JPH07210245A - Transfer control method - Google Patents
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- JPH07210245A JPH07210245A JP6015961A JP1596194A JPH07210245A JP H07210245 A JPH07210245 A JP H07210245A JP 6015961 A JP6015961 A JP 6015961A JP 1596194 A JP1596194 A JP 1596194A JP H07210245 A JPH07210245 A JP H07210245A
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、一定の軌道上を走行し
かつ一定の範囲内で可動して物品を所定の位置へ移送す
る搬送機構の搬送制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transportation control method for a transportation mechanism that travels on a fixed track and is movable within a fixed range to transfer an article to a predetermined position.
【0002】[0002]
【従来の技術】製造ラインの自動搬送においては、台車
に所定の部品や製品を搭載して一定の軌道上を走行させ
るいわゆる有軌道式の搬送機構を用いる場合がある。図
4の模式図に示すように、有軌道式の搬送機構は台車1
が一定の搬送レール11上を走行するため台車1の可動
範囲Tが決まっており、この可動範囲T内において例え
ば倉庫から複数の装置A〜Cまでの部品搬送を行ってい
る。また、台車1にはセンサ2が設けられており、進行
方向側の一定領域をセンサ2の検知領域Rとしてこの領
域内に障害物(人の侵入も含む)があるか否かを検知し
ている。この検知領域R内に障害物が入った場合には台
車1の走行速度を減速したり、さらに台車1と障害物と
が接近した場合には台車1を停止させるように制御して
いる。2. Description of the Related Art In the automatic transfer of a manufacturing line, there is a case where a so-called tracked transfer mechanism is used in which predetermined parts or products are mounted on a carriage and traveled on a fixed track. As shown in the schematic view of FIG.
Is traveling on a constant transport rail 11, a movable range T of the trolley 1 is determined, and within this movable range T, for example, parts are transported from a warehouse to a plurality of devices A to C. Further, the cart 1 is provided with a sensor 2, and a certain area on the traveling direction side is set as a detection area R of the sensor 2 to detect whether or not there is an obstacle (including intrusion of a person) in this area. There is. When an obstacle enters the detection area R, the traveling speed of the truck 1 is reduced, and when the truck 1 and the obstacle approach each other, the truck 1 is stopped.
【0003】図5は、図4に示す搬送機構における従来
の搬送制御方法を説明するフローチャートである。例え
ば、倉庫から装置Cまで部品等を搬送する場合、先ず倉
庫から所定の部品を取り出して台車1に載置し、この状
態で台車1に設けられたセンサ2の動作を開始する(ス
テップ5a)。次に、台車1の走行を開始し(ステップ
5b)、搬送レール11に沿って台車1を所定の速度で
装置Cの方向へ移動させる。FIG. 5 is a flow chart for explaining a conventional carrying control method in the carrying mechanism shown in FIG. For example, when a part or the like is transported from the warehouse to the device C, first, a predetermined part is taken out from the warehouse and placed on the carriage 1, and in this state, the operation of the sensor 2 provided on the carriage 1 is started (step 5a). . Next, the traveling of the carriage 1 is started (step 5b), and the carriage 1 is moved in the direction of the device C along the transport rail 11 at a predetermined speed.
【0004】センサ2は台車1の進行方向側の検知領域
R内に障害物が存在するかどうかを検知し、その検知信
号に基づき所定の演算装置が障害物の有無の判断を行う
(ステップ5c)。そして、障害物が無い場合にはステ
ップ5cの判断でNoとなり、そのまま台車1を目標位
置に向けて走行させる。また、台車1の走行中、センサ
2の検知領域R内に障害物が入りセンサ2がこれを検知
した場合にはステップ5cの判断でYesとなり、台車
1の走行速度を減速させる(ステップ5e)。なお、図
5には示さないが障害物と台車1とがさらに接近した場
合には台車1を停止させたり、障害物が無くなった場合
には元の速度まで戻すような処理を行う。The sensor 2 detects whether or not an obstacle is present in the detection area R on the traveling direction side of the carriage 1, and a predetermined arithmetic unit judges the presence or absence of the obstacle based on the detection signal (step 5c). ). If there is no obstacle, the determination in step 5c is No, and the trolley 1 is allowed to travel toward the target position. Further, when an obstacle enters the detection area R of the sensor 2 and the sensor 2 detects it while the vehicle 1 is traveling, the determination in step 5c is Yes, and the traveling speed of the vehicle 1 is reduced (step 5e). . Although not shown in FIG. 5, when the obstacle and the trolley 1 are closer to each other, the trolley 1 is stopped, and when the obstacle is eliminated, the original speed is restored.
