JP2006030147A - 環境認識システムおよび移動機構 - Google Patents
環境認識システムおよび移動機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006030147A JP2006030147A JP2004213729A JP2004213729A JP2006030147A JP 2006030147 A JP2006030147 A JP 2006030147A JP 2004213729 A JP2004213729 A JP 2004213729A JP 2004213729 A JP2004213729 A JP 2004213729A JP 2006030147 A JP2006030147 A JP 2006030147A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- recognition system
- moving
- environment recognition
- scanning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
測距ターゲットが移動しているときや測距システムが移動しているときでも、正確に測距ターゲットを認識する。
【解決手段】
環境認識システム1は、変調されたビーム102を用いて相対的に移動する物体2を認識する。ビーム発射手段12は、ビームを発射する。ビーム走査手段13は、ビームを走査する。物体からの反射ビームをビーム受信手段が16検出する。ビーム受信手段が受信した信号に基づいて距離画像を距離計測手段17が取得する。距離計測手段が取得した複数の画像を比較して距離画像に含まれる物体の歪みを歪み除去手段が除去する。
【選択図】 図1
Description
L=c×t/2
遅れ時間tを測定すれば、距離Lを求めることができる。
(i−1)×T≦t≦i×T のとき
Ri=A×(t/T−i+1)
i×T<t≦(i+1)×T のとき
Ri=A×(i+1−t/T)
t<(i−1)×T または (i+1)×T<t のとき
Ri=0
図4では、Aを一定と仮定している。PN符号はNビット毎に繰り返されるので、遅れ時間がT×Nに近づくと再び相関値のピークが現れる。そこで、遅れ時間tがT×Nよりも小さいものと仮定した。
ここで、H0は最も近距離における相関値の和W0の閾値であり、実験から定める。2個の相関値RkとRk+1を用いて、次式から遅れ時間tを求める。
t=T×(((Rk+1−Rk)/(Rk+Rk+1)+1)/2+k)
ここで、相関値Riの和と差の比を用いて遅れ時間tを求めているから、受信信号104の光量の影響、すなわち、物体2の表面の反射率の影響が除かれる。次式を用いて、遅れ時間tから距離Lを求める。
L=c×t/2
本実施例によれば、物体2表面の反射率や空気中の塵および霧の影響を受けずに正確に距離を検出できる。なお、本実施例における演算を、アナログ回路とデジタル回路を有するハードウェアで実行してもよいし、マイクロコンピュータとソフトウェアを用いて実行してもよい。
初めに標準走査モードを選択し、物体2を含む広い領域(標準領域)の中から物体の形状情報すなわち距離画像を粗く取得する(ステップ100)。この距離画像の取得を繰り返す。異なる時刻に取得した距離画像を比較し、その変化から移動している物体2の位置を検出する(ステップ110)。検出した移動物体2を中心に部分走査領域を設定する。そして部分走査モードに切り換え、移動している物体2の形状情報を高分解能にに取得する(ステップ120)。取得した移動物体2の形状情報に基づいて、移動物体2の種別を認識する。
本方法によれば、標準領域から部分走査領域へと走査領域を狭めているので、高分解能で走査するときでも走査に要する時間はほとんど変わらず、高速にかつ高分解能で移動する物体を認識できる。
Claims (10)
- 変調されたビームを用いて相対的に移動する物体を認識する環境認識システムにおいて、ビームを発射するビーム発射手段と、ビームを走査するビーム走査手段と、物体からの反射ビームを検出するビーム受信手段と、このビーム受信手段が受信した信号に基づいて距離画像を取得する距離計測手段と、この距離計測手段が取得した複数の画像を比較して距離画像に含まれる物体の歪みを除去する歪み除去手段とを備えたことを特徴とする環境認識システム。
- 距離画像に含まれる複数の測定点の測定間隔を変更する手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の環境認識システム。
- 前記測定間隔を変更する手段は、初めに大きな間隔で距離画像全域に測定位置を設定し、この大間隔で測定した距離画像中に相対的に移動する物体を検出したら、その物体を含む近傍についてそれまでの間隔よりも小間隔に測定位置を定めることを特徴とする請求項2に記載の環境認識システム。
- 前記測定間隔を変更する手段は、距離画像の中央部で測定位置間隔を狭くし、周囲部で測定位置間隔を広くしたことを特徴とする請求項2に記載の環境認識システム。
- 請求項1ないし4のいずれかに記載の環境認識システムを搭載し、物体に対し相対的に移動可能であり、前記ビームがレーザ光であることを特徴とする移動機構。
- ビーム発信器と、このビーム発信器から発信されたビームを走査するビーム走査器と、このビーム操作器を制御する操作制御手段と、ビームを受信するビーム受信器と、前記ビーム発信器がビームを発信してからビーム受信器がビームを受信するまでの経過時間を測定する手段と、この測定された経過時間に基づいて相対的に移動する物体までの距離を測定する距離計測手段とを備える環境認識システムにおいて、前記距離計測手段が測定した形状情報から物体の位置を検出する移動物体検出手段を設け、前記走査制御手段に、標準走査領域を走査する標準走査モードと、前記移動物体検出手段が検出した物体の位置を含む標準走査領域の中の部分走査領域を走査する部分走査モードとを切り換える手段を設けたことを特徴とする環境認識システム。
- 相対的に移動する物体の速度を検出する移動物体速度検出手段と、この移動物体速度検出手段が検出した物体の相対速度に基づいて、前記距離計測手段が測定した形状情報を補正する形状補正手段とを設けたことを特徴とする請求項6に記載の環境認識システム。
- 前記ビーム発信器が発信するビームを変調する擬似ノイズ信号を発生する変調信号発生手段を設け、前記距離計測手段に、前記変調信号発生手段が発生した変調信号を異なる所定の遅延時間だけ遅延させた遅延変調信号とビーム受信器が受信した受信信号との相関を演算する複数の相関器と、この複数の相関器の中から、それぞれの相関器に設定した閾値よりも出力が大きくかつ遅延時間が最小である一の相関器を選択する選択手段と、この選択手段が選択した一の相関器の出力とこの一の相関器の遅延時間に最も近い遅延時間を有する相関器の出力とに基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段を設けたことを特徴とする請求項6に記載の環境認識システム。
- 周囲の物体の形状情報を取得する環境認識システムを搭載し、この環境認識システムが取得した周囲環境の距離画像に基づいて移動経路を制御する移動機構において、前記環境認識システムは、取得する距離画像において、この移動機構の移動方向である中心部分領域について、周辺部分領域よりも細かい間隔で距離情報を取得することを特徴とする移動機構。
