JP2006105827A - 回転角度センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】回転体の回転角度の検出精度を向上させることができる回転角度センサを提供すること。
【解決手段】回転角度センサ1は、回転軸Oの直交方向が磁化方向となるディスク磁石12を備えてステアリングシャフト10と一体的に回転する第1歯車11、第1歯車11に歯合する第2歯車17、第2歯車17に固定された磁石、第1歯車11の回転角度を検出して第1アナログ信号を出力する第1MRセンサ15、第2歯車17の回転角度を検出して第2アナログ信号を出力する第2MRセンサ、及び制御部を備える。第1歯車11及び第2歯車17の歯数比は、第2歯車17の歯数を1としたときの第1歯車11の歯数が整数とならない比に設定される。制御部は、第1,第2アナログ信号の相関関係に基づいて第1アナログ信号の周期数を求めると共に第1アナログ信号に基づいて第1歯車11の回転角度を求めることにより、ステアリングシャフト10の回転角度を求める。
【選択図】 図1
【解決手段】回転角度センサ1は、回転軸Oの直交方向が磁化方向となるディスク磁石12を備えてステアリングシャフト10と一体的に回転する第1歯車11、第1歯車11に歯合する第2歯車17、第2歯車17に固定された磁石、第1歯車11の回転角度を検出して第1アナログ信号を出力する第1MRセンサ15、第2歯車17の回転角度を検出して第2アナログ信号を出力する第2MRセンサ、及び制御部を備える。第1歯車11及び第2歯車17の歯数比は、第2歯車17の歯数を1としたときの第1歯車11の歯数が整数とならない比に設定される。制御部は、第1,第2アナログ信号の相関関係に基づいて第1アナログ信号の周期数を求めると共に第1アナログ信号に基づいて第1歯車11の回転角度を求めることにより、ステアリングシャフト10の回転角度を求める。
【選択図】 図1
Description
本発明は、回転角度センサに関するものである。
近年、車両の高機能化に伴い、車両には、走行安定性を向上させるための種々のシステムが搭載されている。これらシステムは、ステアリングの操舵角を車両の姿勢情報の一つとして取得し、同姿勢情報に基づいて車両の姿勢が安定的な状態になるように制御する。そのため一般的に、車両には、ステアリングの操舵角を検出するための回転角度センサがステアリングコラム内に組み込まれている。
この種の回転角度センサとして、例えば特許文献1に記載の回転角度センサが提案されている。この回転角度センサは、ステアリングシャフト(回転体)と一体的に回転する主動歯車と、同歯車に歯合する2つの従動歯車とを備えている。2つの従動歯車の歯数は異なっている。回転角度センサは、2つの従動歯車の回転角度をそれぞれ求め、これら回転角度を基に演算を行って回転体の回転角度を求める。
特表平11−500828号公報
ところで、従来の回転角度センサは、上記のように、主動歯車と2つの従動歯車とによる歯車機構によって回転体の回転角度を求めている。一般に、一対の歯車が滑らかに回転するためには、各歯車を歯合させた際に各歯車間に遊び(バックラッシ)が存在することが必要とされる。このバックラッシの存在によって各従動歯車の回転角度には誤差が重畳してしまう。このため、従来の回転角度センサでは、回転体の回転角度の検出精度を向上させることが困難であった。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転体の回転角度の検出精度を向上させることができる回転角度センサを提供することにある。
上記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明では、回転体の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように着磁された磁気発生部を備えて該回転体と一体的に回転する第1歯車と、前記第1歯車に歯合する第2歯車と、前記第2歯車の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように着磁され、該第2歯車に固定された磁石と、前記第1歯車の回転に伴って変化する磁束密度又は磁界の強さを検出して、該磁束密度又は該磁界の強さの変化に応じて周期的に変動する第1アナログ信号を出力する第1磁気検出手段と、前記第2歯車の回転に伴って変化する磁束密度又は磁界の強さを検出して、該磁束密度又は該磁界の強さの変化に応じて周期的に変動する第2アナログ信号を出力する第2磁気検出手段とを備え、前記第1歯車と前記第2歯車との歯数比は、前記第2歯車の歯数を「1」としたときの前記第1歯車の歯数が整数とならないような比に設定され、更に、前記第1アナログ信号及び前記第2アナログ信号の相関関係に基づいて前記第1アナログ信号の周期数を求めるとともに前記第1アナログ信号に基づいて前記第1歯車の回転角度を求めることにより、前記回転体の回転角度を求める演算手段を備えることを要旨とする。
請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の回転角度センサにおいて、前記演算手段は、前記第1アナログ信号の1周期毎における前記第2アナログ信号の電気角に基づいて前記第1アナログ信号の周期数を求めることを要旨とする。
請求項3に記載の発明では、請求項2に記載の回転角度センサにおいて、前記第1歯車と前記第2歯車との間に遊びがないと仮定した場合の前記第1アナログ信号の1周期毎における前記第2アナログ信号の電気角に基づく基準位相差が予め複数個記録された記録手段を備え、前記演算手段は、前記第1アナログ信号の1周期毎に前記第2アナログ信号の電気角に基づいて比較位相差を求め、該比較位相差が前記記録手段に記録されている基準位相差よりも大きいか否か又は小さいか否かにより前記第1アナログ信号の周期数を求めることを要旨とする。
