JP2006176300A - Telescopic arm support structure of transfer machine - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a telescopic arm support structure of a transfer machine for preventing damage of a linearly moving bearing and/or distortion of a telescopic arm, by reducing maximum stress by uniformizing a load applied to the linearly moving bearing, by dispersing and absorbing stress by an unbalanced load generated in the extended telescopic arm of the transfer machine in transfer work of a cargo, without concentrating in one place of the linearly moving bearing arranged for expandably supporting the telescopic arm. <P>SOLUTION: A rocking block 5 for absorbing the unbalanced load by uniformizing the unbalanced load applied to the arm A1 by the expansion, is incorporated into the linearly moving bearing 4 arranged on the arm A1. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、移載機のテレスコピックアーム支持構造に関し、特に、テレスコピックアームにかかる荷重を均一化し、該テレスコピックアームに作用する最大応力を下げるようにした移載機のテレスコピックアーム支持構造に関するものである。   The present invention relates to a telescopic arm support structure for a transfer machine, and more particularly, to a telescopic arm support structure for a transfer machine in which the load applied to the telescopic arm is made uniform and the maximum stress acting on the telescopic arm is reduced. .

従来、スタッカークレーン等に搭載されている移載機は、スタッカークレーンの走行方向と交わる方向の移載範囲を大きくするため、伸縮性のテレスコピックアームを備え、このテレスコピックアーム先端に移載荷を搭載するようにし、これによりテレスコピックアームを伸縮させて搬送荷物を、スタッカークレーン、保管棚間を移載するようにしている。   Conventionally, a transfer machine mounted on a stacker crane or the like is provided with an elastic telescopic arm in order to increase the transfer range in the direction crossing the traveling direction of the stacker crane, and the transfer load is mounted on the tip of the telescopic arm. Thus, the telescopic arm is expanded and contracted to transfer the transported cargo between the stacker crane and the storage shelf.

ところで、上下に重ねられ、伸縮するように構成したテレスコピックアームは、各段のアームがそれぞれ円滑に伸縮するようにアームに直動ベアリング等を配設しているが、テレスコピックアームのスライドストロークを長くすること、移載機の昇降体厚さを薄くすること、また該アームを左右両方向へ出没するようにする等の条件を満たすために、テレスコピックアームの段数を少なくしたり、上下に配設するテレスコピックアーム間で、該アームの伸縮方向に沿ってアームの前後位置に配設する直動ベアリングの間隔を短くするようにしている。   By the way, the telescopic arm that is configured to extend and contract vertically is provided with linear motion bearings on the arm so that each stage arm can expand and contract smoothly, but the telescopic arm slide stroke is long. In order to satisfy the conditions such as reducing the thickness of the lifting / lowering body of the transfer machine and allowing the arm to protrude and retract in both the left and right directions, the number of stages of the telescopic arm is reduced or arranged vertically. Between the telescopic arms, the distance between the linear motion bearings arranged at the front and rear positions of the arms along the direction of expansion and contraction of the arms is shortened.

しかしながら、近年のように搭載する荷の荷重が大きくなり、かつテレスコピックアームのスライドストロークが長くなると、前後位置の直動ベアリングに偏荷重がかかりやすくなり、直動ベアリング端に高い応力が発生し、この直動ベアリング端での応力の集中によって、伸張したテレスコピックアームは、図４（Ａ）に示すようにアームが水平の状態から図４（Ｂ）に示すように、高い応力が発生した位置にてアームが歪曲し、これにより円滑なテレスコピックアームの伸縮作用に支障をきたすという問題があった。
また、直動ベアリングにかかる偏荷重により、前後いずれか或いは双方の直動ベアリングが破損しやすいという問題があった。 However, when the load of the load to be loaded becomes large as in recent years and the slide stroke of the telescopic arm becomes long, it becomes easy to apply an uneven load to the linear motion bearing at the front and rear positions, and high stress is generated at the linear motion bearing end, Due to the concentration of stress at the end of the linear bearing, the telescopic arm that has been stretched moves from a horizontal state as shown in FIG. 4A to a position where high stress is generated as shown in FIG. 4B. As a result, there is a problem that the arm is distorted, which hinders the expansion and contraction of the smooth telescopic arm.
In addition, there is a problem that either the front or rear or both of the linear bearings are likely to be damaged due to the offset load applied to the linear bearing.

