JP4266260B2 - Method for emergency stop of an article cutting and conveying apparatus - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷・商品又はこれらを収納した箱体・パッケージ等の物品を複数格納した格納棚から1個毎切出して搬送コンベアへ移載して搬送する物品の切出し搬送装置の緊急停止の技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、格納棚に格納された物品を1個毎切出して搬送コンベアへ移載して複数の物品を連続送りする物品の切出し搬送装置において、搬送コンベア上の物品の間隔は、物品同士の接触・衝突がないように所定の距離確保されている。又その物品間の距離を確保するように一定速度で送られる搬送コンベアに対し物品を格納庫から切出し制御されている。
一方、物品の切出し搬送装置は、故障・事故・物品の満杯・物品の到着の遅れ等で緊急停止しなければならない事態が発生する。そのとき、搬送コンベアを急激に停止させると、一定速度で搬送されている物品は慣性で荷崩れ・転倒を起し、コンベア面を滑って載置位置が大きくズレを生じる。又、搬送コンベアの停止前に切出された物品は、仮想空間位置から大きくズレた位置に載置される。そこでこれらの現象を避けるために、一般には一定の割合で減速して停止するようにしている。
又、搬送コンベアを緊急停止信号が発生して直ちに減速停止させると、格納棚から切り出されて移載中(空中)にある物品は、搬送コンベアの載置予定の仮想空間(搬送コンベアの搬送場所をパルスで展開した連続した仮想のコンベア面上の通常運転時の物品載置位置)よりかなり前方に載置され、前の搬送コンベア上の物品と接触・衝突して物品を損傷させたり、又は運転再開の為に、荷姿直し、物品の位置直しをせねばならず運転再開に手間時間がかかるものとなっていたので、接触・衝突しない様に物品間の間隔を広げることになり、必然的に切出しピッチが長くなり、能力低下を引き起こした。又物品間の距離が充分な余裕距離の確保がなされない場合も運転再開後の正常な運転の障害となるものであった。
これを解消すべく本出願人は、格納棚からカートンを切出してベルトコンベアの仮想空間の位置に移載させて搬送する「コンベア上への物品の載置装置」を開発して特願平7−283877号として出願した。この装置においては、搬送コンベアの緊急停止信号が発生するとベルトコンベアを減速させるが、使用コンベアがベルトコンベアであり且75m/分の速い搬送速度のため、ゆっくりと減速させねばならず、減速停止距離が3.7m以上で長いものであった。従ってこの装置では緊急停止信号が発生した時点から、減速させながら、この減速コントロールを計算に入れて物品の切出しタイミングを制御することでベルトコンベアの仮想空間又はその近くの位置に移載するようにした。
しかしながら、この緊急停止方法では急速に減速する場合、あるいはゆっくりと搬送されるコンベアの場合では減速停止距離が短かくなり、仮想空間又はその近くの位置に物品を移載することが、物品の切出しタイミングの制御のみでは困難となる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、搬送コンベアの搬送速度が低い場合、急速停止の場合においても切り出された物品を載置予定位置に近く載置でき、搬送コンベアの緊急停止に伴う物品の接触・衝突をなくし、物品間の隙間を狭くすることを可能にし搬送に必要な距離を確保できるようにして通常運転再開を容易にできる物品の切出し搬送装置の緊急停止方法を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
1) 物品格納棚から物品を切出して搬送コンベアの定められた仮想空間へ移載して搬送する物品の切出し搬送装置の緊急停止方法であって、
搬送コンベアの緊急停止信号が発生した時点で切出しを以後停止するとともに、切り出されて移載途中にある物品が搬送コンベアの通常運転で移載される予定の仮想空間位置又はこれに近い空間位置に移載されるように、搬送コンベアを緊急停止信号の時点から所定のラグタイムt d の時間連続運転を継続させた後減速停止させ、しかも切出された物品が切出しからコンベア上に着地するまでの時間t 1 と、通常運転における物品のコンベア上に着地して静止するまでの滑り時間t 2 と、緊急停止におけるコンベア減速時間t 3 との関係で、上記ラグタイムt d を、t d =t 1 +(t 2 −t 3 )/2の値となるようにすることで、物品の接触近接を避けるように停止させることを特徴とする物品の切出し搬送装置の緊急停止方法
にある。
【0005】
【発明の実施の形態】
