CN118235062A - 基于精确单点定位（ppp）的实时动态（rtk）校正 - Google Patents

基于精确单点定位（ppp）的实时动态（rtk）校正 Download PDF

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Abstract

一种设备可使用精确单点定位(PPP)校正信息来生成实时动态(RTK)校正信息，该实时动态(RTK)校正信息可被发送到其他设备以用于基于RTK的定位。具体地，根据一些实施方案，对PPP校正信息具有访问权限的第一设备可获得该PPP校正信息，并且通过以下方式生成RTK校正信息：确定虚拟RTK基站位置并基于该PPP校正信息来生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量。该虚拟MCMF测量(和/或从其导出的数据)然后可作为RTK校正信息被发送到其他设备。

Description

基于精确单点定位(PPP)的实时动态(RTK)校正
技术领域
本公开整体涉及基于卫星的定位的领域。
背景技术
移动设备(例如，消费电子产品、交通工具、资产、无人机等)的全球导航卫星***(GNSS)定位可提供包括GNSS接收器的移动设备的准确定位。传统的GNSS定位提供几米量级的精度，并且更精确的基于GNSS的技术可提供亚米级精度。精确单点定位(PPP)和实时动态(RTK)是提供更高精确度的两种类型的基于GNSS的定位技术。这两种技术都使用附加校正信息来实现比传统GNSS定位更高的精确度，然而这种附加校正信息并不总是可用的。此外，如果仅PPP校正信息可用，则能够进行RTK定位而不能进行PPP定位的GNSS接收器将不能实现更高的定位精确度。
发明内容
本文描述的实施方案使得设备能够使用PPP校正信息来生成RTK校正信息，该RTK校正信息可被发送到其他设备以用于基于RTK的定位。具体地，根据一些实施方案，对PPP校正信息具有访问权限的第一设备可获得该PPP校正信息，并且通过以下方式生成RTK校正信息：确定虚拟RTK基站位置并基于该PPP校正信息来生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量。该虚拟MCMF测量(和/或从其导出的数据)然后可作为RTK校正信息被发送到其他设备。
根据本公开，一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的示例方法可包括：在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息。该方法还可包括：确定虚拟RTK基站位置。该方法还可包括：生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中该虚拟MCMF测量至少部分地基于PPP校正信息。该方法还可包括：利用第一设备传送RTK校正信息，其中该RTK校正信息至少部分地基于虚拟MCMF测量。
根据本公开，一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的示例设备可包括：收发器、存储器、与该收发器和该存储器通信地耦接的一个或多个处理器，其中该一个或多个处理器被配置为获得精确单点定位(PPP)校正信息。该一个或多个处理器可被进一步配置为确定虚拟RTK基站位置。该一个或多个处理器还可被进一步配置为生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中该虚拟MCMF测量至少部分地基于PPP校正信息。该一个或多个处理器可被进一步配置为利用该设备经由收发器传送RTK校正信息，其中该RTK校正信息至少部分地基于虚拟MCMF测量。
根据本公开，一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的示例装置可包括：用于在该装置处获得精确单点定位(PPP)校正信息的构件。该装置还可包括：用于确定虚拟RTK基站位置的构件。该装置还可包括：用于生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量的构件，其中该虚拟MCMF测量至少部分地基于PPP校正信息。该装置还可包括：用于利用该装置传送RTK校正信息的构件，其中该RTK校正信息至少部分地基于虚拟MCMF测量。
根据本公开，一种示例非暂态计算机可读介质存储用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的指令，这些指令包括：用于在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息的代码。这些指令还可包括：用于确定虚拟RTK基站位置的代码。这些指令还可包括：用于生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量的代码，其中该虚拟MCMF测量至少部分地基于PPP校正信息。这些指令还可包括：用于利用第一设备传送RTK校正信息的代码，其中该RTK校正信息至少部分地基于虚拟MCMF测量。
本概述既非旨在标识出要求保护的主题内容的关键特征或必要特征，亦非旨在单独用于确定要求保护的主题内容的范围。本主题内容应当参考本公开的整个说明书的合适部分、任何或所有附图、以及每项权利要求来理解。将在以下说明书、权利要求和附图中更详细地描述前述内容以及其他特征和示例。
附图说明
图1是根据实施方案的GNSS***的简化图。
图2是根据实施方案的精确单点定位(PPP)精确定位引擎(PPE)的框图。
图3A和图3B是例示其中PPP校正信息不能用于使得设备能够确定PPE解决方案的两个场景的图示。
图4A和图4B是例示根据一些实施方案的其中PPP校正信息可用于使得设备能够确定PPE解决方案的两个场景的图示。
图5是根据实施方案的为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的方法的流程图。
图6是例示根据示例的生成虚拟多星座多频(MCMF)测量的表。
图7包括示出使用PPP校正信息的设备的模拟的基于PPP的定位结果的两个曲线图。
图8包括类似于图7中的曲线图的曲线图，但示出了使用RTK校正信息的基于RTK的定位的模拟结果，该RTK校正信息是使用本文所提供的技术从图7的模拟中使用的PPP校正信息生成的。
图9是根据实施方案的移动设备的各种硬件和软件组件的框图。
图10是根据实施方案的计算机服务器的各种硬件和软件组件的框图
各个附图中类似的参考标记根据某些示例具体实施指示类似元件。另外，可以通过在元件的第一数字后面加上字母或连字符及第二数字来指示该元件的多个实例。例如，元件110的多个实例可以被指示为110-1、110-2、110-3等或110a、110b、110c等。当仅使用第一数字来指代此类元件时，应当理解该元件的任何实例(例如，前一示例中的元件110将指代元件110-1、110-2和110-3或指代元件110a、110b和110c)。
具体实施方式
现在将参考构成其一部分的附图描述若干例示性实施方案。虽然下面描述了可实现本公开的一个或多个方面的特定实施方案，但在不脱离本公开的范围或所附权利要求的实质的情况下可使用其他实施方案并且可进行各种修改。
如本文所描述的，***诸如全球导航卫星***(GNSS)可集成到包括电子设备或***的移动设备中。这种移动设备可包括例如消费、工业和/或商业电子产品、交通工具、资产、船舶等。如本文所描述的，***或***集成到其中的移动设备的位置估计可被称为***或移动设备的位置、位置估计、位置锁定、锁定、定位、定位估计或定位锁定。此外，位置估计可以是测地式的，从而提供移动设备的位置坐标(例如，纬度和经度)，这些位置坐标可包括或可不包括海拔分量(例如，海平面以上的高度；地平面、楼层平面或地下室平面以上的高度或以下的深度)。在一些实施方案中，***和/或包括***的移动设备的位置也可被表达为***预期以某个概率或置信水平(例如，68％、95％等)位于其内的(测地地或以市政形式来定义的)区域或体域。在本文中所包含的描述中，术语“位置”的使用可包括这些变体中的任一者，除非另行指出。在计算***的位置时，此类计算可求解本地X、Y和可能的Z坐标，并且然后，如果需要，将坐标从一个坐标系转换为另一坐标系。
