JP4266260B2 - Method for emergency stop of an article cutting and conveying apparatus - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷・商品又はこれらを収納した箱体・パッケージ等の物品を複数格納した格納棚から１個毎切出して搬送コンベアへ移載して搬送する物品の切出し搬送装置の緊急停止の技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、格納棚に格納された物品を１個毎切出して搬送コンベアへ移載して複数の物品を連続送りする物品の切出し搬送装置において、搬送コンベア上の物品の間隔は、物品同士の接触・衝突がないように所定の距離確保されている。又その物品間の距離を確保するように一定速度で送られる搬送コンベアに対し物品を格納庫から切出し制御されている。
一方、物品の切出し搬送装置は、故障・事故・物品の満杯・物品の到着の遅れ等で緊急停止しなければならない事態が発生する。そのとき、搬送コンベアを急激に停止させると、一定速度で搬送されている物品は慣性で荷崩れ・転倒を起し、コンベア面を滑って載置位置が大きくズレを生じる。又、搬送コンベアの停止前に切出された物品は、仮想空間位置から大きくズレた位置に載置される。そこでこれらの現象を避けるために、一般には一定の割合で減速して停止するようにしている。
又、搬送コンベアを緊急停止信号が発生して直ちに減速停止させると、格納棚から切り出されて移載中（空中）にある物品は、搬送コンベアの載置予定の仮想空間（搬送コンベアの搬送場所をパルスで展開した連続した仮想のコンベア面上の通常運転時の物品載置位置）よりかなり前方に載置され、前の搬送コンベア上の物品と接触・衝突して物品を損傷させたり、又は運転再開の為に、荷姿直し、物品の位置直しをせねばならず運転再開に手間時間がかかるものとなっていたので、接触・衝突しない様に物品間の間隔を広げることになり、必然的に切出しピッチが長くなり、能力低下を引き起こした。又物品間の距離が充分な余裕距離の確保がなされない場合も運転再開後の正常な運転の障害となるものであった。
これを解消すべく本出願人は、格納棚からカートンを切出してベルトコンベアの仮想空間の位置に移載させて搬送する「コンベア上への物品の載置装置」を開発して特願平７−２８３８７７号として出願した。この装置においては、搬送コンベアの緊急停止信号が発生するとベルトコンベアを減速させるが、使用コンベアがベルトコンベアであり且７５ｍ／分の速い搬送速度のため、ゆっくりと減速させねばならず、減速停止距離が３．７ｍ以上で長いものであった。従ってこの装置では緊急停止信号が発生した時点から、減速させながら、この減速コントロールを計算に入れて物品の切出しタイミングを制御することでベルトコンベアの仮想空間又はその近くの位置に移載するようにした。
しかしながら、この緊急停止方法では急速に減速する場合、あるいはゆっくりと搬送されるコンベアの場合では減速停止距離が短かくなり、仮想空間又はその近くの位置に物品を移載することが、物品の切出しタイミングの制御のみでは困難となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題は、従来のこれらの問題点を解消し、搬送コンベアの搬送速度が低い場合、急速停止の場合においても切り出された物品を載置予定位置に近く載置でき、搬送コンベアの緊急停止に伴う物品の接触・衝突をなくし、物品間の隙間を狭くすることを可能にし搬送に必要な距離を確保できるようにして通常運転再開を容易にできる物品の切出し搬送装置の緊急停止方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決した本発明の構成は、
１） 物品格納棚から物品を切出して搬送コンベアの定められた仮想空間へ移載して搬送する物品の切出し搬送装置の緊急停止方法であって、
搬送コンベアの緊急停止信号が発生した時点で切出しを以後停止するとともに、切り出されて移載途中にある物品が搬送コンベアの通常運転で移載される予定の仮想空間位置又はこれに近い空間位置に移載されるように、搬送コンベアを緊急停止信号の時点から所定のラグタイムｔ _ｄ の時間連続運転を継続させた後減速停止させ、しかも切出された物品が切出しからコンベア上に着地するまでの時間ｔ _１ と、通常運転における物品のコンベア上に着地して静止するまでの滑り時間ｔ _２ と、緊急停止におけるコンベア減速時間ｔ _３ との関係で、上記ラグタイムｔ _ｄ を、ｔ _ｄ ＝ｔ _１ ＋（ｔ _２ −ｔ _３ ）／２の値となるようにすることで、物品の接触近接を避けるように停止させることを特徴とする物品の切出し搬送装置の緊急停止方法
にある。
