JP2021510819A - 探測設備及びそのパラメータ調整方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年1月17日に中国特許庁に提出した、出願番号が201810046646.1であり、名称が「車載探測設備及びそのパラメータの調整方法、媒体、探測システム」である出願と、出願番号が201810046634.9であり、名称が「レーザレーダ視野の重心指向の調整方法、媒体、レーザレーダシステム」である出願と、出願番号が201810046635.3であり、名称が「レーザレーダの視野の調整方法」である出願と、出願番号が201810046647.6であり、名称が「レーザレーダシステム、レーザレーダポイントクラウドデータの処理方法、読み取り可能な媒体」である出願とが含まれる4つの中国特許出願の優先権を主張し、それらの全文の内容は引用により本出願に取り込まれる。
前記第一の取得モジュールは車両周囲の環境情報をリアルタイムに採集して取得するものである。
前記第二の取得モジュールは前記車両の位置情報をリアルタイムに取得するものである。
前記確定モジュールは、取得された前記車両周囲の環境情報及び前記車両の位置情報により載探測設備の目標パラメータ値を確定するものである。
前記調整モジュールは確定された目標パラメータ値により前記車載探測設備のパラメータをリアルタイムに調整するものである。
前記取得ユニットは現在の走行方向又は交通情報をリアルタイムに取得するものである。
前記生成ユニットは取得された現在の走行情報又は交通情報により所望の探測角度を生成するものである。
前記調整ユニットは生成された所望の探測角度により前記レーザレーダの視野中心の指向角度を前記所望の探測角度に調整するものである。
Claims (10)
- 探測設備であって、
環境情報をリアルタイムに採集して取得するリアルタイム採集モジュールと、
位置情報をリアルタイムに取得するリアルタイム位置情報取得モジュールと、
取得された前記環境情報及び前記位置情報のうちの少なくとも1つにより前記探測設備の目標パラメータ値を確定するパラメータ確定モジュールと、
確定された目標パラメータ値により前記探測設備のパラメータをリアルタイムに調整するパラメータ調整モジュールと、を含むことを特徴とする探測設備。 - 前記環境情報は、天気情報、交通情報、交通指示情報の少なくとも一つを含み、
前記位置情報は、絶対位置及びその絶対位置付近の地図情報を含み、
前記探測設備は、レーザレーダ、視覚センサ、ミリ波レーダ、レーザ測距器、赤外線暗視スコープの少なくとも一つを含み、
前記探測設備の目標パラメータは、探測設備の視野範囲、探測設備の波長、探測設備の水平レゾルーション、探測設備の垂直レゾルーション、探測設備の走査頻度、探測設備のビーム傾斜角及び探測設備のパウーの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の探測設備。 - 前記探測設備は走査モジュールと複数のレーザ送受信モジュールを更に含み、
前記走査モジュールは、レーザパルス信号を空間に反射し、空間障害物により反射されたレーザパルスエコー信号を受信し、
各組の前記レーザ送受信モジュールは各レーザ送受信モジュールに対応するプリセット角度に前記走査モジュールに入射し、かつ少なくとも2つの前記レーザ送受信モジュールの所定の視野に重畳区域が存在することを特徴とする請求項1に記載の探測設備。 - 前記重畳区域は、視野中心区域、視野中心の上方寄り区域又は視野中心の下方寄り区域であり、前記視野は縦方向の視野又は横方向の視野であり、
前記レーザ送受信モジュールは同軸のレーザ送受信モジュール又は非同軸のレーザ送受信モジュールであることを特徴とする請求項3に記載の探測設備。 - 前記プリセット角度を配置することにより前記レーザ送受信モジュールに対応する視野の重畳区域を接合することを特徴とする請求項3に記載の探測設備。
- 前記パラメータ確定モジュールは取得された現在の環境情報及び位置情報により所望の探測角度を生成する所望探測角度生成サブモジュールを含み、
前記パラメータ調整モジュールは前記所望の探測角度により前記探測設備の視野中心の指向角度を前記所望の探測角度に調整することを特徴とする請求項1に記載の探測設備。 - 所望探測角度生成サブモジュールは、具体的に、
前記走行情報が平地走行であるか或いは前記交通情報が平地道路状況である場合、車両中心線と重合する角度を所望の探測角度とする第一の判断サブモジュールと、
前記走行情報が上り坂走行であるか或いは前記交通情報が上り坂道路状況である場合、車両中心線を下に傾けることによりプリセットの第一角度を形成しかつその角度を所望の探測角度とする第二の判断サブモジュールと、
前記走行情報が下り坂走行であるか或いは前記交通情報が下り坂道路状況である場合、車両中心線を上に傾けることによりプリセットの第二角度を形成しかつその角度を所望の探測角度とする第三の判断サブモジュールと、
前記走行情報が左折走行である場合、車両中心線を左に傾けることによりプリセットの第三角度を形成しかつその角度を所望の探測角度とする第四の判断サブモジュールと、
前記走行情報が右折走行である場合、車両中心線を右に傾けることによりプリセットの第四角度を形成しかつその角度を所望の探測角度とする第五の判断サブモジュールとを含むことを特徴とする請求項6に記載の探測設備。 - パラメータ確定モジュールは目標区域確定サブモジュールを含み、
前記目標区域確定サブモジュールは、取得された現在の環境情報によりレゾルーションニーズ及び視野ニーズを確定し、かつ前記レゾルーションニーズ及び前記視野ニーズにより目標区域を確定し、
前記パラメータ調整モジュールは前記レーザレーダの視野を前記目標区域に調整することを特徴とする請求項1に記載の探測設備。 - 前記目標区域確定サブモジュールは、前記探測設備のリアルタイムポイントクラウドチャートにより第一の視野範囲の環境情報を取得した後、リアルタイムに取得した環境情報における擬似目標により第二の視野範囲の目標区域を確定し、かつ前記探測設備の視野を前記第二の視野範囲の目標区域に調整し、
前記第二の視野範囲の目標区域のレゾルーションは前記第一の視野範囲のレゾルーションより高く、第二の視野範囲の目標区域により前記擬似目標の高レゾルーション情報を取得することを特徴とする請求項8に記載の探測設備。 - 車両周囲の環境情報をリアルタイムに採集して取得することと、
前記車両の位置情報をリアルタイムに取得することと、
取得された前記車両周囲の環境情報及び前記車両の位置情報のうちの少なくとも1つにより車載探測設備の目標パラメータ値を確定することと、
確定された目標パラメータ値により前記車載探測設備のパラメータをリアルタイムに調整することと、を含むことを特徴とする探測設備パラメータの調整方法。
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