JP2006069527A - サスペンションの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の加速度を検出する加速度センサ15,16で検出した加速度を微分手段23,24で微分して加速度微分値を算出し、この加速度微分値に基づいて目標電流算出部M4がダンパの減衰力を制御するアクチュエータ5に供給する目標電流を算出するので、車両に実際のロール角やピッチ角が発生する前に、そのロール角やピッチ角の将来の変化を予測してダンパの減衰力を制御することが可能となり、ロール角制御やピッチ角制御の応答性を高めて的確な姿勢制御と乗心地とを両立させることができる。その際に、ダンパ変位を微分したダンパ速度に基づいて目標電流算出部M4がアクチュエータ5の目標電流を補正するので、路面の凹凸によりダンパに大きな入力があっても、乗心地性能を悪化させることなく適切な姿勢制御を行うことができる。
【選択図】 図2
Description
のとき、つまりバネ上上下速度とダンパ速度とが同方向(同符号)であるとき、ダンパ4のアクチュエータ5は減衰力を増加させる方向に制御される。一方、
dX2/dt×d(X2−X1)/dt≦0
のとき、つまりバネ上上下速度とダンパ速度とが逆方向(逆符号)であるとき、ダンパ4のアクチュエータ5は減衰力を減少させる方向に制御される。
4 ダンパ
5 アクチュエータ
14 ダンパ変位センサ
15 横加速度センサ(加速度センサ)
16 前後加速度センサ(加速度センサ)
20 荷重センサ
22 微分手段(ダンパ速度算出手段)
23 微分手段(加速度微分値算出手段)
24 微分手段(加速度微分値算出手段)
M2 ロール姿勢制御部(目標荷重算出手段)
M3 ピッチ姿勢制御部(目標荷重算出手段)
M4 目標電流算出部(目標電流算出手段)
S サスペンション
W 車輪
Claims (2)
- 車輪(W)を車体(1)に懸架するサスペンション(S)のダンパ(4)の減衰力を変更するアクチュエータ(5)と、
車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサ(15,16)と、
加速度センサ(15,16)で検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段(23,24)と、
前記加速度微分値に基づいてアクチュエータ(5)に供給する目標電流を算出する目標電流算出手段(M4)と、
ダンパ変位を検出するダンパ変位センサ(14)と、
ダンパ変位センサ(14)で検出したダンパ変位に基づきダンパ速度を算出するダンパ速度算出手段(22)とを備え、
前記目標電流算出手段(M4)は、前記ダンパ速度に基づいて前記目標電流を補正することを特徴とするサスペンションの制御装置。 - 車輪(W)を車体(1)に懸架するサスペンション(S)のダンパ(4)の減衰力を変更するアクチュエータ(5)と、
車両の横加速度あるいは前後加速度を検出する加速度センサ(15,16)と、
加速度センサ(15,16)で検出した加速度を微分して加速度微分値を算出する加速度微分値算出手段と(23,24)、
前記加速度微分値に基づいてアクチュエータ(5)で発生する目標荷重を算出する目標荷重算出手段(M2,M3)と、
目標荷重に基づいてアクチュエータ(5)に供給する目標電流を算出する目標電流算出手段(M4)と、
ダンパ(4)と車体(1)との間に配置されてダンパ(4)から車体(1)に入力される実荷重を検出する荷重センサ(20)とを備え、
前記目標電流算出手段(M4)は、前記荷重センサ(20)で検出した実荷重が目標荷重となるようにアクチュエータ(5)に供給する目標電流を設定することを特徴とするサスペンションの制御装置。
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