本発明は、上記従来の移載機のテレスコピックアーム支持構造の有する問題点に鑑み、荷物の移載作業時に移載機の伸張させたテレスコピックアームに発生する偏荷重による応力を、該テレスコピックアームを伸縮可能に支持するために配設した直動ベアリングの１箇所に集中にさせることなく分散吸収させるようにして、直動ベアリングにかかる荷重を均一化することで最大応力を下げるようにし、これにより直動ベアリングの破損及び／又はテレスコピックアームの歪曲を防止するようにした移載機のテレスコピックアーム支持構造を提供することを目的とする。   In view of the problems of the above-described conventional telescopic arm support structure for a transfer machine, the present invention is designed to reduce stress caused by an unbalanced load generated on the telescopic arm extended by the transfer machine during a load transfer operation. Dispersion absorption without being concentrated in one place of linear motion bearings arranged to support expansion and contraction, and the load applied to the linear motion bearings is made uniform, thereby reducing the maximum stress. It is an object of the present invention to provide a telescopic arm support structure for a transfer machine which prevents damage to a linear motion bearing and / or distortion of a telescopic arm.

上記目的を達成するため、本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造は、所要長のアームを上下に重ねて配設し、互いにスライドして伸縮するように構成した移載機のテレスコピックアームにおいて、前記アームに配設する直動ベアリングに、伸縮によりアームにかかる偏荷重を均一化することで吸収するようにした揺動ブロックを組み込むように構成したことを特徴とする。   In order to achieve the above object, a telescopic arm support structure for a transfer machine according to the present invention is a telescopic arm of a transfer machine configured such that arms of a required length are arranged in an up-and-down manner, and are configured to slide and extend with respect to each other. The linear motion bearing provided on the arm is configured to incorporate a swing block that is adapted to absorb the uneven load applied to the arm by expansion and contraction.

この場合において、揺動ブロックを、１アームに対し、そのスライド方向に少なくとも２つを所定間隔をあけて配置した直動ベアリングに組み合わせて使用し、かつアームの伸縮方向に対して上下方向に揺動可能に構成することができる。   In this case, the swing block is used in combination with a linear motion bearing in which at least two swing blocks are arranged at a predetermined interval with respect to one arm, and the swing block is swung in the vertical direction with respect to the expansion / contraction direction of the arm. It can be configured to be movable.

また、揺動ブロックを、上下に重ねて配設する各段のアーム間に配設することができる。   Further, the swing block can be disposed between the arms of the respective stages that are disposed one above the other.

また、揺動ブロックを、上部揺動ブロック片と下部揺動ブロック片とに分け、かつピンを介して揺動可能に上下に配設組み立て構成することができる。   Further, the swing block can be divided into an upper swing block piece and a lower swing block piece, and can be arranged and assembled vertically so as to be swingable via a pin.

本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造によれば、所要長のアームを上下に重ねて配設し、互いにスライドして伸縮するように構成した移載機のテレスコピックアームにおいて、前記アームに配設する直動ベアリングに、伸縮によりアームにかかる偏荷重を均一化することで吸収するようにした揺動ブロックを組み込むように構成することにより、上下に配設するアーム間隔を小さくして直動ベアリングを配設することができるので、アームの段数を減らすことなく、テレスコピックアームのスライドストロークを長くでき、かつ荷物の移載作業時に移載機の伸張させたテレスコピックアームに発生する偏荷重による応力を、該テレスコピックアームを伸縮可能に支持するために配設した直動ベアリングの１箇所に集中にさせることなく揺動ブロックにて分散させるようになり、直動ベアリングにかかる荷重を均一化して最大応力を下げることができるので、直動ベアリングの破損及び／又はテレスコピックアームの歪曲を防止することができる。   According to the telescopic arm support structure of the transfer machine of the present invention, in the telescopic arm of the transfer machine configured such that the arms of the required length are arranged one above the other and are slid to extend and contract with each other, the arm is arranged on the arm. The linear motion bearing is installed with a swing block that absorbs the uneven load applied to the arm by expanding and contracting, thereby reducing the distance between the upper and lower arms. Since bearings can be installed, the telescopic arm slide stroke can be lengthened without reducing the number of arm stages, and the stress caused by the unbalanced load generated on the telescopic arm extended by the transfer machine during load transfer operations Is concentrated in one place of a linear motion bearing arranged to support the telescopic arm in an extendable manner. Ku become dispersed in the swing block, it is possible to lower the maximum stress and uniformizing the load applied to the linear bearing, it is possible to prevent breakage and / or distortion of the telescopic arms of the linear bearing.

