JP2006117808A - Speed controlling method for coke conveying apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法に関する。 The present invention relates to a speed control method for a coke transport apparatus in which coke is loaded and moved on a track, and controlled by acceleration, constant speed, and deceleration speed patterns.
コークス炉で製造したコークスを湿式冷却設備や乾式冷却設備などの次工程に搬送するために、コークスを積載して無人遠隔運転により軌道上を移動するコークス搬送装置が従来から用いられており、このコークス搬送装置の速度制御方法については種々の提案がなされている。
例えば、特許文献1には、駆動輪の回転数から検出するスリップ無しの場合の走行速度と実際の走行速度との偏差によってスリップを検出し、スリップを検出した場合には減速走行を行うことによってスリップを無くし、走行時間を短縮するスリップ検出後の対応方法が提案されている。
しかし、特許文献1の方法は、速度指令をスリップしない速度パターンに変えるのみであり確実性がないうえ、 実際の移動機械がどの様な速度で移動しているかを考慮に入れない予測制御であって安全確実に速度制御を行うことができないという問題点があった。
For example, in
However, the method of
そこで、本発明は、前述のような従来技術の問題点を解決し、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、実際の速度に応じた安定した速度制御方法を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention solves the problems of the prior art as described above, moves the coke and moves on the track, and controls the speed of the coke transport apparatus controlled by the acceleration, constant speed, and deceleration speed patterns. It is an object of the present invention to provide a stable speed control method according to the actual speed.
本発明は、前記課題を解決するために鋭意検討の結果、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、速度指令と実際の速度との速度偏差が小さい状態が設定時間以上継続しない場合に空転と判断し、車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、速度指令を一定速度に固定する速度制御方法を提供するものであり、その要旨とするところは特許請求の範囲に記載した通りの下記内容である。
(1)コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法であって、
前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、
該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に維持することを特徴とするコークス搬送装置の速度制御方法。
(2)前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が10m/min未満の時間が1秒間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に維持することを特徴とする(1)に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
(3)さらに、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度V1との偏差(V0-V1)が10m/min未満の時間が1秒間続く場合に、前記速度指令V0を一定速度V2に固定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
As a result of intensive studies to solve the above-described problems, the present invention provides a speed control method for a coke transport apparatus that is loaded with coke, moves on a track, and is controlled by a speed pattern of acceleration, constant speed, and deceleration. Speed control method that determines slipping when a state where the speed deviation between the command and actual speed is small does not continue for more than the set time, supplies slip prevention agent on the track ahead of the wheel, and fixes the speed command to a constant speed The gist of the present invention is as follows, as described in the claims.
(1) A method for controlling the speed of a coke transporting apparatus in which coke is loaded and moved on a track and controlled by acceleration, constant speed, and deceleration speed patterns,
The wheel of the coke transport device is idling when the time (V0-V) between the speed command V0 and the actual speed V during acceleration of the coke transport device does not continue for a set time or longer. Judgment
A method for controlling the speed of a coke transporting device, wherein an anti-slip agent is supplied onto a track in front of the wheels of the coke transporting device, and the speed command V0 is maintained at a speed V1 at the time when slip is detected.
(2) The wheel of the coke transport device is idle when the deviation (V0-V) between the speed command V0 and the actual speed V during acceleration of the coke transport device does not continue for more than 1 second. The anti-slip agent is supplied onto the track in front of the wheels of the coke transport device, and the speed command V0 is maintained at the speed V1 when the slip is detected (1). 4. A method for controlling the speed of the coke conveying device according to 1.
(3) Further, when the deviation (V0-V1) between the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveyor and the speed V1 at the time of detecting the slip is less than 10 m / min for 1 second, the speed The speed control method for a coke conveying apparatus according to
本発明によれば、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、速度偏差が小さい状態が設定時間以上継続しない場合に空転と判断し、車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、速度指令を一定速度に固定する速度制御方法を提供することによって、コークス搬送装置の実際の速度に応じて安全確実な速度制御を行うことができるなど、産業上有用な著しい効果を奏する。 According to the present invention, in a speed control method for a coke transport apparatus that is loaded with coke, moves on a track, and is controlled by acceleration, constant speed, and deceleration speed patterns, a state where the speed deviation is small does not continue for a set time or more. By providing a speed control method that determines that the engine is idling and supplies an anti-slip agent on the track in front of the wheels, and fixes the speed command to a constant speed, the safety and reliability of the coke transport device can be ensured. It is possible to perform a speed control, and there are significant industrially useful effects.