本発明における搬送コンベアは、ローラコンベア以外にベルトコンベア・トレーコンベア・バケットコンベア等のコンベアでも可能である。又緊急停止信号の発生から運転継続のラグタイムの時間は、搬送コンベアの減速の程度で変わるものであり、緩やかな減速には短いラグタイムが、又速い減速には長いラグタイムが採用される。要は搬送コンベアのラグタイムと減速開始から停止するまでの減速時間の間における送り量によって切り出された物品が搬送コンベアの載置予定の仮想空間の位置へ、又はこれに近い緊急停止の範囲(接触衝突がなく、ある程度の物品間の距離を保持できる範囲)に収まるように決定する。このラグタイムの計算はコンピュータによって諸条件を入力して行なわれる。
搬送コンベアの減速度は、搬送コンベアの種類・構造・コンベア面の摩擦の状態・通常運転の速度・物品の重さ・品種の条件によって適切な値が定められるものである。
複数の格納棚から複数の物品が緊急停止信号発生時、切り出されている場合は、最も遅く切り出された物品又はその物品の属する最終切出しグループの条件切出し時間に基づいてラグタイムを決定される。
本発明は、搬送コンベアの搬送速度が低い場合、急速停止の場合において特に有効であるが、高速搬送の場合及び緩減速停止の場合でも利用できる。
【0006】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本実施例の物品の切出し搬送装置は、品種毎に異にした段ボールケースを物品とし、多列に配置されたグラビティコンベアの格納棚に上記物品(段ボールケース)を格納し、同格納棚の先端の切出し装置から、ローラコンベアを用いた搬送コンベアへ物品(段ボールケース)を切出して種々の段ボールケースをマージしながら連続搬送する装置である。搬送コンベア(ローラコンベア)の搬送速度は30m/分と遅く、又減速停止距離は0.128mと非常に短かく、段ボールが滑りを起こさない速やかな停止を行なうようにコンベア制御されている。物品(段ボールケース)が切出し装置から切り出されてから搬送コンベア(ローラコンベア)に乗るまでの時間は1秒(搬送コンベアの通常運転で500mmのコンベア進み)かかる。
かかる物品の切出し搬送装置において、緊急停止信号が発生後切出し装置は即時切出しを停止するとともに、緊急停止信号時刻と同時に切出された物品が、その物品が搬送コンベアの予定載置の仮想空間位置になるようにローラコンベアの滑りを考慮してラグタイムをコンピュータで計算し、そのラグタイムの時間、緊急停止信号の時点から通常の連続運転を継続して、その後減速停止距離0.128mでもって急速停止させるようにする例である。
【0007】
図1は、実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
図2は、実施例の切出し装置を示す側面図である。
図3は、実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
図4は、実施例の通常運転の切出しの説明図である。
図5は、実施例の搬送コンベアの速度変化図である。
図6は、実施例の緊急停止の説明図である。
【0008】
図中、100はフリーローラコンベアを傾斜させたグラビティコンベアを用いた格納棚、200は同格納棚の先端に設けた切出し装置、201は切出し装置200の上下動できるフリーローラコンベア部、202は同フリーローラコンベア部を上下動するソレノイド、203はローラコンベアを用いた固定の案内コンベア部、204は段ボールケースである物品Gを停止させる固定のストッパー、300はローラコンベアを用いた搬送コンベアであって、通常運転時の搬送速度は30m/分である。301は同搬送コンベアのローラ、302は搬送コンベア300を駆動するモータで減速停止及び起動加速はインバータで制御される。303は同パルスモータの動力をローラ301へ伝達する中間駆動軸、304は駆動されるローラ301の位置で中間駆動軸303に軸着されたベルトプーリ、305は中間駆動軸301に軸着されたチェーンスプロケット車、306は減速機付モータ302の出力軸の動力を中間駆動軸303へ動力伝達する無端チェーン、307はベルトプーリ304,ローラ301の縮径部308との間で掛け渡されたベルト、308は同ベルトを受けるローラ301の縮径部、309は中間駆動軸303に取付けられたエンコーダであって、搬送コンベア300の仮想上のコンベア面の送り量(走行距離)を計測し、仮想上のコンベア位置はこのエンコーダのパルス数でもって表現される。