請求項4に記載の発明では、請求項3に記載の回転角度センサにおいて、前記第1歯車と前記第2歯車とは、前記第1歯車が1回転したときの前記基準位相差の絶対値が180°未満となるような歯数比に設定されていることを要旨とする。
請求項5に記載の発明では、請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転角度センサにおいて、前記第1磁気検出手段及び前記第2磁気検出手段の一方は回路基板の表面に実装され、前記第1磁気検出手段及び前記第2磁気検出手段の他方は前記回路基板の裏面に実装されることを要旨とする。
以下、本発明の作用について説明する。
請求項1に記載の発明によれば、第1歯車と第2歯車との歯数比は、第2歯車の歯数を「1」としたときに第1歯車の歯数が整数とならないような比に設定されている。このため、第1磁気検出手段から第1アナログ信号が1周期分出力された際、第1アナログ信号から求められる第1歯車の回転角度と、第2アナログ信号から求められる第2歯車の回転角度とは相違する。すなわち、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係は、第1アナログ信号の1周期毎に異なることになる。したがって、演算手段は、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係に基づいて第1アナログ信号の周期数を求め、この第1アナログ信号の周期数と、第1アナログ信号により求められる第1アナログ信号の1周期内の第1歯車の回転角度とから、回転体の回転角度を求めることができる。
請求項1に記載の発明によれば、第1歯車と第2歯車との歯数比は、第2歯車の歯数を「1」としたときに第1歯車の歯数が整数とならないような比に設定されている。このため、第1磁気検出手段から第1アナログ信号が1周期分出力された際、第1アナログ信号から求められる第1歯車の回転角度と、第2アナログ信号から求められる第2歯車の回転角度とは相違する。すなわち、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係は、第1アナログ信号の1周期毎に異なることになる。したがって、演算手段は、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係に基づいて第1アナログ信号の周期数を求め、この第1アナログ信号の周期数と、第1アナログ信号により求められる第1アナログ信号の1周期内の第1歯車の回転角度とから、回転体の回転角度を求めることができる。
また、第2歯車の回転角度は、第1アナログ信号の周期数を求める際にのみ用いられ、回転体の回転角度の算出には用いられない。したがって、本発明によれば、バックラッシの影響を受けず、回転体の回転角度の検出精度を向上させることができる。
請求項2に記載の発明によれば、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係は、第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角として具現化される。この第2アナログ信号の電気角は、第1アナログ信号の1周期毎に増加又は減少する。したがって、演算手段は、第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角に基づいて第1アナログ信号の周期数を求めることができ、請求項1の作用と同様に、回転体の回転角度を求めることができる。
請求項3に記載の発明によれば、記録手段には、第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角に基づく基準位相差が予め複数個記録されている。この基準位相差は、第1歯車と第2歯車との間に遊びがないとする条件下での第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角に基づく値である。演算手段は、比較位相差がどの基準位相差よりも大きいか否か又は小さいか否かにより、第1歯車が第1アナログ信号の1周期に相当する回転角度にわたって回転したか否かを判断する。このため、第1歯車と第2歯車との間にバックラッシが存在することにより比較位相差と基準位相差とが異なったとしても、その比較位相差が基準位相差間内であれば、演算手段は、バックラッシの存在の影響を受けずに第1アナログ信号の周期数を正確に求めることができる。したがって、本発明によれば、請求項1の作用と同様に、回転体の回転角度を求めることができるとともに、回転体の回転角度の検出精度を向上させることができる。
請求項4に記載の発明によれば、第1歯車と第2歯車とは、第1歯車が1回転したときの基準位相差の絶対値が180°未満となるような歯数比に設定されている。つまり、第1歯車が最低2回転するまで、第1アナログ信号の1周期毎における基準位相差は固有の値になる。例えば、回転体として車両のステアリングを想定した場合、ステアリングの操舵可能範囲は、最低でも2回転分に設定されるのが一般的である。本発明によれば、このような用途においても有効に請求項3の作用を奏することができる。
請求項5に記載の発明によれば、第1磁気検出手段と第2磁気検出手段とは、回路基板上の同一面に実装されない。したがって、両磁気検出手段を回路基板の同一面に実装した場合に比較して、回路基板の寸法を小さくすることが可能である。したがって、回転角度センサを小型化することができる。