【0005】このような障害物の有無の判断と速度制御
とを台車1が目標位置に到着するまで行う(ステップ5
d)。そして、台車1が目標位置である装置Cの位置ま
で到着した場合には台車1の走行を停止し(ステップ5
f)、その後センサ2の動作を停止する(ステップ5
g)。このようにして例えば倉庫から装置Cまで部品等
を搬送する。なお、この搬送制御は倉庫から装置Cへの
搬送以外であっても同様である。The determination of the presence or absence of such an obstacle and the speed control are performed until the carriage 1 reaches the target position (step 5).
d). Then, when the trolley 1 reaches the position of the device C which is the target position, the traveling of the trolley 1 is stopped (step 5
f) After that, the operation of the sensor 2 is stopped (step 5).
g). In this way, parts and the like are transported from the warehouse to the device C, for example. Note that this transfer control is the same even if the transfer is not performed from the warehouse to the device C.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな搬送制御方法には次のような問題がある。すなわ
ち、図6の模式図に示すように、台車1が可動範囲Tの
端付近まで進むと例えば壁12がセンサ2の検知領域R
内に入ることになり、先に説明した搬送制御方法におい
てはこの壁12を障害物とみなして台車1の速度を減速
する制御をしている。However, such a transfer control method has the following problems. That is, as shown in the schematic view of FIG. 6, when the carriage 1 moves to the vicinity of the end of the movable range T, for example, the wall 12 detects the detection region R of the sensor 2.
Therefore, the wall 12 is regarded as an obstacle and the speed of the carriage 1 is decelerated in the above-described transfer control method.
【0007】図3は、台車1の走行速度の変化を説明す
るグラフであり、位置P0 からP1まで走行する間の台
車1の速度を示している。つまり、台車1の走行開始位
置である倉庫の位置をP0 とし、停止位置である装置C
の位置をP1 とした場合、台車1の速度は倉庫の位置P
0 から加速して速度αまで達し、その後しばらく一定の
速度で走行する。そして、センサ2の検知領域R内に壁
12が入った地点P3 で速度が減速し、速度βとなって
装置Cの位置P1 に到着する(図中破線参照)。[0007] Figure 3 is a graph showing the change of the traveling speed of the trolley 1, which indicates the speed of the truck 1 during traveling from the position P 0 to P 1. That is, the position of the warehouse, which is the traveling start position of the carriage 1, is set to P 0, and the device C, which is the stop position, is set.
When the position of P is set to P 1 , the speed of the trolley 1 is the position P of the warehouse.
It accelerates from 0 and reaches speed α, and then runs at a constant speed for a while. Then, at the point P 3 where the wall 12 enters the detection area R of the sensor 2, the speed decelerates to become the speed β and arrives at the position P 1 of the device C (see the broken line in the figure).