如上所述，本文所描述的实施方案使得能够通过以下方式基于精确单点定位(PPP)校正信息来生成实时动态(RTK)校正信息：基于PPP校正信息来生成与虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量。该RTK校正信息可被发送到能够处理RTK校正信息但不能处理PPP校正信息的其他设备。附加细节将跟随在相关***和技术的初始描述之后。
图1是GNSS***100的简化图，提供该简化图是为了例示一般如何使用GNSS来确定GNSS接收器110在地球120上的准确位置(也称为GNSS接收器的“定位”)。一般而言，GNSS***100实现GNSS接收器110的准确GNSS定位锁定，该GNSS接收器从来自一个或多个GNSS星座的GNSS卫星130接收射频(RF)信号。(卫星诸如GNSS卫星130在本文中也可被称为空间飞行器(SV))。所使用的GNSS接收器110的类型可根据应用而变化。在一些实施方案中，例如，GNSS接收器110可包括消费电子产品或设备，诸如移动电话、平板计算机、膝上型计算机、可穿戴设备、交通工具(或车载设备)等。在一些实施方案中，GNSS接收器110可包括工业或商业装备，诸如勘探装备。
将会理解，图1中提供的示图是被极大地简化的。在实践中，可存在数十个卫星130和给定GNSS星座，并且存在许多不同类型的GNSS***。GNSS***包括例如全球定位***(GPS)、伽利略(GAL)、GLONASS、日本上空准天顶卫星***(QZSS)、印度上空印度区域导航卫星***(IRNSS)、中国上空北斗导航卫星***(BDS)等。除了稍后描述的基本定位功能性之外，还可以使用GNSS增强(例如，星基增强***(SBAS))来提供更高的精度。这种增强可与一个或多个全球和/或区域导航卫星***相关联或以其他方式被启用以与一个或多个全球和/或区域导航卫星***一起使用，诸如例如广域增强***(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能性卫星增强***(MSAS)、以及地理增强导航***(GAGAN)等。
GNSS定位基于多点定位，这是一种通过测量到已知坐标点的距离来确定定位的方法。一般来讲，GNSS接收器110在三维中的定位的确定可依赖于GNSS接收器110和四个或更多个卫星130之间的距离的确定。如所例示的，3D坐标可基于以地球的质心为中心的坐标***(例如，XYZ，即笛卡尔坐标；纬度、经度和海拔，即地理坐标；等等)。每个卫星130和GNSS接收器110之间的距离可是使用由GNSS接收器110对从射频(RF)信号从相应卫星130传送到它在GNSS接收器110处被接收时的时间差进行的精确测量来确定的。为了帮助确保精度，GNSS接收器110不仅需要准确确定何时接收到来自每个卫星130的相应信号，还需要考虑和说明许多附加因素。这些因素包括，例如，GNSS接收器110和卫星130处的时钟差异(例如，时钟偏差)、每个卫星130在传送时的精确位置(例如，由广播星历确定)、大气畸变的影响(例如，电离层和对流层延迟)等。
为了执行传统的GNSS定位锁定，考虑到前面提到的附加因素和误差源，GNSS接收器110可使用基于码的定位以基于在从每一个卫星接收到的RF信号中接收到的所生成的伪随机二进制序列中的所确定的延迟来确定其与每一个卫星130的距离。利用卫星130的距离和位置信息，GNSS接收器110然后可确定关于其位置的定位锁定。例如，可通过由GNSS接收器110的一个或多个处理器执行的自立定位引擎(SPE)来确定该定位锁定。然而，基于码的定位相对不准确，并且没有误差校正，容易受到前面描述的许多误差的影响。即便如此，基于码的GNSS定位可以为GNSS接收器110提供米量级的定位精度。
更准确的基于载波的测距基于RF信号的载波并且可以使用在基站或参考站(未示出)处的测量来执行误差校正以帮助减少来自先前提到的误差源的误差。更具体地，由GNSS接收器110观测到的卫星130的基于载波的测距中的误差(例如，大气误差源)可以基于使用已知位置处的基站处的高精度GNSS接收器的对卫星130的类似的基于载波的测距来减轻或消除。这些测量和基站的位置可被提供给GNSS接收器110用于误差校正。例如，可通过由GNSS接收器110的一个或多个处理器执行的精确定位引擎(PPE)来确定该定位锁定。更具体地，除了提供给SPE的信息外，PPE还可以使用基站GNSS测量信息和附加校正信息(诸如对流层和电离层)，以提供高精度、基于载波的定位锁定。PPE中可以采用多种GNSS技术，诸如差分GNSS(DGNSS)、实时动态(RTK)和精确单点定位(PPP)，并且可以提供亚米级精度(例如，厘米量级)。
图2是基于PPP的PPE 200的框图，该基于PPP的PPE可用于确定准确的基于PPP的定位。根据实施方案，该PPE还可至少部分地用于将PPP校正信息转换为RTK校正信息，这将在下文中描述。图2中的框包括由PPE用来执行GNSS接收器(例如，图1的GNSS接收器110)的基于PPP的定位的数据和逻辑过程。如上所述，PPE可由GNSS接收器和/或GNSS接收器可集成到其中的设备(例如，移动设备)的一个或多个处理器执行。
在框210处，GNSS接收器从该多个卫星(例如，图1的卫星130)中的每个卫星获得信号的多频段伪距(PR)和载波相位(CP)测量。如前所述，PR测量和CP测量可分别与基于码的测量和基于载波的测量对应。为了进行多频段测量(使用由卫星传送的两个或更多个频率的信号的测量)，实施方案可使用能够接收多个频段的多频段GNSS接收器(例如，双频段接收器、三频段接收器等)。一些实施方案可使用能够在多个星座上接收多个频段的多星座多频(MCMF)接收器。在框210处用于多频段PR/CP测量的类似我的不同频段的示例包括用于GPS的L1/L5、用于GAL的E1/E5A以及用于BDS的B1C/B2A。其他实施方案可使用附加或另选的频段和/或GPS星座。
在框215处，形成无电离层(IF)组合。无电离层组合包括代码和/或载波测量的线性组合，其可消除来自电离层折射的一阶电离层效应，这可提高定位解决方案的精度。如框220所示，从无电离层(IF)组合形成的IF PR/CP测量被提供给PPP引擎225。
框230处的复杂的误差建模包括基于各种误差源来减轻不准确的误差建模。标准PPP误差减轻包括用于减小卫星差分码偏差(DCB)、卫星相位缠绕、站点位移等的误差减小技术。这些误差可能导致几米或更多的不准确，并且减轻可由可估计这些误差/值的卡尔曼滤波器(KF)执行。
PPP引擎225使用IF PR/CP测量(框220)、复杂的误差建模(框230)以及精确的轨道和时钟(框235)来进行KF估计以在框240处提供PPP解决方案。如本领域的普通技术人员将理解，可使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来实现PPP引擎。
如上所述，设备可利用PPE使用PPP和/或RTK校正信息来提供高精确度定位。PPP和RTK两者都具有益处和缺点。对于从目标设备(或“流动站”)与一个或多个本地基站之间的差分GNSS读数导出校正信息的RTK，益处包括简单的误差建模计算和更好的误差消除性能。然而，RTK的缺点包括需要本地或区域参考站以及更大的带宽需求(相对于PPP)。对于涉及向目标设备提供精确的轨道/时钟信息(以及用于附加增强的可选的电离层和对流层校正)的PPP，益处包括低带宽需求(相对于RTK)和全球覆盖范围。PPP的缺点包括需要复杂的误差建模计算。