本発明によれば、回転体の回転角度を高精度で検出することができる回転角度センサを提供することができる。
以下、車両に装備されたステアリングにおけるステアリングシャフトの絶対回転角を検出する回転角度センサに本発明を具体化した一実施形態を図1〜図8にしたがって説明する。
図1に示すように、回転角度センサ1は、回転体としてのステアリングシャフト10と共に回転する第1歯車11を備えている。第1歯車11は、磁気発生部としてのディスク磁石12と第1歯車部13とを備え、環状に形成されている。
第1歯車部13は、本実施形態においては平歯車である。第1歯車部13には、第1歯車部13の回転軸とステアリングシャフト10の回転軸Oとが一致するように、ステアリングシャフト10に第1歯車11を嵌合可能な貫通孔13aが形成されている。また、第1歯車部13において回転軸に直交する二面の一方には、貫通孔13aに沿って周壁13bが突設されている。
ディスク磁石12は、磁性材料によって円環状に形成され、同ディスク磁石12の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように、すなわち、ディスク磁石12の径方向に磁束を発生するように2極着磁されている(図4参照)。ディスク磁石12の貫通孔12aの径(ディスク磁石12の内径)は、第1歯車部13の周壁13bの外径とほぼ同一に設定されている。
ディスク磁石12は、第1歯車部13の周壁13bにディスク磁石12の貫通孔12aが係合された状態で第1歯車部13に固定されている。すなわち、第1歯車11は、ディスク磁石12と第1歯車部13とが互いの中心軸が一致するように組み合わされて一体的に成形されている。このため、第1歯車11(第1歯車部13)が回転すると、それに伴ってディスク磁石12も回転し、第1歯車11(第1歯車部13)の周囲の磁界の強さや磁束密度が変化する。
図2及び図3には、ディスク磁石12を省略した回転角度センサ1を示す。図2に示すように、第1歯車部13の外周面と対向する位置には、回路基板14が配設されている。回路基板14の表面(図2における上面)には、第1磁気検出手段としての第1MRセンサ15が実装されている。この第1MRセンサ15は、第1歯車部13の外周面と対向する位置において、回転軸Oに直交するディスク磁石12の面と対向するように回路基板14の表面に実装されている。
また、回路基板14において、後述する第2MRセンサ21と第1MRセンサ15との間には、磁界を遮蔽する磁気遮蔽板16(本実施形態では金属)が回路基板14を跨いで設けられている。
図3に示すように、回路基板14の裏面(図3における下面)側では、第1歯車11の第1歯車部13と第2歯車17の第2歯車部19(後述)とが歯合している。このため、ステアリングシャフト10の回転に伴って第1歯車部13が回転すると、第2歯車部19は従動回転する。なお、第2歯車部19の回転軸は、第1歯車部13の回転軸と平行である。
第2歯車17は、有底筒状の収容部18と、同収容部18の開口縁に沿って形成された第2歯車部19とから構成されている。第2歯車部19は、本実施形態においては平歯車である。第2歯車部19の歯数は、第1歯車部13の歯数よりも少なくなるように設定されている。詳しくは、第1歯車11(第1歯車部13)と第2歯車17(第2歯車部19)との歯数比は、第2歯車17の歯数を「1」としたときに第1歯車11の歯数が整数とならないような比に設定されている。本実施形態において第1歯車11と第2歯車17との歯数比は、「63:26」(約2.42:1)に設定されている。
図5に示すように、収容部18の内部には、鉤形状を成す複数のロック爪18aが突設されている。これらロック爪18aにより挟持されるように、第2歯車17には、板状の磁石20が固定されている。この磁石20は、図4に示すように、第2歯車17の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように2極着磁されている。すなわち、磁石20は、第2歯車17の径方向に磁束を発生するように固定されている。
回路基板14において磁石20と対向する位置には、すなわち、回路基板14の裏面には、第2磁気検出手段としての第2MRセンサ21が実装されている。つまり、第2MRセンサ21は、回路基板14において第1MRセンサ15が実装されている面(表面)とは異なる面(裏面)に実装されている。なお、第2MRセンサ21は、同第2MRセンサ21の中心が磁石20の中心に一致するように回路基板14の裏面に実装されている。
次に、回転角度センサ1の電気的構成について図6にしたがって説明する。
回路基板14には、演算手段としての制御部30と、電源31と、インターフェース回路32とが実装されている。そして、第1MRセンサ15、第2MRセンサ21、電源31、インターフェース回路32は、制御部30にそれぞれ電気的に接続されている。
回路基板14には、演算手段としての制御部30と、電源31と、インターフェース回路32とが実装されている。そして、第1MRセンサ15、第2MRセンサ21、電源31、インターフェース回路32は、制御部30にそれぞれ電気的に接続されている。
第1MRセンサ15及び第2MRセンサ21は、磁気抵抗素子(MRE)とアンプ等により構成されており、周辺の磁束密度の大きさに応じた電圧値であるアナログ信号を出力する。詳しくは、第1MRセンサ15は、第1歯車11が等速で1回転すると、正弦波(sin波)状のアナログ信号及び余弦波(cos波)状のアナログ信号の2つのアナログ信号を第1アナログ信号として2周期出力する(図7参照)。同様に、第2MRセンサ21は、第2歯車17が等速で1回転すると、sin波状のアナログ信号及びcos波状のアナログ信号の2つのアナログ信号を第2アナログ信号として2周期出力する(図7参照)。本実施形態においては、第1歯車11と第2歯車17とのギア比は、「63:26」に設定されているため、第1歯車11が1回転すると、第2歯車17は約2.42回転し、第2MRセンサ21は、約4.84周期の第2アナログ信号を出力する(図7参照)。なお、第1アナログ信号及び第2アナログ信号は、sin波状のアナログ信号及びcos波状のアナログ信号の2つのアナログ信号から構成されているため、その組み合わせを取ることにより1周期内において固有の値となる。