- 移動機構の移動速度を検出する速度検出手段を設け、前記環境認識システムにこの速度検出手段が検出した移動機構の移動速度に基づいて距離画像を補正する形状補正手段を設けたことを特徴とする請求項9に記載の移動機構。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004213729A JP2006030147A (ja) | 2004-07-22 | 2004-07-22 | 環境認識システムおよび移動機構 |
US11/169,743 US7227620B2 (en) | 2004-07-22 | 2005-06-30 | Environment recognition system and mobile mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004213729A JP2006030147A (ja) | 2004-07-22 | 2004-07-22 | 環境認識システムおよび移動機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006030147A true JP2006030147A (ja) | 2006-02-02 |
Family
ID=35656773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004213729A Pending JP2006030147A (ja) | 2004-07-22 | 2004-07-22 | 環境認識システムおよび移動機構 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7227620B2 (ja) |
JP (1) | JP2006030147A (ja) |
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
WO2009104676A1 (ja) * | 2008-02-20 | 2009-08-27 | ブラザー工業株式会社 | 送り駆動装置のバックラッシ量検知方法、及び送り駆動装置のバックラッシ量検知装置 |
WO2010070701A1 (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
JP2011022088A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 空間情報検出装置 |
JP2011022089A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 空間情報検出装置 |
JP2011185836A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 異物検出装置 |
JP2013156139A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Ihi Corp | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 |
JP2013156138A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Ihi Corp | 移動物体検出装置 |
JP2013160769A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Sick Ag | 光電センサ並びに物体検出及び距離測定方法 |
JP2016001182A (ja) * | 2015-07-21 | 2016-01-07 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガナイゼーション | 3次元走査ビーム・システムおよび方法 |
WO2016056628A1 (ja) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | シャープ株式会社 | 画像認識処理装置及びプログラム |
JP2017505907A (ja) * | 2014-01-29 | 2017-02-23 | エルジー イノテック カンパニー リミテッド | 深さ情報抽出装置および方法 |
JP2017173258A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 富士通株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム |
JP2017181209A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 富士通株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム |
JP2018205120A (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-27 | 株式会社Ihi | 対象物検出装置、及び対象物検出方法 |
KR20190030228A (ko) * | 2016-08-12 | 2019-03-21 | 마이크로비젼, 인코퍼레이티드 | 조정 가능한 해상도 깊이 매핑을 위한 장치 및 방법 |
JP2019090628A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | パイオニア株式会社 | 走査装置 |
JP2019518957A (ja) * | 2016-06-07 | 2019-07-04 | ディーエスシージー ソルーションズ,インコーポレイテッド | Lidarを使用した運動の推定 |
WO2019186742A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 監視制御装置、監視システム、監視制御方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JP2019537013A (ja) * | 2016-11-30 | 2019-12-19 | ブラックモア センサーズ アンド アナリティクス インク. | 光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム |
WO2020032009A1 (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム |
JP2020165872A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社デンソー | 測距モジュール |
JP2021510819A (ja) * | 2018-01-17 | 2021-04-30 | 上海禾賽光電科技有限公司Hesai Photonics Technology Co.,Ltd | 探測設備及びそのパラメータ調整方法 |
JP2021121810A (ja) * | 2015-09-28 | 2021-08-26 | バラジャ ピーティーワイ リミテッドBaraja Pty Ltd | 空間プロファイリングの方法および空間プロファイリングシステム |