【０００５】
【発明の実施の形態】
本発明における搬送コンベアは、ローラコンベア以外にベルトコンベア・トレーコンベア・バケットコンベア等のコンベアでも可能である。又緊急停止信号の発生から運転継続のラグタイムの時間は、搬送コンベアの減速の程度で変わるものであり、緩やかな減速には短いラグタイムが、又速い減速には長いラグタイムが採用される。要は搬送コンベアのラグタイムと減速開始から停止するまでの減速時間の間における送り量によって切り出された物品が搬送コンベアの載置予定の仮想空間の位置へ、又はこれに近い緊急停止の範囲（接触衝突がなく、ある程度の物品間の距離を保持できる範囲）に収まるように決定する。このラグタイムの計算はコンピュータによって諸条件を入力して行なわれる。
搬送コンベアの減速度は、搬送コンベアの種類・構造・コンベア面の摩擦の状態・通常運転の速度・物品の重さ・品種の条件によって適切な値が定められるものである。
複数の格納棚から複数の物品が緊急停止信号発生時、切り出されている場合は、最も遅く切り出された物品又はその物品の属する最終切出しグループの条件切出し時間に基づいてラグタイムを決定される。
本発明は、搬送コンベアの搬送速度が低い場合、急速停止の場合において特に有効であるが、高速搬送の場合及び緩減速停止の場合でも利用できる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
本実施例の物品の切出し搬送装置は、品種毎に異にした段ボールケースを物品とし、多列に配置されたグラビティコンベアの格納棚に上記物品（段ボールケース）を格納し、同格納棚の先端の切出し装置から、ローラコンベアを用いた搬送コンベアへ物品（段ボールケース）を切出して種々の段ボールケースをマージしながら連続搬送する装置である。搬送コンベア（ローラコンベア）の搬送速度は３０ｍ／分と遅く、又減速停止距離は０．１２８ｍと非常に短かく、段ボールが滑りを起こさない速やかな停止を行なうようにコンベア制御されている。物品（段ボールケース）が切出し装置から切り出されてから搬送コンベア（ローラコンベア）に乗るまでの時間は１秒（搬送コンベアの通常運転で５００ｍｍのコンベア進み）かかる。
かかる物品の切出し搬送装置において、緊急停止信号が発生後切出し装置は即時切出しを停止するとともに、緊急停止信号時刻と同時に切出された物品が、その物品が搬送コンベアの予定載置の仮想空間位置になるようにローラコンベアの滑りを考慮してラグタイムをコンピュータで計算し、そのラグタイムの時間、緊急停止信号の時点から通常の連続運転を継続して、その後減速停止距離０．１２８ｍでもって急速停止させるようにする例である。
【０００７】
図１は、実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
図２は、実施例の切出し装置を示す側面図である。
図３は、実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
図４は、実施例の通常運転の切出しの説明図である。
図５は、実施例の搬送コンベアの速度変化図である。
図６は、実施例の緊急停止の説明図である。
【０００８】
図中、１００はフリーローラコンベアを傾斜させたグラビティコンベアを用いた格納棚、２００は同格納棚の先端に設けた切出し装置、２０１は切出し装置２００の上下動できるフリーローラコンベア部、２０２は同フリーローラコンベア部を上下動するソレノイド、２０３はローラコンベアを用いた固定の案内コンベア部、２０４は段ボールケースである物品Ｇを停止させる固定のストッパー、３００はローラコンベアを用いた搬送コンベアであって、通常運転時の搬送速度は３０ｍ／分である。３０１は同搬送コンベアのローラ、３０２は搬送コンベア３００を駆動するモータで減速停止及び起動加速はインバータで制御される。３０３は同パルスモータの動力をローラ３０１へ伝達する中間駆動軸、３０４は駆動されるローラ３０１の位置で中間駆動軸３０３に軸着されたベルトプーリ、３０５は中間駆動軸３０１に軸着されたチェーンスプロケット車、３０６は減速機付モータ３０２の出力軸の動力を中間駆動軸３０３へ動力伝達する無端チェーン、３０７はベルトプーリ３０４，ローラ３０１の縮径部３０８との間で掛け渡されたベルト、３０８は同ベルトを受けるローラ３０１の縮径部、３０９は中間駆動軸３０３に取付けられたエンコーダであって、搬送コンベア３００の仮想上のコンベア面の送り量（走行距離）を計測し、仮想上のコンベア位置はこのエンコーダのパルス数でもって表現される。