電源31は、バッテリ電圧を降圧して制御部30の駆動電圧に変換するDC−DCコンバータによって構成されている。そして、入力端子には図示しないイグニッションリレーを介してバッテリ電圧が供給されるようになっている。
制御部30は、図示しないCPU、A/Dコンバータ、記録手段としてのメモリ30aを備えたCPUユニットである。メモリ30aには、第1歯車11の半回転(180°回転)毎における第2アナログ信号の電気角に基づいて設定された基準位相差が予め複数個記録されている。つまり、メモリ30aには、ステアリングシャフト10が半回転する毎の基準位相差が予め記録されている。この基準位相差は、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシ(遊び)がないと仮定した場合の第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角(基準電気角)に基づいて設定される。詳しくは、基準位相差は、基準電気角と電気角0°との間の角度A1(=基準電気角)、基準電気角と電気角180°との間の角度A2、及び基準電気角と電気角360°との間の角度A3のうち絶対値が一番小さい角度(比較位相差)に設定されている。すなわち、基準位相差は、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシがないと仮定した場合の比較位相差である。また、この基準位相差は、換言すれば、基準電気角に一番近い変極点から基準電気角までの角度でもある。
例えば、第1歯車11が半回転したときの第2アナログ信号の電気角は約152.3°(=360×63/26−360×2)であるため、角度A1は152.3°、角度A2は−27.7°(152.3−180)、角度A3は−207.7°(152.3−360)となる。よって、第1歯車11の半回転に対応する基準位相差は、−27.7°となる。また、例えば、第1歯車11が1回転したときの第2アナログ信号の電気角は約304.6°(=2×360×63/26−360×4)であるため、角度A1は304.6°、角度A2は124.6°(304.6−180)、角度A3は−55.4°(304.6−360)となる。よって、第1歯車11の1回転に対応する基準位相差は、−55.4°となる。つまり、第1歯車11が半回転する毎に、基準位相差は絶対値で27.7°ずつ増加(シフト)していく。すなわち、第1歯車11と第2歯車17との歯数比である「63:26」は、第1歯車11が半回転する毎の基準位相差のシフト量が27.7°となるような歯数比でもある。このような計算に基づき、本実施形態におけるメモリ30aには、「0」、「27.7」、「55.4」、「83.1」、「110.8」、「−27.7」、「−55.4」、「−83.1」、及び「−110.8」といった固有の基準位相差が予め記録されている(図8参照)。
制御部30は、第1MRセンサ15から入力された第1アナログ信号と第2MRセンサ21から入力された第2アナログ信号とに基づいてステアリングシャフト10の絶対回転角度を求める。そして、算出した絶対回転角度をインターフェース回路32を介して種々の車両システム(例えば、車両安定制御システムや電子サスペンションシステムなど)に対して出力する。ここで、図7及び図8にしたがって、制御部30が行う絶対回転角度の検出方法について説明する。なお、本実施形態において、ステアリングシャフト10の操舵可能範囲は、0°から±720°(1440°)である。このため、本実施形態の回転角度センサ1は、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を0°〜±720°の範囲で検出可能である。また、ここではステアリングシャフト10が、一方向に操舵された場合について説明する。
まず、制御部30は、第1アナログ信号の1周期内における第1歯車11の回転角度、すなわち、第1歯車11の半回転以内の絶対回転角度を第1アナログ信号から求める。また、制御部30は、この第1アナログ信号の1周期毎に、第2アナログ信号の電気角から比較位相差を求める。そして、制御部30は、比較位相差と基準位相差とを比較することにより第1アナログ信号の周期数を求める。例えば、第1アナログ信号が1周期入力された時点(第1歯車11が半回転した時点)における第2アナログ信号の比較位相差は、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシがない場合、−27.7°となる。この比較位相差は、基準位相差「−27.7」以下の値であり、基準位相差「−55.4」よりも大きい値であるため、制御部30は、第1歯車11が半回転したと判断して、第1アナログ信号の周期数を1とする。また、例えば、第1アナログ信号が2周期入力された時点(第1歯車11が1回転した時点)における第2アナログ信号の比較位相差は、「−55.4°」となる。この比較位相差は、基準位相差「−55.4」以下の値であり、基準位相差「−83.1」よりも大きい値であるため、制御部30は、第1歯車11が1回転したと判断して、第1アナログ信号の周期数を2とする。