また、１アームに対し、そのスライド方向に少なくとも２つを所定間隔をあけて配置した直動ベアリングに組み合わせて使用し、かつアームの伸縮方向に対して上下方向に揺動可能に揺動ブロックを構成することにより、アーム長が長くなっても支持を安定させることができる。   In addition, a swing block is used in combination with a linear motion bearing that is arranged at a predetermined interval with respect to one arm in the slide direction, and swingable in the vertical direction with respect to the expansion / contraction direction of the arm. By comprising, support can be stabilized even if arm length becomes long.

また、上下に重ねて配設する各段のアーム間に揺動ブロックを配設することにより、アームの各段に発生する偏荷重を各段毎にて吸収できるので、各段のアームの摺動がより円滑に行うことができる。   In addition, by arranging a swing block between the arms of each stage that are stacked one above the other, the uneven load generated at each stage of the arm can be absorbed at each stage. The movement can be performed more smoothly.

また、上部揺動ブロック片と下部揺動ブロック片とに分け、かつピンを介して揺動可能に上下に配設組み立てて揺動ブロックを構成することにより、その組み立てが簡易となり、かつ破損した場合、その破損部品のみの交換で再使用することができ、経済的である。   In addition, the upper rocking block piece and the lower rocking block piece are divided into upper and lower rocking pieces that can be swung up and down via a pin to form a rocking block, which makes assembly easy and breaks. In this case, it can be reused by replacing only the damaged part, which is economical.

以下、本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造の実施の形態を、図面に基づいて説明する。   Embodiments of a telescopic arm support structure for a transfer machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１〜図５に、本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造の一実施例を、スタッカークレーン等に搭載される移載機Ｑに基づいて説明する。
この移載機Ｑは、例えば、図５に示すように、スタッカークレーンＣのメインマストＭに対して昇降可能に支持した昇降台Ｐ上に搭載し、かつスタッカークレーンＣの走行方向と交わる方向に伸縮させるようにした伸縮性のテレスコピックアームＡを備え、このテレスコピックアーム先端位置に所望の移載荷Ｗを搭載し、これによりスタッカークレーン側のアーム先端と、加工機、保管棚等Ｔとの間にて移載荷Ｗを移載するように構成している。 1 to 5, an embodiment of a telescopic arm support structure for a transfer machine according to the present invention will be described based on a transfer machine Q mounted on a stacker crane or the like.
For example, as shown in FIG. 5, the transfer machine Q is mounted on a lifting platform P supported so as to be movable up and down with respect to the main mast M of the stacker crane C, and in a direction intersecting with the traveling direction of the stacker crane C. Equipped with a telescopic arm A that can be expanded and contracted, and a desired transfer load W is mounted at the telescopic arm tip position, so that the arm tip on the stacker crane side and the processing machine, storage shelf, etc. T Thus, the transfer load W is transferred.

