JP2006077407A - Method of controlling vehicular slide door - Google Patents

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浩史 増子
Naohiko Shiga
直彦 志賀
Kazuya Tateoka
和弥 舘岡
Hiroshi Nagai
啓 永井
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a foreign matter from being dragged in opening movement activated by detecting the foreign matter even if the foreign matter is caught between an opening-side end of the slide door and a chassis of a vehicle from outside the vehicle. <P>SOLUTION: The slide door is moved along an outer surface of the chassis on a full open side, and curvedly moved in an inward/outward direction of the chassis in the vicinity of a full closed position. A touch sensor 22 for detecting a foreign matter caught between a door rear end (opening-side end) and the chassis is arranged on the door rear end 1a, and when the foreign matter caught in between is detected, the slide door is driven by a predetermined amount e in an opening direction, and then driving control is interrupted. Thus, the foreign matter can be removed, and even if the foreign matter remains on the full open side, by virtue of the interruption of the driving control, the foreign matter is prevented from being dragged by the door to the full open position. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、車両用スライドドアの制御方法に関するものである。   The present invention relates to a control method for a sliding door for a vehicle.

従来、車両としての自動車に自動開閉可能に設けられた車両用スライドドアにおいて、スライドドアの全閉時に異物挟み込みが生じた場合の対策として、その異物挟み込みを検出しかつそれに対応した適切な処理（例えばスライドドアの停止や反転制御）を行うようにしている。そのような車両用スライドドアにおいて、ドアの閉動作中に車両を発進（走行）させた場合にドアに作用する慣性力の影響を受けて異物挟持と誤検出してしまうことを防止するべく、走行中に異物挟持を検出したらドアを所定量開いて所定時間停止後に再びドアを閉めるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１８０２７１号公報 Conventionally, in a vehicle sliding door that is provided in an automobile as a vehicle so that it can be automatically opened and closed, as a countermeasure when a foreign object is caught when the sliding door is fully closed, the foreign object is detected and an appropriate process ( For example, the sliding door is stopped or reversed). In such a vehicle sliding door, in order to prevent erroneous detection of foreign object pinching under the influence of inertial force acting on the door when the vehicle is started (running) during the door closing operation, In some cases, when foreign object pinching is detected during traveling, the door is opened by a predetermined amount, and the door is closed again after stopping for a predetermined time (see, for example, Patent Document 1).
JP 2001-180271 A

しかしながら、上記スライドドアにあっては、ドアの閉作動中に車両を発進させた場合を想定して制御を行うものであり、その場合には上記したように所定時間経過後に再びドアを閉める制御を行うようにしているが、一般的に、車両停止状態で閉作動中に異物挟持を検出した場合にはドアを全開させるようにしている。そのめ、ドアの開側である後端部と車体との間に車両外側から異物が挟まれた場合には、上記全開動作により異物を引きずってしまうという問題がある。   However, the sliding door is controlled on the assumption that the vehicle is started during the closing operation of the door. In this case, the control for closing the door again after a predetermined time has passed as described above. However, in general, the door is fully opened when foreign object pinching is detected during the closing operation while the vehicle is stopped. Therefore, when a foreign object is pinched from the vehicle outer side between the rear end part which is the door open side and the vehicle body, there is a problem that the foreign object is dragged by the full opening operation.

このような課題を解決して、スライドドアの開側端部と車体との間に車両外側から異物が挟まれた場合でも異物検出による開動作において異物が引きずられてしまうことを防止するために本発明に於いては、車体の外面に沿う向きにスライド可能に設けられたスライドドアを駆動手段により開閉動作させる車両用スライドドアの制御方法であって、前記スライドドアの駆動制御を行う駆動制御手段と、閉動作時に前記スライドドアの開側端部と車体との間に対する異物の挟み込みを検出するべく当該開側端部に設けられたドア開側端部異物検出手段とを備え、前記駆動制御手段が、前記ドア開側端部異物検出手段により異物の挟持が検出された場合には前記スライドドアを開方向に所定量駆動してから停止して、前記駆動制御を中断するものとした。   In order to solve such problems and prevent foreign matter from being dragged in the opening operation by foreign matter detection even when foreign matter is sandwiched from the outside of the vehicle between the open side end of the sliding door and the vehicle body According to the present invention, there is provided a control method for a vehicle slide door in which a slide door provided to be slidable in a direction along the outer surface of the vehicle body is opened and closed by a drive means, and the drive control for performing drive control of the slide door And a door opening side end foreign object detecting means provided at the opening side end to detect a foreign object caught between the opening side end of the sliding door and the vehicle body during the closing operation, and the drive When the control means detects the holding of the foreign object by the door opening side end foreign object detection means, the control means drives the sliding door by a predetermined amount in the opening direction and then stops and interrupts the drive control. It was.