４００はモータ３０２のドライバ回路、４０１はドライバ回路４００に信号を送ってモータ４０２の回転数（コンベア速度）を調整する速度制御回路、４０２はエンコーダ３０９からのパルス信号によって搬送コンベア３００の仮想上のコンベア面の送り量を計算する位置検出回路、４０３は各格納棚１００の切出し装置２００毎に対して物品Ｇの切出し作動を行なわせる切出し作動回路、４０４は位置検出回路４０２からのコンベアの送り量計測値を入力し、通常運転のときは搬送コンベア３００の滑り量と減速速度を考慮して切出し装置２００の切出し時刻の切出し送り量値を計測し、コンベアの送り量計測値が切出し送り量値となったときに、切出し作動回路４０３へ特定の切出し装置２００に対して切出し信号を出力する切出しタイミング制御計算部である。４０５は緊急停止信号を入力して、緊急停止信号時の送り量値に対して以後の切出し送り量が越える物品（間口）の切出しを停止させる。緊急停止信号入力の時刻をもってラグタイムｔd を計算して搬送コンベア３００の減速信号をラグタイムｔd 後に速度制御回路４０１へ送る緊急停止制御回路、４０６は搬送コンベア３００の減速速度，物品の重量，長さ等の諸条件を入力する設計器、４０７はデータの記録回路、４０８は物品の切出し搬送装置の起動停止制御回路である。上記回路はコンピュータ・半導体・電気回路技術を使用して処理されている。
【０００９】
この実施例では、段ボールケースである物品Ｇは、品種毎に異なった列の格納棚１００にそれぞれ複数格納されている。格納棚１００の物品Ｇは、その先端の切出し装置２００によって切出され、３０ｍ／分の速度で連続運転されている搬送コンベア３００へ切出される。
【００１０】
：通常運転の切出し
移載される物品Ｇの搬送コンベア３００上の仮想上のコンベア面の載置位置空間は、仮想空間Ｋとして設定されている。切出し装置２００から切出された物品Ｇが搬送コンベア３００上に載るまでの時間ｔ₁ に、コンベア面上で滑って仮想空間Ｋに静止するまでの時間ｔ₂ を合せた時間ｔ₁＋ｔ₂として１．２６秒かかるので仮想空間Ｋが切出す格納棚１００の切出し装置２００の前方位置に到来する１．２６秒前（コンベアの切出し時刻送り値）に切出し装置２００に切出し信号を出力する。この計算と切出し時刻送り値信号は切出しタイミング制御計算部４０４によってなされている。
切出しタイミング制御計算部４０４からの切出し時刻送り値は切出し作動回路４０３に入力される。又搬送コンベア３００の中間駆動軸３０３の回転数を計測するエンコーダ３０９からのパルス信号は位置検出回路４０２入力され、搬送コンベア３００の仮想上のコンベア面の計測送り量として切出し作動回路４０３に入力し、切出し時刻送り値（切出し時刻に相当の送り量）に計測送り量が一致した時点で切出し信号を切出し装置２００に送って、作動させて物品Ｇを搬送コンベア３００へ切出す。切出し信号によって切出し装置２００のソレノイド２０２が作動し、１個の物品Ｇを乗せているフリーローラコンベア部２０１をストッパー２０４より高く持ち上げ、物品Ｇを傾斜したフリーローラコンベア部２０１及びこれに続くフリーローラを用いた案内コンベア部２０３へ自重で移動させ、搬送コンベア３００上に移載する。フリーローラコンベア部２０１の上昇の切出し開始時から物品Ｇが搬送コンベア３００上に乗る時間ｔ1 は１．０秒であり、又搬送コンベア３００上の物品Ｇが滑って搬送コンベア３００の送り速度と同じになる（搬送コンベア３００上で滑らないで搬送される状態になる）時間ｔ₂ は０．２６秒である。切出し時点から物品Ｇが滑りが終わる時点までの搬送コンベア３００のコンベア送り量Ｓ₀ ＝（Ｓ₁＋Ｓ₂）は５６４ｍｍである。従って、物品Ｇの搬送コンベア３００上の載置予定の仮想空間Ｋ位置のコンベア送り量５６４ｍｍ（１．２６秒）前に切出すようにしている。この状態を図４及び図５に示している。この実施例の諸条件の値は下記の通りである。
【００１１】

【００１２】
：緊急停止
事故・故障等によって緊急停止信号が発生した時（コンベア送り量Ｅ₀ 時）、その信号が緊急停止制御回路４０５に入力されると、直ちに切出しタイミング制御計算部４０４は切出し信号の発生を停止する。
緊急停止信号入力と同時に下式で計算されるラグタイムｔ_d 遅らせた後に所定のコンベア減速でもって搬送コンベア３００を停止させる。このラグタイムｔ_d の後減速して停止する緊急停止の場合と、通常運転の移載の場合の計算は、下記の式となる。
【００１３】
・仮想空間位置Ｓ₀＝Ｓ₁＋Ｓ₂＝Ｖ₀＊（ｔ₁＋ｔ₂／２）
・緊急停止位置Ｓ_c＝Ｖ₀＊（ｔ_d＋ｔ₃／２）
・Ｓ₀＝Ｓ_cとして
・ ｔ_d＝ｔ₁＋ｔ₂／２−ｔ₃／２＝１．０＋０．２６／２−０．５1/２
＝０．８７５秒＝ｔ₁−ｔ₄ 但しｔ₄＝ｔ₃ ／２−ｔ₂ ／２
・切出しからコンベアＯＮするｔ₁後のコンベア速度Ｖ（ｔ₁）
Ｖ（ｔ₁）＝Ｖ₀＊（ｔ₃−ｔ₄）／ｔ₃
・切出しから、コンベアＯＮするｔ₁後までのコンベアの送り Ｓ₄
Ｓ₄＝Ｖ₀＊ｔ_d＋（Ｖ₀＋Ｖ（ｔ₁））／２＊ｔ₄
・コンベア速度Ｖ（ｔ₁）における滑り量Ｓ₅は
Ｓ₅＝Ｖ（ｔ₁）＊Ｖ（ｔ₁）／２／（α＋β）