因为RTK在众设备中广泛地实现，但是可能在覆盖范围方面受限，所以可能出现RTK兼容设备由于缺乏RTK校正信息而不能提供高精确度的基于RTK的定位的情形。尽管存在具有全球覆盖范围的可用PPP校正信息，也可能出现这种情形。在图3A至图3B中例示了例示此类情形的两个场景。
图3A是其中设备310与服务器320通信地耦接的基于服务器的场景300-A的示图。在这种场景中，设备310可包括GNSS接收器(例如，GNSS接收器110)，并且可经由双向通信链路(被例示为双向箭头)从服务器320接收定位相关信息。(然而，需注意，一些实施方案可涉及与服务器320的单向通信。)通信链路可包括经由公共和/或专用网络(例如，互联网、蜂窝网络等)的无线和/或有线通信，因此从服务器320到设备310的信息可由一个或多个居间设备(未示出)中继。在一些实施方案中，服务器320可由服务提供商拥有和/或维护，诸如位置服务提供商、蜂窝服务提供商等。服务器320可包括例如定位服务器，该定位服务器可能够提供RTK校正信息(当可用时)以及用于基于地面的定位方法(例如，基于蜂窝的定位)的辅助数据。此外，服务器320还可从PPP服务提供商或其他源获得PPP校正信息330。然而，在场景300-A的示例中，设备310具有RTK引擎340(例如，作为PPE的一部分)，但不具有PPP引擎(例如，图2的基于PPP的PPE 200)。因此，当服务器320不能提供RTK信息时，设备310不能提供高精确度PPE解决方案。
图3B是基于设备的场景300-B的示图，其中第一设备310-1与第二设备310-2通信地耦接。在场景300-B中，第一设备310-1可向第二设备310-2提供位置相关信息，方式类似于在场景300-B中服务器320向设备310提供位置相关信息。同样，第一设备310-1与第二设备310-2之间的通信可以是双向的(如所例示的)，或者可以是单向的(从第一设备310-1到第二设备310-2)。第一设备310-1和第二设备310-2之间的这种通信可由一个或多个居间设备(未示出)中继或者可以是直接的。第一设备310-1与第二设备310-2之间的直接无线接口例如可包括Wi-Fi、蓝牙、5G侧链路等。在该场景300-B中，第一设备310-1从PPP源350获得PPP校正信息330。这里，PPP源350可以是第三方服务提供商(例如，与在场景300-A中服务器320从其获得PPP校正信息330的源相同的源)或另一种源(例如，在GAL E6频段、BDS B2B频段、QZSS L6频段上传送的PPP校正信息等)。因为第一设备310-1包括PPP引擎360，所以第一设备能够解调和利用PPP校正信息330来提供高精确度PPE解决方案。然而，类似于场景300-A的设备310，场景300-B中的第二设备310-2具有包括RTK引擎340但不包括PPP引擎的PPE。因此，第二设备310-2不能提供高精确度PPE解决方案。因此，在两种场景300-A和300-B中，PPP校正信息330的有用性仅限于具有PPP引擎360的设备(例如，场景300-B的第一设备310-1)。
本文的实施方案通过使得设备能够生成RTK校正信息来解决这些和其他问题，该RTK校正信息可如图4A至图4B中所例示的那样被传播。
图4A是基于服务器的场景400-A的示图，类似于场景300-A，其中设备410与服务器420通信地耦接。设备410、服务器420以及它们之间的通信可类似于先前对于场景300-A所描述的对应设备310、服务器320以及通信。然而，这里，服务器420可具有除了服务器320的功能性之外的附加功能性。具体地，除了从PPP服务提供商或其他源获得PPP校正信息430之外，服务器420还包括PPE校正框架433，该PPE校正框架允许服务器420生成RTK校正信息435，该RTK校正信息随后可被发送到设备410并由设备410的RTK引擎440处理，从而使得设备410能够确定PPE解决方案(例如，相应设备410的高精确度的基于RTK的定位)。
图4B是基于设备的场景400-B的示图，其示出了可如何在第一设备410-1处使用PPE校正框架433的情况下类似地改变场景300-B。同样，设备410和其他组件可类似于先前描述的且在场景300-B中示出的对应物，但是第一设备410-1还包括能够生成RTK校正信息435的PPE校正框架433。在场景400-B中，第一设备410-1以对于场景300-B所描述的方式从PPP源450获得PPP校正信息430。同样，因为第一设备410-1包括PPP引擎460，所以第一设备能够解调和利用PPP校正信息430来提供高精确度PPE解决方案(例如，第一设备410-1的高精确度的基于PPP的定位)。此外，因为第一设备410-1包括PPE校正框架433，所以第一设备可使用从PPP源450获得的PPP校正430来生成RTK校正信息435。RTK校正信息435随后可被发送到第二设备410-2，该第二设备可用其RTK引擎440处理RTK校正信息435以生成PPE解决方案(例如，第二设备410-2的高精确度的基于RTK的定位)。
使得设备(例如，服务器420或第一设备410-1)能够以图4A和图4B中所例示以及本文的实施方案中详细描述的方式基于PPP校正信息来生成并传播RTK校正信息提供了各种益处。首先，与传统的RTK服务不同，不需要基站。相反，可为虚拟RTK基站生成校正信息，该校正信息可被生成来提供地理区域上的宽覆盖范围。此外，不需要为了使具有RTK引擎(例如，RTK引擎440)的接收设备能够处理RTK校正信息而对其进行改变。而且，因为RTK引擎是广泛存在的，所以本文所描述的实施方案可最终使得大量设备能够通过在原本没有RTK校正信息的情况下提供RTK校正信息来提供高精确度的基于RTK的定位确定。
PPE校正框架的精确具体实施可根据期望的功能性而变化。一般而言，PPE校正框架可包括能够基于PPP校正信息生成RTK校正信息并生成RTK校正信息的硬件和/或软件组件(例如，如图9和图10中所例示的)。根据一些实施方案，该过程的示例在图5中进行例示。
图5是根据实施方案的提供用于基于GNSS的定位的RTK校正信息的方法500的流程图。在该方法500中，至少部分地基于PPP校正信息来生成RTK校正信息，如上文所描述。用于执行图5中所示的框中的一个或多个框中所例示的功能性的构件可由服务器(例如，服务器420)或另一电子设备(例如，第一设备410-1)(包括移动设备)的硬件和/或软件组件来执行。图9中例示了移动设备的示例组件，并且图10中例示了服务器的示例组件，这两者将在下文更详细地进行描述。
在框510处，该功能性包括在第一设备处获得PPP校正信息。如先前所描述的实施方案中所述，可从第三方服务获得PPP校正信息，该第三方服务可使用公共和/或专用网络(例如，互联网)经由有线和/或无线方式传送PPP校正信息。因为卫星可传送PPP校正信息(例如，诸如如上所述的GAL E6频段、BDS B2B频段、QZSS L6频段等)，所以如果第一设备包括GNSS接收器，则可直接从卫星获得PPP校正信息。用于执行框510处的功能性的构件可包括：总线905、处理器910、数字信号处理器(DSP)920、存储器960、300GNSS接收器980和/或移动设备900的其他组件，如图9中所例示的；或总线1005、处理器1010、通信子***1030、无线通信接口1033、存储器1035、操作***1040、应用1045和/或计算机***1000的其他组件，如图10中所例示。
在框520处，功能性包括确定虚拟RTK基站位置。传统的RTK校正涉及将已知位置处的基站与测量GNSS信号的高度准确的GNSS接收器一起使用。方法500通过生成虚拟GNSS(MCMF)测量来仿效这一点，该生成操作通过确定“虚拟”RTK基站可位于的位置来开始。
