CN114488229A - 定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质，该定位精度确定方法包括：移动站获取多种定位数据，即移动站采集的卫星观测数据和基准站采集的参考观测数据，并根据多种定位数据确定卫星观测数据的数据精度。再将卫星观测数据的数据精确度作为精度确定算法的参数，以利用此精度算法参数确定终端设备的定位精度。可见，上述定位精度确定过程中使用的是观测域内的观测数据即卫星观测数据和参考观测数据，则也即是实现了直接利用观测域内的数据直接确定定位精度。

Description

定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

卫星定位***可为交通运输、农林渔业、水文监测、气象测报、电力调度、救灾减灾等各行各业提供及时的位置信息。其中，最常见的定位场景为日常出行场景，即为车辆或用户使用的其他终端设备进行定位导航。

在常见的、基于全球定位***(Global Positioning System，GPS)的卫星定位技术中，载波相位差分技术(Real-time kinematic，简称RTK)由于其具有定位速度快、精度高等特点，已经成为实现卫星定位的一种主流方式。

在进行定位的过程中，定位精度是反映定位准确性的重要指标，因此，如何得到定位精度就成为一个亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种定位精度确定方法、定位方法、装置、设备和存储介质，用以得到定位精度。

第一方面，本申请实施例提供一种定位精度确定方法，包括：

获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据；

根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差；

根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度；

将所述卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

第二方面，本申请实施例提供一种定位精度确定装置，包括：

获取模块，用于获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据；

误差确定模块，用于根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差；

观测数据精度确定模块，用于根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度；

定位精度确定，用于将所述卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

第三方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：

基于载波相位差分技术，获得初始定位位置；

基于定位精度对所述初始定位位置进行校正，得到目标定位位置，所述目标定位位置的精度高于所述初始定位位置；

或者，

基于定位精度，显示与所述初始定位位置的所述定位精度相关的功能信息提示；

所述定位精度基于上述第一方面中的定位精度确定方法确定。

本申请实施例提供的定位精度确定方法，移动站接收多种定位数据，即移动站采集的卫星观测数据和基准站采集的参考观测数据，并根据多种定位数据确定卫星观测数据的数据精度。再利用卫星观测数据的数据精确度作为预设精度确定算法的参数，以利用此预设精度确定算法确定终端设备的定位精度。可见，移动站是根据不同设备采集的观测数据确定移动站采集到的卫星观测数据的数据精度，并根据此卫星观测数据的数据精度得到移动站的定位精度。即上述定位精度确定过程中使用的是观测域内的观测数据，则也即是实现了直接利用观测域内的观测数据直接确定定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位精度确定方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种定位精度确定方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的又一种定位精度确定方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种定位精度确定装置的结构示意图；

图6为与图5所示实施例提供的定位精度确定装置对应的电子设备的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种定位精度确定装置的结构示意图；

图8为与图7所示实施例提供的定位精度确定装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于识别”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果识别(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当识别(陈述的条件或事件)时”或“响应于识别(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者***中还存在另外的相同要素。

下面结合附图对本申请的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本申请实施例提供的一种定位精度确定方法的流程图，本申请实施例提供的该定位精度确定方法可以由定位设备来执行。可以理解的是，该定位设备可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。

基于RTK技术的卫星定位***可以包括移动站、基准站和卫星集群，则执行本实施例以及下述各实施例的定位设备具体可以为该定位***中的移动站。其中，移动站具体可以是位置能够发生变化的任一种终端设备，比如手机，汽车等等。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101，获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据。

移动站可以采集到卫星观测数据。同时，基准站可以采集并发送参考观测数据至移动站，以使移动站能够接收到此参考观测数据。

可选地，对于定位***中的卫星集群，移动站可以向各卫星采集卫星观测数据，以得到不同卫星各自对应的卫星观测数据。类似的，基准站也可以各卫星采集参考观测数据，以得到不同卫星各自对应的参考观测数据。在利用本实施例提供的方法进行定位精度确定时，可以使用相同的卫星即目标卫星对应的卫星观测数据和参考观测数据，其中，目标卫星可以是卫星集群中的至少一颗卫星。

可选地，移动站采集的卫星观测数据可以包括移动站和卫星之间的伪距数据和/或载波观测数据。可选地，参考观测数据可以包括基准站采集到的差分数据，也可以包括高精度定位设备采集到的定位数据。其中，定位数据可以包括移动站和卫星之间的伪距数据和/或载波观测数据。并且需要说明的有，高精度定位设备可以是具有厘米级定位精度的定位设备，其的定位精度高于移动站的定位精度。