400はモータ302のドライバ回路、401はドライバ回路400に信号を送ってモータ402の回転数(コンベア速度)を調整する速度制御回路、402はエンコーダ309からのパルス信号によって搬送コンベア300の仮想上のコンベア面の送り量を計算する位置検出回路、403は各格納棚100の切出し装置200毎に対して物品Gの切出し作動を行なわせる切出し作動回路、404は位置検出回路402からのコンベアの送り量計測値を入力し、通常運転のときは搬送コンベア300の滑り量と減速速度を考慮して切出し装置200の切出し時刻の切出し送り量値を計測し、コンベアの送り量計測値が切出し送り量値となったときに、切出し作動回路403へ特定の切出し装置200に対して切出し信号を出力する切出しタイミング制御計算部である。405は緊急停止信号を入力して、緊急停止信号時の送り量値に対して以後の切出し送り量が越える物品(間口)の切出しを停止させる。緊急停止信号入力の時刻をもってラグタイムtd を計算して搬送コンベア300の減速信号をラグタイムtd 後に速度制御回路401へ送る緊急停止制御回路、406は搬送コンベア300の減速速度,物品の重量,長さ等の諸条件を入力する設計器、407はデータの記録回路、408は物品の切出し搬送装置の起動停止制御回路である。上記回路はコンピュータ・半導体・電気回路技術を使用して処理されている。
【0009】
この実施例では、段ボールケースである物品Gは、品種毎に異なった列の格納棚100にそれぞれ複数格納されている。格納棚100の物品Gは、その先端の切出し装置200によって切出され、30m/分の速度で連続運転されている搬送コンベア300へ切出される。
【0010】
:通常運転の切出し
移載される物品Gの搬送コンベア300上の仮想上のコンベア面の載置位置空間は、仮想空間Kとして設定されている。切出し装置200から切出された物品Gが搬送コンベア300上に載るまでの時間t1 に、コンベア面上で滑って仮想空間Kに静止するまでの時間t2 を合せた時間t1+t2として1.26秒かかるので仮想空間Kが切出す格納棚100の切出し装置200の前方位置に到来する1.26秒前(コンベアの切出し時刻送り値)に切出し装置200に切出し信号を出力する。この計算と切出し時刻送り値信号は切出しタイミング制御計算部404によってなされている。
切出しタイミング制御計算部404からの切出し時刻送り値は切出し作動回路403に入力される。又搬送コンベア300の中間駆動軸303の回転数を計測するエンコーダ309からのパルス信号は位置検出回路402入力され、搬送コンベア300の仮想上のコンベア面の計測送り量として切出し作動回路403に入力し、切出し時刻送り値(切出し時刻に相当の送り量)に計測送り量が一致した時点で切出し信号を切出し装置200に送って、作動させて物品Gを搬送コンベア300へ切出す。切出し信号によって切出し装置200のソレノイド202が作動し、1個の物品Gを乗せているフリーローラコンベア部201をストッパー204より高く持ち上げ、物品Gを傾斜したフリーローラコンベア部201及びこれに続くフリーローラを用いた案内コンベア部203へ自重で移動させ、搬送コンベア300上に移載する。フリーローラコンベア部201の上昇の切出し開始時から物品Gが搬送コンベア300上に乗る時間t1 は1.0秒であり、又搬送コンベア300上の物品Gが滑って搬送コンベア300の送り速度と同じになる(搬送コンベア300上で滑らないで搬送される状態になる)時間t2 は0.26秒である。切出し時点から物品Gが滑りが終わる時点までの搬送コンベア300のコンベア送り量S0 =(S1+S2)は564mmである。従って、物品Gの搬送コンベア300上の載置予定の仮想空間K位置のコンベア送り量564mm(1.26秒)前に切出すようにしている。この状態を図4及び図5に示している。この実施例の諸条件の値は下記の通りである。
【0011】
【0012】
:緊急停止
事故・故障等によって緊急停止信号が発生した時(コンベア送り量E0 時)、その信号が緊急停止制御回路405に入力されると、直ちに切出しタイミング制御計算部404は切出し信号の発生を停止する。
緊急停止信号入力と同時に下式で計算されるラグタイムtd 遅らせた後に所定のコンベア減速でもって搬送コンベア300を停止させる。このラグタイムtd の後減速して停止する緊急停止の場合と、通常運転の移載の場合の計算は、下記の式となる。
【0013】
・仮想空間位置S0=S1+S2=V0*(t1+t2/2)
・緊急停止位置Sc=V0*(td+t3/2)
・S0=Scとして
・ td=t1+t2/2−t3/2=1.0+0.26/2−0.51/2
=0.875秒=t1−t4 但しt4=t3 /2−t2 /2
・切出しからコンベアONするt1後のコンベア速度V(t1)
V(t1)=V0*(t3−t4)/t3
・切出しから、コンベアONするt1後までのコンベアの送り S4
S4=V0*td+(V0+V(t1))/2*t4
・コンベア速度V(t1)における滑り量S5は
S5=V(t1)*V(t1)/2/(α+β)
・切出しから物品の滑り終了までに進んだ距離S6