虚拟RTK基站的位置可根据期望的功能性而变化。根据一些实施方案，第一设备可生成用于在大的地理区域(例如，州、国家、大陆或整个地球)内的接收设备的RTK校正信息。然后可将该地理区域划分成较小的子区域，其中虚拟RTK基站位于每个子区域内。在此类实施方案中，第一设备可生成虚拟RTK基站的RTK校正信息并将其发送到位于虚拟RTK基站的相应子区域内的任何/所有GNSS设备以用于基于RTK的定位。可基于地理区域的几何形状来预先确定虚拟RTK基站的定位。例如，可基于网格布局将地理区域划分成子区域，其中网格中的每个单元格包括矩形或正方形，这可基于纬度和经度(例如，单元格的尺寸可为5°×5°、5°×10°、10°×10°等)。因此，在方法500的一些实施方案中，确定虚拟RTK基站位置包括从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得虚拟RTK基站位置。此外，在一些实施方案中，该多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
在一些实施方案中，虚拟RTK基站的位置可基于第二设备的位置。即，第一设备可基于第二设备的位置根据需要RTK校正信息。在此类实例中，第二设备(或另一设备)可向第一设备提供第二设备的大致位置(例如，基于传统的GNSS定位、基于地面的定位等)。使用该大致位置，第一设备然后可确定虚拟RTK基站的位置并生成用于第二设备的RTK校正信息。此类实施方案可通过例如将第二设备的大致位置四舍五入到最接近的纬度和/或经度来确定虚拟RTK基站位置。这可使得虚拟RTK基站位置距第二设备几公里或几十公里远，这可帮助将第二设备的精度期望设置为适当的水平(而在一些情况下，将虚拟RTK基站位置设置为仅几米远可能是因为接收设备具有比可提供的更高的精度期望)。
用于执行框520处的功能性的构件可包括：总线905、处理器910、DSP 920、存储器960和/或移动设备900的其他组件，如图9中所例示的；或总线1005、处理器1010、通信子***1030、无线通信接口1033、存储器1035、操作***1040、应用1045和/或计算机***1000的其他组件，如图10中所例示。
在框530处，该功能性包括生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟MCMF测量，其中该虚拟MCMF测量至少部分地基于PPP校正。即，使用PPP校正，第一设备可生成用于模拟实际RTK基站将在虚拟RTK基站位置处测量的内容的信息。不仅可使用PPP轨道/时钟校正以及(任选地)PPP对流层和电离层校正来进行MCMF测量生成，而且可使用包括以下项的信息来进行MCMF测量生成：广播星历轨道/时钟(其可通过PPP轨道/时钟校正来校正)、萨格纳克效应校正、对流层和/或电离层模型、卫星相位缠绕模型、站点位移模型(固体潮、海洋负荷)以及(任选地)测量噪声。下文关于图6更详细地描述MCMF输出测量生成的示例。
用于执行框530处的功能性的构件可包括：总线905、处理器910、DSP 920、存储器960、GNSS接收器980和/或移动设备900的其他组件，如图9中所例示的；或总线1005、处理器1010、通信子***1030、无线通信接口1033、存储器1035、操作***1040、应用1045和/或计算机***1000的其他组件，如图10中所例示。
在框540处，方法500包括利用第一设备传送RTK校正信息，其中该RTK校正信息至少部分地基于虚拟MCMF测量。传送中使用的格式可基于用于传送RTK校正信息的格式，该格式可基于接收设备的能力。例如，海运事业无线电技术委员会(RTCM)标准包括RTCM 3，该RTCM通常在无线通信中使用并且可包括虚拟MCMF测量本身。另一方面，RTCM 2是可基于虚拟MCMF测量生成的不同格式。
如先前所描述，RTK校正信息的传送可变化。在方法500的一些实施方案中，传送RTK校正信息可包括广播RTK校正信息。在方法500的一些实施方案中，传送RTK校正信息可包括向第二设备发送RTK校正信息。在一些情况下，第二设备可包括使用RTK校正信息来确定其位置的移动GNSS设备。在此类实施方案中，在第一设备与第二设备之间存在双向通信的情况下，方法500还可包括接收对第二设备的位置的指示。在此类实例中，如前所述，确定虚拟RTK基站位置可至少部分地基于第二设备的位置。如图4B中所例示的，第一设备可包括移动设备，在这种情况下，第二设备也可包括移动设备。如图4A中所例示的，第一设备可包括服务器，在这种情况下，第二设备可包括多种设备类型中的任一种。例如，第二设备可包括GNSS接收器，在这种情况下，第二设备根据从服务器接收到的RTK校正来确定其位置。另选地，第二设备可包括可从其传播RTK校正信息的设备。例如，在其中为被划分成按网格布局形成的子区域的地理区域的虚拟RTK基站提供RTK校正信息的实施方案中，与位于网格的单元格内的虚拟RTK基站对应的RTK校正信息可被发送到位于该单元格内的设备并被该设备传送(例如，广播)到该单元格内的其他设备。这可针对网格中的每个单元格重复进行。传送或广播RTK校正信息的物理设备可包括例如移动设备、蜂窝基站、无线电塔、物联网(IOT)设备、车联网(V2X)机制中的路边单元(RSU)等。
用于执行框540处的功能性的构件可包括：总线905、处理器910、DSP 920、存储器960和/或移动设备900的其他组件，如图9中所例示的；或总线1005、处理器1010、通信子***1030、无线通信接口1033、存储器1035、操作***1040、应用1045和/或计算机***1000的其他组件，如图10中所例示。
图6是例示根据示例的生成虚拟MCMF测量的表。在该示例中，接收设备在笛卡尔坐标(XYZ，以米为单位)中的大致位置是：-2175327.6252，4384343.1054，4076110.5626。这转化为地理坐标时为：纬度(以度为单位)39.9776432048829、经度(以度为单位)116.388683909549和高度(以米为单位)41.8848。使用接收设备的该大致位置，通过四舍五入到40.00度纬度、116.00度经度和42.00米高度来确定虚拟RTK基站的位置，使得虚拟RTK基站位置距接收设备约33km远。在确定了该虚拟RTK基站位置的情况下以及使用(除了别的以外)PPP校正信息，可以确定图6所示的值，包括虚拟MCMF测量的模拟伪距和载波相位。关于某些值的计算的细节在图6中提供。如上所述，该测量然后可作为RTK校正信息提供给接收设备(例如，在RTCM 3下)或被重新格式化(例如，在RTCM 2下)为给接收设备的RTK校正信息。
使用利用本文所提供的技术生成的RTK校正信息的基于RTK的定位的模拟结果可提供与使用从其生成RTK校正信息的PPP校正信息的基于PPP的定位类似的精度。在图7和图8中示出了在模拟中使用的基于PPP的定位和基于RTK的定位的比较。
图7包括示出使用PPP校正信息的设备的模拟的基于PPP的定位结果的曲线图。第一曲线图710绘制出了在东北天(ENU)坐标系中针对东和北的测试的随时间(大约900个历元，其中每个历元为一秒)的定位误差。第二曲线图720示出了用于模拟的水平误差(HE)的对应累积分布函数(CDF)。如从第一曲线图710可见，定位误差在约2m处开始且在大约100个历元之后保持小于1m。此外，如第二曲线图720所示，50％的HE误差值小于0.59m，并且95％小于2.07m。
图8包括类似于图7中的曲线图的曲线图，但示出了使用RTK校正信息的基于RTK的定位的模拟结果，该RTK校正信息是使用本文所提供的技术从图7的模拟中使用的PPP校正信息生成的。第一曲线图810绘制出了在东北天(ENU)坐标系中针对东和北的测试的随时间的定位误差。第二曲线图820示出了用于测试的HE的对应CDF。在第一曲线图10中，定位误差很大程度上反映了图7的曲线图710的在大约2m处开始并且在大约100个历元之后下降到1m以下的定位误差。此外，如第二曲线图820所示，50％的HE误差值小于0.58m，并且95％小于1.73m，这些值与图7的模拟中的值类似。因此，以本文所描述的方式使用PPP校正信息来生成RTK校正信息可提供具有与使用底层PPP校正信息的定位结果类似的精度的定位结果。