【0008】しかし、実際には壁12は台車1の可動範
囲T外にある固定物であり走行の障害とはならない。す
なわち、台車1の走行の障害とらない物を障害物にみな
して速度を減速しているため、これによって搬送効率の
低下を招くことになる。また、壁12以外にも、例えば
装置A〜Cに突出部分がありこれがセンサ2の検知領域
R内に入る場合にも台車1の速度が減速してしまい、搬
送効率の低下を招く原因となっている。However, in actuality, the wall 12 is a fixed object outside the movable range T of the carriage 1 and does not hinder traveling. In other words, the speed that is reduced by considering an object that does not hinder the traveling of the trolley 1 as an obstacle, which leads to a decrease in transport efficiency. Further, in addition to the wall 12, for example, when the devices A to C have a projecting portion and the projecting portion falls within the detection region R of the sensor 2, the speed of the trolley 1 is reduced, which causes a decrease in transport efficiency. ing.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明はこのような課題
を解決するために成された搬送制御方法である。すなわ
ち、本発明は一定の軌道上を走行しかつ一定の範囲内で
可動する搬送機構において、この搬送機構の進行方向側
の所定の検知領域内をセンサにて検知し、検知領域内の
物体の有無に基づき搬送機構の走行速度を制御する搬送
制御方法であり、搬送機構の可動範囲外に存在する固定
物がセンサの検知範囲内に入る場合には、予めセンサが
この固定物を検知する前に検知領域を狭くするようにし
た方法である。また、検知領域を狭くする場合には、狭
くした後の検知領域内に固定物が入らないようにする搬
送制御方法でもある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a transport control method which has been made to solve such a problem. That is, the present invention, in a transport mechanism that travels on a certain track and is movable within a certain range, detects a sensor within a predetermined detection region on the traveling direction side of the transport mechanism, and detects the object in the detection region. This is a transport control method that controls the traveling speed of the transport mechanism based on the presence / absence of a transport mechanism, and when a fixed object existing outside the movable range of the transport mechanism falls within the detection range of the sensor, before the sensor detects this fixed object in advance. This is a method that narrows the detection area. In addition, when the detection area is narrowed, it is also a conveyance control method that prevents fixed objects from entering the detection area after the narrowing.
【0010】[0010]
【作用】センサの検知領域内に壁等の固定物が入る前に
検知領域を狭くすることで、センサが固定物を検知しな
くなり搬送機構が不要に減速しなくなる。また、狭くし
た検知領域内に固定物が入らないようにすることで、搬
送機構が目標位置に到着するまでセンサが固定物を検出
することがなくなり、障害物を検知する以外に不要な減
速がなくなる。By narrowing the detection area before a fixed object such as a wall enters the detection area of the sensor, the sensor does not detect the fixed object and the transport mechanism does not unnecessarily decelerate. Also, by preventing fixed objects from entering the narrowed detection area, the sensor will not detect fixed objects until the transport mechanism reaches the target position, and unnecessary deceleration will occur other than detecting obstacles. Disappear.
【0011】[0011]
【実施例】以下に、本発明の搬送制御方法の実施例を図
に基づいて説明する。本発明の搬送制御方法は図4に示
す搬送機構を制御する方法であり、特に台車1の可動範
囲T外にある固定物がセンサ2の検知領域R内に入った
場合の制御に特徴がある。なお、ここでいう可動範囲T
には台車1に設けられた移載用アーム(図示せず)等の
可動範囲も含むものとする。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the transport control method of the present invention will be described below with reference to the drawings. The transport control method of the present invention is a method for controlling the transport mechanism shown in FIG. 4, and is particularly characterized in the control when a fixed object outside the movable range T of the carriage 1 enters the detection area R of the sensor 2. . The movable range T here
In addition, the movable range of a transfer arm (not shown) provided on the carriage 1 is included.
【0012】図1は本発明の搬送制御方法を説明するフ
ローチャート、図2はセンサの感度切り換えを説明する
模式図、図3は台車の走行速度の変化を説明するグラフ
である。すなわち、この搬送制御方法は図2に示す台車
1が搬送レール11上を走行する間において、所定の位
置で例えば光学式のセンサ2の感度切り換えを行い検出
領域を強領域Sから弱領域S’にして台車1の速度を制
御する方法である。FIG. 1 is a flow chart for explaining the transfer control method of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram for explaining sensitivity switching of a sensor, and FIG. 3 is a graph for explaining changes in the traveling speed of a carriage. That is, according to this conveyance control method, while the carriage 1 shown in FIG. 2 travels on the conveyance rail 11, the sensitivity of the optical sensor 2 is switched at a predetermined position to change the detection area from the strong area S to the weak area S ′. Is a method of controlling the speed of the carriage 1.