S102，根据卫星观测数据和参考观测数据，确定卫星观测数据的误差。

S103，根据卫星观测数据的误差，确定卫星观测数据的数据精度。

容易理解的，卫星观测数据通常是包含误差的，则可以利用参考观测数据确定卫星观测数据中的误差。

一种简单的方式，可选地，当卫星观测数据和参考观测数据分别是移动站和高精度定位设备采集的伪距数据时，可以直接将二者的差值确定为卫星观测数据的误差。类似的，可选地，当卫星观测数据和参考观测数据分别是移动站和高精度定位设备采集的载波观测数据时，也可以将二者的差值确定为卫星观测数据的误差。

在实际中，按照上述方式计算出的误差可以是正值也可以是负值，但“数据精度”这一概念往往具有非负性，因此，可以通过对卫星观测数据的误差进行处理来去除误差的正负性，保证数据精度的非负性。

一种可选地方式，可以将卫星观测数据的误差的平方值作为卫星观测数据的数据精度，从而保证数据精度的非负性。另一种可选地方式，也可以将卫星观测数据的误差的绝对值作为卫星观测数据的数据精度。当然，本实施例并不限定去除误差非负性的方式，任意能够保证数据精度的非负性的方式均可。

S104，将卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法中的参数，以根据精度确定算法确定移动站的定位精度。

最终，可以将卫星观测数据的数据精度作为预设精度确定算法的参数，以利用此预设精度算法计算得到移动站的定位精度。

可选地，若卫星观测数据具体为载波观测数据，则若按照步骤101～步骤103能够计算出此载波观测数据的数据精度。此时，可以将载波观测数据的数据精度作为RTK卡尔曼滤波算法中的参数，利用RTK卡尔曼滤波算法即下述公式得到移动站的定位精度：

其中，D_pos为定位精度，I为单位矩阵，H_x为预设系数矩阵，φ_k,k-1为从k-1时刻到k时刻的状态转移矩阵，K_k为预设增益矩阵，

为K-1时刻的状态矩阵

的方差值，D_ddres为载波观测数据的数据精度。

其中，

L_k为预设观测矩阵，

X_k-1,k-2为从k-2时刻到k-1时刻的状态转移方程。

本实施例中，移动站接收自身采集的卫星观测数据和基准站采集的参考观测数据，并根据多种定位数据确定卫星观测数据的数据精度。再将卫星观测数据的数据精度作为预设精度确定算法的参数，并根据此预设精度确定算法计算得到移动站的定位精度。可见，移动站可以根据不同设备采集的观测数据确定移动站采集到的卫星观测数据的数据精度，并根据此卫星观测数据的数据精度得到移动站的定位精度。上述定位精度确定过程中使用的是观测域内的观测数据，则也即是实现了直接利用观测域内的数据确定定位精度。

另外，移动站采集到的卫星观测数据往往包含误差，对于无法得到卫星观测数据的误差情况，则可以先根据卫星观测数据确定位置坐标，再根据此位置坐标与参考位置坐标确定定位精度，也即是位置域的数据确定定位精度。但使用这种方式时，卫星观测数据中包含的误差会直接影响位置坐标的准确性，并进一步影响定位精度的准确性。

而使用上述实施例提供的方法，由于能够直接计算出卫星观测数据的误差，并能够根据卫星观测数据的数据精度直接计算出移动站的定位精度，因此，相比于上述方式，使用本实施例中提供的定位精度确定方法可以提高定位精度的准确性。

根据上述描述可知，移动站获取到的卫星观测数据包含误差，并且卫星观测数据包含的误差往往是由于不同原因而产生的多种误差。并且对于因不同原因而产生的误差，通常可以采用不同的处理方式。则图2为本申请实施例提供的另一种定位精度确定方法的流程图。如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

S201，获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据。

与图1所示实施例相同的，移动站能够获取都卫星集群中不同卫星各自对应的卫星观测数据以及各自对应的参考观测数据。而观测数据的具体获取过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见如图1所示实施例中的相关描述，在此再不赘述。

并且与上述实施例相同的，移动站获取到的卫星观测数据可以包括伪距观测数据和/或载波观测数据。同时，根据数据含义不同，移动站获取的参考观测数据具体可以划分为第一参考观测数据，第二参考观测数据和第三参考观测数据。其中，第一参考观测数据可以包括基准站与卫星定位***中各卫星之间的伪距数据和/或载波观测数据。第二参考观测数据可以包括移动站与各卫星之间的几何距离。第三参考观测数据可以包括基准站与各卫星之间的几何距离。

