JP2006033993A - 電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法およびこの算出方法を用いた電動機制御装置 - Google Patents
電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法およびこの算出方法を用いた電動機制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】 ３相同期電動機をｄｑ軸制御するインバータにおいて、２相３相の相互変換のためには電動機の回転位置を検出する回転位置センサが必要である。この回転位置センサの角度誤差は、ｄｑ軸制御の精度に影響するので、正確に補正する必要かあるが、従来の方法では、ノイズの影響などにより無視できない誤差が生じてしまうという課題があった。
【解決手段】 ｄｑ軸電流指令値を強制的にゼロとする第１手順、このとき磁束成分電圧指令値に比例積分ゲインかける第２手順、これにより磁束成分電圧指令値がゼロとなるので、ゼロとなったときの回転センサ位相誤差を記憶する第３手順、を含む。
【選択図】図２
Description
本発明は、電動機に取り付けた回転位置検出装置の、取り付け位置のずれなどにより生じる電動機の回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差（オフセット量）を算出する方法およびこの算出方法を用いた電動機制御装置に関する。
交流電動機（以下ここでは同期電動機として説明する）に、周波数と電圧、電流、位相を制御可能な電源（以下総称してインバータという）から電力を供給（両方向に）してそのトルクや回転速度を制御する電動機制御装置がある。
電動機制御装置は供給する電圧などの位相を電動機の回転角度に応じて制御する必要があるので、電動機にはその回転子の回転角度を瞬時データとして出力可能な回転位置検出装置が取り付けられる。しかし、このような回転位置検出装置は回転子の真の原点位置に対して、いくらかずれて取り付けられる場合が多いので、検出された回転角度信号を補正して使用する必要がある。
この補正の仕方にはいろいろな方法が提案されているが、要は、回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差を算出して補正するものであり、たとえば特許文献１に示すものが有る。
電動機制御装置は供給する電圧などの位相を電動機の回転角度に応じて制御する必要があるので、電動機にはその回転子の回転角度を瞬時データとして出力可能な回転位置検出装置が取り付けられる。しかし、このような回転位置検出装置は回転子の真の原点位置に対して、いくらかずれて取り付けられる場合が多いので、検出された回転角度信号を補正して使用する必要がある。
この補正の仕方にはいろいろな方法が提案されているが、要は、回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差を算出して補正するものであり、たとえば特許文献１に示すものが有る。
特許文献１に開示された、従来の技術における電動機に取り付けた回転位置検出装置の、取り付け位置のずれなどにより生じる電動機の回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差算出の原理について、電動機が３相同期電動機であるとして説明する。
回転子の磁束の方向をd軸とし、回転子の磁束に直交する方向をq軸（制御軸とも言う）とし、回転子基準位置と回転位置検出装置の位相差がゼロである場合の電動機のd軸とq軸成分とにおける電圧方程式を考えると、
回転子の磁束の方向をd軸とし、回転子の磁束に直交する方向をq軸（制御軸とも言う）とし、回転子基準位置と回転位置検出装置の位相差がゼロである場合の電動機のd軸とq軸成分とにおける電圧方程式を考えると、
Ｖｄ＝Ｒｉｄ−ωφｑ (1)
Ｖｑ＝Ｒｉｑ＋ωφｄ (2)
ここでＶdはｄ軸電圧、 Ｖqはｑ軸電圧、 Ｒは１相の抵抗、
ｉdはｄ軸電流、 ｉqはｑ軸電流、 φdはｄ軸成分磁束、
φqはｑ軸成分磁束、 ωは回転子の角速度である。
上式において、ｉd＝０, ｉq＝０とすると、φd、φqは次式で表される。
φｄ＝Ｌｄｉｄ＋φｆ＝φｆ (3)
φｑ＝Ｌｑｉｑ＝０ (4)
となる。
ここでＬｄはｄ軸インダクタンス、Ｌqはｑ軸インダクタンス、φfは回転子の磁束である。
このときのｄ軸、ｑ軸成分における電圧方程式は
Ｖｄ＝０ (5)
Ｖｑ＝ωφｆ (6)
となり、 Ｖｄがゼロとなる。
Ｖｑ＝Ｒｉｑ＋ωφｄ (2)
ここでＶdはｄ軸電圧、 Ｖqはｑ軸電圧、 Ｒは１相の抵抗、
ｉdはｄ軸電流、 ｉqはｑ軸電流、 φdはｄ軸成分磁束、
φqはｑ軸成分磁束、 ωは回転子の角速度である。
上式において、ｉd＝０, ｉq＝０とすると、φd、φqは次式で表される。
φｄ＝Ｌｄｉｄ＋φｆ＝φｆ (3)
φｑ＝Ｌｑｉｑ＝０ (4)
となる。
ここでＬｄはｄ軸インダクタンス、Ｌqはｑ軸インダクタンス、φfは回転子の磁束である。
このときのｄ軸、ｑ軸成分における電圧方程式は
Ｖｄ＝０ (5)
Ｖｑ＝ωφｆ (6)
となり、 Ｖｄがゼロとなる。
ところが、回転子基準位置と回転位置検出装置の検出出力との間に、位相差ηがある場合には、電動機の電流ｉｄ, ｉｑに対し、
ｉｄ’＝ｉｄｃｏｓη−ｉｑｓｉｎη (7)
ｉｑ’＝ｉｄｓｉｎη＋ｉｑｃｏｓη (8)
で表されるｉｄ’，ｉｑ’に変換される。
このときのｄ’， ｑ’軸成分における電圧方程式は
Ｖｄ’＝Ｒｉｄ’−ωφｑｃｏｓη＋ωφｄｓｉｎη (9)
Ｖｄ’＝Ｒｉｑ’＋ωφｑｓｉｎη＋ωφｄｃｏｓη (10)
で表される。
このとき、ｉd’＝０, ｉq’＝０としても
Ｖｄ’＝ωφｆｓｉｎη (11)
Ｖｑ’＝ωφｆｃｏｓη (12)
となってＶd’がゼロとならない。
ｉｄ’＝ｉｄｃｏｓη−ｉｑｓｉｎη (7)
ｉｑ’＝ｉｄｓｉｎη＋ｉｑｃｏｓη (8)
で表されるｉｄ’，ｉｑ’に変換される。
このときのｄ’， ｑ’軸成分における電圧方程式は
Ｖｄ’＝Ｒｉｄ’−ωφｑｃｏｓη＋ωφｄｓｉｎη (9)
Ｖｄ’＝Ｒｉｑ’＋ωφｑｓｉｎη＋ωφｄｃｏｓη (10)
で表される。
このとき、ｉd’＝０, ｉq’＝０としても
Ｖｄ’＝ωφｆｓｉｎη (11)
Ｖｑ’＝ωφｆｃｏｓη (12)
となってＶd’がゼロとならない。