特に、前記スライドドアが、全閉位置近傍から全閉位置に至る間で前記車体の外面に沿う方向に移動する状態から前記車体の内方に向かって移動する状態に移行するようにガイドされており、前記ドア開側端部異物検出手段による異物検出範囲が前記車体の内方に向かって移動する範囲内に設定され、また、前記駆動制御手段が、前記スライドドアを停止してから所定時間経過後に閉方向に駆動すると良い。   In particular, the sliding door is guided to shift from a state of moving in the direction along the outer surface of the vehicle body to a state of moving inward of the vehicle body from the vicinity of the fully closed position to the fully closed position. The foreign object detection range by the door opening side end foreign object detection means is set within a range in which the door moves toward the inside of the vehicle body, and the drive control means stops a predetermined time after stopping the slide door. It is good to drive in the closing direction after the passage.

また、前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、前記駆動制御手段が、前記異物の挟持が検出された場合には前記異物の挟持が検出された時の前記スライドドアの位置を記憶し、前記スライドドアを当該記憶された位置から開方向に前記異物を除去するための所定の異物除去距離だけ駆動してから停止し、さらに、前記駆動制御手段が、前記ドア位置検出手段による前記位置の検出から前記スライドドアの移動速度を算出すると共に、前記異物除去距離を前記異物の挟持が検出される時の前記スライドドアの移動速度の変化から算出すると良い。   And a door position detecting means for detecting the position of the sliding door, and when the drive control means detects the holding of the foreign object, the position of the sliding door when the holding of the foreign object is detected is detected. Storing and driving the slide door by a predetermined foreign matter removal distance for removing the foreign matter in the opening direction from the stored position, and then stopping, and the drive control means is driven by the door position detection means The moving speed of the slide door may be calculated from the detection of the position, and the foreign object removal distance may be calculated from a change in the moving speed of the slide door when the holding of the foreign object is detected.

このように本発明によれば、スライドドアの開側端部に異物挟持検出手段を設けて、閉動作時のスライドドアと車体との間に異物が挟持されたことを検出可能にすると共に、異物挟持が検出された場合には開方向に所定量駆動して停止することから、異物の除去が可能になると共に、異物が全開側に留まっていたとしても上記停止させるため全開位置までドアにより異物を引きずってしまうことを防止し得る。   As described above, according to the present invention, the foreign object pinching detection means is provided at the open side end of the slide door so that it is possible to detect that the foreign object is pinched between the slide door and the vehicle body during the closing operation. When foreign object pinching is detected, it is driven by a predetermined amount in the opening direction and stops, so that it is possible to remove the foreign object, and even if the foreign object stays on the fully open side, the door is moved to the fully open position to stop it. It is possible to prevent the foreign matter from being dragged.

特に、スライドドアが車体の外面に沿って移動すると共に車体内方に移動して全閉位置に至るものにおいて、その車体内方に移動する範囲で異物挟持検出を行うようにすることにより、スライドドアの開側端部と車体との間に異物を挟む虞のないところまで考慮した複雑な制御を行わないですむことから、制御を簡略化し得る。   In particular, when the sliding door moves along the outer surface of the vehicle body and moves inward of the vehicle body to reach the fully closed position, the slide door can be detected by detecting foreign object pinching within the range of moving inward of the vehicle body. Since it is not necessary to perform complicated control in consideration of the possibility that no foreign matter is caught between the open end of the door and the vehicle body, the control can be simplified.

また、ドアを停止してから所定時間経過後に閉方向に駆動することにより、その所定時間を異物の除去に十分な時間として設定すれば、自動的に閉動作させることができる。   Moreover, if the predetermined time is set as a sufficient time for removing foreign substances by driving in the closing direction after a predetermined time has elapsed since the door was stopped, the door can be automatically closed.

また、異物挟持検出時にその時のドアの位置を記憶し、その記憶位置から所定の異物除去長さだけドアを開動作させることにより、その異物除去距離を必要最小限の移動量に設定すれば、異物除去のために必要以上にドアが開くことが無く、異物挟持時にドアが開側に大きく移動して乗員が驚いてしまうといったことを防止することができる。さらに、異物挟持時のドアの移動速度を算出することにより、その移動速度の変化により異物の固さを判断でき、異物の固さなどに応じて適切なドアの反転制御を行うことができる。例えば柔らかいものの場合にはドア停止位置から異物を挟持しないようになるまでのドアの移動量は固いものに対して大きくなるが、そのような場合には大きく開かせるようにすることができる。   In addition, when the foreign object is detected, the position of the door at that time is stored, and the door is opened by a predetermined foreign object removal length from the stored position so that the foreign object removal distance is set to the minimum necessary movement amount. The door does not open more than necessary to remove the foreign matter, and it is possible to prevent the passenger from being surprised by the door moving greatly to the open side when the foreign matter is sandwiched. Further, by calculating the moving speed of the door when the foreign object is sandwiched, it is possible to determine the hardness of the foreign object from the change in the moving speed, and it is possible to perform appropriate door reversal control according to the hardness of the foreign object. For example, in the case of a soft object, the amount of movement of the door from the door stop position until the foreign object is not pinched increases with respect to a hard object, but in such a case, the door can be opened widely.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明が適用された車両用開閉体の駆動装置としてのスライドドアの開閉駆動装置の概略を示す全体図である。スライドドア１は、図示されない車両の後席への乗降用として車両前後方向にスライド可能に設けられており、その一部を図示されないドアサッシに設けられているレールによりガイドかつ支持されている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall view showing an outline of an open / close drive device for a sliding door as a drive device for a vehicle opening / closing body to which the present invention is applied. The slide door 1 is provided so as to be slidable in the vehicle front-rear direction for getting on and off a rear seat of a vehicle (not shown), and a part thereof is guided and supported by a rail provided on a door sash (not shown).