JP2021121790A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-26 | 株式会社デンソー | 光検出装置 |
JP2021527227A (ja) * | 2018-09-05 | 2021-10-11 | ブラックモア センサーズ アンド アナリティクス エルエルシー | コヒーレントlidarのピッチ−キャッチスキャニングのための方法およびシステム |
JP2022022400A (ja) * | 2017-11-10 | 2022-02-03 | パイオニア株式会社 | 走査装置 |
JP2022042771A (ja) * | 2020-09-03 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 測距システム |
WO2022190556A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | オムロン株式会社 | 光学式センサ、光学式センサの制御方法及び光学式センサの制御プログラム |
JP7467562B1 (ja) | 2022-10-07 | 2024-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 外界認識装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4464416B2 (ja) * | 2007-03-15 | 2010-05-19 | 弘道 村井 | 光波測距方式及び測距装置 |
KR101698939B1 (ko) * | 2010-07-26 | 2017-01-23 | 커먼웰쓰 사이언티픽 앤 인더스트리알 리서치 오거니제이션 | 3차원 스캐닝 빔 시스템 및 방법 |
KR102048361B1 (ko) * | 2013-02-28 | 2019-11-25 | 엘지전자 주식회사 | 거리 검출 장치, 및 이를 구비하는 영상처리장치 |
KR101632873B1 (ko) * | 2014-09-05 | 2016-07-01 | 현대모비스 주식회사 | 장애물 검출 시스템 및 방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11153664A (ja) * | 1997-09-30 | 1999-06-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 繰り返しパルス光を利用した物体検知装置 |
JP2001050723A (ja) * | 1999-08-11 | 2001-02-23 | Minolta Co Ltd | 距離測定装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5988862A (en) * | 1996-04-24 | 1999-11-23 | Cyra Technologies, Inc. | Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects |
JP4392777B2 (ja) | 2000-08-10 | 2010-01-06 | 株式会社ビーコア | 測距装置及び測距方法 |
JP4457525B2 (ja) | 2001-06-11 | 2010-04-28 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
-
2004
- 2004-07-22 JP JP2004213729A patent/JP2006030147A/ja active Pending
-
2005
- 2005-06-30 US US11/169,743 patent/US7227620B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11153664A (ja) * | 1997-09-30 | 1999-06-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 繰り返しパルス光を利用した物体検知装置 |
JP2001050723A (ja) * | 1999-08-11 | 2001-02-23 | Minolta Co Ltd | 距離測定装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
廣田祐一郎、外4名: ""気球上から取得した三次元形状の歪み補正"", 日本ロボット学会第21回学術講演会講演概要集CD-ROM, JPN6008052834, 20 September 2003 (2003-09-20), pages 2 - 24, ISSN: 0001162070 * |
Cited By (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009156810A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
WO2009104676A1 (ja) * | 2008-02-20 | 2009-08-27 | ブラザー工業株式会社 | 送り駆動装置のバックラッシ量検知方法、及び送り駆動装置のバックラッシ量検知装置 |
DE112008004187B4 (de) * | 2008-12-15 | 2016-06-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Objektmessvorrichtung und verfahren zur verwendung in der vorrichtung |
WO2010070701A1 (ja) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
US7973911B2 (en) | 2008-12-15 | 2011-07-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object measuring device and method for use in the device |
DE112008004187T5 (de) | 2008-12-15 | 2012-06-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Objektmessvorrichtung und verfahren zur verwendung in der vorrichtung |
JP5187319B2 (ja) * | 2008-12-15 | 2013-04-24 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物測定装置、及び当該装置で用いられる方法 |
JP2011022088A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 空間情報検出装置 |