制御部30は、第1アナログ信号の周期数と第1アナログ信号の1周期内における第1歯車11の絶対回転角度とから第1歯車11の絶対回転角度、すなわち、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を求める。詳しくは、制御部30は、第1アナログ信号の周期数に180°を乗算し、これに第1アナログ信号の1周期内における第1歯車11の絶対回転角度を加算することによりステアリングシャフト10の絶対回転角度を求める。
具体的には、例えば、図7にポイントP3で示される時点までステアリングシャフト10が回転された場合、制御部30は、まず、第1アナログ信号の電圧値V1,V2の組合せから第1歯車11の半回転内における絶対回転角度を135°と求める。そして、制御部30は、ポイントP2において第1アナログ信号の周期数を1と求めていることから、第1アナログ信号から求めた絶対角度135°に180°×1を加算して、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を315°と求める。なお、ポイントP3における第1アナログ信号の電圧値V1,V2の組合せは、図7に示すポイントP1の時点における第1アナログ信号の電圧値V1,V2の組合せと同一である。しかし、制御部30は、第1アナログ信号の周期数に基づいて、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めることができる。つまり、ポイントP1の時点では第1アナログ信号の周期数は0であるため、制御部30は、第1アナログ信号から求めた絶対角度135°に180°×0を加算して、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を135°と求めることができる。
以上のように、制御部30は、図8に示すポイントL1〜L5、R1〜R4のうちのどの範囲に比較位相差が入るかによって第1アナログ信号の周期数を求め、この周期数と第1アナログ信号の1周期内における絶対回転角度とからステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めている。
さて、次に、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシが存在する場合について説明する。なお、ここでは、バックラッシを0.27°として説明する。
バックラッシが存在する場合、第2歯車17は、第1歯車11の回転に対して遅れて回転し始める。この遅れは、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係の変化として現れる。つまり、第2アナログ信号は、図7に示す第1アナログ信号に対して電気角で0.54°遅れることになる。この場合のポイントP1における比較位相差は、「−28.2°」である。この比較位相差は、基準位相差「−27.7」以下の値であり、基準位相差「−55.4」よりも大きい値であるため、制御部30は、第1歯車11が半回転したと判断して、第1アナログ信号の周期数を1とする。したがって、制御部30は、バックラッシによる影響が基準位相差の間隔である27.7°よりも小さければ、第1アナログ信号の周期数を正確に求めることができる。一方、第1歯車11はステアリングシャフト10の回転に同期して回転するため、制御部30は、第1アナログ信号の1周期内における第1歯車11の絶対回転角度をバックラッシの影響を一切受けずに求めることができる。
バックラッシが存在する場合、第2歯車17は、第1歯車11の回転に対して遅れて回転し始める。この遅れは、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係の変化として現れる。つまり、第2アナログ信号は、図7に示す第1アナログ信号に対して電気角で0.54°遅れることになる。この場合のポイントP1における比較位相差は、「−28.2°」である。この比較位相差は、基準位相差「−27.7」以下の値であり、基準位相差「−55.4」よりも大きい値であるため、制御部30は、第1歯車11が半回転したと判断して、第1アナログ信号の周期数を1とする。したがって、制御部30は、バックラッシによる影響が基準位相差の間隔である27.7°よりも小さければ、第1アナログ信号の周期数を正確に求めることができる。一方、第1歯車11はステアリングシャフト10の回転に同期して回転するため、制御部30は、第1アナログ信号の1周期内における第1歯車11の絶対回転角度をバックラッシの影響を一切受けずに求めることができる。
このように、第2アナログ信号は、第1アナログ信号の周期数を求める際にのみ用いられるため、バックラッシの存在によって第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係が変化したとしても、回転角度センサ1は、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を正確に求めることができる。
したがって、本実施形態によれば以下のような効果を得ることができる。