ここでＶdがゼロとなるような原点オフセット量を算出することが必要となる。この算出方法としては、次のようなものがある。
（１）ｄ軸電圧指令値がゼロでないとき、上記回転位置検出装置の出力に等差数列(1°、2°、・・・ｎ°)を位相補正量として順次加算してゆき、ｄ軸電圧指令値がゼロになるまで加算を続ける方法。
（２）ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の逆正接(アークタンジェント)を計算し、これを原点オフセット量として上記回転位置検出装置の出力に加算する方法。
（３）ｄ軸電圧指令値がゼロでないとき、位相補正量として１°から１８０°まで所定角度刻みで走査して上記ｄ軸電圧指令値を記録し、そして上記ｄ軸電圧指令値がゼロに近い２つの位相補正量から内挿して原点オフセット量を算出する方法がある。
特願２００３−０５４４７２
（１）ｄ軸電圧指令値がゼロでないとき、上記回転位置検出装置の出力に等差数列(1°、2°、・・・ｎ°)を位相補正量として順次加算してゆき、ｄ軸電圧指令値がゼロになるまで加算を続ける方法。
（２）ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の逆正接(アークタンジェント)を計算し、これを原点オフセット量として上記回転位置検出装置の出力に加算する方法。
（３）ｄ軸電圧指令値がゼロでないとき、位相補正量として１°から１８０°まで所定角度刻みで走査して上記ｄ軸電圧指令値を記録し、そして上記ｄ軸電圧指令値がゼロに近い２つの位相補正量から内挿して原点オフセット量を算出する方法がある。
ところが、上述の従来の技術に従い磁束成分電圧指令値から原点オフセット量を算出しようとした場合、瞬時値による判定であるため、電圧の高調波成分やノイズ等の影響を受けて上記磁束成分および同成分に直交する成分の電流値が一定とならないことから、磁束成分の電圧指令値がゼロであっても磁束成分および同成分に直交する成分の電流値がゼロでない場合があり、原点オフセット量の算出精度が低下するという課題があった。
また、電流検出器に検出誤差がある場合、実際の電流値がゼロであっても検出誤差量が出力されるので、これを座標変換すると、一定値とならず周期的に変動する値となるため、これをゼロとすべく制御を行っても電圧指令値がゼロとならず周期的に変動する値となることから、原点オフセット量の算出精度が低下するという課題があった。
さらに、回転変動によっても座標変換後の電流値や電圧指令値が変動することから、原点オフセット量の算出精度が低下するという課題があった。
即ち、従来の原点オフセット量の算出方法では、高い算出精度が得られないと言う課題があった。
また、電流検出器に検出誤差がある場合、実際の電流値がゼロであっても検出誤差量が出力されるので、これを座標変換すると、一定値とならず周期的に変動する値となるため、これをゼロとすべく制御を行っても電圧指令値がゼロとならず周期的に変動する値となることから、原点オフセット量の算出精度が低下するという課題があった。
さらに、回転変動によっても座標変換後の電流値や電圧指令値が変動することから、原点オフセット量の算出精度が低下するという課題があった。
即ち、従来の原点オフセット量の算出方法では、高い算出精度が得られないと言う課題があった。
本願発明の目的は、電圧の高調波やノイズ、または電流検出器の検出誤差、電動機の回転変動の影響を受けにくく、算出精度が向上する原点オフセット量の算出方法を提供することである。
また、この算出方法を使用した回転位置検出装置の原点オフセット量算出装置を備えた電動機制御装置を提供することである。
また、この算出方法を使用した回転位置検出装置の原点オフセット量算出装置を備えた電動機制御装置を提供することである。
この発明に係る電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法は、３相同期電動機の3相電流を検出する電流検出器と、
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置と、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器と、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器と、
前記電流指令発生器の各成分の指令値に、前記磁束成分の電流値と、前記直交成分の電流値とが一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器と、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器と、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータとを有する電動機制御装置に、
前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする第１手順、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する第２手順、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの、前記オフセットを前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相差とし、これを原点オフセット量として記憶する第３手順、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する第４手順を含ませたものである。
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置と、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器と、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器と、
前記電流指令発生器の各成分の指令値に、前記磁束成分の電流値と、前記直交成分の電流値とが一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器と、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器と、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータとを有する電動機制御装置に、