图9是根据实施方案的移动设备900的各种硬件和软件组件的框图。这些组件可如本文在上面所描述那样(例如，与图1至图8相关联地)进行利用。例如，移动设备900可执行图5中所例示的方法的操作，以及/或者如本文的实施方案中所述的GNSS接收器的功能中的一个或多个功能。应当注意，图9仅意在提供各种组件的一般化例示，可适当地利用其中的任何或全部组件。如前所述，移动设备900可在形式和功能上变化，并且可最终包括任何启用GNSS的设备，包括交通工具、商业和消费电子设备、测量装备等等。因此，在一些实例中，由图9所例示的组件可被局部化成单个物理设备和/或分布在可设置在不同物理位置(例如，交通工具的不同位置)处的各种联网设备之间。可进一步注意到，参考站可利用类似于移动设备900的硬件和/或软件组件。
移动设备900被示出为包括可经由总线905电耦接(或者可适当地以其他方式进行通信)的硬件元件。硬件元件可包括处理器910，该处理器可包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如DSP芯片、图形处理器(GPU)、专用集成电路(ASIC)等)和/或其他处理器、处理结构、处理单元或处理构件。如图9所示，根据期望的功能性，一些实施方案可具有单独的DSP 920。可在处理器910和/或无线通信接口930中提供基于无线通信的位置确定和/或其他确定(在下文讨论)。移动设备900还可包括：一个或多个输入设备970，该一个或多个输入设备可包括但不限于键盘、触摸屏、触摸板、麦克风、按钮、刻度盘、开关等；和一个或多个输出设备915，该一个或多个输出设备可包括但不限于显示器、发光二极管(LED)、扬声器等。如将理解的，输入设备970和输出设备915的类型可取决于与输入设备970和输出设备915集成的移动设备900的类型。
移动设备900还可包括无线通信接口930，该无线通信接口可包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如设备、IEEE 802.11设备、IEEE 802.15.4设备、Wi-Fi设备、WiMAXTM设备、广域网(WAN)设备和/或各种蜂窝设备等)等，这可使得移动设备900能够经由如本文所描述的网络和/或直接与如本文所描述的其他设备进行通信。无线通信接口930可准许与网络(例如，经由WAN接入点、蜂窝基站和/或其他接入节点类型、和/或其他网络组件、计算机***、和/或本文所描述的任何其他电子设备)传达(例如，传送和接收)数据和信令。可经由发送和/或接收无线信号934的一个或多个无线通信天线932来执行通信。天线932可包括一个或多个离散天线、一个或多个天线阵列或任何组合。
根据期望的功能性，无线通信接口930可包括单独的收发器、单独的接收器和传送器，或收发器、传送器和/或接收器的任何组合，以与基站和其他地面收发器(诸如无线设备和接入点)进行通信。移动设备900可与不同的数据网络进行通信，这些数据网络可包括各种网络类型。例如，无线广域网(WWAN)可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、WiMAXTM(IEEE 802.16)等等。CDMA网络可以实现一种或多种无线电接入技术(RAT)，诸如宽带CDMA(WCDMA)等等。/>包括IS-95、IS-2000和/或IS-856标准。TDMA网络可实现全球移动通信***(GSM)、数字高级移动电话***(D-AMPS)、或某种其他RAT。OFDMA网络可采用长期演进(LTE)、高级LTE、5G NR、6G等等。在来自第三代合作伙伴计划(3GPPTM)的文档中描述了5G NR、LTE、高级LTE、GSM以及WCDMA。/>在来自名为“第三代伙伴计划2”(3GPP2)的组织的文档中作了描述。3GPPTM和3GPP2文档是公众可获取的。无线局域网(WLAN)也可以是IEEE 802.11x网络，而无线个域网(WPAN)可以是/>网络、IEEE 802.15x或某个其他类型的网络。本文描述的技术还可用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。
移动设备900还可包括传感器940。在一些实例中，传感器940可包括但不限于一个或多个惯性传感器和/或其他传感器(例如，加速度计、陀螺仪、相机、磁力计、高度计、麦克风、接近传感器、光传感器、气压计等)，其中一些传感器可被用于补充和/或促成本文所描述的位置确定。
移动设备900的实施方案还可包括GNSS接收器980，该GNSS接收器能够使用天线982(其可与天线932相同)从如本文所描述的一个或多个GNSS卫星(例如，卫星130)接收信号984。GNSS接收器980可使用常规技术从GNSS***(诸如GPS、GAL、全球导航卫星***(GLONASS)、日本上方的准天顶卫星***(QZSS)、印度上方的印度区域导航卫星***(IRNSS)、中国上方的北斗导航卫星***(BDS)等)的GNSS SV(例如，图3的SV 140)提取移动设备900的定位。此外，GNSS接收器980可用于可与一个或多个全球性和/或区域性导航卫星***相关联或者以其他方式被启用以与一个或多个全球性和/或区域性导航卫星***联用的各种扩增***(例如，基于卫星的扩增***(SBAS))，诸如例如广域扩增***(WAAS)、欧洲对地静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星扩增***(MSAS)以及地理扩增导航***(GAGAN)等等。
可注意到，尽管图9所例示的GNSS接收器980被例示为与移动设备900内的其他组件不同的组件，但实施方案不限于此。如本文中所使用的，术语“GNSS接收器”可以包括被配置为获取GNSS测量(来自GNSS卫星的测量)的硬件和/或软件组件。因此，在一些实施方案中，GNSS接收器可包括由一个或多个处理器(作为软件)(诸如，处理器910、DSP 920和/或无线通信接口930内(例如，在调制解调器中)的处理器)执行的测量引擎。GNSS接收器任选地还可包括定位引擎，诸如本文中所描述的那些定位引擎(例如，PPE和/或SPE，其可使用KF、加权最小二乘(WLS)、哈奇滤波器、粒子滤波器等中的一者或多者来实现)，该定位引擎可如本文所描述那样使用PPP引擎(例如，如关于图2所描述的)来确定PPE解决方案和/或使用PPP校正信息来生成RTK校正信息。定位引擎也可由一个或多个处理器(诸如处理器910和/或DSP 920)执行。
移动设备900还可包括存储器960和/或与存储器处于通信。存储器960可包括机器或计算机可读介质，该机器或计算机可读介质可包括但不限于局部和/或网络可访问存储装置、磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM))，它们可以是可编程的、可快闪更新的等。此类存储设备可被配置为实现任何合适的数据存储，包括但不限于各种文件***、数据库结构等等。
移动设备900的存储器960还可包括软件元件(图9中未示出)，这些软件元件包括操作***、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码(诸如一个或多个应用程序)，这些软件元件可包括由各种实施方案提供的计算机程序，并且/或者可被设计成实现由其他实施方案提供的方法和/或配置由其他实施方案提供的***，如本文中所描述的。仅作为示例，对于上文所讨论的方法所描述的一个或多个过程可被实现为可由移动设备900(和/或移动设备900内的处理器910或DSP 920)执行的存储器960中的代码和/或指令。在一方面，那么此类代码和/或指令可被用来配置和/或适配通用计算机(或者其他设备)来执行根据所描述的方法的一个或多个操作。
图10是计算机***1000的实施方案的框图，该计算机***可整体地或部分地被用于提供在本文的实施方案中描述的计算机和/或服务器(例如，图4A的服务器420)的功能。应当注意，图10仅意在提供各种组件的一般化例示，可适当地利用其中的任何或全部组件。此外，计算机***100可能够执行图5的方法500的一些或全部功能。因此，图10宽泛地例示了如何以相对分开或相对更集中的方式来实现各个***元件。另外，可注意到，由图10例示的组件可被局部化成单个设备和/或分布在可设置在不同地理位置处的各种联网设备之间。