(1)第1歯車11と第2歯車17との歯数比は、「63:26」に設定されている。このため、第1MRセンサ15から第1アナログ信号が1周期分出力された際、第1アナログ信号から求められる第1歯車11の絶対回転角度と第2アナログ信号から求められる第2歯車17の絶対回転角度とは相違する。すなわち、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係が第1アナログ信号の1周期毎に異なっている。この相違により、第2アナログ信号の比較位相差は、第1アナログ信号の1周期毎に27.7°ずつシフトする。メモリ30aには、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシが存在しない場合の比較位相差が基準位相差として予め記録されている。制御部30は、第1アナログ信号が1周期入力される毎に比較位相差を求め、求めた比較位相差と基準位相差とを比較することによって第1アナログ信号の周期数を求めることができる。また、制御部30は、第1歯車11(ステアリングシャフト10)の半回転内の絶対回転角度を第1アナログ信号の電圧値V1,V2から求める。したがって、回転角度センサ1は、同周期数と第1歯車11の半回転以内の絶対回転角度とからステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めることができる。
(1)第1歯車11と第2歯車17との歯数比は、「63:26」に設定されている。このため、第1MRセンサ15から第1アナログ信号が1周期分出力された際、第1アナログ信号から求められる第1歯車11の絶対回転角度と第2アナログ信号から求められる第2歯車17の絶対回転角度とは相違する。すなわち、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係が第1アナログ信号の1周期毎に異なっている。この相違により、第2アナログ信号の比較位相差は、第1アナログ信号の1周期毎に27.7°ずつシフトする。メモリ30aには、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシが存在しない場合の比較位相差が基準位相差として予め記録されている。制御部30は、第1アナログ信号が1周期入力される毎に比較位相差を求め、求めた比較位相差と基準位相差とを比較することによって第1アナログ信号の周期数を求めることができる。また、制御部30は、第1歯車11(ステアリングシャフト10)の半回転内の絶対回転角度を第1アナログ信号の電圧値V1,V2から求める。したがって、回転角度センサ1は、同周期数と第1歯車11の半回転以内の絶対回転角度とからステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めることができる。
(2)制御部30は、第1アナログ信号の周期数を求める際にのみ第2アナログ信号を用いる。また、制御部30は、第1アナログ信号の周期数と第1アナログ信号の電圧値V1,V2とからステアリングシャフト10の絶対回転角度を求める。つまり、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシが存在し、第1アナログ信号と第2アナログ信号との相関関係がずれたとしても、制御部30は、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を正確に求めることができる。したがって、回転角度センサ1によれば、ステアリングシャフト10の絶対回転角度の検出精度を向上させることができる。
(3)第1歯車11と第2歯車17との歯数比は、第1歯車11が半回転する毎の基準位相差のシフト量が27.7°となるような歯数比に設定されている。このため、第1歯車11の約6回転(360/27.7/2から)にわたって基準位相差は固有の値となる。よって、制御部30は、ステアリングシャフト10が最大6回転したとしても、その絶対回転角度を正確に求めることができる。このように、回転角度センサ1によれば、ステアリングシャフト10のように多回転する回転体において、特に有効に上記(1)の効果を奏することができる。
(4)第1歯車11は環状に形成され、第1歯車11の外周面よりも外側に第1MRセンサ15が配置されている。このため、ステアリングシャフト10と第1MRセンサ15とが干渉することはない。したがって、ステアリングシャフト10を第1歯車11に貫通せざるを得ないような本実施形態のような用途においても、上記(1)〜(3)の効果を有効に奏する。
(5)第2MRセンサ21は、回路基板14において第1MRセンサ15が実装されている面とは異なる面に実装されている。つまり、第1MRセンサ15と第2MRセンサ21とは、回路基板14上の同一面に実装されていない。したがって、第1MRセンサ15及び第2MRセンサ21を回路基板14の同一面に実装した場合に比較して、回路基板14の寸法を小さくすることが可能である。したがって、回転角度センサ1を小型化することが可能である。
(6)制御部30は、第1アナログ信号に基づいてステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めている。この第1アナログ信号は、時間的に連続的な信号であるため、制御部30は、第1歯車11の極微小な回転角度の変化を求めることが可能である。したがって、回転角度センサ1によれば、ステアリングシャフト10の絶対回転角度の分解能を向上させることができる。
ちなみに、従来の回転角度センサには、上記特許文献1に示す回転角度センサの他に、ステアリングシャフトと一体的に回転するスリットを透過したLED等の光の有無に基づいてステアリングシャフトの回転角度を検出するものがある。このような従来の回転角度センサ(光学式回転角度センサ)による回転角度の分解能は、スリットのピッチにより定まってしまい、限界があった。