本発明を実施するための最良の形態について、図1乃至図3を用いて詳細に説明する。
図2および図3は、本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の実施形態を例示する図であり、横軸は時間t(sec)、縦軸は速度v(m/min)を示す。
図2は、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0の速度パターンを例示するものであり、0.1m/sec2の加速度で速度を上げて、180m/minに達した段階で一定速度に維持し、目的地に到達する前に2段階で減速して停止させている。
しかし、コークス搬送装置の車輪が軌道に対してスリップしている場合には、図3に斜線で示すように、実線で示す速度指令V0と、点線で示す実速度Vとが食い違い(偏差)を生じ、この偏差が著しいと速度制御ができなくなったり、スリップしなくなると急速に加速し、安定した走行移動が不可能になったりするという問題点があった。
そこで、本発明においては、コークスを積載して軌道上を移動するコークス搬送装置の速度制御方法であって、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、図3に示すように前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に固定することを特徴とする。
The best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
2 and 3 are diagrams illustrating an embodiment of a speed control method for a coke transport apparatus according to the present invention, in which the horizontal axis indicates time t (sec) and the vertical axis indicates speed v (m / min).
FIG. 2 exemplifies the speed pattern of the speed command V0 at the time of accelerating the coke conveying device. The speed is increased at an acceleration of 0.1 m / sec2 and maintained at a constant speed when reaching 180 m / min. Before reaching the destination, the vehicle decelerates and stops in two stages.
However, when the wheels of the coke conveyor are slipping with respect to the track, the speed command V0 indicated by the solid line and the actual speed V indicated by the dotted line are inconsistent (deviation) as shown by the oblique lines in FIG. When this deviation is significant, speed control cannot be performed, and when the slip does not occur, the vehicle rapidly accelerates and stable traveling movement becomes impossible.
Therefore, in the present invention, there is provided a speed control method for a coke transport apparatus that loads coke and moves on a track, and includes a deviation (V0-V) between a speed command V0 and an actual speed V during acceleration of the coke transport apparatus. ) Is less than the set time, it is determined that the wheels of the coke transport device are idling, and an anti-slip agent is supplied onto the track ahead of the wheels of the coke transport device. As shown in FIG. 3, the speed command V0 is fixed to the speed V1 at the time when the slip is detected.
本発明では、従来のようにコークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差だけでなく、設定値未満の偏差が設定時間以上継続しないことを条件として軌道に対して車輪が空転していると判断するので、短時間に速度が変動しても空転と判断することがないので安定した速度制御を実現することができる。
なお、本発明においては、空転と判断する速度偏差(V0−V)および速度偏差の継続時間については適宜設定すればよいのでその値は問わないが、本発明者等が種々の値を設定して実験した結果、空転していないと判断する速度偏差(V0−V)は10m/min未満とし、その偏差の継続時間は1sec以上とすることによって、さらに安定した速度制御を実現することができる。
また、本発明において、コークス搬送装置の車輪が空転していると判断した場合には、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、図3に示すように前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に維持する。
コークス搬送装置の車輪に例えばセラミックス粉などのスリップ防止剤を噴射することによって車輪と軌道との摩擦抵抗を増大させることができ、前述の速度偏差(V0−V)を低減することができるうえ、速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に維持することによって、スリップ現象の拡大を抑制することができる。
In the present invention, not only the deviation between the speed command V0 and the actual speed V at the time of acceleration of the coke conveyance device as in the prior art, but also the wheel with respect to the track on condition that the deviation less than the set value does not continue for the set time or more Therefore, even if the speed fluctuates in a short time, it is not determined that the engine is idling. Therefore, stable speed control can be realized.
In the present invention, the speed deviation (V0−V) determined as idling and the duration of the speed deviation may be set as appropriate, so the values are not limited, but the inventors set various values. As a result of the experiment, the speed deviation (V0−V) for determining that the engine is not idling is less than 10 m / min, and the duration of the deviation is 1 sec or more, thereby realizing more stable speed control. .
Further, in the present invention, when it is determined that the wheels of the coke conveying device are idling, the anti-slip agent is supplied onto the track in front of the wheels of the coke conveying device, and the speed as shown in FIG. The command V0 is maintained at the speed V1 when the slip is detected.
By injecting an anti-slip agent such as ceramic powder onto the wheels of the coke conveying device, the frictional resistance between the wheels and the track can be increased, and the aforementioned speed deviation (V0-V) can be reduced, By maintaining the speed command V0 at the speed V1 when the slip is detected, the expansion of the slip phenomenon can be suppressed.
さらに、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度V1との偏差(V0-V1)が10m/min未満の時間が1秒間続く場合に、前記速度指令V0を一定速度V2に固定することによって、速度指令の上限値をV2に固定することができるので、さらに安全な操業を実現することができる。
なお、本発明においては、コークス搬送装置の実際の速度Vの測定方法は問わないが、例えば、コークス搬送装置に速度測定用のタッチローラーを設けて走行中にこのタッチローラーを軌道上面に接触させて時間当りの回転数を計測する方法が好ましい。
Further, when the deviation (V0-V1) between the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveying device and the speed V1 at the time of detecting the slip is less than 10 m / min for 1 second, the speed command V0 is By fixing to the constant speed V2, the upper limit value of the speed command can be fixed to V2, so that safer operation can be realized.
In the present invention, the method for measuring the actual speed V of the coke transport device is not limited.For example, a touch roller for speed measurement is provided in the coke transport device, and the touch roller is brought into contact with the upper surface of the track during traveling. Thus, a method of measuring the number of rotations per hour is preferable.