この移載機ＱのテレスコピックアームＡは、伸縮性を備えるもので、これは特に限定されるものではないが、例えば、図１に示すように、昇降台上に搭載した移載機Ｑの本体或いは昇降台フレーム（以下、本体フレームという。）上に、複数本、例えば、図示のように３本のアームＡ１、Ａ２、Ａ３を上下方向に重ねて互いに摺動可能に配設し、これによりテレスコピックアームＡの全体が伸縮可能となるように構成する。
複数本のアーム、例えば、図示のように、３本のアームＡ１、Ａ２、Ａ３を摺動可能に重ねて伸縮するようにする場合、各段の上下アーム間で、かつアームの長手方向に沿うその前後位置に少なくとも２つの直動ベアリング４、４を配設して各段のアームを摺動可能に支持するとともに、該直動ベアリング４を介して各アームＡ１、Ａ２、Ａ３を互いにスライドさせて伸縮させるようにする。 The telescopic arm A of the transfer machine Q is provided with stretchability, and this is not particularly limited. For example, as shown in FIG. 1, the main body of the transfer machine Q mounted on a lifting platform. Alternatively, a plurality of arms, for example, three arms A1, A2, and A3 as shown in the figure are stacked in the vertical direction on the elevator frame (hereinafter referred to as a main body frame) so as to be slidable with each other. The entire telescopic arm A is configured to be extendable and contractible.
When a plurality of arms, for example, as shown, three arms A1, A2, A3 are slidably overlapped and expanded and contracted, between the upper and lower arms of each stage and along the longitudinal direction of the arms At least two linear motion bearings 4, 4 are arranged at the front and rear positions thereof to slidably support the arms of each stage, and the arms A 1, A 2, A 3 are slid relative to each other via the linear motion bearings 4. To expand and contract.

移載機ＱのテレスコピックアームＡの構成は、特に限定されるものではないが、例えば、図１〜図３に示すように構成する。
図１及び図２において、移載機Ｑの本体フレームＦの上部に最下段のアームＡ１を直動ベアリング４、４を介して配設するとともに、該アームＡ１とこの上に重ねる中段のアームＡ２との間、及び中段のアームＡ２と上段のアームＡ３との間にも同様に直動ベアリング４、４を配設し、これにより最下段のアームＡ１及び中段のアームＡ２、上段のアームＡ３がそれぞれ上下に対向するアームに対して摺動可能に支持し、かつこの最下段のアームＡ１の摺動を、移載機Ｑの本体フレームＦ側に配設したモータ６にて駆動される駆動ピニオン７を、最下段のアームＡ１側に、かつその長手方向に沿って配設したラック８と噛合し、駆動ピニオン７の回動にてラック８を介して最下段のアームＡ１が出没方向に摺動するようにする。 The configuration of the telescopic arm A of the transfer machine Q is not particularly limited, but is configured as shown in FIGS.
1 and 2, the lowermost arm A1 is arranged on the upper part of the main body frame F of the transfer machine Q via the linear motion bearings 4 and 4, and the middle arm A2 is superimposed on the arm A1. Similarly, linear motion bearings 4 and 4 are arranged between the middle arm A2 and the upper arm A3, so that the lowermost arm A1, the middle arm A2, and the upper arm A3 A drive pinion that is slidably supported with respect to the upper and lower arms, and that the lowermost arm A1 slides is driven by a motor 6 disposed on the main body frame F side of the transfer machine Q. 7 is engaged with the rack 8 disposed on the lowermost arm A1 side and along the longitudinal direction thereof, and the lowermost arm A1 is slid in the protruding and retracting direction via the rack 8 by the rotation of the drive pinion 7. To move.

この場合、最下段のアームＡ１の上面側と下面側に、それぞれその長手方向に沿って直動ベアリング４のベアリングレール４１、４１を配設し、この一方の下面側のベアリングレール４１に嵌挿するベアリングブロック４２を最下段のアームＡ１側に配設し、上面側のベアリングレール４１に嵌挿するベアリングブロック４２を中段のアームＡ２側に配設し、これにより最下段のアームＡ１が摺動する際、中段のアームＡ２も同時に摺動し、かつそれぞれの摺動が同期して円滑に、安定して行われるようにする。
なお、この場合、上下に積み重ねるようにして配設するアームＡ１、Ａ２、Ａ３の全体の厚さを可及的に薄くするようにするため、特に限定されるものではないが、例えば、図１に示すように、直動ベアリング４を配設する箇所を窪ませるようにして各アームを成形するようにする。 In this case, bearing rails 41 and 41 of the linear motion bearing 4 are arranged along the longitudinal direction on the upper surface side and the lower surface side of the lowermost arm A1, respectively, and fitted into the bearing rail 41 on the lower surface side. The bearing block 42 to be fitted is arranged on the lowermost arm A1 side, and the bearing block 42 to be fitted on the bearing rail 41 on the upper surface side is arranged on the middle arm A2 side, so that the lowermost arm A1 slides. At this time, the middle arm A2 is also slid at the same time, and the sliding is performed smoothly and stably in synchronization.
In this case, the thickness of the arms A1, A2, and A3 disposed so as to be stacked one above the other is not particularly limited in order to make it as thin as possible. As shown in FIG. 2, each arm is formed so as to be recessed in the portion where the linear motion bearing 4 is disposed.