S202，去除卫星观测数据中由于电磁信号传输产生的传输延迟误差，以得到第一卫星观测数据,电磁信号中承载卫星观测数据。

在实际中，每颗卫星对应的卫星观测数据可以承载于该卫星发射的电磁信号中，并且电磁信号在电离层和对流层中传输后，会使电磁信号中承载的卫星观测数据产生传输延迟误差。并且由于不同卫星各自对应的卫星观测数据都包含这种误差，因此，可选地，可以直接通过数据相减的方式去除每颗卫星对应的卫星观测数据中包含的传输延迟误差，而无需具体计算出这种误差的数值。

并且需要说明的有，在执行下述步骤202～步骤205的过程中，卫星观测数据和第一参考观测数据需要同时是目标卫星对应的伪距观测数据或者目标卫星对应的载波观测数据。其中，目标卫星为卫星集群中非参考卫星中的至少一颗卫星。参考卫星可以是卫星集群中时钟最为准确的卫星。基于上述说明，则当移动站采集到的卫星观测数据和基准站获取到的第一参考观测数据均为目标卫星对应的载波观测数据时，可选地，目标卫星对应的卫星观测数据中包含的传输延迟误差的去除方式可以结合以下公式理解：

移动站采集的、目标卫星对应的卫星观测数据L_rover，sat1可以表示为：

L_rover，sat1＝ρ_rover，sat1+c*(δt_rover-δt_sat1)-I+T+λN_rover (1)

其中，ρ_rover，sat1为移动站与目标卫星之间的几何距离，c是光速，δ为预设系数，t_rover为移动站的时钟偏差，t_sat1为目标卫星的时钟偏差，I为电磁信号经过电离层产生的传输延迟误差，T为电磁信号经过对流层产生的传输延迟误差，λ为波长，N_rover为移动站的整周模糊度数值。

基准站采集的、目标卫星对应的第一参考观测数据L_base，sat1可以表示为：

L_base，sat1＝ρ_base，sat1+c*(δt_base-δt_sat1)-I+T+λN_base (2)

其中，ρ_base，sat1为基准站采集的、基准站与目标卫星之间的几何距离，t_base为基准站的时钟偏差，其余参数含义可以参见上述描述。

基于上述两式所表示的卫星观测数据、参考观测数据，通过两式相减的方式即可去除卫星观测数据中的传输延迟误差。两式相减得到的目标卫星对应的第一卫星观测数据L_rover，sat1’可以表示为：

L_rover，sat1’＝ρ_rover，sat1-ρ_base，sat1+c(*δt_rover-δt_base)+λ(N_rover,sat1-N_base,sat1)(3)

对于卫星集群中不同卫星对应的卫星观测数据都可以按照上述(1)式～(3)式所示的方法，去除其中包含的传输延迟误差，从而得到不同卫星各自对应的第一卫星观测数据。

S203，去除第一观测数据中由于移动站的时钟偏差产生的时钟偏差误差，以得到第二卫星观测数据。

之后，基于步骤202得到的目标卫星对应的第一卫星观测数据，可选地，还可以借助卫星集群中的参考卫星对应的卫星观测数据，去除目标卫星对应的第一卫星观测数据中包含的时钟偏差误差。借助参考卫星较为准确的时钟，可以根据参考卫星和目标卫星各自对应的第一卫星观测数据，去除目标卫星对应的第一卫星观测数据中的时钟偏差误差，以得到目标卫星对应的第二卫星观测数据。

可选地，为了保证去除时钟偏差误差的准确性，还可以去除参考卫星对应的第一参考观测数据中包含的传输延迟误差，以得到参考卫星对应的第一卫星观测数据，再将目标卫星和参考卫星各自对应的第一卫星观测数据之间的差值，确定为对应于目标卫星的第二卫星观测数据。时钟偏差误差的具体去除方式可以结合以下公式理解：

L_rover，sat1”＝L_rover，sat1’-L_rover，sat2’＝ρ_rover，sat1-ρ_base，sat1-ρ_rover，sat2+ρ_base，sat2+λN_ddres (4)

其中，L_rover，sat1”为目标卫星对应的第二卫星观测数据，L_rover，sat1’为目标卫星对应的第一卫星观测数据，L_rover，sat2’为参考卫星对应的第一卫星观测数据，

L_rover，sat2’＝ρ_rover，sat2-ρ_base，sat2+c(*δt_rover-δt_base)+λ(N_rover,sat2-N_base,sat2)，ρ_rover，sat1为移动站与目标卫星之间的几何距离，ρ_base，sat1为基准站采集的基准站与目标卫星之间的几何距离，ρ_rover，sat2为移动站与参考卫星之间的几何距离，ρ_base，sat2为基准站采集的基准站与参考卫星之间的几何距离，N_ddres＝(N_rover,sat1-N_base,sat1)-(N_rover,sat2-N_base,sat2)。