计算机***1000被示出为包括可经由总线1005来电耦接(或者可适当地以其他方式进行通信)的硬件元件。硬件元件可包括处理器1010，该处理器可包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理芯片、图形加速处理器等等)和/或其他处理结构，它们可被配置为执行本文所描述的一种或多种方法。计算机***1000还可包括：一个或多个输入设备1015，该一个或多个输入设备可包括但不限于鼠标、键盘、相机、麦克风等等；和一个或多个输出设备1020，该一个或多个输出设备可包括但不限于显示设备、打印机等等。
计算机***1000还可包括一个或多个非暂态存储设备1025(和/或与该一个或多个非暂态存储设备进行通信)，该一个或多个非暂态存储设备可包括但不限于本地和/或网络可访问存储装置，并且/或者可包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如RAM和/或ROM)，它们可以是可编程的、可快闪更新的等等。此类存储设备可被配置为实现任何合适的数据存储，包括但不限于各种文件***、数据库结构等等。此类数据存储可包括数据库和/或用于存储和管理要经由中枢被发送到一个或多个设备的消息和/或其他信息的其他数据结构，如本文所描述的。
计算机***1000还可包括通信子***1030，该通信子***可包括由无线通信接口1033管理和控制的无线通信技术，以及有线技术(诸如以太网、同轴通信、通用串行总线(USB)等)。无线通信接口1033可包括一个或多个无线收发器，该一个或多个无线收发器可经由无线天线1050发送和接收无线信号1055(例如，根据5G NR或LTE的信号)。因此，通信子***1030可包括调制解调器、网卡(无线或有线)、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组等等，它们可使得计算机***1000能够在本文所描述的通信网络中的任何或全部通信网络上与相应网络上的任何设备和/或本文所描述的任何其他电子设备进行通信。因此，通信子***1030可用于接收和发送数据，如本文的实施方案中所描述的。在一些实施方案中，计算机***1000可包括GNSS接收器，该GNSS接收器可为离散组件(未示出)并且/或者可集成到计算机***1000的另一组件中。
在许多实施方案中，计算机***1000将还包括工作存储器1035，该工作存储器可包括RAM或ROM设备，如上文所描述的。被示出为位于工作存储器1035内的软件元件可包括操作***1040、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码(诸如一个或多个应用1045)，这些软件元件可包括由各种实施方案提供的计算机程序，并且/或者可被设计成实现由其他实施方案提供的方法和/或配置由其他实施方案提供的***，如本文所描述的。仅作为示例，对于上文所讨论的方法所描述的一个或多个过程可被实现为可由计算机(和/或计算机内的处理器)执行的代码和/或指令；然后，在一个方面，此类代码和/或指令可被用来配置和/或适配通用计算机(或其他设备)来执行根据所描述的方法的一个或多个操作。
这些指令和/或代码的集合可被存储在非暂态计算机可读存储介质(诸如，上文所描述的存储设备1025)上。在一些情况下，存储介质可被结合在计算机***(诸如计算机***1000)内。在其他实施方案中，存储介质可以与计算机***分开(例如，可移动介质，诸如光碟)，和/或可被提供在安装包中，以使得存储介质可被用来对在其上存储有指令/代码的通用计算机进行编程、配置和/或适配。这些指令可采取可执行代码的形式(其可由计算机***1000执行)和/或可采取源代码和/或可安装代码的形式，这些指令在计算机***1000上编译和/或安装(例如，使用各种通用编译器、安装程序、压缩/解压缩实用程序等)之际，则采取可执行代码的形式。
对于本领域的技术人员来说，显而易见的是，可以根据特定要求进行基本的变型形式。例如，也可使用定制的硬件，和/或可在硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序等)、或两者中实现特定元素。此外，可以采用与诸如网络输入/输出设备的其他计算设备的连接。
参考附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂态机器可读介质。如本文所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文提供的实施方案中，在向处理器和/或其他设备提供指令/代码以供执行时可能涉及各种机器可读介质。附加地或另选地，机器可读介质可用于存储和/或携带此类指令/代码。在许多具体实施中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。计算机可读介质的常见形式包括例如：磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或存储器盒、或计算机可以从其读取指令和/或代码的任何其他介质。
本文所讨论的方法、***和设备是示例。各种实施方案可以适当地省略、替代或添加各种过程或组件。例如，参考某些实施方案所描述的特征可在各种其他实施方案中被组合。实施方案的不同方面和元素可以按类似方式组合。本文中提供的附图的各种组件可被体现在硬件和/或软件中。而且，技术会演进，并且因此许多元素是示例，其不会将本公开的范围限定于那些特定示例。
事实证明，有时，主要出于常用的原因，将此类信号称为位、信息、值、元素、符号、字符、变量、术语、数字、数字符号等是方便的。然而，应该理解，所有这些或类似的术语都应与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标签。除非另外具体声明，否则如从以上讨论显而易见的，应领会，贯穿本说明书，利用诸如“处理”、“计算”、“演算”、“确定”、“查明”、“标识”、“关联”、“测量”、“执行”等术语的讨论是指特定装置(诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备)的动作或过程。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或变换信号，通常表示为专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传送设备或显示设备中的物理、电子、电气或磁的量。
如本文中所使用的术语“和”和“或”可包括还预期至少部分地取决于使用此类术语的上下文的各种含义。通常，“或”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则旨在表示A、B和C(这里使用的是包含性的含义)以及A、B或C(这里使用的是排他性的含义)。另外，本文所使用的术语“一者或多者”可被用于描述单数形式的任何特征、结构或特性，或者可用于描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅仅是例示性示例，并且所要求保护的主题不限于该示例。此外，术语“中的至少一者”如果被用于关联一列表，诸如A、B或C，则可被解释为表示A、B和/或C的任何组合，诸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
已描述了若干实施方案，可以使用各种修改、替换构造和等价物而不会脱离本公开的范围。例如，以上元件可以仅是较大***的组件，其中其他规则可优先于各个实施方案的应用或者以其他方式修改各个实施方案的应用。此外，可以在考虑以上元素之前、期间或之后采取数个步骤。相应地，以上描述并不限制本公开的范围。