前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする第１手順、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する第２手順、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの、前記オフセットを前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相差とし、これを原点オフセット量として記憶する第３手順、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する第４手順を含ませたものである。
また、この発明の電動機制御装置は、 ３相同期電動機の3相電流を検出する電流検出器、
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器、
前記電流指令発生器の前記各成分の指令値に、前記各成分の電流値が、一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータ、
前記制御状態に於いて、前記制御座標系各成分の電流指令値を強制的にゼロとするゼロ入力回路、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する比例積分位相補正量演算器、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの前記オフセットを前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相差とし、これを原点オフセット量として記憶する記憶回路、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する補正回路を備えたものである。
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器、
前記電流指令発生器の前記各成分の指令値に、前記各成分の電流値が、一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータ、
前記制御状態に於いて、前記制御座標系各成分の電流指令値を強制的にゼロとするゼロ入力回路、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する比例積分位相補正量演算器、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの前記オフセットを前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相差とし、これを原点オフセット量として記憶する記憶回路、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する補正回路を備えたものである。
この発明の原点オフセット量算出方法は、電流指令値がゼロとなったとき、磁束成分に直交した成分の電圧指令値から位相補正量初期値を算出し、磁束成分電圧指令値がゼロになるように磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて制御することにより、磁束成分電圧指令値が時間と共に変化してやがて収束したときの比例積分位相補正量を求め、上記位相補正量初期値と上記比例積分位相補正量とを加算して位相補正量を求め、電動機の回転位置検出装置の取り付け位置のずれなどによって生じる回転子基準位置と、回転位置検出装置の原点との位相差を算出するもので、磁束成分に直交する成分の電圧指令値より位相補正量初期値を算出し、比例積分位相補正量に加算することで、回転子基準位置と回転位置検出装置との原点オフセット量より、所定の走査範囲内で位相補正量を走査するので、原点オフセット量から１８０°反転した上記制御座標系各成分の電流指令値をゼロとしたとき磁束成分の電圧指令値がゼロとなるもうひとつの位相補正量を誤検出するということがない。
また、上記各成分の検出電流値および磁束成分の電圧指令値が所定の範囲内に収まっていることを確認し、上記各成分の検出電流値および磁束成分の電圧指令値が所定範囲内である場合の位相補正量の平均値を原点オフセット量としているので、電圧の高調波やノイズ、または電流検出器の検出誤差、電動機の回転変動等の影響を受けにくく、原点オフセット量検出精度を向上させることができる。
また、上記各成分の検出電流値および磁束成分の電圧指令値が所定の範囲内に収まっていることを確認し、上記各成分の検出電流値および磁束成分の電圧指令値が所定範囲内である場合の位相補正量の平均値を原点オフセット量としているので、電圧の高調波やノイズ、または電流検出器の検出誤差、電動機の回転変動等の影響を受けにくく、原点オフセット量検出精度を向上させることができる。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１の原点オフセット量算出方法を説明するための電動機制御装置を含む電動機制御システム全体のブロック図である。
図２と図３はこの発明の実施の形態１に係る回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法を説明するためのフローチャートである。
図４はこの発明の実施の形態１に係る原点オフセット量算出方法を説明するための磁束成分電圧指令値と同成分に直交する成分の電圧指令値と位相の関係を示す図である。
図１において、永久磁石界磁または巻線界磁を有する３相同期電動機1（以下、電動機という）には、電動機１を制御する制御装置２が接続されている。電動機１の図示しない回転子の軸にはレゾルバまたはロータリエンコーダからなる回転位置検出装置３が取り付けられている。回転位置検出装置３の出力は回転子位置を算出する位相演算器４に入力される。電動機１の３相電流は電流検出器５によって検出される。