按照上述方式，实际上可以为卫星集群中非参考卫星中各卫星对应的第一卫星观测数据都去除其中的时钟偏差误差，从而得到非参考卫星各自对应的第二卫星观测数据。

S204，根据第二卫星观测数据以及参考观测数据，确定卫星观测数据的误差。

经过步骤203后，目标卫星对应的第二卫星观测数据中仍然包含剩余误差。并且相比于上述的传输延迟误差和时钟偏差误差，此剩余误差可以认为是目标卫星的误差真值，用于反映此目标卫星采集的卫星观察数据的数据精度。

可选地，剩余误差可以根据参考观测数据中包含的第二参考观测数据和第三参观测数据来共同确定。具体过程可以结合下述公式理解：

err_rover,sat1＝L_rover，sat1”-(ρ_high，sat1-ρ_base，sat1-ρ_high，sat2+ρ_base，sat2) (5)

其中，err_rover,sat1为目标卫星对应的第二卫星观测数据的剩余误差，ρ_high，sat1为测量设备采集的、移动站与目标卫星之间的几何距离，ρ_high，sat2为测量设备采集的、移动站与参考卫星之间的几何距离，其余参数含义可以参见上述描述。其中，测量设备可以是图1所示实施例中的高精度定位设备，其可以具有厘米级定位精度，其的定位精度高于移动站的定位精度。

可选地，在实际中，若对应于目标卫星的卫星观测数据的误差大于预设阈值，则标记此目标卫星，并不使用对应于此目标卫星的卫星观测数据来进行定位精度的计算。

S205，根据卫星观测数据的误差，确定卫星观测数据的数据精度。

可以根据步骤204中得到的误差确定目标卫星的卫星观测数据的数据精度D_ddres，可选地，

S206，将卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据精度确定算法确定移动站的定位精度。

上述步骤206的执行过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见如图1所示实施例中的相关描述，在此再不赘述。

本实施例中，当移动站获取到的卫星观测数据和参考观测数据都具体表现为载波观测数据时，提供了一种确定载波观测数据的数据精度的方式，并且基于此数据精度，可以进一步得到移动站的定位精度。并且在确定载波观测数据的数据精度的过程中，能够分别确定出载波观测数据中包含的由于不同原因造成的各种误差，通过对各种误差的分析能够清晰地了解定位精度不高的原因，也能够为后续对定位精度的优化提供了明确的方向。

上述实施例中是利用载波观测数据实现定位精度确定的，在实际中，也可以利用伪距观测数据确定定位精度，也即是图2所示实施例中的载波观测数据也可以替换为伪距观测数据。

当目标卫星对应的卫星观测数据为伪距观测数据时，则对去除该数据中传输延迟误差的过程可以结合下述公式理解：

移动站获取到的目标卫星对应的卫星观测数据P_rover可以表示为：

P_rover，sat1＝ρ_rover，sat1+c*(δt_rover-δt_sat1)-I+T (6)

其中，ρ_rover，sat1为移动站与目标卫星之间的几何距离，c是光速，δ为预设系数，t_rover为移动站的时钟偏差，t_sat1为目标卫星的时钟偏差，I为电磁信号经过电离层产生的传输延迟误差，T为电磁信号经过对流层产生的传输延迟误差值。

基准站获取到的目标卫星对应的第一参考观测数据P_base，sat1可以表示为：

P_base，sat1＝ρ_base，sat1+c*(δt_base-δt_sat1)-I+T (7)

其中，ρ_base，sat1为基准站采集的基准站与目标卫星之间的几何距离，t_base为基准站的时钟偏差，其余参数含义可以参见上述描述。

上述两式相减，即可去除目标卫星对应的卫星观测数据中的传输延迟误差，以得到目标卫星对应的第一卫星观测数据P_rover，sat1’：

P_rover，sat1’＝ρ_rover，sat1-ρ_base，sat1+c*(δt_rover-δt_base) (8)

基于目标卫星对应的第一卫星观测数据，进一步去除该数据中时钟偏差误差，以可以得到目标卫星对应的第一卫星观测数据。具体去除过程可以结合以下公式理解：

P_rover，sat1”＝P_rover，sat1’-P_rover，sat2’＝ρ_rover，sat1-ρ_base，sat1-ρ_rover，sat2+ρ_base，sat2(9)

