walking action data extracting means for extracting walking action data associated with the care level received by the care level input signal receiving means;
Walking motion data transmitting means for transmitting the extracted walking motion data to the operating chips of the first actuator and the second actuator;
A control device for a walking support device, comprising: 前記制御装置は、被介護者の歩行周期に合わせて第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整機能と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整機能と、
を有するアクチュエータ微調整機能を備えたことを特徴とする請求項６に記載の歩行支援装置の制御装置。 The control device has an expansion / contraction speed adjustment function capable of adjusting the expansion / contraction speed of the first actuator and the second actuator in accordance with the walking cycle of the care recipient,
Based on the amount of expansion / contraction of the walking motion data extracted by setting the care level, the expansion / contraction amount adjustment function that can adjust the amount of expansion / contraction,
The walking assist device control device according to claim 6, further comprising an actuator fine-tuning function including the control device. 前記伸縮速度調整機能は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項７に記載の歩行支援装置の制御装置。 The control of the walking support device according to claim 7, wherein when the normal person's walking cycle is set as a default value, the stretching speed adjustment function can set a walking cycle up to 10 times the default value. apparatus. 床面に接地されて自在に移動可能な車輪と、
その車輪を介して複数の脚に固定され、高さ調整を可能とする可動フレームを備えた下台と、
その下台に対して上下移動および回転を可能とするように接続された上台と、
その上台の天上部から吊り下げられた複数のワイヤーと、
そのワイヤーの中途に設置され、予め計測された複数の健常者の歩行動作時における胸部左右での上下動量およびその速度からなる歩行動作データを動作可能とする電動モータ、その電動モータの動作制御を行う作動用チップおよび前記歩行動作データを記録する記録手段、を備えた第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
その第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの反天上部側に、被介護者の胸部を固定可能な胸部支持具と、を備えた歩行支援装置の制御プログラムであって、
そのプログラムは、予め設定された複数の介護レベルの中から被介護者の介護レベルが入力された場合に、その介護レベル入力信号を受信する介護レベル入力信号受信手順と、
前記歩行動作データを参照し、介護レベル入力信号受信手順受信した介護レベルに関連付けされた歩行動作データを抽出する歩行動作データ抽出手順と、
抽出された歩行動作データを前記第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの作動用チップに送信する歩行動作データ送信手順と、
を歩行支援装置の制御装置に実行させることとしたコンピュータプログラム。 Wheels that are grounded to the floor and can move freely,
A lower base equipped with a movable frame that is fixed to a plurality of legs via the wheels and allows height adjustment;
An upper base connected to be able to move up and down and rotate with respect to the lower base;
A plurality of wires suspended from the top of the top,
An electric motor installed in the middle of the wire and capable of operating walking motion data consisting of the amount of vertical movement and speed at the left and right sides of the chest during the walking motion of a plurality of healthy subjects measured in advance, and operation control of the electric motor A first actuator and a second actuator comprising an operating chip to be performed and a recording means for recording the walking motion data;
A control program for a walking support device including a chest support that can fix a chest of a cared person on the opposite side of the first actuator and the second actuator,
The program includes a care level input signal reception procedure for receiving a care level input signal when a care level of a care recipient is input from among a plurality of preset care levels,
A walking motion data extraction procedure for extracting walking motion data associated with the received nursing care level with reference to the walking motion data and receiving the nursing care level input signal reception procedure;
A walking motion data transmission procedure for transmitting the extracted walking motion data to the operating chips of the first actuator and the second actuator;
Is a computer program that causes a control device of a walking support device to execute the above. 前記制御プログラムは、被介護者の歩行周期に合わせて第一アクチュエータおよび第二アクチュエータの伸縮速度を調整可能な伸縮速度調整手順と、
介護レベルの設定によって抽出された歩行動作データの伸縮量を基準とし、その伸縮量を調整可能な伸縮量調整手順と、
を有するアクチュエータ微調整手順を備えたことを特徴とする請求項９に記載のコンピュータプログラム。 The control program is a stretching speed adjustment procedure capable of adjusting the stretching speed of the first actuator and the second actuator in accordance with the walking cycle of the care recipient,
Based on the amount of expansion / contraction of the walking motion data extracted by setting the care level, the expansion / contraction amount adjustment procedure that can adjust the expansion / contraction amount,
The computer program according to claim 9, further comprising an actuator fine adjustment procedure including: 前記伸縮速度調整手順は、健常者の歩行周期をデフォルト値とした場合、そのデフォルト値の１０倍までの歩行周期を設定可能としたことを特徴とする請求項１０に記載のコンピュータプログラム。


11. The computer program according to claim 10, wherein the stretching speed adjustment procedure can set a walking cycle up to 10 times the default value when a healthy person's walking cycle is a default value.

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