鉴于此说明书，各实施方案可包括特征的不同组合。在以下经编号条款中描述了各具体实施示例：
条款1.一种为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的方法，所述方法包括：在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息；确定虚拟RTK基站位置；生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及利用所述第一设备传送所述RTK校正信息，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
条款2.根据条款1所述的方法，其中传送所述RTK校正信息包括向第二设备发送所述RTK校正信息。
条款3.根据条款1至2中任一项所述的方法，还包括接收对所述第二设备的位置的指示，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于所述第二设备的所述位置。
条款4.根据条款1至3中任一项所述的方法，其中所述第一设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
条款5.根据条款1至3中任一项所述的方法，其中所述第一设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
条款6.根据条款1至2中任一项所述的方法，其中确定所述虚拟RTK基站位置包括从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得虚拟RTK基站位置。
条款7.根据条款6所述的方法，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
条款8.根据条款1至7中任一项所述的方法，其中传送所述RTK校正信息包括广播所述RTK校正信息。
条款9.一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的设备，所述设备包括：收发器；存储器；和与所述收发器和所述存储器通信地耦接的一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为：获得精确单点定位(PPP)校正信息；确定虚拟RTK基站位置；生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及利用所述设备经由所述收发器传送所述RTK校正信息，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
条款10.根据条款9所述的设备，其中为了传送所述RTK校正信息，所述一个或多个处理器被配置为向第二设备发送所述RTK校正信息。
条款11.根据条款9至10中任一项所述的设备，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为接收对所述第二设备的位置的指示，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为至少部分地基于所述第二设备的所述位置来确定所述虚拟RTK基站位置。
条款12.根据条款9至11中任一项所述的方法，其中所述设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
条款13.根据条款9至11中任一项所述的方法，其中所述设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
条款14.根据条款9至13中任一项所述的设备，其中为了确定所述虚拟RTK基站位置，所述一个或多个处理器被配置为从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置。
条款15.根据条款14所述的设备，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
条款16.根据条款9至15中任一项所述的设备，其中为了传送所述RTK校正信息，所述一个或多个处理器被配置为广播所述RTK校正信息。
条款17.一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的装置，所述装置包括：用于在所述装置处获得精确单点定位(PPP)校正信息的构件；用于确定虚拟RTK基站位置的构件；用于生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量的构件，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；和用于利用所述装置传送所述RTK校正信息的构件，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
条款18.根据条款17所述的装置，其中用于传送所述RTK校正信息的所述构件包括用于向与所述装置分开的设备发送所述RTK校正信息的构件。
条款19.根据条款17至18中任一项所述的装置，还包括用于接收对与所述装置分开的所述设备的位置的指示的构件，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于与所述装置分开的所述设备的所述位置。
条款20.根据条款17至19中任一项所述的装置，其中所述装置包括服务器，并且与所述装置分开的所述设备包括移动设备或蜂窝基站。
条款21.根据条款17至19中任一项所述的装置，其中所述装置包括第一移动设备，并且与所述装置分开的所述设备包括第二移动设备。
条款22.根据条款17至21中任一项所述的装置，其中用于确定所述虚拟RTK基站位置的所述构件包括用于从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置的构件。
条款23.根据条款22所述的装置，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
条款24.根据条款17至23中任一项所述的装置，其中用于传送所述RTK校正信息的所述构件包括用于广播所述RTK校正信息的构件。
条款25.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的指令，所述指令包括用于以下操作的代码：在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息；确定虚拟RTK基站位置；生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及利用所述第一设备传送所述RTK校正信息，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
条款26.根据条款25所述的计算机可读介质，其中用于传送所述RTK校正信息的所述代码包括用于向第二设备发送所述RTK校正信息的代码。
条款27.根据条款25至26中任一项所述的计算机可读介质，其中所述指令还包括用于接收对所述第二设备的位置的指示的代码，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于所述第二设备的所述位置。
条款28.根据条款25至27中任一项所述的计算机可读介质，其中所述第一设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
条款29.根据条款25至27中任一项所述的计算机可读介质，其中所述第一设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
条款30.根据条款25至29中任一项所述的计算机可读介质，其中用于确定所述虚拟RTK基站位置的所述代码包括用于从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置的代码。