車両ボディには車両前後方向に延在するようにガイドレール２が設けられており、ガイドレール２の両端部近傍にそれぞれ配設された両プーリ４間に環状になるようにワイヤ５が巻き掛けられている。ワイヤ５は、開側ワイヤ５ａと閉側ワイヤ５ｂとからなり、それぞれ転回用プーリとしての各プーリ４により１８０度転回させられて、各一端部がスライドドア１の車両後端部に連結されたスライダ３にそれぞれ結合されている。すなわち、開側ワイヤ５ａの一端部がスライドドア１の開側に結合され、閉側ワイヤ５ｂの一端部がスライドドア１の閉側に結合されている。   A guide rail 2 is provided on the vehicle body so as to extend in the vehicle front-rear direction, and a wire 5 is wound around the pulley 4 disposed in the vicinity of both ends of the guide rail 2 so as to form an annular shape. It has been. The wire 5 includes an open-side wire 5a and a closed-side wire 5b, and is rotated 180 degrees by each pulley 4 as a rotation pulley, and each one end is connected to the vehicle rear end of the slide door 1. Each is coupled to a slider 3. That is, one end of the open side wire 5 a is coupled to the open side of the slide door 1, and one end of the close side wire 5 b is coupled to the close side of the slide door 1.

開側ワイヤ５ａと閉側ワイヤ５ｂの各他端部は駆動ユニット６のケーシング内に設けられた駆動ドラム６ａに互いに反対向きに巻回されている。駆動ユニット６のケーシング内に設けられた駆動源としてのモータ７には例えば電磁クラッチ１０を介して駆動輪としての駆動ドラム６ａが結合されるようになっている。このようにして駆動手段が構成されている。   The other end portions of the open-side wire 5a and the closed-side wire 5b are wound around the drive drum 6a provided in the casing of the drive unit 6 in opposite directions. A drive drum 6 a serving as a drive wheel is coupled to a motor 7 serving as a drive source provided in the casing of the drive unit 6 via, for example, an electromagnetic clutch 10. In this way, the driving means is configured.

駆動制御手段としての制御装置８によりモータ７が駆動制御される。そのモータ７の正逆転に応じて駆動ドラム６ａが正逆転して、ワイヤ５がその長手方向に往復動することにより、スライダ３がガイドレール２にガイドされつつ車両前後（図における左右）方向に往復動して、スライドドア１が自動的にスライド開閉し得るようになっている。   The motor 7 is driven and controlled by the control device 8 as drive control means. The drive drum 6a is rotated forward and backward in accordance with the forward and reverse rotation of the motor 7, and the wire 5 reciprocates in the longitudinal direction thereof, whereby the slider 3 is guided by the guide rail 2 in the longitudinal direction of the vehicle (left and right in the figure). By reciprocating, the slide door 1 can automatically open and close.

なお、スライドドア１にあっては、その全閉位置および全開位置でそれぞれ保持可能にされている。図示例のスライドドア１にあっては、全閉位置ではロック手段（ラッチ機構など）により固定され、全開位置では例えば図１のガイドレール２にスライダ３が乗り越え可能な突状ストッパ２ａを設け、モータ７の駆動力により突状ストッパ２ａを乗り越えるまでスライダ３を移動させるようにしている。それにより、傾斜地に停車していてもスライドドア１を全開位置に保持しておくことができる。   Note that the sliding door 1 can be held in its fully closed position and fully open position. In the sliding door 1 shown in the figure, a protruding stopper 2a is provided that is fixed by a locking means (such as a latch mechanism) in the fully closed position, and can slide over the guide rail 2 in FIG. The slider 3 is moved by the driving force of the motor 7 until it gets over the protruding stopper 2a. Thereby, the slide door 1 can be held in the fully open position even when the vehicle is stopped on the slope.

制御装置８にはモータ７の回転パルス信号Ｐが入力し、制御装置８からはモータ７に正逆転駆動信号Ｄが出力されるようになっている。制御装置８内には、上記回転パルス信号Ｐに基づいてスライド速度を算出すると共にそのスライド速度を予め設定された目標速度に合わるためにデューティ制御を行うべく図示されないＣＰＵ及びモータ駆動回路などが設けられている。その制御装置８にはスイッチユニット１２が電気的に接続されており、スイッチユニット１２の開・閉の各スイッチを例えば操作している間だけ各信号が制御装置８に入力し、各信号が入力されている間だけ制御装置８によりモータ７を正逆転制御する。   A rotation pulse signal P of the motor 7 is input to the control device 8, and a forward / reverse drive signal D is output from the control device 8 to the motor 7. The controller 8 includes a CPU and a motor drive circuit (not shown) for calculating the slide speed based on the rotation pulse signal P and performing duty control in order to match the slide speed to a preset target speed. Is provided. A switch unit 12 is electrically connected to the control device 8, and each signal is input to the control device 8 only while each open / close switch of the switch unit 12 is operated, for example. During this time, the controller 7 controls the motor 7 in the forward / reverse direction only.