・切出しから物品の滑り終了までに進んだ距離Ｓ₆
Ｓ₆＝Ｓ₄＋Ｓ₅
・誤差
ΔＳ_d＝Ｓ₆−Ｓ₀
【００１４】
このように、この場合はラグタイムｔ_d ＝０．８７５秒を設けて搬送コンベア３００を減速させる。 ΔＳ_d だけ物品Ｇの載置予定の仮想空間の前方へずれる。上記計算例は、緊急停止信号の極く直前（略同時）に切出された物品の例であるが、緊急停止信号時刻Ｅ₀の Δｔ前に切り出されていれば、Δｔがｔ₄ ＝０．１３秒より小さい場合は減速開始中のコンベアの乗り移り、すべり量が低速Ｖ₀の時より小さくなる。Δｔがｔ₄より大きい場合は、減速開始前の低速Ｖ₀ の時のコンベアに乗り移り、定常状態と同じになる。
このように、なるべく載置予定の仮想空間Ｋ位置になるようにラグタイムｔ_dを決定するが、仮想空間Ｋ位置が望ましいが誤差範囲に近い範囲であるようにしてもよい。
本実施例で、緊急停止信号時刻Ｅ₀ 以前に切出されて搬送コンベア３００上に乗っていない物品Ｇが複数ある場合、緊急停止信号入力と同時に切出された物品Ｇが最も誤差が大きく、それ以前のｔ₄ 秒以内に切出されたものは、仮想空間Ｋとの誤差は０に近付き、ｔ₄ 秒以内に切出されたものは、仮想空間Ｋとの誤差は０となる。
【００１５】
【発明の効果】
以上の様に、本発明によれば緊急停止発生時前に切出された物品があれば搬送コンベアを所要のラグタイムの時間連続運転させた後、荷崩れ・転倒がない減速速度で減速停止させるようにしたことで、切出された物品を搬送コンベアの仮想空間位置又は近くに載置することができ、搬送コンベアの再開が物品の荷直し、物品の位置修正作業なく行えるようにできる。
本発明の緊急停止方法は、急速停止の場合、又は搬送速度が低い搬送コンベアでも物品の載置予定位置から誤差少なく載置できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の物品の切出し搬送装置の平面図である。
【図２】実施例の切出し装置を示す側面図である。
【図３】実施例の切出し装置の切出し状態を示す説明図である。
【図４】実施例の通常運転の切出しの説明図である。
【図５】実施例の搬送コンベアの速度変化図である。
【図６】実施例の緊急停止の説明図である。
【符号の説明】
１００ 格納棚
２００ 切出し装置
２０１ フリーローラコンベア部
２０２ ソレノイド
２０３ 案内コンベア部
２０４ ストッパー
３００ 搬送コンベア
３０１ ローラ
３０２ パルスモータ
３０３ 中間駆動軸
３０４ ベルトプーリ
３０５ チェーンスプロケット車
３０６ 無端チェーン
３０７ ベルト
３０８ 縮径部
３０９ エンコニダ
４００ ドライバ回路
４０１ 速度制御回路
４０２ 位置検出回路
４０３ 切出し作動回路
４０４ 切出しタイミング制御計算部
４０５ 緊急停止制御回路
４０６ 設定器
４０７ 記憶回路
４０８ 起動停止制御回路[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an emergency stop technique for a cut-out conveying device for an article that is cut out one by one from a storage shelf storing a plurality of articles such as loads, merchandise, or boxes or packages storing them, and transferred to a conveyor. About.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in an article cutting and conveying apparatus that cuts out articles stored in a storage shelf one by one, transfers them to a conveyor, and continuously feeds a plurality of articles, the interval between articles on the conveyor is the contact between articles. A predetermined distance is secured so that there is no collision. Further, the articles are controlled to be cut out from the hangar with respect to the conveyer fed at a constant speed so as to secure the distance between the articles.