条款31.根据条款30所述的计算机可读介质，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
条款32.根据条款25至31中任一项所述的计算机可读介质，其中用于传送所述RTK校正信息的所述代码包括用于广播所述RTK校正信息的代码。

Claims (32)

1.一种为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的方法，所述方法包括：
在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息；
确定虚拟RTK基站位置；
生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及
利用所述第一设备传送所述RTK校正信息，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中传送所述RTK校正信息包括向第二设备发送所述RTK校正信息。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括接收对所述第二设备的位置的指示，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于所述第二设备的所述位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
5.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述虚拟RTK基站位置包括从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得虚拟RTK基站位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
8.根据权利要求1所述的方法，其中传送所述RTK校正信息包括广播所述RTK校正信息。
9.一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的设备，所述设备包括：
收发器；
存储器；和
与所述收发器和所述存储器通信地耦接的一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为：
获得精确单点定位(PPP)校正信息；
确定虚拟RTK基站位置；
生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及
利用所述设备经由所述收发器传送所述RTK校正信息，
其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
10.根据权利要求9所述的设备，其中为了传送所述RTK校正信息，所述一个或多个处理器被配置为向第二设备发送所述RTK校正信息。
11.根据权利要求10所述的设备，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为接收对所述第二设备的位置的指示，其中所述一个或多个处理器被进一步配置为至少部分地基于所述第二设备的所述位置来确定所述虚拟RTK基站位置。
12.根据权利要求10所述的设备，其中所述设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
13.根据权利要求10所述的设备，其中所述设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
14.根据权利要求9所述的设备，其中为了确定所述虚拟RTK基站位置，所述一个或多个处理器被配置为从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置。
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
16.根据权利要求9所述的设备，其中为了传送所述RTK校正信息，所述一个或多个处理器被配置为广播所述RTK校正信息。
17.一种用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的装置，所述装置包括：
用于在所述装置处获得精确单点定位(PPP)校正信息的构件；
用于确定虚拟RTK基站位置的构件；
用于生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量的构件，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；和
用于利用所述装置传送所述RTK校正信息的构件，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
18.根据权利要求17所述的装置，其中用于传送所述RTK校正信息的所述构件包括用于向与所述装置分开的设备发送所述RTK校正信息的构件。
19.根据权利要求18所述的装置，还包括用于接收对与所述装置分开的所述设备的位置的指示的构件，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于与所述装置分开的所述设备的所述位置。
20.根据权利要求18所述的装置，其中所述装置包括服务器，并且与所述装置分开的所述设备包括移动设备或蜂窝基站。
21.根据权利要求18所述的装置，其中所述装置包括第一移动设备，并且与所述装置分开的所述设备包括第二移动设备。
22.根据权利要求17所述的装置，其中用于确定所述虚拟RTK基站位置的所述构件包括用于从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置的构件。
23.根据权利要求22所述的装置，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
24.根据权利要求17所述的装置，其中用于传送所述RTK校正信息的所述构件包括用于广播所述RTK校正信息的构件。
25.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储用于为基于全球导航卫星***(GNSS)的定位提供实时动态(RTK)校正信息的指令，所述指令包括用于以下操作的代码：
在第一设备处获得精确单点定位(PPP)校正信息；
确定虚拟RTK基站位置；
生成与所确定的虚拟RTK基站位置对应的虚拟多星座多频(MCMF)测量，其中所述虚拟MCMF测量至少部分地基于所述PPP校正信息；以及
利用所述第一设备传送所述RTK校正信息，其中所述RTK校正信息至少部分地基于所述虚拟MCMF测量。
26.根据权利要求25所述的计算机可读介质，其中用于传送所述RTK校正信息的所述代码包括用于向第二设备发送所述RTK校正信息的代码。
27.根据权利要求26所述的计算机可读介质，其中所述指令还包括用于接收对所述第二设备的位置的指示的代码，其中确定所述虚拟RTK基站位置至少部分地基于所述第二设备的所述位置。
28.根据权利要求26所述的计算机可读介质，其中所述第一设备包括服务器，并且所述第二设备包括移动设备或蜂窝基站。
29.根据权利要求26所述的计算机可读介质，其中所述第一设备包括第一移动设备，并且所述第二设备包括第二移动设备。
30.根据权利要求25所述的计算机可读介质，其中用于确定所述虚拟RTK基站位置的所述代码包括用于从多个预先确定的虚拟RTK基站位置获得所述虚拟RTK基站位置的代码。
31.根据权利要求30所述的计算机可读介质，其中所述多个预先确定的虚拟RTK基站位置按网格布局在地理上进行分布。
32.根据权利要求25所述的计算机可读介质，其中用于传送所述RTK校正信息的所述代码包括用于广播所述RTK校正信息的代码。
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