また、スライドドア１のスライド位置を検出するために、駆動ドラム６ａの回転数（角度）をパルスとして検出する非接触式回転センサからなる回転センサ１１が設けられており、その検出信号がモータ制御装置８に入力される。例えば全閉位置でパルスのカウント数を０として、全開方向にあってはパルスを加算し、全閉方向にあってはパルスを減算することにより、スライドドア１の位置をパルスカウント数から換算して計測することができる。これらにより、後記する異物を挟持する虞のある範囲を特定するためのドア位置検出手段を構成することができる。   Further, in order to detect the slide position of the slide door 1, a rotation sensor 11 including a non-contact type rotation sensor that detects the rotation number (angle) of the drive drum 6a as a pulse is provided, and the detection signal is motor-controlled. Input to the device 8. For example, the position of the slide door 1 is converted from the pulse count by setting the pulse count to 0 in the fully closed position, adding the pulse in the fully open direction, and subtracting the pulse in the fully closed direction. Can be measured. By these, the door position detection means for pinpointing the range which may pinch the foreign material mentioned later can be comprised.

このようにして構成された自動スライドドア装置にあっては、上記スライドドア１の位置検出により全閉方向に対する車体（ドア開口部の縁）との間に異物が挟み込まれた場合の検出を行うことができる。例えば、スライドドア１の位置検出を所定時間毎に行って移動速度を算出することにより、その結果から挟み込み判定値以下に移動速度が減速した場合には挟み込みが生じたと判定するようにしても良い。   In the automatic sliding door device configured in this way, detection is performed when a foreign object is sandwiched between the vehicle body (the edge of the door opening) in the fully closed direction by detecting the position of the sliding door 1. be able to. For example, by detecting the position of the slide door 1 every predetermined time and calculating the moving speed, it is possible to determine that pinching has occurred when the moving speed decelerates below the pinching determination value from the result. .

また本図示例のスライドドア１にあっては、図２の実線で示される全開側では車体２１の外側に位置して車両前後方向にスライドし、図の二点鎖線で示される全閉位置では車体２１の外面と面一になるように車体２１の内側に向けて変位して収まるようになっている。そのような動きを可能にするために、図２に示されるようにガイドレール２が全閉側で車体内側に向けて湾曲状に形成されている。また、スライドドア１の上下をガイドする図示されないガイドレールも同様に形成されていて良い。   Further, in the sliding door 1 of the illustrated example, the sliding door 1 is located outside the vehicle body 21 on the fully opened side indicated by the solid line in FIG. 2 and slides in the vehicle front-rear direction, and at the fully closed position indicated by the two-dot chain line in the drawing. It is displaced and accommodated toward the inside of the vehicle body 21 so as to be flush with the outer surface of the vehicle body 21. In order to enable such movement, the guide rail 2 is formed in a curved shape toward the inner side of the vehicle body on the fully closed side as shown in FIG. Further, guide rails (not shown) that guide the upper and lower sides of the slide door 1 may be formed in the same manner.

また、スライドドア１のスライド方向開側端部（以下、後端部と称す）１ａにスライダ３が連結されており、そのスライダ３が上記形状のガイドレール２によりガイドされるため、スライドドア１の後端部１ａは図３に示される軌跡Ｌのように変位する。その軌跡Ｌは、車体２１の前後方向について、全開位置Ｐ１近傍と全閉位置Ｐ２との間の範囲Ｅ１では車体２１の外面に沿ってほぼ直線的になり、全閉位置Ｐ２近傍の範囲Ｅ２では車体２１の内側に向けて湾曲する。   Further, a slider 3 is connected to an end portion (hereinafter referred to as a rear end portion) 1a in the sliding direction of the slide door 1, and the slider 3 is guided by the guide rail 2 having the above shape. The rear end portion 1a is displaced as shown by a locus L shown in FIG. The locus L is substantially linear along the outer surface of the vehicle body 21 in the range E1 between the vicinity of the fully open position P1 and the fully closed position P2 in the longitudinal direction of the vehicle body 21, and in the range E2 in the vicinity of the fully closed position P2. Curve toward the inside of the vehicle body 21.