On the other hand, there is a situation in which an article cutting and conveying apparatus needs to be urgently stopped due to a failure, an accident, a full article, a delayed arrival of articles, or the like. At that time, if the transport conveyor is suddenly stopped, the articles being transported at a constant speed collapse and fall over due to inertia, and the placement position is greatly displaced due to sliding on the conveyor surface. In addition, the articles cut out before the conveyance conveyor is stopped are placed at a position greatly deviated from the virtual space position. Therefore, in order to avoid these phenomena, the vehicle is generally decelerated at a certain rate and stopped.
Also, if the conveyor is decelerated and stopped immediately after an emergency stop signal is generated, the article that is cut out from the storage shelf and is being transferred (in the air) will be transferred to the virtual space on which the conveyor is to be placed (the conveyor location of the conveyor) Or placed on the front of the continuous virtual conveyor surface developed in pulses, the article is placed in front of the article and contacted or collided with the article on the previous conveyor, or the article is damaged, or In order to resume operation, it was necessary to re-pack and reposition the goods, and it took time and effort to resume operation. As a result, the cutting pitch became longer, causing a decrease in performance. Further, even when the sufficient distance between the articles cannot be ensured, it becomes an obstacle to normal operation after the operation is resumed.
In order to solve this problem, the present applicant has developed a “device for placing an article on a conveyor” by cutting out a carton from a storage shelf and transferring it to a virtual space position of a belt conveyor. Filed as -283877. In this apparatus, the belt conveyor is decelerated when an emergency stop signal of the conveyor is generated. However, the conveyor used is a belt conveyor and has a high conveyance speed of 75 m / min. Was longer than 3.7 m. Therefore, in this device, from the point of time when the emergency stop signal is generated, the vehicle is transferred to the virtual space of the belt conveyor or a position near it by controlling the cut-out timing of the article by calculating this deceleration control while decelerating. did.
However, in this emergency stop method, when the vehicle is decelerated rapidly, or in the case of a conveyor that is slowly conveyed, the deceleration stop distance becomes short, and transferring the article to the virtual space or a position near it is possible to cut out the article. It becomes difficult only by timing control.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The problem to be solved by the present invention is to solve these conventional problems, and when the transport speed of the transport conveyor is low, the cut out article can be placed close to the planned placement position even in the case of rapid stop, An article cutting and conveying device that eliminates contact / collision of articles due to an emergency stop of the conveyor, narrows the gap between articles and secures the necessary distance for conveyance, and facilitates resumption of normal operation. It is to provide an emergency stop method.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The configuration of the present invention that solves this problem is as follows.
1) An emergency stop method for an article cutting and conveying device for cutting an article from an article storage shelf, transferring the article to a predetermined virtual space of a conveyor, and carrying the article,
After the emergency stop signal of the conveyor is generated, the cutting is stopped thereafter, and the article that has been cut out and is being transferred is moved to a virtual space position that is scheduled to be transferred in the normal operation of the conveyor, or a space position close thereto. as can be transferred, the transfer conveyor from the time of the emergency stop signal time continuous operation of the predetermined lag time t _d deceleration is stopped after being continued, yet to cut article lands on the conveyor from the cut and the time t _1, the slip time t ₂ until the stationary landed on a conveyor of an article in the normal operation, in relation to the conveyor deceleration time t ₃ in an emergency stop, the lag time t _d, t _d = There is provided an emergency stop method for an article cutting and conveying apparatus, characterized in that the value is t ₁ + (t ₂ −t ₃ ) / 2 so that the article is stopped so as to avoid contact proximity. The
[0005]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The conveyor in the present invention can be a conveyor such as a belt conveyor, a tray conveyor, and a bucket conveyor in addition to the roller conveyor. The lag time from the occurrence of an emergency stop signal to the continuation of operation varies depending on the degree of deceleration of the conveyor, and a short lag time is adopted for slow deceleration, and a long lag time is adopted for fast deceleration. . The point is that the article cut out by the feed amount between the lag time of the transport conveyor and the deceleration time from the start of deceleration to the stop is the position of the virtual space where the transport conveyor is to be placed or the emergency stop range close to this ( The range is determined so that there is no contact collision and a certain distance between articles can be maintained. This lag time is calculated by inputting various conditions with a computer.
The deceleration of the conveyor is determined by an appropriate value depending on the condition of the conveyor conveyor type, structure, state of friction on the conveyor surface, speed of normal operation, article weight, and product type.