３相２相変換器６は、回転子の磁束の方向をd軸とし、これに直交した方向をｑ軸として、３相電流ｉu， ｉv， ｉwを回転子位置信号にもとづいてｄ軸、ｑ軸の電流に座標変換する。電流指令発生器７はトルク指令Ｔ*を受けて、このＴ*と電動機１が発生させるトルクとが一致するような上記ｄ軸、ｑ軸成分の電流指令値を発生する。電流制御演算器８は、ｄ軸電流指令値ｉd*と実電流ｉdの偏差、およびｑ軸電流指令値ｉq*と実電流ｉqの偏差からd軸電圧指令値Ｖd*、およびｑ軸成分の電圧指令値Ｖq*を演算して出力する。
図１はこの発明の実施の形態１の原点オフセット量算出方法を説明するための電動機制御装置を含む電動機制御システム全体のブロック図である。
図２と図３はこの発明の実施の形態１に係る回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法を説明するためのフローチャートである。
図４はこの発明の実施の形態１に係る原点オフセット量算出方法を説明するための磁束成分電圧指令値と同成分に直交する成分の電圧指令値と位相の関係を示す図である。
図１において、永久磁石界磁または巻線界磁を有する３相同期電動機1（以下、電動機という）には、電動機１を制御する制御装置２が接続されている。電動機１の図示しない回転子の軸にはレゾルバまたはロータリエンコーダからなる回転位置検出装置３が取り付けられている。回転位置検出装置３の出力は回転子位置を算出する位相演算器４に入力される。電動機１の３相電流は電流検出器５によって検出される。
３相２相変換器６は、回転子の磁束の方向をd軸とし、これに直交した方向をｑ軸として、３相電流ｉu， ｉv， ｉwを回転子位置信号にもとづいてｄ軸、ｑ軸の電流に座標変換する。電流指令発生器７はトルク指令Ｔ*を受けて、このＴ*と電動機１が発生させるトルクとが一致するような上記ｄ軸、ｑ軸成分の電流指令値を発生する。電流制御演算器８は、ｄ軸電流指令値ｉd*と実電流ｉdの偏差、およびｑ軸電流指令値ｉq*と実電流ｉqの偏差からd軸電圧指令値Ｖd*、およびｑ軸成分の電圧指令値Ｖq*を演算して出力する。
２相３相変換器９は電流制御演算器８が出力したＶd*およびＶq*を回転子位置信号にもとづいて３相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*へ座標変換する。インバータ１０は３相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に基づき図示していない直流電源の電力を３相交流電力に変換し、電動機１に供給する。
位相補正量演算器１１は、電流制御演算器８の出力であるｄ軸、ｑ軸電圧指令値Ｖd*、Ｖq*を受けて、回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差である位相補正量を算出し（動作の詳細は後述）、位相演算器４の出力に位相補正量を加算するものであり、次の部分を備えている。即ち、Ｖq*から回転子基準位置に関する位相補正量初期値θiniを算出する位相補正量初期値演算器１２。 Ｖd*とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて比例積分位相補正量θpiを求める比例積分位相補正量演算器１３。 位相補正量初期値演算器１２の出力θiniと比例積分位相補正量演算器１３の出力θpiを加算して位相補正量を出力する位相補正量初期値加算器１４。 位相演算器４の出力と位相補正量初期値加算器１４の出力である位相補正量とを合算する位相補正量加算器１５である。
また、電動機１には図示しない界磁巻線を励磁する界磁巻線駆動部１６を備えている。
位相補正量演算器１１は、電流制御演算器８の出力であるｄ軸、ｑ軸電圧指令値Ｖd*、Ｖq*を受けて、回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差である位相補正量を算出し（動作の詳細は後述）、位相演算器４の出力に位相補正量を加算するものであり、次の部分を備えている。即ち、Ｖq*から回転子基準位置に関する位相補正量初期値θiniを算出する位相補正量初期値演算器１２。 Ｖd*とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて比例積分位相補正量θpiを求める比例積分位相補正量演算器１３。 位相補正量初期値演算器１２の出力θiniと比例積分位相補正量演算器１３の出力θpiを加算して位相補正量を出力する位相補正量初期値加算器１４。 位相演算器４の出力と位相補正量初期値加算器１４の出力である位相補正量とを合算する位相補正量加算器１５である。
また、電動機１には図示しない界磁巻線を励磁する界磁巻線駆動部１６を備えている。
次に、上記の各部の動作を説明する。
位相補正量演算器１１を除くその他の部分の構成は特許文献１に開示された公知のベクトル制御と同じである。
電動機１の回転子位置が回転位置検出装置３と位相演算器４で計算される。
電動機１の３相電流を検出する電流検出器５の出力と位相演算器４の出力とから３相２相変換器６によってｉdおよびｉqが算出される。
トルク指令Ｔ*が電流指令発生器７に入力されると、電動機１が発生するトルクをトルク指令値Ｔ*と一致させるようなｉd*およびｉq*が出力される。
ｉd*とｉdの偏差およびｉq*とｉqの偏差から、これらの偏差を減少させるように電流制御演算器８にてＶd*およびＶq*が算出される。
さらに、Ｖd*およびＶq*は２相３相変換器９によって、上記位相演算器４の出力である回転子位置情報に基づき、３相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に座標変換される。この３相電圧指令値に基づき、インバータ１０が出力を制御し、電動機１が制御される。このようにして電動機１のベクトル制御が行われる。
位相補正量演算器１１を除くその他の部分の構成は特許文献１に開示された公知のベクトル制御と同じである。
電動機１の回転子位置が回転位置検出装置３と位相演算器４で計算される。
電動機１の３相電流を検出する電流検出器５の出力と位相演算器４の出力とから３相２相変換器６によってｉdおよびｉqが算出される。
トルク指令Ｔ*が電流指令発生器７に入力されると、電動機１が発生するトルクをトルク指令値Ｔ*と一致させるようなｉd*およびｉq*が出力される。
ｉd*とｉdの偏差およびｉq*とｉqの偏差から、これらの偏差を減少させるように電流制御演算器８にてＶd*およびＶq*が算出される。