【0013】台車1には例えば光学式の位置検出センサ
3が設けられており、搬送レール11上の台車1の位置
を把握できるようになっている。以下に、台車1が搬送
レール11上の走行開始位置から壁12に近い停止位置
まで移動する間の制御方法を図1に沿って説明する。先
ず、台車1を走行させるに先立ちセンサ2の動作を開始
し(ステップ1a)、センサ2の感度を「強」にする
(ステップ1b)。これによってセンサ2は強領域Sを
検知領域として障害物の検知を行うことになる。The carriage 1 is provided with, for example, an optical position detection sensor 3 so that the position of the carriage 1 on the transport rail 11 can be grasped. Below, the control method while the carriage 1 moves from the traveling start position on the transport rail 11 to the stop position near the wall 12 will be described with reference to FIG. First, the operation of the sensor 2 is started (step 1a) before the carriage 1 is run, and the sensitivity of the sensor 2 is set to "strong" (step 1b). As a result, the sensor 2 detects the obstacle by using the strong area S as the detection area.
【0014】次に、センサ2を作動させた状態で台車1
の走行を開始する(ステップ1c)。台車1は図3に示
すように位置P0 (走行開始位置)から移動することで
停止状態から加速して速度αまで達する。そして、台車
1が速度αで走行する間、センサ2の検知領域である強
領域S内に障害物が存在するか否かを判断する(ステッ
プ1d)。Next, the trolley 1 with the sensor 2 activated.
Starts traveling (step 1c). As shown in FIG. 3, the carriage 1 moves from a position P 0 (running start position) to accelerate from a stopped state to reach a speed α. Then, while the trolley 1 travels at the speed α, it is determined whether or not an obstacle exists in the strong region S which is the detection region of the sensor 2 (step 1d).
【0015】強領域S内に障害物が無い場合にはステッ
プ1dの判断でNoとなり、そのままの速度αにて台車
1を走行させ、目標位置に到着したかどうかの判断を行
う(ステップ1e)。また、台車1の走行中、センサ2
の検知領域である強領域S内に障害物が入りセンサ2が
これを検知した場合にはステップ1dの判断でYesと
なり、台車1の走行速度を減速させる(ステップ1
f)。なお、図1には示さないが障害物と台車1とがさ
らに接近した場合には台車1を停止させたり、障害物が
無くなった後には元の速度αまで戻すような処理を行
う。When there is no obstacle in the strong area S, the determination in step 1d is No, and the trolley 1 is run at the same speed α to determine whether or not the vehicle has arrived at the target position (step 1e). . In addition, while the carriage 1 is traveling, the sensor 2
When an obstacle enters the strong area S which is the detection area of the sensor 2 and the sensor 2 detects this, the determination in step 1d is Yes, and the traveling speed of the carriage 1 is decelerated (step 1
f). Although not shown in FIG. 1, when the obstacle and the trolley 1 are closer to each other, the trolley 1 is stopped, and after the obstacle is eliminated, the original speed α is restored.
【0016】台車1がまだ目標位置に到着していない場
合(ステップ1eでNoの場合)、またはステップ1f
の減速処理を行った後には、台車1が切り換え位置に到
達したかどうかの判断を行う(ステップ1g)。この切
り換え位置は、センサ2の検知領域である強領域S内に
壁12が入る手前にて位置検出センサ3が検出できるよ
うな位置に予め設けられている。台車1の位置検出セン
サ3が搬送レール11上に設けられた切り換え位置を検
出していない場合にはNoとなってステップ1dへ戻
る。一方、台車1の位置検出センサ3が切り換え位置を
検出した場合にはYesとなりセンサ2の感度を「強」
から「弱」に切り換える(ステップ1h)。If the trolley 1 has not arrived at the target position (No in step 1e), or step 1f
After the deceleration process of step 1 is performed, it is determined whether the truck 1 has reached the switching position (step 1g). This switching position is provided in advance at a position where the position detection sensor 3 can detect before the wall 12 enters the strong region S which is the detection region of the sensor 2. If the position detection sensor 3 of the carriage 1 has not detected the switching position provided on the transport rail 11, the determination is No and the process returns to step 1d. On the other hand, when the position detection sensor 3 of the trolley 1 detects the switching position, the result is Yes and the sensitivity of the sensor 2 is set to "strong".