When a plurality of articles are cut out from a plurality of storage shelves when an emergency stop signal is generated, the lag time is determined on the basis of the condition cut out time of the latest cut out article or the last cut out group to which the article belongs.
The present invention is particularly effective in the case of a rapid stop when the transport speed of the transport conveyor is low, but can also be used in the case of a high-speed transport and a slow deceleration stop.
[0006]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The article cutting and conveying apparatus of the present embodiment uses cardboard cases different for each product as articles, stores the articles (cardboard cases) in the storage shelves of the gravity conveyor arranged in multiple rows, and the tip of the storage shelf This is a device that cuts out articles (corrugated cardboard cases) from the cutting device to a conveyer using a roller conveyor, and continuously conveys them while merging various cardboard cases. The conveyance speed of the conveyor (roller conveyor) is as slow as 30 m / min, and the deceleration stop distance is as very short as 0.128 m, and the conveyor is controlled so that the cardboard stops quickly without slipping. The time from when the article (corrugated cardboard case) is cut out from the cutting device to when it is put on the transfer conveyor (roller conveyor) takes 1 second (the conveyor runs 500 mm in the normal operation of the transfer conveyor).
In such an article cutting and conveying apparatus, after the emergency stop signal is generated, the cutting apparatus stops the immediate cutting, and the article that is cut out at the same time as the emergency stop signal time is the virtual space position where the article is scheduled to be placed on the conveyor. The lag time is calculated by a computer in consideration of the slip of the roller conveyor so that the normal continuous operation is continued from the time of the lag time and the emergency stop signal, and then the deceleration stop distance is 0.128 m. This is an example of rapid stop.
[0007]
FIG. 1 is a plan view of an article cutting and conveying apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view showing the cutting device according to the embodiment.
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a cutting state of the cutting apparatus according to the embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of extraction of normal operation of the embodiment.
FIG. 5 is a speed change diagram of the conveyor according to the embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an emergency stop according to the embodiment.
[0008]
In the figure, 100 is a storage shelf using a gravity conveyor having a free roller conveyor inclined, 200 is a cutting device provided at the tip of the storage shelf, 201 is a free roller conveyor section that can move up and down of the cutting device 200, and 202 is the same. Solenoid that moves up and down the free roller conveyor section, 203 is a fixed guide conveyor section that uses a roller conveyor, 204 is a fixed stopper that stops an article G that is a cardboard case, and 300 is a conveyor that uses a roller conveyor. The conveyance speed during normal operation is 30 m / min. 301 is a roller of the conveyor, 302 is a motor that drives the conveyor 300, and deceleration stop and start acceleration are controlled by an inverter. 303 is an intermediate drive shaft that transmits the power of the pulse motor to the roller 301, 304 is a belt pulley that is attached to the intermediate drive shaft 303 at the position of the driven roller 301, and 305 is attached to the intermediate drive shaft 301. A chain sprocket wheel, 306 is an endless chain that transmits the power of the output shaft of the motor 302 with a reduction gear to the intermediate drive shaft 303, and 307 is a belt that is stretched between the belt pulley 304 and the reduced diameter portion 308 of the roller 301. , 308 is a reduced diameter portion of the roller 301 that receives the belt, and 309 is an encoder attached to the intermediate drive shaft 303, which measures the virtual feed amount (travel distance) of the conveyor surface of the conveyor 300, The upper conveyor position is expressed by the number of pulses of this encoder. 400 is a driver circuit for the motor 302, 401 is a speed control circuit that sends a signal to the driver circuit 400 to adjust the rotation speed (conveyor speed) of the motor 402, and 402 is a virtual signal of the conveyor 300 by a pulse signal from the encoder 309. A position detection circuit for calculating the feed amount of the conveyor surface, 403 is a cut-out operation circuit for performing the cut-out operation of the article G for each of the cut-out devices 200 of each storage shelf 100, and 404 is a feed amount of the conveyor from the position detection circuit 402 The measured value is input, and during normal operation, the cutting feed amount value at the cutting time of the cutting device 200 is measured in consideration of the slip amount and the deceleration speed of the conveyor 300, and the measured feed amount value of the conveyor is the cutting feed amount value. When it becomes, the cutting tie which outputs a cutting signal to the specific cutting device 200 to the cutting operation circuit 403 A ring control calculation unit. In step 405, an emergency stop signal is input to stop the cutting of articles (frontage) that exceed the subsequent cutting feed amount with respect to the feed amount value at the time of the emergency stop signal. An emergency stop control circuit that calculates the lag time td at the time of the emergency stop signal input and sends the deceleration signal of the conveyor 300 to the speed control circuit 401 after the lag time td, 406 is the deceleration speed of the conveyor 300, the weight of the article, and the length A design device for inputting various conditions, 407 is a data recording circuit, and 408 is a start / stop control circuit for an article cutting and conveying apparatus. The circuit is processed using computer, semiconductor and electrical circuit technology.