さらに、Ｖd*およびＶq*は２相３相変換器９によって、上記位相演算器４の出力である回転子位置情報に基づき、３相電圧指令値Ｖu*，Ｖv*，Ｖw*に座標変換される。この３相電圧指令値に基づき、インバータ１０が出力を制御し、電動機１が制御される。このようにして電動機１のベクトル制御が行われる。
ここで電動機１に取り付けられている回転位置検出装置３の取り付け位置が回転子基準位置に対して位相差をもつ（即ち角度誤差をもつ）場合、回転子角度がずれて検出されてしまう。電動機１の回転子の回転位置検出値がずれてしまうと、まず、３相２相変換器６による３相電流ｉu， ｉv， ｉwのｄ軸成分およびｑ軸成分への座標変換が正しく行われなくなり、また、２相３相変換器９によるＶｄ ＊，Ｖｑ ＊から３相電圧への座標変換も正しく行われないので、電動機１からトルク指令値どおりのトルクが出力されなくなってしまう。そこで位相演算機４の出力を下記のように補正する。
回転位置補正方法の要点は、ｉd*およびｉq*をゼロとした場合に、Ｖｄ*がゼロとなるための位相補正量θを原点オフセット量θOffsetとして求め、これを位相演算機４の出力に加算するものである。
このような補正を行うための原点オフセット量算出方法について図２のフローチャートにより説明する。
（ステップＳ００１）で回転位置補正指令Ａ*が入力されると、（ステップＳ００２）で電動機１が回転中であれば、（ステップＳ００３）でトルク指令Ｔ*を無視して電流指令発生器７の出力であるｉd*, ｉq*をそれぞれ強制的にゼロにする（第１手順という）。強制的にゼロにする回路は図示しないが、電流指令発生器７の内部に含まれている。
フローチャートには示さないが、回転子に磁束を発生させるために界磁巻線駆動部１６により界磁巻線を励磁し、ｉd*＝ｉq*＝０にもとづき、ｉd＝ｉq＝０となるように電流制御演算器８が自動的にＶd*, Ｖq*を演算して出力する（第２手順という）。
（ステップＳ００４）でＶq*＞０ならば、（ステップＳ００５）で位相補正量初期値演算器１２がＶq*から位相補正量初期値θiniを求める（第５手順という）。
（ステップＳ００６）でＶｄ*とゼロとの偏差に、比例積分位相補正量演算器１３が比例積分ゲインを掛けて（即ち、比例積分であるということは入力がゼロでない限り出力は時間と共に増大する）出力し、この値を用いて制御されるので、この間図４に示すように位相角は走査される。やがて収束して変化が止まった時点で比例積分位相補正量θpiを求める。
（ステップＳ００７）で加算器１４が位相補正量初期値θiniと上記比例積分位相補正量θpiを加算して位相補正量θを求める（第６手順という）。
（ステップＳ００８）でＶｄ＊，ｉｄ，ｉｑが所定の範囲内であることを確認して（ステップＳ００７）で求めたθを有効として記憶する（第３手順という）。
加算器１５が位相演算器４の出力に位相補正量θを加算する（第４手順という）。
後に説明するが第５手順と第６手順とは省いても良い。
このような補正を行うための原点オフセット量算出方法について図２のフローチャートにより説明する。
（ステップＳ００１）で回転位置補正指令Ａ*が入力されると、（ステップＳ００２）で電動機１が回転中であれば、（ステップＳ００３）でトルク指令Ｔ*を無視して電流指令発生器７の出力であるｉd*, ｉq*をそれぞれ強制的にゼロにする（第１手順という）。強制的にゼロにする回路は図示しないが、電流指令発生器７の内部に含まれている。
フローチャートには示さないが、回転子に磁束を発生させるために界磁巻線駆動部１６により界磁巻線を励磁し、ｉd*＝ｉq*＝０にもとづき、ｉd＝ｉq＝０となるように電流制御演算器８が自動的にＶd*, Ｖq*を演算して出力する（第２手順という）。
（ステップＳ００４）でＶq*＞０ならば、（ステップＳ００５）で位相補正量初期値演算器１２がＶq*から位相補正量初期値θiniを求める（第５手順という）。
（ステップＳ００６）でＶｄ*とゼロとの偏差に、比例積分位相補正量演算器１３が比例積分ゲインを掛けて（即ち、比例積分であるということは入力がゼロでない限り出力は時間と共に増大する）出力し、この値を用いて制御されるので、この間図４に示すように位相角は走査される。やがて収束して変化が止まった時点で比例積分位相補正量θpiを求める。
（ステップＳ００７）で加算器１４が位相補正量初期値θiniと上記比例積分位相補正量θpiを加算して位相補正量θを求める（第６手順という）。
（ステップＳ００８）でＶｄ＊，ｉｄ，ｉｑが所定の範囲内であることを確認して（ステップＳ００７）で求めたθを有効として記憶する（第３手順という）。
加算器１５が位相演算器４の出力に位相補正量θを加算する（第４手順という）。
後に説明するが第５手順と第６手順とは省いても良い。
上記の各ステップについて更に詳しく補足説明する。
原点オフセット量の算出はＶd*がゼロでない時に行う。
（ステップＳ００４）ではＶq*が正の場合、位相補正量初期値θiniは０°とし、Ｖq*が負の場合は位相補正量初期値θiniを１８０°とする。
図３より位相補正量初期値θiniから原点オフセット量を走査することで、走査範囲を回転位置検出装置と電動機の回転子の原点オフセット量から−９０°〜＋９０°とすることができる。
Ｖd*とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて比例積分位相補正量θpiを算出し、上記位相補正量初期値θiniと比例積分位相補正量θpiを加算して位相補正量θを求める。
位相演算器４の出力に上記位相補正量θを加算し、３相２相変換器および２相３相変換器に入力する。
原点オフセット量の算出はＶd*がゼロでない時に行う。
（ステップＳ００４）ではＶq*が正の場合、位相補正量初期値θiniは０°とし、Ｖq*が負の場合は位相補正量初期値θiniを１８０°とする。
図３より位相補正量初期値θiniから原点オフセット量を走査することで、走査範囲を回転位置検出装置と電動機の回転子の原点オフセット量から−９０°〜＋９０°とすることができる。
Ｖd*とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて比例積分位相補正量θpiを算出し、上記位相補正量初期値θiniと比例積分位相補正量θpiを加算して位相補正量θを求める。
位相演算器４の出力に上記位相補正量θを加算し、３相２相変換器および２相３相変換器に入力する。