また、中段のアームＡ２の上面側にもその長手方向に沿って直動ベアリング４のベアリングレール４１を配設し、これと嵌挿して摺動移動するベアリングブロック４２を上段のアームＡ３側に配設するとともに、最下段のアームＡ１、中段のアームＡ２、上段のアームＡ３間に配設したラック９、１１とこれに噛合するピニオン１０及び同様に本体フレームＦ、最下段のアームＡ１、中段のアームＡ２間にに配設したラック９、１１とこれに噛合するピニオン１０との協同作用にて、最下段のアームＡ１が摺動する際、同時に中段のアームＡ２、上段のアームＡ３も円滑に、安定して摺動するように構成する。
この場合、ラック、ピニオンの歯数を同じくすることで、各アームＡ１、Ａ２、Ａ３の移動距離、移動速度を等速とすることができるが、ラック、ピニオンの歯数を変えることで各段のアームは不等速移動を行えるようにすることもできる。これは移載方法により任意に選定するようにすることができる。
なお、ベアリングブロック４２は、１本のベアリングレール４１に対して少なくとも２つを、ベアリングレール４１の長手方向に沿って所定の間隔で配設し、ベアリングレール４１を取り付けたアームと対向するアーム側に固定するものである。 Also, a bearing rail 41 of the linear motion bearing 4 is arranged along the longitudinal direction on the upper surface side of the middle arm A2, and a bearing block 42 that is inserted and slidably moved is arranged on the upper arm A3 side. The rack 9 and 11 disposed between the lowermost arm A1, the middle arm A2 and the upper arm A3, the pinion 10 meshing with the rack 9, and the main body frame F, the lowermost arm A1, and the middle arm A3. When the lowermost arm A1 slides by the cooperative action of the racks 9 and 11 disposed between the arms A2 and the pinion 10 meshing therewith, the middle arm A2 and the upper arm A3 are also smoothly moved simultaneously. It is configured to slide stably.
In this case, by making the number of teeth of the rack and pinion the same, the movement distance and movement speed of each arm A1, A2 and A3 can be made constant, but by changing the number of teeth of the rack and pinion, The arm can be made to move at a non-uniform speed. This can be arbitrarily selected according to the transfer method.
Note that at least two bearing blocks 42 with respect to one bearing rail 41 are arranged at predetermined intervals along the longitudinal direction of the bearing rail 41, and the arm side facing the arm to which the bearing rail 41 is attached. It is to be fixed to.

また、図１に示す実施例では、本体フレームＦと最下段のアームＡ１との間に配設する直動ベアリング４には、揺動ブロック５を組み込んでいる。
この揺動ブロック５は、図１及び図２に示すように、本体フレームＦの直動ベアリング４の取付位置に、下部揺動ブロック片５１をボルト止め等にて固定して一体とするとともに、この下部揺動ブロック片５１の上方より被せるようにして上部揺動ブロック片５２を配設し、この上下に対向する上下部両揺動ブロック片５１、５２間にピン５３を貫通し、このピン５３を介して上下部両揺動ブロック片５１、５２は揺動するように構成する。 Further, in the embodiment shown in FIG. 1, a swing block 5 is incorporated in the linear motion bearing 4 disposed between the main body frame F and the lowermost arm A1.
As shown in FIGS. 1 and 2, the swing block 5 is integrally formed by fixing a lower swing block piece 51 to a mounting position of the linear motion bearing 4 of the main body frame F by bolting or the like. An upper swing block piece 52 is disposed so as to be covered from above the lower swing block piece 51, and a pin 53 is passed between the upper and lower swing block pieces 51 and 52 opposed to each other vertically. The upper and lower swing block pieces 51, 52 are configured to swing through 53.