[0009]
In this embodiment, a plurality of articles G, which are cardboard cases, are stored in storage shelves 100 in different columns for each product type. The article G in the storage shelf 100 is cut out by the cutting device 200 at the tip thereof, and is cut out to the conveyor 300 that is continuously operated at a speed of 30 m / min.
[0010]
: The placement position space on the virtual conveyor surface on the conveyor 300 of the article G to be transferred and transferred in the normal operation is set as the virtual space K. The time t ₁ + t ₂ is the sum of the time t ₁ until the article G cut out from the cutting device 200 is placed on the conveyor 300 and the time t ₂ until it slides on the conveyor surface and stops in the virtual space K. Since 1.26 seconds are required, a cutting signal is output to the cutting device 200 1.26 seconds before the virtual space K comes to the front position of the cutting device 200 of the storage shelf 100 (conveyor cutting time feed value). This calculation and the cut time feed value signal are made by the cut timing control calculation unit 404.
The cut time feed value from the cut timing control calculation unit 404 is input to the cut operation circuit 403. A pulse signal from an encoder 309 that measures the number of rotations of the intermediate drive shaft 303 of the conveyor 300 is input to the position detection circuit 402 and is input to the cutting operation circuit 403 as a measured feed amount on a virtual conveyor surface of the conveyor 300. When the measured feed amount coincides with the cut-out time feed value (feed amount corresponding to the cut-out time), a cut-out signal is sent to the cut-out device 200 and activated to cut out the article G onto the transport conveyor 300. The solenoid 202 of the cutting device 200 is actuated by the cutting signal, and the free roller conveyor unit 201 on which one article G is placed is lifted higher than the stopper 204, and the free roller conveyor unit 201 in which the article G is inclined and the following free rollers Is moved to the guide conveyor unit 203 using its own weight and transferred onto the conveyor 300. The time t1 when the article G rides on the transfer conveyor 300 from the start of the ascending cutting of the free roller conveyor unit 201 is 1.0 second, and the article G on the transfer conveyor 300 slips and is the same as the feed speed of the transfer conveyor 300. The time t _{2 (which} is in a state of being conveyed without slipping on the conveyor 300) is 0.26 seconds. The conveyor feed amount S ₀ = (S ₁ + S ₂ ) of the conveyor 300 from the time of cutting to the time when the article G finishes sliding is 564 mm. Therefore, the article G is cut out before the conveyor feed amount 564 mm (1.26 seconds) at the virtual space K position where the article G is to be placed on the conveyor 300. This state is shown in FIGS. The values of various conditions in this example are as follows.
[0011]

[0012]
: When an emergency stop signal is generated due to an emergency stop accident or failure (when the conveyor feed amount is E ₀ ), when the signal is input to the emergency stop control circuit 405, the cutting timing control calculation unit 404 immediately generates a cutting signal. To stop.
Emergency stop signal input and stops the transfer conveyor 300 with a predetermined conveyor speed reduction after delayed lag t _d is calculated by the following equation at the same time. In the case of an emergency stop to stop decelerating after the lag time t _d, the calculation of the case of the transfer of the normal operation, the following equation.
[0013]
· Virtual space position _{S 0 = S 1 + S 2} = V 0 * (t 1 + t 2/2)
And emergency stop position _{S c = V 0 * (t} d + t 3/2)
As S ₀ = S _c t _d = t ₁ + t ₂ / 2−t ₃ /2=1.0+0.26/2−0.51/2
= 0.875 seconds = t ₁ -t ₄ However _{t 4 = t 3/2-} t 2/2
・ Conveyor speed V (t ₁ ) after t ₁ when the conveyor is turned on from cutting
V (t ₁ ) = V ₀ * (t ₃ −t ₄ ) / t ₃
• From the cut, feed conveyor until after t ₁ to conveyor ON S ₄
S ₄ = V ₀ * t _d + (V ₀ + V (t ₁ )) / 2 * t ₄
The slip amount S _{5 at the} conveyor speed V (t ₁ ) is S ₅ = V (t ₁ ) * V (t ₁ ) / 2 / (α + β)
・ Distance S ₆ from cutting to end of sliding
S ₆ = S ₄ + S ₅
Error ΔS _d = S ₆ −S ₀
[0014]
Thus, in this case, a lag time t _d = 0.875 seconds is provided, and the conveyor 300 is decelerated. It shifts ahead of the virtual space where the article G is to be placed by ΔS _d . The above calculation example is an example of an article that is cut out immediately before (approximately at the same time) as the emergency stop signal. However, if it is cut out before Δt of the emergency stop signal time E ₀ , Δt is t ₄ = 0. When the time is less than 13 seconds, the transfer of the conveyor during the deceleration start and the slip amount become smaller than those at the low speed V ₀ . When Δt is larger than t ₄ , the transfer to the conveyor at the low speed V ₀ before the start of deceleration is the same as the steady state.