JP2011022089A (ja) * | 2009-07-17 | 2011-02-03 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 空間情報検出装置 |
JP2011185836A (ja) * | 2010-03-10 | 2011-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 異物検出装置 |
JP2013156138A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Ihi Corp | 移動物体検出装置 |
JP2013156139A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Ihi Corp | 移動物体検出装置及び移動物体検出方法 |
JP2013160769A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Sick Ag | 光電センサ並びに物体検出及び距離測定方法 |
US10338221B2 (en) | 2014-01-29 | 2019-07-02 | Lg Innotek Co., Ltd. | Device for extracting depth information and method thereof |
JP2017505907A (ja) * | 2014-01-29 | 2017-02-23 | エルジー イノテック カンパニー リミテッド | 深さ情報抽出装置および方法 |
US11680789B2 (en) | 2014-01-29 | 2023-06-20 | Lg Innotek Co., Ltd. | Device for extracting depth information and method thereof |
US10802148B2 (en) | 2014-01-29 | 2020-10-13 | Lg Innotek Co., Ltd. | Device for extracting depth information and method thereof |
JP2020126060A (ja) * | 2014-01-29 | 2020-08-20 | エルジー イノテック カンパニー リミテッド | 深さ情報抽出装置および方法 |
WO2016056628A1 (ja) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | シャープ株式会社 | 画像認識処理装置及びプログラム |
JP2016001182A (ja) * | 2015-07-21 | 2016-01-07 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガナイゼーション | 3次元走査ビーム・システムおよび方法 |
US11567208B2 (en) | 2015-09-28 | 2023-01-31 | Baraja Pty Ltd. | Spatial profiling system and method |
JP2021121810A (ja) * | 2015-09-28 | 2021-08-26 | バラジャ ピーティーワイ リミテッドBaraja Pty Ltd | 空間プロファイリングの方法および空間プロファイリングシステム |
JP2017173258A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | 富士通株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム |
JP2017181209A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 富士通株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム |
US10761194B2 (en) | 2016-03-29 | 2020-09-01 | Fujitsu Limited | Apparatus, method for distance measurement, and non-transitory computer-readable storage medium |
JP2019518957A (ja) * | 2016-06-07 | 2019-07-04 | ディーエスシージー ソルーションズ,インコーポレイテッド | Lidarを使用した運動の推定 |
JP7057289B2 (ja) | 2016-06-07 | 2022-04-19 | ディーエスシージー ソルーションズ,インコーポレイテッド | Lidarを使用した運動の推定 |
KR102385030B1 (ko) | 2016-08-12 | 2022-04-08 | 마이크로비젼, 인코퍼레이티드 | 해상도가 조정가능한 깊이 매핑 장치 및 방법 |
JP2019525183A (ja) * | 2016-08-12 | 2019-09-05 | マイクロビジョン,インク. | 解像度が調整可能な深度マッピング装置および方法 |
JP6993000B2 (ja) | 2016-08-12 | 2022-01-13 | マイクロビジョン,インク. | 解像度が調整可能な深度マッピング装置および方法 |
KR20190030228A (ko) * | 2016-08-12 | 2019-03-21 | 마이크로비젼, 인코퍼레이티드 | 조정 가능한 해상도 깊이 매핑을 위한 장치 및 방법 |
JP2019537013A (ja) * | 2016-11-30 | 2019-12-19 | ブラックモア センサーズ アンド アナリティクス インク. | 光学測距システムによる自動リアルタイム適応走査の方法およびシステム |
JP2018205120A (ja) * | 2017-06-05 | 2018-12-27 | 株式会社Ihi | 対象物検出装置、及び対象物検出方法 |
JP6993183B2 (ja) | 2017-11-10 | 2022-01-13 | パイオニア株式会社 | 走査装置 |
JP2022022400A (ja) * | 2017-11-10 | 2022-02-03 | パイオニア株式会社 | 走査装置 |
JP2019090628A (ja) * | 2017-11-10 | 2019-06-13 | パイオニア株式会社 | 走査装置 |
US11346926B2 (en) | 2018-01-17 | 2022-05-31 | Hesai Technology Co., Ltd. | Detection device and method for adjusting parameter thereof |
JP2021510819A (ja) * | 2018-01-17 | 2021-04-30 | 上海禾賽光電科技有限公司Hesai Photonics Technology Co.,Ltd | 探測設備及びそのパラメータ調整方法 |
WO2019186742A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 監視制御装置、監視システム、監視制御方法及びプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体 |