S6=S4+S5
・誤差
ΔSd=S6−S0
【0014】
このように、この場合はラグタイムtd =0.875秒を設けて搬送コンベア300を減速させる。 ΔSd だけ物品Gの載置予定の仮想空間の前方へずれる。上記計算例は、緊急停止信号の極く直前(略同時)に切出された物品の例であるが、緊急停止信号時刻E0の Δt前に切り出されていれば、Δtがt4 =0.13秒より小さい場合は減速開始中のコンベアの乗り移り、すべり量が低速V0の時より小さくなる。Δtがt4より大きい場合は、減速開始前の低速V0 の時のコンベアに乗り移り、定常状態と同じになる。
このように、なるべく載置予定の仮想空間K位置になるようにラグタイムtdを決定するが、仮想空間K位置が望ましいが誤差範囲に近い範囲であるようにしてもよい。
本実施例で、緊急停止信号時刻E0 以前に切出されて搬送コンベア300上に乗っていない物品Gが複数ある場合、緊急停止信号入力と同時に切出された物品Gが最も誤差が大きく、それ以前のt4 秒以内に切出されたものは、仮想空間Kとの誤差は0に近付き、t4 秒以内に切出されたものは、仮想空間Kとの誤差は0となる。
【0015】
【発明の効果】
以上の様に、本発明によれば緊急停止発生時前に切出された物品があれば搬送コンベアを所要のラグタイムの時間連続運転させた後、荷崩れ・転倒がない減速速度で減速停止させるようにしたことで、切出された物品を搬送コンベアの仮想空間位置又は近くに載置することができ、搬送コンベアの再開が物品の荷直し、物品の位置修正作業なく行えるようにできる。
本発明の緊急停止方法は、急速停止の場合、又は搬送速度が低い搬送コンベアでも物品の載置予定位置から誤差少なく載置できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
【図2】実施例の切出し装置を示す側面図である。
【図3】実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
【図4】実施例の通常運転の切出しの説明図である。
【図5】実施例の搬送コンベアの速度変化図である。
【図6】実施例の緊急停止の説明図である。
【符号の説明】
100 格納棚
200 切出し装置
201 フリーローラコンベア部
202 ソレノイド
203 案内コンベア部
204 ストッパー
300 搬送コンベア
301 ローラ
302 パルスモータ
303 中間駆動軸
304 ベルトプーリ
305 チェーンスプロケット車
306 無端チェーン
307 ベルト
308 縮径部
309 エンコニダ
400 ドライバ回路
401 速度制御回路
402 位置検出回路
403 切出し作動回路
404 切出しタイミング制御計算部
405 緊急停止制御回路
406 設定器
407 記憶回路
408 起動停止制御回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an emergency stop technique for a cut-out conveying device for an article that is cut out one by one from a storage shelf storing a plurality of articles such as loads, merchandise, or boxes or packages storing them, and transferred to a conveyor. About.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an article cutting and conveying apparatus that cuts out articles stored in a storage shelf one by one, transfers them to a conveyor, and continuously feeds a plurality of articles, the interval between articles on the conveyor is the contact between articles. A predetermined distance is secured so that there is no collision. Further, the articles are controlled to be cut out from the hangar with respect to the conveyer fed at a constant speed so as to secure the distance between the articles.