As described above, the lag time t _d is determined so as to be as much as possible in the virtual space K that is to be placed. However, the virtual space K position is desirable but may be in a range close to the error range.
In this embodiment, when there are a plurality of articles G that are cut out before the emergency stop signal time E ₀ and are not on the conveyor 300, the articles G cut out simultaneously with the input of the emergency stop signal have the largest error, If it was cut out within t ₄ seconds before that, the error from the virtual space K approaches 0, and if it was cut out within t ₄ seconds, the error from the virtual space K becomes 0.
[0015]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, if there is an article cut out before the occurrence of an emergency stop, the conveyor is operated continuously for the required lag time, and then decelerated and stopped at a deceleration speed that does not cause collapse or overturn. By doing so, the cut out article can be placed at or near the virtual space position of the conveyor, and the conveyor can be restarted without unloading the article and correcting the position of the article.
The emergency stop method of the present invention can be placed with little error from the planned placement position of the article even in the case of rapid stop or on a transport conveyor with a low transport speed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of an article cutting and conveying apparatus according to an embodiment.
FIG. 2 is a side view showing a cutting device according to an embodiment.
FIG. 3 is an explanatory view showing a cutting state of the cutting apparatus according to the embodiment.
FIG. 4 is an explanatory diagram of extraction of normal operation according to the embodiment.
FIG. 5 is a speed change diagram of the conveyor according to the embodiment.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an emergency stop according to an embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Storage shelf 200 Cutting device 201 Free roller conveyor part 202 Solenoid 203 Guide conveyor part 204 Stopper 300 Conveyor 301 Roller 302 Pulse motor 303 Intermediate drive shaft 304 Belt pulley 305 Chain sprocket wheel 306 Endless chain 307 Belt 308 Reduced diameter part 309 Enconida 400 Driver circuit 401 Speed control circuit 402 Position detection circuit 403 Cutout operation circuit 404 Cutout timing control calculation unit 405 Emergency stop control circuit 406 Setter 407 Storage circuit 408 Start / stop control circuit

Claims (1)

物品格納棚から物品を切出して搬送コンベアの定められた仮想空間へ移載して搬送する物品の切出し搬送装置の緊急停止方法であって、
搬送コンベアの緊急停止信号が発生した時点で切出しを以後停止するとともに、切り出されて移載途中にある物品が搬送コンベアの通常運転で移載される予定の仮想空間位置又はこれに近い空間位置に移載されるように、搬送コンベアを緊急停止信号の時点から所定のラグタイムｔ _ｄ の時間連続運転を継続させた後減速停止させ、しかも切出された物品が切出しからコンベア上に着地するまでの時間ｔ _１ と、通常運転における物品のコンベア上に着地して静止するまでの滑り時間ｔ _２ と、緊急停止におけるコンベア減速時間ｔ _３ との関係で、上記ラグタイムｔ _ｄ を、ｔ _ｄ ＝ｔ _１ ＋（ｔ _２ −ｔ _３ ）／２の値となるようにすることで、物品の接触近接を避けるように停止させることを特徴とする物品の切出し搬送装置の緊急停止方法。It is an emergency stop method for an article cutting and conveying device that cuts out articles from an article storage shelf, transfers them to a predetermined virtual space of a conveyor, and conveys them.
After the emergency stop signal of the conveyor is generated, the cutting is stopped thereafter, and the article that has been cut out and is being transferred is moved to a virtual space position that is scheduled to be transferred in the normal operation of the conveyor, or a space position close thereto. as can be transferred, the transfer conveyor from the time of the emergency stop signal time continuous operation of the predetermined lag time t _d deceleration is stopped after being continued, yet to cut article lands on the conveyor from the cut and the time t _1, the slip time t ₂ until the stationary landed on a conveyor of an article in the normal operation, in relation to the conveyor deceleration time t ₃ in an emergency stop, the lag time t _d, t _d = An emergency stop method for an article cutting and conveying apparatus, characterized by stopping the article so as to avoid contact and proximity of the article by setting the value to t ₁ + (t ₂ −t ₃ ) / 2 .

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