其中，P_rover，sat1”为目标卫星对应的第二卫星观测数据，P_rover，sat1’为目标卫星对应的第一卫星观测数据，P_rover，sat2’为参考卫星对应的第一卫星观测数据。P_rover，sat2’＝ρ_rover，sat2-ρ_base，sat2+c(*δt_rover-δt_base)，ρ_rover，sat1为移动站与目标卫星之间的几何距离，ρ_base，sat1为基准站采集的基准站与目标卫星之间的几何距离，ρ_rover，sat2为移动站与参考卫星之间的几何距离，ρ_base，sat2为基准站采集的基准站与参考卫星之间的几何距离，

在去除上述误差后，伪距观测数据中还包括剩余误差err_rover,sat1，则此剩余误差可以按照下述方式计算：

err_rover,sat1＝P_rover，sat1”-(ρ_high，sat1-ρ_base，sat1-ρ_high，sat2+ρ_base，sat2) (10)

其中，ρ_high，sat1为测量设备采集的、移动站与目标卫星之间的几何距离，ρ_high，sat2为测量设备采集的、移动站与参考卫星之间的几何距离。

最终，可选地，目标卫星的卫星观测数据的数据精度D_p-range可以表示为：

另外，对于确定伪距观测数据的数据精度的过程，其中未详细描述的部分，可参考对图2所示实施例的相关说明。

与图2所示实施例类似的，本实施例中，当移动站获取到的卫星观测数据和参考观测数据都具体表现为伪距观测数据时，提供了一种确定伪距观测数据的数据精度的方式，并且基于此数据精度，可以进一步得到移动站的定位精度。并且在确定伪距观测数据的数据精度的过程中，能够分别确定出伪距观测数据中包含的由于不同原因造成的各种误差，通过对各种误差的分析能够清晰地了解定位精度不高的原因，也能够为后续对定位精度的优化提供了明确的方向。

在实际中，当移动站和基准站采集到的卫星观测数据具体表现为伪距观测数据时，可以结合上述(6)式～(10)式所描述的方式确定出伪距观测数据的数据精度，同时，还可以进一步确定出星历数据的数据精度，并同时根据伪距观测数据和星历数据各自的数据精度确定移动站的定位精度。

则图3为本申请实施例提供的又一种定位精度确定方法的流程图。如图3所示，该方法可以包括如下步骤：

S301，获取移动站接收到的卫星观测数据以及参考观测数据。

S302，去除卫星观测数据中由于电磁信号传输产生的传输延迟误差，以得到第一卫星观测数据,电磁信号中承载卫星观测数据。

S303，去除第一观测数据中由于移动站的时钟偏差产生的时钟偏差误差，以得到第二卫星观测数据。

S304，根据第二卫星观测数据以及参考观测数据，确定卫星观测数据的误差。

上述步骤301～步骤304的执行过程与前述实施例的相应步骤相似，可以参见上述(6)式～(10)式以及图2所示实施例中的相关描述，在此再不赘述。

S305，根据星历数据和参考观测数据，确定星历数据的数据精度。

可选地，可以根据目标卫星对应的星历数据计算得到预测观测数据，之后，再将基准站采集的参考观测数据与此预测观测数据之间的差值，确定为星历数据的误差。其中，此误差同样可以为正值或者负值。最终，还可以对星历数据的误差进行处理，以得到星历数据的数据精度，从而保证数据精度的非负性。其中，星历数据包括广播星历数据和精密星历数据。

当星历数据为广播星历数据时，可以采用以下公式计算预测观测数据P_base-c：

P_base-c＝ρ_rover，brcm+c*(δt_base,brdm-δt_sat,brdm)+I_brdm+T_brdm (11)

其中，P_base-c表示根据广播星历数据得到的移动站与目标卫星之间的伪距数据，其是一个计算值，ρ_rover，brcm为根据广播星历数据得到的移动站与目标卫星之间的几何距离，c是光速，δ为预设系数，t_base,brdm为根据广播星历数据得到的移动站的时钟偏差，t_sat,brdm为根据广播星历数据得到的目标卫星的时钟偏差，I_brdm为根据广播星历数据得到的电磁信号经过电离层产生的传输延迟误差，T_brdm为根据广播星历数据得到的电磁信号经过对流层产生的传输延迟误差值。

则目标卫星对应的广播星历数据的误差可以表示为：err_brdm,sat1＝P_base-c-P_base,sat1。其中，P_base,sat1为基准站采集的基准站与目标卫星之间伪距数据。

可选地，可以将上述目标卫星对应的广播星历数据的误差err_brdm,sat1的平方值直接确定为目标卫星对应的广播星历数据的数据精度D_brdm,sat1，即

类似的，当星历数据为精密星历数据时，可以采用以下公式计算预测观测数据P_base-c：

P_base-c＝ρ_rover，prec+c*(δt_base,prec-δt_sat,prec)+I_prec+T_prec (12)