On the other hand, there is a situation in which an article cutting and conveying apparatus needs to be urgently stopped due to a failure, an accident, a full article, a delayed arrival of articles, or the like. At that time, if the transport conveyor is suddenly stopped, the articles being transported at a constant speed collapse and fall over due to inertia, and the placement position is greatly displaced due to sliding on the conveyor surface. In addition, the articles cut out before the conveyance conveyor is stopped are placed at a position greatly deviated from the virtual space position. Therefore, in order to avoid these phenomena, the vehicle is generally decelerated at a certain rate and stopped.
Also, if the conveyor is decelerated and stopped immediately after an emergency stop signal is generated, the article that is cut out from the storage shelf and is being transferred (in the air) will be transferred to the virtual space on which the conveyor is to be placed (the conveyor location of the conveyor) Or placed on the front of the continuous virtual conveyor surface developed in pulses, the article is placed in front of the article and contacted or collided with the article on the previous conveyor, or the article is damaged, or In order to resume operation, it was necessary to re-pack and reposition the goods, and it took time and effort to resume operation. As a result, the cutting pitch became longer, causing a decrease in performance. Further, even when the sufficient distance between the articles cannot be ensured, it becomes an obstacle to normal operation after the operation is resumed.
In order to solve this problem, the present applicant has developed a “device for placing an article on a conveyor” by cutting out a carton from a storage shelf and transferring it to a virtual space position of a belt conveyor. Filed as -283877. In this apparatus, the belt conveyor is decelerated when an emergency stop signal of the conveyor is generated. However, the conveyor used is a belt conveyor and has a high conveyance speed of 75 m / min. Was longer than 3.7 m. Therefore, in this device, from the point of time when the emergency stop signal is generated, the vehicle is transferred to the virtual space of the belt conveyor or a position near it by controlling the cut-out timing of the article by calculating this deceleration control while decelerating. did.
However, in this emergency stop method, when the vehicle is decelerated rapidly, or in the case of a conveyor that is slowly conveyed, the deceleration stop distance becomes short, and transferring the article to the virtual space or a position near it is possible to cut out the article. It becomes difficult only by timing control.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved by the present invention is to solve these conventional problems, and when the transport speed of the transport conveyor is low, the cut out article can be placed close to the planned placement position even in the case of rapid stop, An article cutting and conveying device that eliminates contact / collision of articles due to an emergency stop of the conveyor, narrows the gap between articles and secures the necessary distance for conveyance, and facilitates resumption of normal operation. It is to provide an emergency stop method.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The configuration of the present invention that solves this problem is as follows.