この上部揺動ブロック片５２は、直動ベアリング４のベアリングブロック４２の下面にボルト止め等にて固定してベアリングブロック４２と一体とし、特に限定されるものではないが、例えば、その下面両側部にピン挿通孔を穿設したクレビス型の取付片５２ａを突設し、また、下部揺動ブロック片５１はボルト止めなどにて本体フレームＦに固定し、かつその上面中央部にアイ型でピン挿通孔を穿設した取付片５１ａを突設し、これにより上下部両揺動ブロック片５１、５２を上下に対向するように配設したとき、図１及び図２に示すように、クレビス型の取付片５２ａとアイ型の取付片５１ａとが互いに組み合わされ、両ピン挿通孔内にピン５３を挿通して組み立てるようにする。   The upper rocking block piece 52 is fixed to the lower surface of the bearing block 42 of the linear motion bearing 4 by bolting or the like and integrated with the bearing block 42, and is not particularly limited. A clevis-type mounting piece 52a having a pin insertion hole is protruded from the bottom, and the lower swing block piece 51 is fixed to the main body frame F by bolting or the like, and an eye-shaped pin is provided at the center of the upper surface. When a mounting piece 51a having an insertion hole is provided so as to project the upper and lower swing block pieces 51 and 52 so as to face each other vertically, as shown in FIGS. The mounting piece 52a and the eye-shaped mounting piece 51a are combined with each other, and the pins 53 are inserted into both pin insertion holes for assembly.

なお、この下部揺動ブロック片５１は、１つずつ独立してベアリングブロック４２の下面に固定した各ベアリングブロック４２とそれぞれ対向して配設するようにすることも可能であるが、図２に示すように、ガイドレールに沿って前後位置に配設される２つの下部揺動ブロック片５１を一体とすることもできる。
この２個一体型の下部揺動ブロック片５１は、図２に示すように、上部揺動ブロック片５２と対向する箇所を窪ませて山形に形成し、これにより上部揺動ブロック片５２の配設位置を定めやすくすることができる。なお、この山形の下部揺動ブロック片５１を採用する場合は、上部揺動ブロック片５２の下面の形状もこれと合わせて逆山形とすることができる。 The lower swing block pieces 51 can be arranged to face each bearing block 42 fixed to the lower surface of the bearing block 42 one by one. As shown, the two lower swing block pieces 51 disposed at the front and rear positions along the guide rail can be integrated.
As shown in FIG. 2, the two-piece lower swing block piece 51 is formed in a mountain shape by recessing the portion facing the upper swing block piece 52, thereby arranging the upper swing block piece 52. The installation position can be easily determined. When this mountain-shaped lower rocking block piece 51 is adopted, the shape of the lower surface of the upper rocking block piece 52 can be combined with this to form an inverted mountain shape.

さらに、下部揺動ブロック片５１には、ピン５３を軸として固定された下部揺動ブロック片５１に対して上部揺動ブロック片５２が揺動する際、その最大許容揺動角度を設定するための調節ボルト５４、５４を取り付け、これにより上部揺動ブロック片５２の前傾角度と後傾角度を個別的に調整できるようにする。   Further, when the upper swing block piece 52 swings with respect to the lower swing block piece 51 fixed with the pin 53 as an axis, a maximum allowable swing angle is set for the lower swing block piece 51. The adjustment bolts 54 and 54 are attached so that the forward tilt angle and the rear tilt angle of the upper swing block piece 52 can be individually adjusted.