To "weak" (step 1h).
【0017】センサ2の感度が「強」から「弱」に切り
換わることで検知領域が弱領域S’となり、センサ2が
壁12を検知しなくなる。すなわち、図3に示す矢印
の位置でセンサ2の感度が「弱」となることで台車1が
位置P3 (検知領域が強領域Sの場合にセンサ2が壁1
2を検知する位置)に到達しても壁12を検知すること
がなくなり速度αのまま走行することになる。When the sensitivity of the sensor 2 is switched from "strong" to "weak", the detection area becomes the weak area S ', and the sensor 2 does not detect the wall 12. That is, when the sensitivity of the sensor 2 becomes “weak” at the position of the arrow shown in FIG. 3, the carriage 1 moves to the position P 3 (when the detection region is the strong region S, the sensor 2 moves to the wall 1).
When the vehicle reaches the position (2), the wall 12 is not detected and the vehicle travels at the speed α.
【0018】そして、台車1が目標位置に到着した段階
でステップ1eの判断がYesとなり台車1の走行を停
止する(ステップ1i)。台車1は、図3に示す位置P
2 にて減速を開始し位置P1 で停止するような速度制御
が成される。つまり、図2に示す台車1の位置検出セン
サ3が停止位置を検知する前に停止のための減速を開始
し(図3に示す位置P2 )、位置検出センサ3が停止位
置を検知した段階で台車1が停止する。When the trolley 1 arrives at the target position, the determination in step 1e becomes Yes and the trolley 1 stops traveling (step 1i). The trolley 1 is at the position P shown in FIG.
Speed control is performed so that deceleration starts at 2 and stops at position P 1 . That is, the stage where the position detection sensor 3 of the trolley 1 shown in FIG. 2 starts deceleration for stopping before the stop position is detected (position P 2 shown in FIG. 3) and the position detection sensor 3 detects the stop position. The trolley 1 stops at.
【0019】このように、センサ2の感度を切り換える
ことによって固定物である壁12等を障害物とみなすこ
とがなくなり、台車1を不要に減速しなくなって効率の
良い搬送を行うことができるようになる。また、センサ
2の感度を「弱」にした際の検知領域である弱領域S’
内に壁12が入らないように設定すれば、台車1が目標
位置に到着するまでセンサ2にて壁12を検知すること
なくなり、さらに効率良く搬送できるようになる。As described above, by switching the sensitivity of the sensor 2, the wall 12 or the like, which is a fixed object, is not regarded as an obstacle, the carriage 1 is not unnecessarily decelerated, and efficient transportation can be performed. become. In addition, a weak area S ′, which is a detection area when the sensitivity of the sensor 2 is set to “weak”
If the setting is made so that the wall 12 does not enter the inside, the sensor 2 does not detect the wall 12 until the carriage 1 arrives at the target position, so that the carriage 1 can be transported more efficiently.
【0020】なお、本実施例においては壁12を固定物
の例として説明したが本発明はこれに限定されない。す
なわち、図4に示す台車1の可動範囲Tの外側でかつセ
ンサ2の検知領域R(図2に示す強領域S)内に入る固
定物(装置A〜Cの突出部分等)がある場合には同様に
扱うことができる。つまり、このような固定物の位置は
予め倉庫や装置A〜Cのレイアウトによって決まるもの
である。このため、台車1の走行中においてセンサ2の
強領域S内にこの固定物が入る手前でセンサ2の感度を
「強」から「弱」に切り換える切り換え位置を設けてお
けばセンサ2が固定物を検知することなく走行できる。Although the wall 12 has been described as an example of a fixed object in the present embodiment, the present invention is not limited to this. That is, when there is a fixed object (such as a protruding portion of the devices A to C) which is outside the movable range T of the trolley 1 shown in FIG. 4 and enters the detection region R (strong region S shown in FIG. 2) of the sensor 2. Can be treated similarly. That is, the position of such a fixed object is determined in advance by the layout of the warehouse and the devices A to C. Therefore, if a switching position for switching the sensitivity of the sensor 2 from “strong” to “weak” is provided before the fixed object enters the strong region S of the sensor 2 while the vehicle 1 is traveling, the sensor 2 will be fixed. You can run without detecting.