1) An emergency stop method for an article cutting and conveying device for cutting an article from an article storage shelf, transferring the article to a predetermined virtual space of a conveyor, and carrying the article,
After the emergency stop signal of the conveyor is generated, the cutting is stopped thereafter, and the article that has been cut out and is being transferred is moved to a virtual space position that is scheduled to be transferred in the normal operation of the conveyor, or a space position close thereto. as can be transferred, the transfer conveyor from the time of the emergency stop signal time continuous operation of the predetermined lag time t d deceleration is stopped after being continued, yet to cut article lands on the conveyor from the cut and the time t 1, the slip time t 2 until the stationary landed on a conveyor of an article in the normal operation, in relation to the conveyor deceleration time t 3 in an emergency stop, the lag time t d, t d = There is provided an emergency stop method for an article cutting and conveying apparatus, characterized in that the value is t 1 + (t 2 −t 3 ) / 2 so that the article is stopped so as to avoid contact proximity. The
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The conveyor in the present invention can be a conveyor such as a belt conveyor, a tray conveyor, and a bucket conveyor in addition to the roller conveyor. The lag time from the occurrence of an emergency stop signal to the continuation of operation varies depending on the degree of deceleration of the conveyor, and a short lag time is adopted for slow deceleration, and a long lag time is adopted for fast deceleration. . The point is that the article cut out by the feed amount between the lag time of the transport conveyor and the deceleration time from the start of deceleration to the stop is the position of the virtual space where the transport conveyor is to be placed or the emergency stop range close to this ( The range is determined so that there is no contact collision and a certain distance between articles can be maintained. This lag time is calculated by inputting various conditions with a computer.
The deceleration of the conveyor is determined by an appropriate value depending on the condition of the conveyor conveyor type, structure, state of friction on the conveyor surface, speed of normal operation, article weight, and product type.
When a plurality of articles are cut out from a plurality of storage shelves when an emergency stop signal is generated, the lag time is determined on the basis of the condition cut out time of the latest cut out article or the last cut out group to which the article belongs.
The present invention is particularly effective in the case of a rapid stop when the transport speed of the transport conveyor is low, but can also be used in the case of a high-speed transport and a slow deceleration stop.
[0006]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The article cutting and conveying apparatus of the present embodiment uses cardboard cases different for each product as articles, stores the articles (cardboard cases) in the storage shelves of the gravity conveyor arranged in multiple rows, and the tip of the storage shelf This is a device that cuts out articles (corrugated cardboard cases) from the cutting device to a conveyer using a roller conveyor, and continuously conveys them while merging various cardboard cases. The conveyance speed of the conveyor (roller conveyor) is as slow as 30 m / min, and the deceleration stop distance is as very short as 0.128 m, and the conveyor is controlled so that the cardboard stops quickly without slipping. The time from when the article (corrugated cardboard case) is cut out from the cutting device to when it is put on the transfer conveyor (roller conveyor) takes 1 second (the conveyor runs 500 mm in the normal operation of the transfer conveyor).
In such an article cutting and conveying apparatus, after the emergency stop signal is generated, the cutting apparatus stops the immediate cutting, and the article that is cut out at the same time as the emergency stop signal time is the virtual space position where the article is scheduled to be placed on the conveyor. The lag time is calculated by a computer in consideration of the slip of the roller conveyor so that the normal continuous operation is continued from the time of the lag time and the emergency stop signal, and then the deceleration stop distance is 0.128 m. This is an example of rapid stop.
[0007]
FIG. 1 is a plan view of an article cutting and conveying apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view showing the cutting device according to the embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a cutting state of the cutting apparatus according to the embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of extraction of normal operation of the embodiment.
FIG. 5 is a speed change diagram of the conveyor according to the embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an emergency stop according to the embodiment.