其中，P_base-c表示根据精密星历数据得到的移动站与目标卫星之间的伪距数据，其是一个计算值，ρ_rover，prec为根据精密星历数据得到的移动站与目标卫星之间的几何距离，c是光速，δ为预设系数，t_base,prec为根据精密星历数据得到的移动站的时钟偏差，t_sat，prec为根据精密星历数据得到的目标卫星的时钟偏差，I_prec为根据精密星历数据得到的电磁信号经过电离层产生的传输延迟误差，T_prec为根据精密星历数据得到的电磁信号经过对流层产生的传输延迟误差值。

则目标卫星对应的精密星历数据的误差可以表示为：err_prec,sat1＝P_base-c-P_base,sat1。其中，P_base,sat1为基准站采集的基准站与目标卫星之间伪距数据。

可选地，可以将上述目标卫星对应的精密星历数据的误差err_prec,sat1的平方值直接确定为目标卫星对应的精密星历数据的数据精度D_prec,sat1，即

S306,将卫星观测数据和星历数据各自的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据精度确定算法确定移动站的定位精度。

在按照上述各步骤得到移动站采集的、目标卫星对应的卫星观测数据(即伪距观测数据)的数据精度以及得到星历数据的数据精度，可以两个数据作为精度确定算法的参数，以由此精度确定算法计算得到移动站的定位精度。可选地，精度确定算法可以包括伪距卡尔曼滤波算法或者最小二乘算法。

则可选地，对于卫星观测数据的数据精度和广播星历数据的数据精度，可以利用伪距卡尔曼滤波算法得到移动站的定位精度D_pos，brdm：

上式中各参量的具体含义可以参见图1所示实施例中的描述，在此不再赘述。

类似的，可选地，对于卫星观测数据的数据精度和精密星历数据的数据精度，也可以利用伪距卡尔曼滤波算法得到移动站的定位精度D_pos，prec：

除了上述方式之外，可选地，还可以借助最小二乘算法确定移动站的定位精度。

可选地，可以将广播星历数据和卫星观测数据各自的数据精度作为最小二乘算法的参数，以利用最小二乘算法得到移动站的定位精度，具体可以参见下式：

D_pos，brdm＝(H^TPH)^-1H^TP(D_p-range+D_brdm)PH(H^TPH)^-1 (15)

其中，H为设计矩阵，P为权矩阵。

可选地，也可以将精密星历数据和卫星观测数据各自的数据精度作为最小二乘算法的参数，以利用最小二乘算法得到移动站的定位精度，具体可以参见下式：

D_pos，prec＝(H^TPH)^-1H^TP(D_p-range+D_prec)PH(H^TPH)^-1 (16)

本实施例中，提供了一种确定广播星历数据和精密星历数据的数据精度的方式。在此基础上，则可以同时借助广播星历数据和卫星观测数据各自的数据精度直接确定移动站的定位精度。本实施例所能达到的技术效果也可以参见上述各实施例中的相关描述，在此不再赘述。

综上所述，上述各实施例提供的方法能够实现直接利用观测域内的数据直接确定定位精度。上述各实施例中，能够消除或者直接计算出卫星观测数据中包含的各种误差，从而进一步根据卫星观测数据的数据精度计算出移动站的定位精度，从而提高定位精度的准确性。同时，由于能够分别得到卫星观测数据中包含的由于不同原因造成的各种误差，因此，通过对各种误差的分析能够清晰地了解定位精度不高的原因，也能够为后续对定位精度的优化提供了明确的方向。

在上述各定位精度确定方法的基础上，图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图。如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

S401，基于载波相位差分技术，获取初始定位位置。

S402，基于定位精度对初始定位位置进行校正，得到目标定位位置，目标定位位置的精度高于初始定位位置。

基准站采集参考观测数据并将其发送至移动站，移动站根据基准站发送的参考观测数据以及自己采集的卫星观测数据实现定位，以得到初始定位位置。其中，卫星观测数据可以是伪距数据或载波观测数据。

接着，移动站还可以按照上述图1～图3所示实施例中提供的方法确定移动站的定位精度，并利用此定位精度校正上述的初始定位位置，比如将定位精度与初始定位位置进行求和计算，以得到目标定位位置，从而实现定位。并且目标定位位置的精度高度初始定位位置。