(7)制御部30は、第1MRセンサ15から出力された第1アナログ信号と第2MRセンサ21から出力された第2アナログ信号とからステアリングシャフト10の絶対回転角度を求める。従来の光学式回転角度センサで回転体の絶対回転角度を検出する一つの方法として、回転体の回転に伴って変移するスリットのパターンを所定数サンプリングし、そのパターンを回転体の絶対回転角度に対応付ける方法がある。しかし、この方法では、回転体が所定角度回転しないと回転体の絶対回転角度を確定できないといった問題があった。しかし、回転角度センサ1によれば、第1アナログ信号が1周期内において固有の値を取るため、第1アナログ信号に基づいて即時にステアリングシャフト10の絶対回転角度を求めることができる。
(8)回転角度センサ1は、ステアリングシャフト10と一体となって回転する第1歯車11と、同第1歯車11に歯合する第2歯車17とを備えている。これに対し、従来の回転角度センサは、ステアリングシャフト10と一体となって回転する主動歯車と、同歯車に歯合する2つの従動歯車を備えていた。回転角度センサ1によれば、従来の回転角度センサに比較して部品点数が少なくて済む。したがって、回転角度センサ1の構成を簡単にし、回転角度センサ1を小型化することができる。
(9)回路基板14において、第2MRセンサ21と第1MRセンサ15との間には、磁界を遮蔽する磁気遮蔽板16が回路基板14を跨いで設けられている。このため、第1MRセンサ15は、第2MRセンサ21周辺の磁束密度の変化、すなわち磁石20による磁場の影響を受けずに、第1歯車11の回転角度を正確に求めることができる。一方、第2MRセンサ21は、ディスク磁石12による磁場の影響を受けずに、第2歯車17の回転角度を正確に求めることができる。したがって、回転角度センサ1によれば、ステアリングシャフト10の絶対回転角度の検出精度を向上させることができる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態において制御部30は、第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角を、sin波状のアナログ信号とcos波状のアナログ信号との2つのアナログ信号の逆正接から求めてもよい。一般に、第1MRセンサ15や第2MRセンサ21のアンプゲインは、周囲の温度によって変化する。この場合、sin波状のアナログ信号及びcos波状のアナログ信号は、共に同じ傾向で振幅が変化してしまう。しかし、このように、第2アナログ信号の電気角を逆正接から求めることにより、制御部30は、各アナログ信号の振幅変動に影響されないで第2アナログ信号の比較位相差を正確に求めることができる。したがって、ステアリングシャフト10の絶対回転角度の回転角度の検出精度を一層向上させることができる。
・上記実施形態において制御部30は、第1アナログ信号の1周期毎における第2アナログ信号の電気角を、sin波状のアナログ信号とcos波状のアナログ信号との2つのアナログ信号の逆正接から求めてもよい。一般に、第1MRセンサ15や第2MRセンサ21のアンプゲインは、周囲の温度によって変化する。この場合、sin波状のアナログ信号及びcos波状のアナログ信号は、共に同じ傾向で振幅が変化してしまう。しかし、このように、第2アナログ信号の電気角を逆正接から求めることにより、制御部30は、各アナログ信号の振幅変動に影響されないで第2アナログ信号の比較位相差を正確に求めることができる。したがって、ステアリングシャフト10の絶対回転角度の回転角度の検出精度を一層向上させることができる。
・上記実施形態においてメモリ30aには、ステアリングシャフト10の1440°までの回転に対応する9個の基準位相差が記録されている。しかし、メモリ30aに記録される基準位相差の数はこれに限られず、例えば、新たに「138.5」(110.8+27.7)を加えた10個の基準位相差がメモリ30aに記録されてもよい。このようにすれば、回転角度センサ1は、ステアリングシャフト10の−720°から+900°までの絶対回転角度、すなわち、1620°までの絶対回転角度を検出することが可能となる。つまり、所望する絶対回転角度の範囲に応じて基準位相差を27.7°間隔で増加させることにより、要求される絶対回転角度の検出範囲を拡大することが可能となる。
また、各基準位相差の間隔は、27.7°に限定されない。例えば、第1歯車11と第2歯車17との歯数比を変更することによりこの間隔を更に細かくすれば、より多く回転する回転体の絶対回転角度の検出が可能となる。
・上記実施形態において第1歯車11と第2歯車17との歯数比は、第2歯車17の歯数を「1」としたときの第1歯車11の歯数が整数とならないような比であればよく、上記実施形態における「63:26」に限定されない。つまり、第1歯車11が半回転したときに、第1歯車11と第2歯車17との間に位相差が生じるような歯数比であればよい。このような歯数比を有するように第1歯車11及び第2歯車17を小型化すれば、回転角度センサ1を更に小型化することが可能となる。また、このような歯数比であれば、第1歯車11と第2歯車17とは、第1歯車11の歯数よりも第2歯車17の歯数が多くなるように構成されてもよい。このようにしても、上記(1)〜(9)の効果を得ることができる。
・上記実施形態において第1歯車11の第1歯車部13は、内歯車でもよい。この場合、第2歯車17は、第1歯車部13に歯合するように第1歯車部13の内側に配置され、第2MRセンサ21も第1歯車部13の内側に配置されてもよい。
また、第1MRセンサ15は、第1歯車部13の内側に配置されてもよい。このようにしても、上記(1)〜(9)の効果を得ることができる。要するに、回転角度センサ1は、第1歯車11と第2歯車17とが歯合し、第1MRセンサ15及び第2MRセンサ21とにより各歯車11,17の回転角度を検出することができる構成であればよい。