[0008]
In the figure, 100 is a storage shelf using a gravity conveyor having a free roller conveyor inclined, 200 is a cutting device provided at the tip of the storage shelf, 201 is a free roller conveyor section that can move up and down of the
[0009]
In this embodiment, a plurality of articles G, which are cardboard cases, are stored in
[0010]
: The placement position space on the virtual conveyor surface on the
The cut time feed value from the cut timing
[0011]
[0012]
: When an emergency stop signal is generated due to an emergency stop accident or failure (when the conveyor feed amount is E 0 ), when the signal is input to the emergency
Emergency stop signal input and stops the
[0013]
· Virtual space position S 0 = S 1 + S 2 = V 0 * (
And emergency stop position S c = V 0 * (t d + t 3/2)
As S 0 = S c t d = t 1 + t 2 / 2−t 3 /2=1.0+0.26/2−0.51/2
= 0.875 seconds = t 1 -t 4 However t 4 = t 3/2-
・ Conveyor speed V (t 1 ) after t 1 when the conveyor is turned on from cutting
V (t 1 ) = V 0 * (t 3 −t 4 ) / t 3
• From the cut, feed conveyor until after t 1 to conveyor ON S 4
S 4 = V 0 * t d + (V 0 + V (t 1 )) / 2 * t 4
The slip amount S 5 at the conveyor speed V (t 1 ) is S 5 = V (t 1 ) * V (t 1 ) / 2 / (α + β)
・ Distance S 6 from cutting to end of sliding
S 6 = S 4 + S 5
Error ΔS d = S 6 −S 0
[0014]
Thus, in this case, a lag time t d = 0.875 seconds is provided, and the
As described above, the lag time t d is determined so as to be as much as possible in the virtual space K that is to be placed. However, the virtual space K position is desirable but may be in a range close to the error range.
In this embodiment, when there are a plurality of articles G that are cut out before the emergency stop signal time E 0 and are not on the
[0015]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, if there is an article cut out before the occurrence of an emergency stop, the conveyor is operated continuously for the required lag time, and then decelerated and stopped at a deceleration speed that does not cause collapse or overturn. By doing so, the cut out article can be placed at or near the virtual space position of the conveyor, and the conveyor can be restarted without unloading the article and correcting the position of the article.
The emergency stop method of the present invention can be placed with little error from the planned placement position of the article even in the case of rapid stop or on a transport conveyor with a low transport speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an article cutting and conveying apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view showing a cutting device according to an embodiment.
FIG. 3 is an explanatory view showing a cutting state of the cutting apparatus according to the embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of extraction of normal operation according to the embodiment.
FIG. 5 is a speed change diagram of the conveyor according to the embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an emergency stop according to an embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (1)
搬送コンベアの緊急停止信号が発生した時点で切出しを以後停止するとともに、切り出されて移載途中にある物品が搬送コンベアの通常運転で移載される予定の仮想空間位置又はこれに近い空間位置に移載されるように、搬送コンベアを緊急停止信号の時点から所定のラグタイムt d の時間連続運転を継続させた後減速停止させ、しかも切出された物品が切出しからコンベア上に着地するまでの時間t 1 と、通常運転における物品のコンベア上に着地して静止するまでの滑り時間t 2 と、緊急停止におけるコンベア減速時間t 3 との関係で、上記ラグタイムt d を、t d =t 1 +(t 2 −t 3 )/2の値となるようにすることで、物品の接触近接を避けるように停止させることを特徴とする物品の切出し搬送装置の緊急停止方法。It is an emergency stop method for an article cutting and conveying device that cuts out articles from an article storage shelf, transfers them to a predetermined virtual space of a conveyor, and conveys them.
After the emergency stop signal of the conveyor is generated, the cutting is stopped thereafter, and the article that has been cut out and is being transferred is moved to a virtual space position that is scheduled to be transferred in the normal operation of the conveyor, or a space position close thereto. as can be transferred, the transfer conveyor from the time of the emergency stop signal time continuous operation of the predetermined lag time t d deceleration is stopped after being continued, yet to cut article lands on the conveyor from the cut and the time t 1, the slip time t 2 until the stationary landed on a conveyor of an article in the normal operation, in relation to the conveyor deceleration time t 3 in an emergency stop, the lag time t d, t d = An emergency stop method for an article cutting and conveying apparatus, characterized by stopping the article so as to avoid contact and proximity of the article by setting the value to t 1 + (t 2 −t 3 ) / 2 .
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