在实际中，上述各实施例中提及的移动站具体可以是车辆，则上述定位方法还可以包括以下步骤：

S403，基于定位精度，显示与初始定位位置的定位精度相关的功能提示信息。

在对车辆进行定位的过程中，还可以显示与定位精度相关的功能提示信息，该功能提示信息用于反映定位精度满足或者不满足辅助驾驶或者自动驾驶功能开启的条件。用户可以根据此功能提示信息了解当前的定位状况。

同时对于此功能提示信息的显示时机，可选地，此功能提示信息可以在用户启动车辆提供的自动驾驶模式或者辅助驾驶模式启动之前显示，用以提醒用户是否选择启动自动驾驶模式或者辅助驾驶模式。可选地，功能提示信息也可以在用户选择启动自动驾驶模式或者辅助驾驶模式后展示，以告知用户是否可以启动自动驾驶模式或者辅助驾驶模式。

本实施例中，借助上述各实施例中提供的定位精度确定方法能够得到准确的定位精度，从而进一步保证初始定位位置校正的准确性，从而得到准确的定位结果。借助公共提示信息，还能够使用户知晓当前是否需要、或者是否成功启动车辆的自动驾驶模式或辅助驾驶模式。

另外，以下将详细描述本申请的一个或多个实施例的定位精度确定装置。本领域技术人员可以理解，这些定位精度确定装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图5为本申请实施例提供的一种定位精度确定装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：

获取模块11，用于获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据。

误差确定模块12，用于根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差。

观测数据精度确定模块13，用于根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度。

定位精度确定模块14，用于将所述卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

可选地，所述误差确定模块12，包括：

第一去除单元121，用于去除所述卫星观测数据中由于电磁信号传输产生的传输延迟误差，以得到第一卫星观测数据,所述电磁信号中承载所述卫星观测数据。

第二去除单元122，用于去除所述第一观测数据中由于所述移动站的时钟偏差产生的时钟偏差误差，以得到第二卫星观测数据。

确定单元123，用于根据所述第二卫星观测数据以及所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差。

可选地，所述参考观测数据包括所述基准站采集的第一参考观测数据。

所述第一去除单元121，用于将目标卫星对应的所述卫星观测数据和所述第一参考观测数据相减，以得到所述目标卫星对应的第一卫星观测数据，所述目标卫星为卫星定位***中非参考卫星中的至少一颗卫星。

可选地，所述第二去除单元122，用于确定参考卫星对应的第一卫星观测数据，所述参考卫星为所述卫星定位***中时钟准确度最高的卫星；以及将所述目标卫星和所述参考卫星各自对应的第一卫星观测数据相减，以得到所述目标卫星对应的第二卫星观测数据。

可选地，所述参考观测数据还包括测量设备采集的第二参考观测数据和所述基准站采集的第三参考观测数据。

所述确定单元123，用于根据所述目标卫星对应的第二卫星观测数据、所述目标卫星和所述参考卫星各自对应的第二参考观测数据以及第三参考观测数据，确定所述目标卫星对应的卫星观测数据的误差。

其中，所述卫星观测数据和所述第一参考观测数据包括伪距观测数据和/或载波观测数据，其中，所述卫星观测数据和所述第一参考观测为同一种类的数据；所述第二参考观测数据包括所述移动站分别与所述目标卫星和所述参考卫星之间的几何距离，所述第三参考观测数据包括所述基准站分别与所述目标卫星和所述参考卫星之间的几何距离。

可选地，所述星历数据精度确定模块15，用于根据星历数据和所述参考观测数据，确定所述星历数据的数据精度。

所述定位精度确定模块14，用于将所述卫星观测数据和所述星历数据各自的数据精度作为所述精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

可选地，所述星历数据精度确定模块15具体用于：根据星历数据确定预测观测数据；将所述预测观测数据以及所述参考观测数据之差，确定为所述星历数据的误差；以及根据所述星历数据的误差，确定所述星历数据的数据精度。

图5所示装置可以执行图1至图3所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图3所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上描述了定位精度确定装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，定位精度确定装置的结构可实现为一电子设备，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器21和存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持该电子设备执行上述图1至图3所示实施例中提供的定位精度确定方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：

获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据；

根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差；

根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度；

将所述卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

可选地，所述处理器21还用于执行前述图1至图3所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口23，用于该电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1至图3所示方法实施例中定位精度确定方法所涉及的程序。