上記範囲Ｅ２では、スライドドア１の後端部１ａが車体２１の内側への変位となるため、その後端部１ａと車体２１との間に異物があった場合にはその異物を挟み込む虞が生じる。その挟み込みを検出可能にするために、図４に示されるように後端部１ａの内側（車体２１の内側に向いた面）に異物検出手段として例えばスライドドア１の全高に渡ってひも状のタッチセンサ２２が設けられている。   In the above range E2, the rear end 1a of the slide door 1 is displaced inward of the vehicle body 21, so that if there is a foreign object between the rear end 1a and the vehicle body 21, the foreign object may be caught. . In order to make it possible to detect the pinching, as shown in FIG. 4, for example, as a foreign object detection means on the inner side of the rear end portion 1 a (the surface facing the inner side of the vehicle body 21), a string-like shape extends over the entire height of the sliding door 1. A touch sensor 22 is provided.

タッチセンサ２２には種々のものがあるが、図示例のものにあっては、チューブ２２ａと、チューブ２２ａ内に互いに対峙しかつ外力が作用しない状態で非接触状態となる一対の導体２２ｂとからなる。導体２２ｂは制御装置８に電気的に接続されており、両導体２２ｂ同士が接触する向きにチューブ２２ａが潰されるように変形すると両導体２２ｂ間が導通し、その導通による検出信号Ｓが制御装置８に伝達される。異物が介在しない通常状態では、図４に示されるように両導体２２ｂ同士は接触しないようになっている。なお、図示例では接触式タッチセンサとしたが、それに限定されるものではなく、非接触式のものであっても良く、いずれの構造についても種々のものが適用可能である。   There are various types of touch sensors 22, but in the illustrated example, the tube 22a and a pair of conductors 22b that face each other in the tube 22a and are in a non-contact state without any external force acting. Become. The conductor 22b is electrically connected to the control device 8, and when the tube 22a is deformed so that the two conductors 22b come into contact with each other, the two conductors 22b become conductive, and a detection signal S due to the conduction is generated by the control device. 8 is transmitted. In a normal state where no foreign matter is present, the two conductors 22b are not in contact with each other as shown in FIG. In the illustrated example, the contact type touch sensor is used. However, the contact type touch sensor is not limited thereto, and may be a non-contact type, and various types of structures are applicable.

このようにして構成されたスライドドアの開閉駆動装置にあっては、上記範囲Ｅ２においてスライドドア１の後端部１ａと車体２１との間に異物２３が挟まれた場合には、その範囲Ｅ２での後端部１ａの移動が図５の矢印Ａに示されるように車体２１との間を狭める向きになる。異物２３の大きさによってはその異物をより一層強く挟むことになり、異物２３が固い場合にはスライドドア１や車体２１が傷付く虞がある。   In the sliding door opening / closing drive apparatus configured as described above, when the foreign object 23 is sandwiched between the rear end portion 1a of the sliding door 1 and the vehicle body 21 in the range E2, the range E2 The movement of the rear end 1a in the direction of narrowing the space between the vehicle body 21 as shown by the arrow A in FIG. Depending on the size of the foreign matter 23, the foreign matter is more strongly sandwiched. If the foreign matter 23 is hard, the slide door 1 and the vehicle body 21 may be damaged.

図５に示されるような場合には、タッチセンサ２２が上記したようにそのチューブ２２ａの変形により異物２３を挟持したことを検出することができる。その検出信号Ｓを受けて、制御装置８によりスライドドア１のそれ以上の閉動作を禁止するなどの異常処理を行うことができる。   In the case as shown in FIG. 5, it is possible to detect that the touch sensor 22 has pinched the foreign object 23 by the deformation of the tube 22a as described above. In response to the detection signal S, the control device 8 can perform an abnormality process such as prohibiting further closing operation of the slide door 1.

上記挟み込みの虞は図３における範囲Ｅ２においてのみ起こり得る。全閉位置Ｐ２側から範囲Ｅ２を越えて範囲Ｅ１に入ると、図６に示されるように異物２３が後端部１ａと車体２１との間に介在しても、車体２１との間に大きなスペースがあると共に、図６の矢印Ｂに示されるように車体２１の外面に沿う向きにスライドドア１が移動するため、後端部１ａと車体２１との間に異物２３を挟み込んでしまうことにはならない。   The possibility of the pinching can occur only in the range E2 in FIG. When entering the range E1 beyond the range E2 from the fully closed position P2 side, even if the foreign matter 23 is interposed between the rear end 1a and the vehicle body 21 as shown in FIG. In addition to the space, the slide door 1 moves in the direction along the outer surface of the vehicle body 21 as indicated by the arrow B in FIG. 6, and therefore the foreign object 23 is sandwiched between the rear end 1 a and the vehicle body 21. Must not.

したがって、後端部１ａと車体２１との間に異物２３を挟み込んでしまうことを検出するためには、範囲Ｅ２について制御することになる。その範囲Ｅ２の設定は、図５の矢印Ａに示される向きに対する後端部１ａと車体２１との隙間の大きさであって、挟み込みの発生する虞がある大きさｄとする。対象となる異物２３の大きさによるが、タッチセンサ２２の潰れ代があるため、軌跡Ｌの湾曲形状の曲がり始めを基準としなくても良く、図３に示されるように湾曲形状の途中から全閉位置Ｐ２に至るまでの間とすることができる。なお、挟み込みの虞のある大きさｄを軌跡Ｌの湾曲形状の曲がり始めからとしても良い。   Therefore, in order to detect that the foreign object 23 is sandwiched between the rear end portion 1a and the vehicle body 21, the range E2 is controlled. The range E2 is set to the size d of the gap between the rear end 1a and the vehicle body 21 with respect to the direction indicated by the arrow A in FIG. Depending on the size of the target foreign matter 23, the touch sensor 22 has a crushing margin, and therefore, it is not necessary to use the beginning of bending of the curved shape of the locus L as shown in FIG. 3. It can be set until the closing position P2. Note that the size d with the possibility of being caught may be set from the beginning of the curved shape of the locus L.