・上記実施形態において制御部30は、第1アナログ信号の1周期毎に、第2アナログ信号の少なくとも一方のアナログ信号の電気角(比較位相差)を求め、この電気角の大きさが予め設定された電気角(基準位相差)よりも大きいか又は小さいかに基づいて第1アナログ信号の周期数を求めるようにしてもよい。なお、ここでの基準位相差は、第1歯車11と第2歯車17との間にバックラッシがないと仮定した場合における、第2アナログ信号の電気角である。
また、第2アナログ信号を構成するアナログ信号の数は2つに限定されない。例えば、第2アナログ信号は、互いに60°ずつ位相が異なる3つのアナログ信号から構成されてもよい。この場合、制御部30は、第1アナログ信号の1周期毎に各アナログ信号の電圧値を求め、これら3つのアナログ信号の電圧値の組合せから第1アナログ信号の周期数を求めるようにしてもよい。
このようにしても、上記(1)〜(9)の効果を得ることができる。要するに、制御部30が第1アナログ信号の周期数を求める際に用いる数値は、第1歯車11の回転に伴って変化し、且つ、第1アナログ信号の周期数と一定の関係がある数値であればよい。
・上記実施形態において第1MRセンサ15は、第1歯車11の1回転に対して1周期の第1アナログ信号を出力するように構成されてもよい。この場合、制御部30は、第1歯車11が360°回転する毎に比較位相差と基準位相差とを比較して第1アナログ信号の周期数を求めるようにしてもよい。
・上記実施形態において第1磁気検出手段や第2磁気検出手段は、第1MRセンサ15や第2MRセンサ21に限られず、例えば、ホールエレメントセンサやGMRセンサが適用されてもよい。
・上記実施形態において第1歯車11は、ディスク磁石12と第1歯車部13とが組み合わされることにより構成されているが、ディスク磁石12と第1歯車部13とを含めた単一物品として成形されてもよい。このようにすれば、回転角度センサ1を構成する部品数を更に削減することができる。
・本発明の回転角度センサ1は、ステアリングシャフト10の絶対回転角度を検出する用途以外の用途に用いられてもよい。
次に、本実施形態及び他の実施形態から把握できる技術的思想について以下に追記する。
次に、本実施形態及び他の実施形態から把握できる技術的思想について以下に追記する。
(1)請求項1〜5に記載の回転角度センサにおいて、前記第1磁気検出手段と前記第2磁気検出手段との間には、磁気遮蔽手段が設けられていること。なお、上記実施形態において、磁気遮蔽手段は磁気遮蔽板に相当する。
(2)請求項1〜5、技術的思想(1)のいずれか一項に記載の回転角度センサにおいて、前記第1磁気検出手段及び前記第2磁気検出手段は共にMRセンサであること。
(3)請求項1〜5、技術的思想(1),(2)のいずれか一項に記載の回転角度センサにおいて、前記回転体は、車両の操舵軸であること。
(3)請求項1〜5、技術的思想(1),(2)のいずれか一項に記載の回転角度センサにおいて、前記回転体は、車両の操舵軸であること。
1…回転角度センサ、10…回転体としてのステアリングシャフト、11…第1歯車、12…磁気発生部としてのディスク磁石、14…回路基板、15…第1磁気検出手段としての第1MRセンサ、17…第2歯車、20…磁石、21…第2磁気検出手段としての第2MRセンサ、30…演算手段としての制御部、30a…記録手段としてのメモリ。
Claims (5)
- 回転体の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように着磁された磁気発生部を備えて該回転体と一体的に回転する第1歯車と、前記第1歯車に歯合する第2歯車と、前記第2歯車の回転軸に直交する方向が磁化方向となるように着磁され、該第2歯車に固定された磁石と、前記第1歯車の回転に伴って変化する磁束密度又は磁界の強さを検出して、該磁束密度又は該磁界の強さの変化に応じて周期的に変動する第1アナログ信号を出力する第1磁気検出手段と、前記第2歯車の回転に伴って変化する磁束密度又は磁界の強さを検出して、該磁束密度又は該磁界の強さの変化に応じて周期的に変動する第2アナログ信号を出力する第2磁気検出手段とを備え、
前記第1歯車と前記第2歯車との歯数比は、前記第2歯車の歯数を「1」としたときの前記第1歯車の歯数が整数とならないような比に設定され、
更に、前記第1アナログ信号及び前記第2アナログ信号の相関関係に基づいて前記第1アナログ信号の周期数を求めるとともに前記第1アナログ信号に基づいて前記第1歯車の回転角度を求めることにより、前記回転体の回転角度を求める演算手段を備える回転角度センサ。 - 前記演算手段は、前記第1アナログ信号の1周期毎における前記第2アナログ信号の電気角に基づいて前記第1アナログ信号の周期数を求める請求項1に記載の回転角度センサ。
- 前記第1歯車と前記第2歯車との間に遊びがないと仮定した場合の前記第1アナログ信号の1周期毎における前記第2アナログ信号の電気角に基づく基準位相差が予め複数個記録された記録手段を備え、
前記演算手段は、前記第1アナログ信号の1周期毎に前記第2アナログ信号の電気角に基づいて比較位相差を求め、該比較位相差が前記記録手段に記録されている基準位相差よりも大きいか否か又は小さいか否かにより前記第1アナログ信号の周期数を求める請求項2に記載の回転角度センサ。 - 前記第1歯車と前記第2歯車とは、前記第1歯車が1回転したときの前記基準位相差の絶対値が180°未満となるような歯数比に設定されている請求項3に記載の回転角度センサ。
- 前記第1磁気検出手段及び前記第2磁気検出手段の一方は回路基板の表面に実装され、前記第1磁気検出手段及び前記第2磁気検出手段の他方は前記回路基板の裏面に実装される請求項1〜4のいずれか一項に記載の回転角度センサ。
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