次に、本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造の作用について説明する。
図４及び図５に示すように、突出時先端のアームとなる上段のアームＡ３上の所定位置に移載荷Ｗを搭載し、駆動ピニオンの駆動にて最下段のアームが突出すると、ラック、ピニオンを介して同時に中段、上段のアームＡ２、Ａ３も突出する。
このアームの突出により上段のアーム上に載架された移載荷Ｗの荷重が、各段の直動ベアリング４を介して下段側アームに伝達される際、このアームの突出量に応じて偏荷重として直動ベアリング４に作用するものとなる。 Next, the operation of the telescopic arm support structure of the transfer machine of the present invention will be described.
As shown in FIG. 4 and FIG. 5, when the transfer load W is mounted at a predetermined position on the upper arm A3 which becomes the leading arm when protruding, and the lowermost arm protrudes by driving the drive pinion, the rack and pinion At the same time, the middle and upper arms A2 and A3 also project.
When the load of the transfer load W mounted on the upper arm due to the protrusion of the arm is transmitted to the lower arm via the linear motion bearing 4 of each stage, the load is offset according to the protrusion amount of the arm. Acting on the linear motion bearing 4.

この偏荷重が設定された範囲内であればアームは、図４（Ａ）に示すように、歪むことなく、また直動ベアリング４も円滑な作動をする。しかし、この偏荷重が設定値よりも大きくなると、アームは、図４（Ｂ）に示すように、歪むとともにこれに呼応するようにして直動ベアリング４にも偏荷重が作用し、円滑な作動が行いにくくなり、場合によってには直動ベアリング４が破損するという不測の事故が発生することがある。
しかし、本発明では、直動ベアリング４に揺動ブロック５を組み合わせていることから、この発生偏荷重を、揺動ブロック５の揺動にて吸収し、減少するようになってアームの歪みを生じさせることなく、また、各段のアームも円滑に摺動作用をするものとなり、大荷重の移載荷Ｗの移載作業も行えるものとなる。 If this offset load is within the set range, the arm does not distort and the linear motion bearing 4 operates smoothly as shown in FIG. However, when the offset load becomes larger than the set value, the arm is distorted and the offset load is applied to the linear motion bearing 4 in response to the distortion as shown in FIG. In some cases, an unexpected accident may occur in which the linear motion bearing 4 is damaged.
However, in the present invention, since the swing block 5 is combined with the linear motion bearing 4, the generated eccentric load is absorbed by the swing of the swing block 5, so that the arm distortion is reduced. In addition, the arm of each stage can smoothly slide without causing the transfer work W to be transferred with a large load.

また、図３に、揺動ブロック５を本体フレームＦと最下段のアームＡ１間と、最下段のアームＡ１と中段のアームＡ２間に配設した変形実施例を示す。
さらに、揺動ブロック５は全段のアーム間に配設することもできる。 FIG. 3 shows a modified embodiment in which the swing block 5 is disposed between the main body frame F and the lowermost arm A1, and between the lowermost arm A1 and the middle arm A2.
Further, the swing block 5 can be disposed between all the arms.

以上、本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造について、実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。   As described above, the telescopic arm support structure of the transfer machine of the present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the configurations described in the above embodiments, and may be appropriately selected without departing from the spirit of the present invention. The configuration can be changed.

本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造は、伸縮するテレスコピックアーム間の支持を、移載作業時に発生する偏荷重に対しても、その偏荷重を吸収するという特性を有していることから、移載機のテレスコピックアームを支持する用途に好適に用いることができるほか、例えば、アームを伸縮させる機構を備えた搬送機、稼働橋、その他の受渡装置の用途にも用いることができる。   The telescopic arm support structure of the transfer machine of the present invention has a characteristic that the support between telescopic arms that expand and contract is absorbed even when the load is unbalanced during the transfer operation. In addition to being suitable for use in supporting the telescopic arm of the transfer machine, for example, it can also be used in applications such as a transfer machine having a mechanism for expanding and contracting the arm, an operating bridge, and other delivery devices.