图7为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

获取模块31，用于基于载波相位差分技术，获得初始定位位置。

校正模块32，用于基于定位精度对所述初始定位位置进行校正，得到目标定位位置，所述目标定位位置的精度高于所述初始定位位置。

或者，

显示模块33，用于基于定位精度，显示与所述初始定位位置的定位精度相关的功能信息提示；其中，所述定位精度基于图1～图3所示实施例提供的定位精度确定方法确定。

图7所示装置可以执行图4所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图3所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上描述了定位装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，定位精度确定装置的结构可实现为一电子设备，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器41和存储器42。其中，所述存储器42用于存储支持该电子设备执行上述图4所示实施例中提供的定位精度确定方法的程序，所述处理器41被配置为用于执行所述存储器42中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器41执行时能够实现如下步骤：

基于载波相位差分技术，获得初始定位位置；

基于定位精度对所述初始定位位置进行校正，得到目标定位位置，所述目标定位位置的精度高于所述初始定位位置；

或者，

基于定位精度，显示与所述初始定位位置的定位精度相关的功能信息提示；

所述定位精度基于图1～图3所示实施例提供的定位精度确定方法确定。

可选地，所述处理器41还用于执行前述图4所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述电子设备的结构中还可以包括通信接口43，用于该电子设备与其他设备或通信网络通信。

另外，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存上述电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图4所示方法实施例中定位方法所涉及的程序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种定位精度确定方法，其中，包括：

获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据；

根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差；

根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度；

将所述卫星观测数据的数据精度作为精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差，包括：

去除所述卫星观测数据中由于电磁信号传输产生的传输延迟误差，以得到第一卫星观测数据,所述电磁信号中承载所述卫星观测数据；

去除所述第一观测数据中由于所述移动站的时钟偏差产生的时钟偏差误差，以得到第二卫星观测数据；

根据所述第二卫星观测数据以及所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考观测数据包括所述基准站采集的第一参考观测数据；

所述去除所述卫星观测数据中由于电磁信号传输产生的传输延迟误差，以得到第一卫星观测数据，包括：

将目标卫星对应的所述卫星观测数据和所述第一参考观测数据相减，以得到所述目标卫星对应的第一卫星观测数据，所述目标卫星为卫星定位***中非参考卫星中的至少一颗卫星。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述去除所述第一观测数据中由于所述移动站的时钟偏差产生的时钟偏差误差，以得到第二卫星观测数据，包括：

确定参考卫星对应的第一卫星观测数据，所述参考卫星为所述卫星定位***中时钟准确度最高的卫星；

将所述目标卫星和所述参考卫星各自对应的第一卫星观测数据相减，以得到所述目标卫星对应的第二卫星观测数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述参考观测数据还包括测量设备采集的第二参考观测数据和所述基准站采集的第三参考观测数据；

所述根据所述第二卫星观测数据以及所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差，包括：

根据所述目标卫星对应的第二卫星观测数据、所述目标卫星和所述参考卫星各自对应的第二参考观测数据以及第三参考观测数据，确定所述目标卫星对应的卫星观测数据的误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述卫星观测数据和所述第一参考观测数据包括伪距观测数据和/或载波观测数据，所述卫星观测数据和所述第一参考观测数据为同一种类的数据；

所述第二参考观测数据包括所述移动站分别与所述目标卫星和所述参考卫星之间的几何距离；

所述第三参考观测数据包括所述基准站分别与所述目标卫星和所述参考卫星之间的几何距离。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据星历数据和所述参考观测数据，确定所述星历数据的数据精度；

所述根据所述卫星观测数据的数据精度，确定所述移动站的定位精度，包括：

将所述卫星观测数据和所述星历数据各自的数据精度作为所述精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据星历数据和所述参考观测数据，确定所述星历数据的数据精度，包括：

根据星历数据确定预测观测数据；

将所述预测观测数据以及所述参考观测数据之差，确定为所述星历数据的误差；

根据所述星历数据的误差，确定所述星历数据的数据精度。

9.一种定位精度确定装置，其中，包括：

获取模块，用于获取移动站采集的卫星观测数据以及基准站采集的参考观测数据；

误差确定模块，用于根据所述卫星观测数据和所述参考观测数据，确定所述卫星观测数据的误差；

观测数据精度确定模块，用于根据所述卫星观测数据的误差，确定所述卫星观测数据的数据精度；

定位精度确定模块，用于将所述卫星观测数据的数据精度作为所述精度确定算法的参数，以根据所述精度确定算法确定所述移动站的定位精度。

10.一种定位方法，其中，包括：

基于载波相位差分技术，获得初始定位位置；

基于定位精度对所述初始定位位置进行校正，得到目标定位位置，所述目标定位位置的精度高于所述初始定位位置；

或者，

基于定位精度，显示与所述初始定位位置的定位精度相关的功能信息提示；

所述定位精度基于权利要求1-8中任意一项所述的定位精度确定方法确定。

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