範囲Ｅ２の設定の仕方としては上記した内容に基づくものであって良いが、その検出にあっては駆動ドラム６ａの回転量によって行うため、湾曲形状の曲率に影響されずに単純にスライダ３の移動量として検出することができる。例えば図３のように全閉位置Ｐ２を基準として車体２１の外面に沿う向きに距離Ｅ２であって、車体２１の外方に距離ｄとなる点Ｐ３を求め、軌跡Ｌにおける両点Ｐ２・Ｐ３間の湾曲形状の長さに相当するスライダ３の移動距離をもって範囲Ｅ２を設定することができる。   The method of setting the range E2 may be based on the above-described content, but the detection is performed based on the amount of rotation of the drive drum 6a, so that the slider 3 is simply not affected by the curvature of the curved shape. It can be detected as a movement amount. For example, as shown in FIG. 3, a point P3 that is a distance E2 in the direction along the outer surface of the vehicle body 21 with the fully closed position P2 as a reference and that is the distance d outward of the vehicle body 21 is obtained, and both points P2 and P3 in the locus L are obtained. The range E2 can be set with the moving distance of the slider 3 corresponding to the length of the curved shape in between.

上記したように範囲Ｅ２を後端部１ａによる異物挟持範囲とし、それ以外の範囲Ｅ１にスライドドア１が位置している場合には異物挟持検出を行わないことにより、範囲Ｅ１において図６に示されるように異物２３がタッチセンサ２２に当たって、タッチセンサ２２が検出状態になったとしても、その範囲Ｅ１は後端部１ａによる異物挟持範囲ではないことから、検出信号Ｓが入力されても制御装置８では異物挟み込み時の異常処理を行わない。これにより、後端部１ａにより異物を挟み込む虞のないところでの誤検出を防止することができる。全閉方向にスライドドア１が移動する場合には、その後端部１ａに異物２３が触れたとしても、その異物２３から逃げる方向にスライドドア１が移動するため何ら問題が生じることはない。   As described above, the range E2 is set as the foreign object holding range by the rear end portion 1a, and when the sliding door 1 is located in the other range E1, the foreign object holding detection is not performed. Even if the foreign object 23 hits the touch sensor 22 and the touch sensor 22 enters the detection state, the range E1 is not the foreign object clamping range by the rear end 1a. No. 8 does not perform abnormality processing when a foreign object is caught. As a result, it is possible to prevent erroneous detection where there is no possibility of foreign matter being caught by the rear end 1a. When the slide door 1 moves in the fully closed direction, even if the foreign object 23 touches the rear end 1a, the slide door 1 moves in a direction to escape from the foreign object 23, so that no problem occurs.

このようにして構成された車両用スライドドアにおいて、上記図５に示されるようにスライドドア１の後端部１ａと車体２１との間に異物２３が挟持された場合の制御要領について以下に示す。タッチセンサ２２により異物２３が挟持されたことを検出した場合には、図７の矢印Ｃに示されるようにスライドドア１を所定量ｅだけ開側に移動させる。なお、移動量はスライドドア１の上記位置計測に基づいて行うことができる。   In the vehicle sliding door configured as described above, the control procedure when the foreign object 23 is sandwiched between the rear end 1a of the sliding door 1 and the vehicle body 21 as shown in FIG. . When it is detected that the foreign object 23 is sandwiched by the touch sensor 22, the slide door 1 is moved to the open side by a predetermined amount e as indicated by an arrow C in FIG. The moving amount can be performed based on the position measurement of the slide door 1.

また、所定量ｅは、タッチセンサ２２が異物２３から離れて被検出状態（チューブ２２ａが自身の弾性により元の形状に戻った状態）になり、かつ異物２３を取り除くのに十分なクリアランスを車体２１との間に取る程度であって良く、さらに車体２１の内外方向に移動する範囲（図３のｆ）内とすると良い。なお、その車体２１の内外方向に移動する範囲を越えて車体の２１の外面に沿って移動する範囲に多少入った所までとしても良い。   In addition, the predetermined amount e is such that the touch sensor 22 is separated from the foreign object 23 and is in a detected state (the tube 22a has returned to its original shape due to its own elasticity), and has sufficient clearance to remove the foreign object 23. 21 and within a range (f in FIG. 3) that moves inward and outward of the vehicle body 21. In addition, it is good also as far as it entered into the range which moves along the outer surface of 21 of a vehicle body beyond the range which moves to the inside / outside direction of the vehicle body 21 a little.