このようにしてＶd*がゼロに収束したら、その時の位相補正量θを原点オフセット量θOffsetとする。
この原点オフセット量θを図示しない記憶手段に記憶し、電動機の以後の運転に使用する。
（ステップＳ００８）でＶd*、ｉｄ，ｉｑの各値が予め定めた無視できる範囲に入らなかったときは、ノイズの混入など何らかの理由で正確な原点オフセットを求めることができなかったと考えられるので、再び（ステップＳ００６）に戻って各ステップを繰り返す（ステップＳ０１３）。そしてＶd*、ｉｄ，ｉｑの各値が予め定めた無視できる範囲に入ったところで繰り返しを終了する。ただし、繰り返し回数が予め定めた所定の回数を超えても結果が収斂しないときは（ステップＳ０１４）、図４の（ステップＳ０２５）に移って検出異常を知らせるための警報を発信する。
この原点オフセット量θを図示しない記憶手段に記憶し、電動機の以後の運転に使用する。
（ステップＳ００８）でＶd*、ｉｄ，ｉｑの各値が予め定めた無視できる範囲に入らなかったときは、ノイズの混入など何らかの理由で正確な原点オフセットを求めることができなかったと考えられるので、再び（ステップＳ００６）に戻って各ステップを繰り返す（ステップＳ０１３）。そしてＶd*、ｉｄ，ｉｑの各値が予め定めた無視できる範囲に入ったところで繰り返しを終了する。ただし、繰り返し回数が予め定めた所定の回数を超えても結果が収斂しないときは（ステップＳ０１４）、図４の（ステップＳ０２５）に移って検出異常を知らせるための警報を発信する。
このような電動機の制御装置は、制御装置内で求めているＶq*より算出した位相補正量θini、およびＶd*がゼロになるようＶd*とゼロの偏差の比例積分ゲインを掛けて算出した比例積分位相補正量θpiより回転位置の位相差を補正できる。
上記に説明した各演算ステップはソフトウェアによって実現されているため、このソフトウェアを僅かに変更するだけで回転位置ずれの補正を行うことができる。
上記に説明した各演算ステップはソフトウェアによって実現されているため、このソフトウェアを僅かに変更するだけで回転位置ずれの補正を行うことができる。
実施の形態２．
以上で原点オフセットの算出はできたわけであるが、より精度を高めるために、更に図３のフローチャートに示す次の手順をとってもよい。
実施の形態１で説明したＶd*がゼロになった時のθOffsetを求めて、これを図示しないバッファに積算する（ステップＳ００９）。これをｎ回実施する（ステップＳ０１０）。そしてｎ回の結果を加算し、ｎで除算して平均値を求める（ステップＳ０２０）。この平均値を記憶する（ステップＳ０２１）。その後、位相補正指令Ａ＊をオフにして通常の電動機のベクトル制御へ戻る。このとき図示しない記憶装置に求めた平均のθOffsetを記憶し、通常の運転時にはこの記憶値を用いて原点を補正する。
この場合、Ｖd*とゼロとの偏差の比例積分演算によりＶd*がゼロとなる原点オフセット量θOffsetの平均値を算出することになるため、従来の技術に記載のＶd*の瞬時値判定方法に比べ高調波やノイズの影響を受けにくく、精度を向上させることができる。
以上で原点オフセットの算出はできたわけであるが、より精度を高めるために、更に図３のフローチャートに示す次の手順をとってもよい。
実施の形態１で説明したＶd*がゼロになった時のθOffsetを求めて、これを図示しないバッファに積算する（ステップＳ００９）。これをｎ回実施する（ステップＳ０１０）。そしてｎ回の結果を加算し、ｎで除算して平均値を求める（ステップＳ０２０）。この平均値を記憶する（ステップＳ０２１）。その後、位相補正指令Ａ＊をオフにして通常の電動機のベクトル制御へ戻る。このとき図示しない記憶装置に求めた平均のθOffsetを記憶し、通常の運転時にはこの記憶値を用いて原点を補正する。
この場合、Ｖd*とゼロとの偏差の比例積分演算によりＶd*がゼロとなる原点オフセット量θOffsetの平均値を算出することになるため、従来の技術に記載のＶd*の瞬時値判定方法に比べ高調波やノイズの影響を受けにくく、精度を向上させることができる。
実施の形態３．
さらに、次のようにすることでより精度を高めることができる。即ち、３相電流検出器に検出誤差がある場合、実際の電流値がゼロであっても検出誤差量が出力されるので、これを３相２相変換器６にて座標変換した電流検出値ｉd,ｉqは周期的に変動する値となる。
したがって、上記ｉd,ｉqをゼロに補正すべく制御を行っても電圧指令値Ｖd*,Ｖq*もゼロにならず周期的に変動する値となるが、実施の形態２のように平均値を算出してやることで上記ｉd,ｉqの平均値がゼロとなり、電流検出器の検出誤差をキャンセルした状態で回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差を補正できるという効果も得られる。
大きな回転変動などがあった場合でも、同様に上記座標変換後の検出電流ｉd,ｉqや上記電圧指令値Ｖd*,Ｖq*が変動する。この場合も、変動幅が所定の範囲に収まることを確認することで正しく位相差を検出することができる。
さらに、次のようにすることでより精度を高めることができる。即ち、３相電流検出器に検出誤差がある場合、実際の電流値がゼロであっても検出誤差量が出力されるので、これを３相２相変換器６にて座標変換した電流検出値ｉd,ｉqは周期的に変動する値となる。
したがって、上記ｉd,ｉqをゼロに補正すべく制御を行っても電圧指令値Ｖd*,Ｖq*もゼロにならず周期的に変動する値となるが、実施の形態２のように平均値を算出してやることで上記ｉd,ｉqの平均値がゼロとなり、電流検出器の検出誤差をキャンセルした状態で回転子基準位置と回転位置検出装置の原点との位相差を補正できるという効果も得られる。
大きな回転変動などがあった場合でも、同様に上記座標変換後の検出電流ｉd,ｉqや上記電圧指令値Ｖd*,Ｖq*が変動する。この場合も、変動幅が所定の範囲に収まることを確認することで正しく位相差を検出することができる。
実施の形態１〜実施の形態３の説明に於いては、磁束成分に直交する成分の電圧指令値より位相補正量初期値θiniを算出し、磁束成分電圧とゼロとの偏差に比例積分ゲインを掛けて算出された比例積分位相補正量θpiに加算して位相補正量とし、その位相補正量を平均化して原点オフセット量とした。しかし、位相補正量初期値θiniの算出および位相補正量初期値θiniを比例積分位相補正量θpiに加算しなくとも、比例積分位相補正量θpiのみでも原点オフセット量算出は可能である。