【0021】また、本実施例では位置検出センサ3が切
り換え位置を検出するか否かに基づいてセンサ2の感度
の切り換えを行うような例を説明したが本発明はこれに
限定されず、例えば、台車1の走行速度と走行時間とに
よって走行距離を算出し、この算出結果に基づいて予め
設定した位置に台車1が達した段階でセンサ2の感度の
切り換えを行うようにしてもよい。In the present embodiment, an example has been described in which the position detection sensor 3 switches the sensitivity of the sensor 2 based on whether or not the switching position is detected, but the present invention is not limited to this, and for example, Alternatively, the traveling distance may be calculated based on the traveling speed and traveling time of the carriage 1, and the sensitivity of the sensor 2 may be switched when the carriage 1 reaches a preset position based on the calculation result.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上説明したように本発明の搬送制御方
法によれば次のような効果がある。すなわち、この搬送
制御方法によれば壁等の固定物を障害物とみなすことが
なくなるため不要な台車の減速がなくなる。このため、
台車の搬送時間が短縮することになり搬送効率向上を図
ることが可能となる。しかも、センサの感度を切り換え
ても障害物の検知は行っているので搬送における安全性
も十分に確保することができる。As described above, the transport control method of the present invention has the following effects. That is, according to this transport control method, a fixed object such as a wall is not regarded as an obstacle, and unnecessary deceleration of the carriage is eliminated. For this reason,
It is possible to improve the transportation efficiency by shortening the transportation time of the carriage. Moreover, even if the sensitivity of the sensor is switched, the obstacle is detected, so that the safety in transportation can be sufficiently ensured.
【図1】本発明の搬送制御方法を説明するフローチャー
トである。FIG. 1 is a flowchart illustrating a transportation control method of the present invention.
【図2】センサの感度切り換えを説明する模式図であ
る。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating sensitivity switching of a sensor.
【図3】走行速度の変化を説明するグラフである。FIG. 3 is a graph illustrating a change in traveling speed.
【図4】搬送機構を説明する模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a transport mechanism.
【図5】従来例を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a conventional example.
【図6】従来例を説明する模式図である。FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a conventional example.
1 台車 2 センサ 3 位置検出センサ 11 搬送レール 12 壁 1 trolley 2 sensor 3 position detection sensor 11 transport rail 12 wall
Claims (2)
で可動する搬送機構において、該搬送機構の進行方向側
の所定の検知領域内をセンサにて検知し、該検知領域内
の物体の有無に基づき該搬送機構の走行速度を制御する
搬送制御方法であって、 前記搬送機構の可動範囲外に存在する固定物が前記セン
サの検知範囲内に入る場合には、予め該センサが該固定
物を検知する前に前記検知領域を狭くすることを特徴と
する搬送制御方法。1. In a transport mechanism that travels on a fixed track and is movable within a fixed range, a sensor detects a predetermined detection area on the traveling direction side of the transfer mechanism, and an object in the detection area is detected. Is a transport control method for controlling the traveling speed of the transport mechanism based on the presence or absence of, and if the fixed object existing outside the movable range of the transport mechanism is within the detection range of the sensor, A conveyance control method characterized in that the detection area is narrowed before detecting a fixed object.
した後の検知領域内に前記固定物が入らないようにする
ことを特徴とする請求項1記載の搬送制御方法。2. The conveyance control method according to claim 1, wherein, when the detection area is narrowed, the fixed object is prevented from entering the detection area after being narrowed.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP6015961A JPH07210245A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Transfer control method |
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JP6015961A JPH07210245A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Transfer control method |
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JPH07210245A true JPH07210245A (en) | 1995-08-11 |
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JP6015961A Pending JPH07210245A (en) | 1994-01-14 | 1994-01-14 | Transfer control method |
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JP (1) | JPH07210245A (en) |
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