JPWO2019186742A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2021-02-12 | 日本電気株式会社 | 監視制御装置、監視システム、監視制御方法及びプログラム |
JP7103405B2 (ja) | 2018-03-28 | 2022-07-20 | 日本電気株式会社 | 監視制御装置、監視システム、監視制御方法及びプログラム |
WO2020032009A1 (ja) * | 2018-08-07 | 2020-02-13 | 株式会社小糸製作所 | センサシステム |
US11561304B2 (en) | 2018-09-05 | 2023-01-24 | Blackmore Sensors & Analytics, Llc | LIDAR system |
US11852724B2 (en) | 2018-09-05 | 2023-12-26 | Blackmore Sensors & Analytics, LLC. | LIDAR system |
KR20220025203A (ko) * | 2018-09-05 | 2022-03-03 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 코히런트 lidar의 피치-캐치 스캐닝을 위한 방법 및 시스템 |
JP7097508B2 (ja) | 2018-09-05 | 2022-07-07 | ブラックモア センサーズ アンド アナリティクス エルエルシー | コヒーレントlidarのピッチ-キャッチスキャニングのための方法およびシステム |
KR102441163B1 (ko) * | 2018-09-05 | 2022-09-06 | 블랙모어 센서스 앤드 애널리틱스, 엘엘씨 | 코히런트 lidar의 피치-캐치 스캐닝을 위한 방법 및 시스템 |
JP2021527227A (ja) * | 2018-09-05 | 2021-10-11 | ブラックモア センサーズ アンド アナリティクス エルエルシー | コヒーレントlidarのピッチ−キャッチスキャニングのための方法およびシステム |
JP2020165872A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社デンソー | 測距モジュール |
JP7211212B2 (ja) | 2019-03-29 | 2023-01-24 | 株式会社デンソー | 測距モジュール |
JP2021121790A (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-26 | 株式会社デンソー | 光検出装置 |
JP7452044B2 (ja) | 2020-01-31 | 2024-03-19 | 株式会社デンソー | 光検出装置 |
JP2022042771A (ja) * | 2020-09-03 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 測距システム |
WO2022190556A1 (ja) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | オムロン株式会社 | 光学式センサ、光学式センサの制御方法及び光学式センサの制御プログラム |
JP7467562B1 (ja) | 2022-10-07 | 2024-04-15 | 本田技研工業株式会社 | 外界認識装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7227620B2 (en) | 2007-06-05 |
US20060017912A1 (en) | 2006-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006030147A (ja) | 環境認識システムおよび移動機構 | |
US12007508B2 (en) | Scanner control for Lidar systems | |
US7002669B2 (en) | Device for distance measurement | |
US8295125B2 (en) | Sonar scanner | |
US7158217B2 (en) | Vehicle radar device | |
JP4691701B2 (ja) | 人数検出装置及び方法 | |
EP3929626A1 (en) | Optical scanning probe and apparatus for generating three-dimensional data using the same | |
JP3966301B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
JP2014119414A (ja) | 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム | |
JP2004037440A (ja) | レーザーを用いる位置測定装置及び方法 | |
KR20190011497A (ko) | 하이브리드 라이다 스캐너 | |
US10996052B2 (en) | Sensing vehicle positions with optical sensors | |
EP2824418A1 (en) | Surround sensing system | |
US20080007446A1 (en) | Radar device | |
WO2014178376A1 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP4960599B2 (ja) | 衝突防止装置及び衝突防止装置搭載車両 | |
JP2006208076A (ja) | 人数検出装置及び方法 | |
US11567174B2 (en) | Stochastically clocked image generation of a LIDAR system | |
CN110431438B (zh) | 用于检测对象的方法及其电子设备 | |
KR20200009757A (ko) | 라이다 시스템 및 그의 동작 방법 | |
JP2006317161A (ja) | 追尾システム | |
US20230225580A1 (en) | Robot cleaner and robot cleaner control method | |
JP2020051971A (ja) | レーザ距離測定装置 | |
KR0147146B1 (ko) | 탐지형 광학식 거리측정장치를 이용한 차량충돌방지장치 및 방법 | |
JP2003109171A (ja) | 物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060424 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060620 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090310 |