特に、上記異物挟持の虞のある範囲Ｅ２においてのみ異物挟持時の開側反転制御を行うようにしても良い。範囲Ｅ１において後端部１ａと車体２１との間に異物が位置しても両者間が異物を挟み込んでしまう程狭まることはなく、不必要な場所までも含めて異物挟持検出可能にしておくと制御が複雑化してしまうのに対して、上記したように範囲Ｅ２に限定することで制御を簡素化し得る。   In particular, the opening-side reversal control during the foreign object clamping may be performed only in the range E2 where there is a possibility of the foreign object clamping. Even if a foreign object is located between the rear end 1a and the vehicle body 21 in the range E1, the foreign object is not narrowed so that the foreign object is sandwiched between them. While the control is complicated, the control can be simplified by limiting to the range E2 as described above.

例えば全開位置Ｐ１まで自動的に戻してしまう場合にその途中で他の異物があるとその全開動作途中で異物挟持状態が新たに起きてしまうという問題があるのに対して、異物挟持検出時にスライドドア１を開側に反転させて戻す移動量を上記したように設定することにより、そのような他の異物を挟持してしまうことを防止し得る。その後、スライドドア１を停止しかつ自動開閉制御を中断し、その後のスイッチユニット１２からの操作指示により開閉駆動を再開する。   For example, in the case of automatically returning to the fully open position P1, there is a problem that a foreign object pinching state newly occurs during the full opening operation if there is another foreign object in the middle of the slide, but when the foreign object pinching is detected, the slide By setting the amount of movement for reversing the door 1 to the open side as described above, it is possible to prevent such other foreign matter from being pinched. Thereafter, the sliding door 1 is stopped and the automatic opening / closing control is interrupted, and the opening / closing drive is resumed by a subsequent operation instruction from the switch unit 12.

なお、異物２３を取り除くのに十分な所定時間を設定し、スライドドア１の停止時から所定時間経過後にスライドドア１の閉動作を再開するようにしても良い。もし、この再開時に異物２３が除去できていなかったとしても、再度タッチセンサ２２により異物挟持を検出可能であり、上記異常処理を行うことができるため何ら問題はない。異物２３が取り除けない場合にはスイッチユニット１２の図示されない停止ボタンを操作するなどして自動開閉制御自体を止めることにより対応可能である。   Note that a predetermined time sufficient to remove the foreign matter 23 may be set, and the closing operation of the sliding door 1 may be resumed after a predetermined time has elapsed since the sliding door 1 was stopped. Even if the foreign matter 23 has not been removed at the time of the restart, it is possible to detect the foreign matter pinching again by the touch sensor 22, and there is no problem because the abnormality process can be performed. When the foreign matter 23 cannot be removed, it can be dealt with by stopping the automatic opening / closing control itself by operating a stop button (not shown) of the switch unit 12.

また、異物２３にては固いもものや柔らかいものなど種々のものが考えられ、上記所定量ｅを固さ（異物２３の変形）に応じて変えることにより、より一層きめ細かな制御を行うことができる。例えば範囲Ｅ２におけるスライドドア１の移動速度を随時算出し、異物２３の挟持が検出された場合にその検出時に至る速度変化を見ることで対応可能である。固い場合には速度が急激に減少し、柔らかい場合には速度はゆっくり減少するとして、例えば固さに応じた複数段階のしきい値を設定しておき、各しきい値で所定量ｅを変えるように設けたテーブルを用いた制御であって良い。例えば、図８のグラフに示すように、異物の固さによるスライドドア１の移動速度の変化率から異物を除去するために必要な距離を算出することができる。これにより、きめ細かな制御が可能になり、所定量ｅが小さい場合にはスライドドア１の開側及びその後の閉側移動量が小さくて良いため、異物挟持時の全閉復帰までの時間に無駄が生じることがない。   Various kinds of foreign matter 23 such as hard and soft ones are conceivable, and finer control can be performed by changing the predetermined amount e according to the hardness (deformation of the foreign matter 23). it can. For example, the moving speed of the sliding door 1 in the range E2 can be calculated as needed, and when pinching of the foreign material 23 is detected, it can be dealt with by looking at the speed change at the time of detection. For example, a threshold value of a plurality of stages is set according to the hardness, and the predetermined amount e is changed for each threshold value. Control using a table provided as described above may be used. For example, as shown in the graph of FIG. 8, it is possible to calculate the distance necessary to remove the foreign matter from the rate of change of the moving speed of the slide door 1 due to the hardness of the foreign matter. As a result, fine control is possible, and when the predetermined amount e is small, the movement amount of the sliding door 1 on the opening side and the subsequent closing side may be small. Will not occur.