実施の形態４．
実施の形態1ではｄ／ｑ軸ベクトル制御による回転位置検出装置の原点オフセット量を算出する例を示した。実施の形態２では、ｄ軸成分磁束とｑ軸成分磁束のベクトル和を総磁束Φaとし、総磁束成分をγ軸、総磁束成分に直交した成分をδ軸として、この２軸で総磁束制御軸と成し、上記総磁束制御軸上にて電動機を制御する方式において、回転位置検出装置の原点オフセット量を算出する方法（以下、総磁束制御での原点オフセット量算出方法という）について説明する。
図５に総磁束制御する電動機制御装置のブロック図を示す。
図５は直流駆動電源電圧から電機子電圧指令値を演算し、所望の電機子電圧指令値と電機子電圧が一致するような総磁束指令値Φa*を演算する総磁束指令値演算器１７と、
総磁束指令値Φa*とd軸電流から総磁束Φaの成す角である負荷角ηaを演算する負荷角演算器１８と、
総磁束指令値演算器１７より出力された総磁束指令値Φa*に等しい総磁束を発生するための界磁電流指令値を演算する界磁電流指令演算器１９を備えている。これ以外の部分は実施の形態１の図１と同じなので詳細な説明を省略する。
実施の形態1ではｄ／ｑ軸ベクトル制御による回転位置検出装置の原点オフセット量を算出する例を示した。実施の形態２では、ｄ軸成分磁束とｑ軸成分磁束のベクトル和を総磁束Φaとし、総磁束成分をγ軸、総磁束成分に直交した成分をδ軸として、この２軸で総磁束制御軸と成し、上記総磁束制御軸上にて電動機を制御する方式において、回転位置検出装置の原点オフセット量を算出する方法（以下、総磁束制御での原点オフセット量算出方法という）について説明する。
図５に総磁束制御する電動機制御装置のブロック図を示す。
図５は直流駆動電源電圧から電機子電圧指令値を演算し、所望の電機子電圧指令値と電機子電圧が一致するような総磁束指令値Φa*を演算する総磁束指令値演算器１７と、
総磁束指令値Φa*とd軸電流から総磁束Φaの成す角である負荷角ηaを演算する負荷角演算器１８と、
総磁束指令値演算器１７より出力された総磁束指令値Φa*に等しい総磁束を発生するための界磁電流指令値を演算する界磁電流指令演算器１９を備えている。これ以外の部分は実施の形態１の図１と同じなので詳細な説明を省略する。
直流駆動電源電圧から総磁束指令値演算器１７によって総磁束指令値Φa*を演算し、上記総磁束指令値Φa*に基づき負荷角演算器１８により負荷角ηa、界磁電流指令演算器１９により界磁電流指令値ｉｆ*を演算し、界磁巻線駆動部１６より上記界磁電流指令値ｉｆ*と界磁電流値ｉｆが一致するよう界磁電流値を調整し、３相電流値と回転子位置と負荷角ηaに基づき３相２相変換器６によって総磁束成分をγ軸と成し、総磁束成分に直交する成分をδ軸と成すγδ軸に座標変換し、
電流指令発生器７より算出されたδ軸電流指令値と、δ軸に流れるδ軸電流およびγ軸電流がゼロと一致するようなδ電圧指令値Ｖδ*およびγ軸電圧指令値Ｖγ*を演算し、
さらにこの電圧指令値Ｖγ*,Ｖδ*は２相３相変換器によって、上記回転子位置と負荷角ηaに基づき、３相電圧指令値Ｖu*,Ｖv*,Ｖw*に変換される。
このようにして電動機の総磁束制御が行われている電動機の制御装置において、
上記γδ軸における電圧方程式は次式で表される。
Ｖγ＝ωΦａｓｉｎα (13)
Ｖδ＝Ｒｉδ＋ωΦａｃｏｓα (14)
電流指令発生器７より算出されたδ軸電流指令値と、δ軸に流れるδ軸電流およびγ軸電流がゼロと一致するようなδ電圧指令値Ｖδ*およびγ軸電圧指令値Ｖγ*を演算し、
さらにこの電圧指令値Ｖγ*,Ｖδ*は２相３相変換器によって、上記回転子位置と負荷角ηaに基づき、３相電圧指令値Ｖu*,Ｖv*,Ｖw*に変換される。
このようにして電動機の総磁束制御が行われている電動機の制御装置において、
上記γδ軸における電圧方程式は次式で表される。
Ｖγ＝ωΦａｓｉｎα (13)
Ｖδ＝Ｒｉδ＋ωΦａｃｏｓα (14)
ここで、δ軸電流をｉd、Ｒは１相分の抵抗、αは回転子基準位置に対する回転位置検出装置の位相差とする。
上記総磁束制御軸上において総磁束Φaとｄ軸の成す角を次式で表される負荷角ηaとすると、ηaは次式で表される。
上記総磁束制御軸上において総磁束Φaとｄ軸の成す角を次式で表される負荷角ηaとすると、ηaは次式で表される。
ここでＬqはq軸インダクタンスであり、δ軸電流ｉδをゼロとしたとき、γ，δ軸電圧および負荷角ηaは次式にて示される。
ηaはゼロとなりγ，δ軸はｄ，ｑ軸に一致することから、γ軸電圧指令値をｄ軸電圧指令値とし、δ軸をｑ軸電圧指令値とすることでγ軸電圧指令値がゼロになるよう実施の形態１で示した方法を用いることにより同様の効果が得られる。
また、実施の形態１および２では、原点オフセット量を算出するために比例積分演算器を用いたが、比例演算器や比例積分微分演算器を用いても同等の効果がある。さらに、巻線界磁式の電動機の例を示したが、永久磁石界磁式の電動機でも同様の効果がある。
また、実施の形態１および２では、原点オフセット量を算出するために比例積分演算器を用いたが、比例演算器や比例積分微分演算器を用いても同等の効果がある。さらに、巻線界磁式の電動機の例を示したが、永久磁石界磁式の電動機でも同様の効果がある。
１ 電動機、 ２ 制御装置、 ３ 回転位置検出装置、
４ 位相演算器、 ５ 電流検出器、 ６ ３相２相変換器、
７ 電流指令発生器、 ８ 電流制御演算器、 ９ ２相３相変換器、
１０ インバータ、 １１ 位相補正量演算器、
１２ 位相補正量初期値演算器、 １３ 比例積分位相補正量演算器、
１４ 位相補正量初期値加算器、 １５ 位相補正量加算器、
１６ 界磁駆動部、 １７ 総磁束指令値演算器、 １８ 負荷角演算器、
１９ 界磁電流指令値演算器。
４ 位相演算器、 ５ 電流検出器、 ６ ３相２相変換器、
７ 電流指令発生器、 ８ 電流制御演算器、 ９ ２相３相変換器、
１０ インバータ、 １１ 位相補正量演算器、
１２ 位相補正量初期値演算器、 １３ 比例積分位相補正量演算器、
１４ 位相補正量初期値加算器、 １５ 位相補正量加算器、
１６ 界磁駆動部、 １７ 総磁束指令値演算器、 １８ 負荷角演算器、
１９ 界磁電流指令値演算器。
Claims (10)
- ３相同期電動機の3相電流を検出する電流検出器と、