本発明の移載機のテレスコピックアーム支持構造の一実施例を示す正面縦断面図である。It is a front longitudinal cross-sectional view which shows one Example of the telescopic arm support structure of the transfer machine of this invention. 同要部を示す側面図である。It is a side view which shows the principal part. 変形実施例の要部を示す正面縦断面図である。It is a front longitudinal cross-sectional view which shows the principal part of a modified example. 伸縮時に発生する偏荷重にて歪曲するテレスコピックアームの説明図で、（Ａ）は低負荷時の状態を、（Ｂ）は偏荷重がかかった状態を、それぞれ示す。It is explanatory drawing of the telescopic arm distorted by the unbalanced load generate | occur | produced at the time of expansion / contraction, (A) shows the state at the time of low load, (B) shows the state to which the unbalanced load was applied, respectively. スタッカークレーン等に搭載される移載機の説明図である。It is explanatory drawing of the transfer machine mounted in a stacker crane etc.

符号の説明Explanation of symbols

Ａ 伸縮性のテレスコピックアーム
Ｑ 移載機
Ｃ スタッカークレーン
Ｆ 移載機の本体フレーム
Ｗ 移載荷
Ａ１ 最下段のアーム
Ａ２ 中段のアーム
Ａ３ 上段のアーム
４ 直動ベアリング
４１ ベアリングレール
４２ ベアリングブロック
５ 揺動ブロック
５１ 下部揺動ブロック片
５１ａ アイ型の取付片
５２ 下部揺動ブロック片
５２ａ クレビス型の取付片
５３ ピン
５４ 調節ボルト
６ モータ
７ 駆動ピニオン
８ ラック
９ ラック
１０ ピニオン
１１ ラック A Telescopic telescopic arm Q Transfer machine C Stacker crane F Main frame of transfer machine W Transfer load A1 Lower arm A2 Middle arm A3 Upper arm 4 Linear motion bearing 41 Bearing rail 42 Bearing block 5 Oscillating block 51 Lower swing block piece 51a Eye-shaped mounting piece 52 Lower swing block piece 52a Clevis-type mounting piece 53 Pin 54 Adjustment bolt 6 Motor 7 Drive pinion 8 Rack 9 Rack 10 Pinion 11 Rack

Claims (4)

所要長のアームを上下に重ねて配設し、互いにスライドして伸縮するように構成した移載機のテレスコピックアームにおいて、前記アームに配設する直動ベアリングに、伸縮によりアームに掛かる偏荷重を均一化することで吸収するようにした揺動ブロックを組み込むように構成したことを特徴とする移載機のテレスコピックアーム支持構造。   In the telescopic arm of the transfer machine, which is configured so that the arms of the required length are placed one above the other and slid and expand and contract with each other, the linear load bearings arranged on the arm are subjected to an unbalanced load on the arm due to expansion and contraction. 1. A telescopic arm support structure for a transfer machine, characterized in that it is configured to incorporate a rocking block that absorbs by uniformizing. 揺動ブロックを、１アームに対し、そのスライド方向に少なくとも２つを所定間隔をあけて配置した直動ベアリングに組み合わせて使用し、かつアームの伸縮方向に対して上下方向に揺動可能に構成したことを特徴とする請求項１記載の移載機のテレスコピックアーム支持構造。   The swing block is used in combination with a linear motion bearing that is arranged with a predetermined interval at least two in the sliding direction for one arm, and can swing up and down with respect to the direction of arm expansion and contraction. The telescopic arm support structure for a transfer machine according to claim 1, wherein: 揺動ブロックを、上下に重ねて配設する各段のアーム間に配設したことを特徴とする請求項１又は２記載の移載機のテレスコピックアーム支持構造。   3. The telescopic arm support structure for a transfer machine according to claim 1, wherein the swing block is disposed between the arms of the respective stages disposed so as to overlap each other. 揺動ブロックを、上部揺動ブロック片と下部揺動ブロック片とに分け、かつピンを介して揺動可能に上下に配設組み立て構成したことを特徴とする請求項１、２又は３記載の移載機のテレスコピックアーム支持構造。   The swing block is divided into an upper swing block piece and a lower swing block piece, and is arranged and assembled vertically so as to be swingable via a pin. Support structure for telescopic arm of transfer machine.
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