本発明が適用されたスライドドアの開閉駆動装置の概略を示す全体図である。1 is an overall view showing an outline of a sliding door opening / closing drive device to which the present invention is applied. スライドドアの全開及び全閉状態を示す模式的平面図である。It is a typical top view which shows the fully open and fully closed state of a slide door. スライドドアの後端部の軌跡を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the locus | trajectory of the rear-end part of a slide door. 通常状態のタッチセンサを示す要部横断面図である。It is a principal part cross-sectional view which shows the touch sensor of a normal state. 異物挟持検出時を示す図４に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 4 which shows the time of foreign object pinching detection. 異物挟持検出範囲外を示す図４に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 4 which shows the foreign material pinching detection range outside. 異物挟持検出時のスライドドアの開側移動状態を示す図４に対応する図である。It is a figure corresponding to FIG. 4 which shows the open side movement state of the slide door at the time of foreign object pinching detection. スライドドアの移動速度の変化から異物除去距離を算出するためのグラフである。It is a graph for calculating the foreign substance removal distance from the change of the moving speed of a slide door.

符号の説明Explanation of symbols

１ スライドドア、１ａ 後端部
２ ガイドレール
３ スライダ
６ 駆動ユニット
８ 制御装置
１１ 回転センサ
２１ 車体
２２ タッチセンサ
２３ 異物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Slide door, 1a Rear end part 2 Guide rail 3 Slider 6 Drive unit 8 Control apparatus 11 Rotation sensor 21 Car body 22 Touch sensor 23 Foreign object

Claims (5)

車体の外面に沿う向きにスライド可能に設けられたスライドドアを駆動手段により開閉動作させる車両用スライドドアの制御方法であって、
前記スライドドアの駆動制御を行う駆動制御手段と、
閉動作時に前記スライドドアの開側端部と車体との間に対する異物の挟み込みを検出するべく当該開側端部に設けられたドア開側端部異物検出手段とを備え、
前記駆動制御手段が、前記ドア開側端部異物検出手段により異物の挟持が検出された場合には前記スライドドアを開方向に所定量駆動してから停止して、前記駆動制御を中断することを特徴とする車両用スライドドアの制御方法。 A control method for a vehicle sliding door that opens and closes a sliding door that is slidable in a direction along the outer surface of the vehicle body by a driving means,
Drive control means for performing drive control of the sliding door;
A door opening side end foreign object detection means provided at the opening side end part to detect a foreign object sandwiched between the opening side end part of the sliding door and the vehicle body during the closing operation;
The drive control means stops the drive control by stopping the drive after driving the slide door by a predetermined amount in the opening direction when the door opening side end foreign object detection means detects the holding of the foreign object. A control method for a sliding door for a vehicle. 前記スライドドアが、全閉位置近傍から全閉位置に至る間で前記車体の外面に沿う方向に移動する状態から前記車体の内方に向かって移動する状態に移行するようにガイドされており、
前記ドア開側端部異物検出手段による異物検出範囲が前記車体の内方に向かって移動する範囲内に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用スライドドアの制御方法。 The sliding door is guided so as to shift from a state of moving in the direction along the outer surface of the vehicle body to the state of moving inward of the vehicle body from the vicinity of the fully closed position to the fully closed position,
The method for controlling a sliding door for a vehicle according to claim 1, wherein a foreign matter detection range by the door opening side foreign matter detection means is set within a range in which the foreign matter detection region moves inward of the vehicle body. 前記駆動制御手段が、前記スライドドアを停止してから所定時間経過後に閉方向に駆動することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用スライドドアの制御方法。   The method for controlling a sliding door for a vehicle according to claim 1, wherein the drive control means drives the sliding door in a closing direction after a predetermined time has elapsed since the sliding door was stopped. 前記スライドドアの位置を検出するドア位置検出手段を備え、
前記駆動制御手段が、前記異物の挟持が検出された場合には前記異物の挟持が検出された時の前記スライドドアの位置を記憶し、前記スライドドアを当該記憶された位置から開方向に前記異物を除去するための所定の異物除去距離だけ駆動してから停止することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両用スライドドアの制御方法。 Door position detecting means for detecting the position of the sliding door,
The drive control means stores the position of the sliding door when the holding of the foreign object is detected when the holding of the foreign object is detected, and moves the sliding door from the stored position in the opening direction. 4. The vehicle sliding door control method according to claim 1, wherein the vehicle sliding door is stopped after being driven by a predetermined foreign matter removal distance for removing the foreign matter. 前記駆動制御手段が、前記ドア位置検出手段による前記位置の検出から前記スライドドアの移動速度を算出すると共に、前記異物除去距離を前記異物の挟持が検出される時の前記スライドドアの移動速度の変化から算出することを特徴とする請求項４に記載の車両用スライドドアの制御方法。   The drive control unit calculates the moving speed of the sliding door from the detection of the position by the door position detecting unit, and determines the moving speed of the sliding door when the holding of the foreign object is detected as the foreign object removal distance. 5. The method for controlling a vehicular sliding door according to claim 4, wherein the vehicular sliding door is calculated from the change.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2015004201A (en) * 2013-06-20 2015-01-08 いすゞ自動車株式会社 Slide-out door opening and closing device
US9790727B2 (en) 2013-08-30 2017-10-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle opening/closing body control device and opening/closing system for vehicle

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