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置と、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器と、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器と、
前記電流指令発生器の各成分の指令値に、前記磁束成分の電流値と、前記直交成分の電流値とが一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器と、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器と、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータとを有する電動機制御装置に、
前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする第１手順、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する第２手順、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの、前記オフセットを前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相差とし、これを原点オフセット量として記憶する第３手順、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する第４手順を含ませたことを特徴とする電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。 - 前記磁束に直交する成分の電圧指令値より位相補正量初期値を求める第５手順、
前記位相補正量初期値を前記回転位置検出装置の出力に加算する第６手順を含むことを特徴とする請求項１に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。 - 請求項１または２に記載の回転位置検出装置の原点オフセット量の算出方法を複数回行う手順、
複数回求めた位相補正量を平均化して原点オフセット量平均値を求める手順、
前記原点オフセット量平均値を記憶する手順を含むことを特徴とする電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。 - 前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする手順の後、前記各成分の電流値が予め定めた所定のレベル以下であることを確認した後、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する手順を実施することを特徴とする請求項３に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。
- 前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする手順の後、前記磁束成分電圧指令値が予め定めた所定の範囲内にあることを確認した後、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する手順を実施することを特徴とする請求項３に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。
- 前記成分の電流値又は電圧指令値が前記所定範囲に収まらなかった時、再度位相補正量の算出処理を行うことを特徴とする請求項４または５に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。
- 前記再度行う原点オフセット量の算出が、あらかじめ定めた所定回数以上となったとき、
警報または警報信号を発する警報手順を含むことを特徴とする請求項６に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。 - 前記各成分の電流指令値を強制的にゼロとする手順により開始される前記原点オフセット量算出方法は、外部から指令される位相補正指令信号にもとづいて開始されることを特徴とするとする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電動機の回転位置検出装置の原点オフセット量算出方法。
- ３相同期電動機の3相電流を検出する電流検出器、
前記３相同期電動機の回転位置を検出する回転位置検出装置、
前記３相電流を前記回転位置にもとづき磁束成分と前記磁束成分に直交する直交成分とに座標変換する３相２相変換器、
外部から与えられた電流指令値を前記磁束成分の電流指令値と、前記直交成分の電流指令値とに分離する電流指令発生器、
前記電流指令発生器の前記各成分の指令値に、前記各成分の電流値が、一致するように前記各成分の電圧指令値を演算する電流制御演算器、
前記各成分の電圧指令値を３相電圧指令値に座標変換する２相３相変換器、
前記２相３相変換器の出力にもとづき前記３相同期電動機に加える電圧を出力するインバータ、
前記制御状態に於いて、前記制御座標系各成分の電流指令値を強制的にゼロとするゼロ入力回路、
前記電流指令値がゼロとなったとき、前記磁束成分電圧指令値とゼロとの偏差に予め定めた比例積分ゲインを掛けることにより前記磁束成分電圧指令値がゼロとなるように前記回転位置検出装置の出力に加算するオフセットを制御する比例積分位相補正量演算器、
前記磁束成分電圧指令値がゼロとなったときの前記回転子基準位置と前記回転位置検出装置の原点との位相補正量を求め、これを原点オフセット量として記憶する記憶回路、
前記回転位置検出装置の出力に前記原点オフセット量を加算する補正回路を備えたことを特徴とする電動機制御装置。 - 直流駆動電源電圧から電機子電圧指令値を演算し、この電機子電圧を得るための総磁束指令値を出力する総磁束指令値演算器、
前記総磁束指令値と前記磁束成分に直交する成分（δ）の電流指令値とにもとづいて負荷角ηａを演算する負荷角演算器、
前記総磁束指令値と前記負荷角とにもとづいて前記３相同期電動機の界磁巻線電流を制御する界磁電流指令演算器を備えたことを特徴とする請求項９に記載の電動機制御装置。
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