図1は、本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の処理フローを例示する図である。
まず、移動指令に基づいて加速を開始し(S-1)、速度指令V0が指示される(S-2)。
次に、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が10m/min未満の時間が1秒間間以上続く場合にはスリップがなく正常に加速できていると判断し(S-3)、図2に示すような走行基本パターンまで加速する(S-4)。
一方、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が10m/min未満の時間が1秒間間以上続かない場合には空転が発生していると判断して(S-3)、スリップ防止剤噴射指令を出して車輪前方の軌道上にセラミックス粉などのスリップ防止剤を噴射するとともに、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0を例えば、その時点の速度指令値であるスリップを検出した時点の速度V1に維持することにより、速度指令値を一定に維持しつつ実際の速度Vの追従を待つことができ安定した速度制御ができる(S-5)。
FIG. 1 is a diagram illustrating a processing flow of a speed control method for a coke transport apparatus according to the present invention.
First, acceleration is started based on the movement command (S-1), and a speed command V0 is instructed (S-2).
Next, if the time between the speed command V0 and the actual speed V (V0-V) during acceleration of the coke transport device is less than 10m / min continues for more than 1 second, there is no slip and acceleration is normal. (S-3), the vehicle is accelerated to a basic driving pattern as shown in FIG. 2 (S-4).
On the other hand, if the deviation (V0-V) between the speed command V0 and the actual speed V during acceleration of the coke conveyor is less than 10 m / min does not continue for more than 1 second, it is determined that idling has occurred. (S-3), an anti-slip agent injection command is issued to inject anti-slip agent such as ceramic powder onto the track in front of the wheel, and the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveying device is, for example, By maintaining the speed command value at the speed V1 when slip is detected, the speed command value can be kept constant while waiting for the actual speed V to follow (S-5). .
次に、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度V1との偏差(V0-V1)が10m/min未満の時間が1秒間続くかどうか判断し(S-6)、Yesの場合には、速度指令V0を設定値V2に固定することによって、速度指令の上限値を、例えば、スリップが75m/min以下で起きた場合にはこの値とし、スリップが75m/min以上で起きた場合には、180m/minというように固定するので設備の安全性をさらに高めることができる。
なお速度V1からV2に増速する場合の加速パターンは、前述の図2に示す基準パターンと同じとする。
一方、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度V1との偏差(V0-V1)が10m/min未満の時間が1秒間続かない場合には(S-6)、前述の(S-5)の工程に戻って実際の速度Vの追従を待ち、所定時間が経過しても進まない場合にはコークス搬送装置を停止するなどの措置をとることができる。
なお、本発明においては、制御方式は問わないが、本発明のコークス搬送装置にシーケンサーからなる制御装置を搭載し、インバータを介してコークス搬送装置の車輪を駆動するモータを制御する方式が好ましい。
Next, it is determined whether or not the time during which the deviation (V0-V1) between the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveyor and the speed V1 at the time of detecting the slip is less than 10 m / min continues for 1 second (S-6 In the case of Yes, the speed command V0 is fixed to the set value V2, so that the upper limit value of the speed command is set to this value when, for example, the slip occurs at 75 m / min or less, and the slip is 75 m / min. When it happens at min or more, it is fixed at 180 m / min, so that the safety of the equipment can be further enhanced.
Note that the acceleration pattern in the case of increasing from the speed V1 to V2 is the same as the reference pattern shown in FIG.
On the other hand, when the deviation (V0-V1) between the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveyor and the speed V1 at the time of detecting the slip is less than 10 m / min does not last for 1 second (S-6) Returning to the above-described step (S-5), waiting for the follow-up of the actual speed V, and when the predetermined time has not elapsed, measures such as stopping the coke conveying device can be taken.
In the present invention, the control system is not limited, but a system in which a control device including a sequencer is mounted on the coke transport apparatus of the present invention and a motor that drives the wheels of the coke transport apparatus via an inverter is preferable.
Claims (3)
前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差(V0-V)が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、
該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度V1に維持することを特徴とするコークス搬送装置の速度制御方法。 It is a speed control method of a coke transport device that is loaded with coke and moves on a track, and is controlled by acceleration, constant speed, and deceleration speed patterns,
If the wheel of the coke transport device is idling when the deviation (V0-V) between the speed command V0 and the actual speed V during acceleration of the coke transport device does not continue for a set time or longer Judgment
A method for controlling the speed of a coke transporting apparatus, wherein an anti-slip agent is supplied onto a track ahead of the wheels of the coke transporting apparatus, and the speed command V0 is maintained at a speed V1 at the time when slip is detected.
Furthermore, when the deviation (V0-V1) between the speed command V0 at the time of acceleration of the coke conveying device and the speed V1 at the time of detecting the slip is less than 10 m / min for 1 second, the speed command V0 is The speed control method for a coke conveyor according to claim 1 or 2, wherein the speed is accelerated and fixed from the speed V1 to a predetermined constant speed V2.
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